三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法
【專利摘要】具備：攝像機(jī)(10)，其拍攝車輛后方；三維物體檢測(cè)部(33)，其基于獲取到的圖像檢測(cè)上述車輛后方的三維物體；鏡頭清洗裝置(100)，其按照規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗攝像機(jī)(10)的鏡頭(11)；鏡頭狀態(tài)判斷部(38)，其基于鏡頭清洗工序的向鏡頭噴射清洗液的定時(shí)，判斷鏡頭(11)的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)；以及控制部(39)，其在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出三維物體。
【專利說明】三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種三維物體檢測(cè)裝置和三維物體檢測(cè)方法。
[0002]本申請(qǐng)要求2012年7月27日申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)的特愿2012-166514的優(yōu)先權(quán)，針對(duì)文獻(xiàn)參照中引用的指定國(guó)，上述申請(qǐng)記載的內(nèi)容作為參照引用入本申請(qǐng)中，并作為本申請(qǐng)的記載的一部分。

【背景技術(shù)】
[0003]已知如下一種障礙物檢測(cè)裝置(參照專利文獻(xiàn)I):對(duì)拍攝車輛周圍得到的圖像進(jìn)行俯視變換，使用時(shí)間上不同的兩個(gè)俯視變換圖像的差分檢測(cè)障礙物。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-227464號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

_5] 發(fā)明要解決的問題
[0006]在以往的技術(shù)中，由于攝像機(jī)的鏡頭的臟污誘發(fā)錯(cuò)誤檢測(cè)，因此在攝像動(dòng)作中進(jìn)行清洗鏡頭的處理，但是存在如下問題:當(dāng)為了清洗鏡頭而吹送清洗液時(shí)，由于附著于鏡頭表面的清洗液的影響而圖像信息發(fā)生變化，無法準(zhǔn)確地檢測(cè)三維物體。
[0007]本發(fā)明要解決的課題在于提供一種即使在向鏡頭吹送清洗液時(shí)也高精度地檢測(cè)存在于檢測(cè)區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測(cè)裝置。
_8] 用于解決問題的方案
[0009]本發(fā)明通過以下技術(shù)解決上述課題:基于規(guī)定的鏡頭清洗工序的內(nèi)容判斷鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)，在鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，從而抑制檢測(cè)出要檢測(cè)的三維物體。
_0] 發(fā)明的效果
[0011]本發(fā)明在使用清洗液清洗鏡頭的情況下，與鏡頭的狀態(tài)相應(yīng)地以維持鏡頭清洗前的檢測(cè)結(jié)果或判斷結(jié)果的方式抑制三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理，因此能夠防止已經(jīng)檢測(cè)出的三維物體因鏡頭清洗處理而轉(zhuǎn)變?yōu)槲礄z測(cè)出、或者雖然未檢測(cè)出但因鏡頭清洗處理而轉(zhuǎn)變?yōu)闄z測(cè)出等的錯(cuò)誤判斷。其結(jié)果，能夠防止因清洗鏡頭而檢測(cè)結(jié)果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測(cè)行駛于檢測(cè)區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測(cè)裝置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的三維物體檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的車輛的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0013]圖2是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的俯視圖(基于差分波形信息的三維物體檢測(cè)
[0014]圖3是表示圖1的計(jì)算機(jī)的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。
[0015]圖4是用于說明圖3的對(duì)位部的處理概要的圖，(a)是表示車輛的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖，(b)是表示對(duì)位的概要的圖像。
[0016]圖5是表示圖3的三維物體檢測(cè)部生成差分波形的情形的概要圖。
[0017]圖6是表示通過圖3的三維物體檢測(cè)部分割出的小區(qū)域的圖。
[0018]圖7是表示由圖3的三維物體檢測(cè)部得到的直方圖的一例的圖。
[0019]圖8是表示圖3的三維物體檢測(cè)部的加權(quán)的圖。
[0020]圖9是表示圖3的拖影檢測(cè)部的處理以及基于該處理計(jì)算差分波形的處理的圖。
[0021]圖10是表示由圖3的三維物體檢測(cè)部得到的直方圖的另一例的圖。
[0022]圖11是表示由圖3的視點(diǎn)變換部、對(duì)位部、拖影檢測(cè)部以及三維物體檢測(cè)部執(zhí)行的利用差分波形信息的三維物體檢測(cè)方法的流程圖(之一)。
[0023]圖12是表示由圖3的視點(diǎn)變換部、對(duì)位部、拖影檢測(cè)部以及三維物體檢測(cè)部執(zhí)行的利用差分波形信息的三維物體檢測(cè)方法的流程圖(之二)。
[0024]圖13是表示圖1的車輛的行駛狀態(tài)的圖(基于邊緣信息的三維物體檢測(cè))，(a)是表示檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的俯視圖，(b)是表示實(shí)際空間中的檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的立體圖。
[0025]圖14是用于說明圖3的亮度差計(jì)算部的動(dòng)作的圖，(a)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖，(b)是表示實(shí)際空間中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0026]圖15是用于說明圖3的亮度差計(jì)算部的詳細(xì)動(dòng)作的圖，(a)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的檢測(cè)區(qū)域的圖，(b)是表示鳥瞰視點(diǎn)圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0027]圖16是表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，(a)是表示在檢測(cè)區(qū)域存在三維物體(車輛)時(shí)的亮度分布的圖，(b)是表示在檢測(cè)區(qū)域不存在三維物體時(shí)的亮度分布的圖。
[0028]圖17是表示由圖3的視點(diǎn)變換部、亮度差計(jì)算部、邊緣線檢測(cè)部以及三維物體檢測(cè)部執(zhí)行的利用邊緣信息的三維物體檢測(cè)方法的流程圖(之一)。
[0029]圖18是表示由圖3的視點(diǎn)變換部、亮度差計(jì)算部、邊緣線檢測(cè)部以及三維物體檢測(cè)部執(zhí)行的利用邊緣信息的三維物體檢測(cè)方法的流程圖(之二)。
[0030]圖19是表示用于說明邊緣檢測(cè)動(dòng)作的圖像例的圖。
[0031]圖20是表示由鏡頭清洗后的攝像機(jī)拍攝得到的圖像信息的一例的圖。
[0032]圖21是表示鏡頭清洗裝置的結(jié)構(gòu)概要的圖。
[0033]圖22是用于說明鏡頭清洗工序的時(shí)序圖。
[0034]圖23是表示鏡頭清洗時(shí)的鏡頭的狀態(tài)與各處理的精度的對(duì)應(yīng)的圖。
[0035]圖24是表示鏡頭清洗時(shí)的鏡頭的狀態(tài)與各處理的控制內(nèi)容的對(duì)應(yīng)的圖。
[0036]圖25是表示考慮了鏡頭狀態(tài)的三維物體判斷的控制過程的流程圖。
[0037]圖26是表示與控制對(duì)象狀態(tài)相應(yīng)的控制對(duì)象處理以及設(shè)定控制內(nèi)容的控制過程的流程圖。
[0038]圖27是用于說明保持時(shí)間的時(shí)序圖。
[0039]圖28是表示其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0040]圖29是表示其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0041]圖30是設(shè)置于其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的攝像機(jī)部件的局部剖切立體圖。
[0042]圖31是設(shè)置于其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的噴嘴前端部的剖視圖。
[0043]圖32是表示設(shè)置于其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的噴嘴前端部與攝像機(jī)的配置關(guān)