一種堆垛機(jī)定位及控制方法
【專利摘要】一種堆垛機(jī)定位及控制方法，其特征在于，包括如下步驟：堆垛機(jī)控制柜將目標(biāo)位置信息傳送給X軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器和Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器；X軸伺服驅(qū)動(dòng)器、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器分別依據(jù)目標(biāo)位置信息以及X軸絕對值編碼器和X軸增量型編碼器、Y軸絕對值編碼器和Y軸增量型編碼器的數(shù)值，控制X軸交流電機(jī)、Y軸交流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使設(shè)備到達(dá)指定位置和相應(yīng)狀態(tài)；Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器依據(jù)目標(biāo)位置信息以及Z軸絕對值編碼器和Z軸增量型編碼器的數(shù)值，控制Z軸交流電機(jī)，使貨叉到達(dá)指定狀態(tài)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)在停車時(shí)通過頂部制動(dòng)的方式來增加阻尼，減輕設(shè)備在停車時(shí)的晃動(dòng)，解決了堆垛機(jī)在快速停車時(shí)的平穩(wěn)性問題，實(shí)現(xiàn)設(shè)備在快速停車時(shí)設(shè)備的穩(wěn)定性。
【專利說明】一種堆垛機(jī)定位及控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于機(jī)械設(shè)計(jì)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種堆垛機(jī)定位及控制裝置的改進(jìn)。

【背景技術(shù)】
[0002] -般情況下，堆垛機(jī)的電機(jī)采用交流電機(jī)，通過變頻器和可編程控制器對電機(jī)進(jìn) 行驅(qū)動(dòng)和控制，其定位精度、系統(tǒng)響應(yīng)速度等方面有一定的局限，設(shè)備系統(tǒng)性能的要求在超 過一定范圍時(shí)不能滿足系統(tǒng)要求。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的目的是：為了解決上述控制方式的性能局限而設(shè)計(jì)的新的技術(shù)方案。
[0004] 本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種堆垛機(jī)定位及控制裝置，包括立柱1、載貨臺控制柜2、 載貨臺3、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器4、堆垛機(jī)控制柜5、可編程控制器6、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y軸伺服 驅(qū)動(dòng)器8、X軸交流電機(jī)9、X軸絕對值編碼器10、X軸增量型編碼器11、Z軸交流電機(jī)12、Z 軸絕對值編碼器13、Z軸增量型編碼器14、Y軸交流電機(jī)15、Y軸絕對值編碼器16、Y軸增 量型編碼器17、下橫梁18、同步帶19、無線紅外通訊設(shè)備20和滑觸線21 ;
[0005] 各組件連接關(guān)系如下：
[0006] 在立柱1上設(shè)有堆垛機(jī)控制柜5,在立柱1上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺3,在載貨 臺3上設(shè)有載貨臺控制柜2和無線紅外通訊設(shè)備20,在下橫梁18上設(shè)有無線紅外通訊設(shè)備 20,立柱1上安裝滑觸線21為載貨臺控制柜2供電，載貨臺3連接在同步帶19上；
[0007] 在堆垛機(jī)控制柜5內(nèi)安裝可編程控制器6,在載貨臺控制柜2內(nèi)安裝Z軸伺服驅(qū)動(dòng) 器4,將可編程控制器6與X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器8、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器4相連，在 下橫梁18的兩側(cè)面分別安裝X軸交流電機(jī)9及Y軸交流電機(jī)15,在載貨臺3上安裝Z軸交 流電機(jī)12, X軸交流電機(jī)9, Y軸交流電機(jī)15, Z軸交流電機(jī)12分別由X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y 軸伺服驅(qū)動(dòng)器8、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器4驅(qū)動(dòng)；X軸交流電機(jī)9通過傳動(dòng)軸來傳動(dòng)，Y軸交流電機(jī) 15通過同步帶19來帶動(dòng)載貨臺3上下移動(dòng)，Z軸交流電機(jī)12通過鏈條來驅(qū)動(dòng)貨叉運(yùn)行；
[0008] 在X軸交流電機(jī)9, Y軸交流電機(jī)15, Z軸交流電機(jī)12上分別安裝X軸絕對值編碼 器10和X軸增量型編碼器11、Y軸絕對值編碼器16和Y軸增量型編碼器17, Z軸絕對值編 碼器13和Ζ軸增量型編碼器14,并將它們分別與對應(yīng)的X、Υ、Ζ軸伺服驅(qū)動(dòng)器相連接。
[0009] 載貨臺控制柜2通過無線通訊方式與堆垛機(jī)控制柜5連接，載貨臺控制柜2通過 滑觸線21供電。
[0010] 在上述裝置基礎(chǔ)上，本發(fā)明方法步驟如下：
[0011] 第一：堆垛機(jī)控制柜（5)將目標(biāo)位置（Χ，Υ，Ζ)信息通過有線方式傳送給X軸伺服 驅(qū)動(dòng)器（7)、Υ軸伺服驅(qū)動(dòng)器（8)，通過紅外無線方式傳送給Ζ軸伺服驅(qū)動(dòng)器（4)。
[0012] 第二：Χ軸伺服驅(qū)動(dòng)器（7)、Υ軸伺服驅(qū)動(dòng)器（8)分別依據(jù)目標(biāo)位置（Χ，Υ，Ζ)信息 以及X軸絕對值編碼器（10)和X軸增量型編碼器（11)、Υ軸絕對值編碼器（16)和Υ軸增 量型編碼器（17)的數(shù)值，控制X軸交流電機(jī)（9)、Υ軸交流電機(jī)（15)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使設(shè)備設(shè)備到 達(dá)指定位置和相應(yīng)狀態(tài)。
[0013] 第三步：Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器（4)依據(jù)目標(biāo)位置（X，Y，Z)信息以及Z軸絕對值編碼器
[13] 和Z軸增量型編碼器（14)的數(shù)值，控制Z軸交流電機(jī)（12)，使貨叉到達(dá)指定狀態(tài)。
[0014] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：此堆垛機(jī)性能提升的設(shè)計(jì)方式具有良好的性能價(jià)格比，在系統(tǒng)調(diào) 試上比原設(shè)計(jì)更加方便和簡潔，堆垛機(jī)載貨臺采用安全滑觸線供電以及紅外無線的通訊方 式實(shí)現(xiàn)載貨臺的無拖纜設(shè)計(jì)，使載貨臺在垂直方向的運(yùn)動(dòng)性能大幅度提升，時(shí)設(shè)備性能達(dá) 到原設(shè)計(jì)的2倍以上。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1 :本發(fā)明所用裝置結(jié)構(gòu)示意圖
[0016] 圖2:本發(fā)明原理圖

【具體實(shí)施方式】
[0017] 一種堆垛機(jī)定位及控制裝置，包括立柱1、載貨臺控制柜2、載貨臺3、Z軸伺服驅(qū)動(dòng) 器4、堆垛機(jī)控制柜5、可編程控制器6、X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器8、X軸交流電機(jī) 9、X軸絕對值編碼器10、X軸增量型編碼器11、Z軸交流電機(jī)12、Z軸絕對值編碼器13、Z 軸增量型編碼器14、Y軸交流電機(jī)15、Y軸絕對值編碼器16、Y軸增量型編碼器17、下橫梁 18、同步帶19、無線紅外通訊設(shè)備20和滑觸線21 ;
[0018] 各組件連接關(guān)系如下：
[0019] 在立柱1上設(shè)有堆垛機(jī)控制柜5,在立柱1上設(shè)有可上下移動(dòng)的載貨臺3,在載貨 臺3上設(shè)有載貨臺控制柜2和無線紅外通訊設(shè)備20,在下橫梁18上設(shè)有無線紅外通訊設(shè)備 20,立柱1上安裝滑觸線21為載貨臺控制柜2供電，載貨臺3連接在同步帶19上；
[0020] 在堆垛機(jī)控制柜5內(nèi)安裝可編程控制器6,在載貨臺控制柜2內(nèi)安裝Z軸伺服驅(qū)動(dòng) 器4,將可編程控制器6與X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器8、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器4相連，在 下橫梁18的兩側(cè)面分別安裝X軸交流電機(jī)9及Y軸交流電機(jī)15,在載貨臺3上安裝Z軸交 流電機(jī)12, X軸交流電機(jī)9, Y軸交流電機(jī)15, Z軸交流電機(jī)12分別由X軸伺服驅(qū)動(dòng)器7、Y 軸伺服驅(qū)動(dòng)器8、Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器4驅(qū)動(dòng)；X軸交流電機(jī)9通過傳動(dòng)軸來傳動(dòng)，Y軸交流電機(jī) 15通過同步帶19來帶動(dòng)載貨臺3上下移動(dòng)，Z軸交流電機(jī)12通過鏈條來驅(qū)動(dòng)貨叉運(yùn)行；
[0021] 在X軸交流電機(jī)9，Y軸交流電機(jī)15，Z軸交流電機(jī)12上分別安裝X軸絕對值編碼 器10和X軸增量型編碼器11、Y軸絕對值編碼器16和Y軸增量型編碼器17, Z軸絕對值編 碼器13和Ζ軸增量型編碼器14,并將它們分別與對應(yīng)的X、Υ、Ζ軸伺服驅(qū)動(dòng)器相連接。
[0022] 載貨臺控制柜2通過無線通訊方式與堆垛機(jī)控制柜5連接，載貨臺控制柜2通過 滑觸線21供電。
[0023] 利用此技術(shù)設(shè)計(jì)設(shè)備性能參數(shù)：
[0024]

【權(quán)利要求】
1. 一種堆垛機(jī)定位及控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 第一：堆垛機(jī)控制柜（5)將目標(biāo)位置（X，Y，Z)信息通過有線方式傳送給X軸伺服驅(qū)動(dòng) 器（7)、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器（8)，通過紅外無線方式傳送給Z軸伺服驅(qū)動(dòng)器（4); 第二：X軸伺服驅(qū)動(dòng)器（7)、Y軸伺服驅(qū)動(dòng)器（8)分別依據(jù)目標(biāo)位置（X，Y，Z)信息以及X 軸絕對值編碼器（10)和X軸增量型編碼器（11 )、Υ軸絕對值編碼器（16)和Υ軸增量型編碼 器（17)的數(shù)值，控制X軸交流電機(jī)（9)、Υ軸交流電機(jī)（15)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使設(shè)備設(shè)備到達(dá)指定位 置和相應(yīng)狀態(tài)； 第三步：Ζ軸伺服驅(qū)動(dòng)器（4)依據(jù)目標(biāo)位置（X，Υ，Ζ)信息以及Ζ軸絕對值編碼器（13) 和Ζ軸增量型編碼器（14)的數(shù)值，控制Ζ軸交流電機(jī)（12)，使貨叉到達(dá)指定狀態(tài)。
【文檔編號】G08C17/02GK104298145SQ201310295509
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2013年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月15日
【發(fā)明者】李潤剛, 王中軍, 李國洪 申請人:沈陽飛機(jī)工業(yè)集團(tuán)物流裝備有限公司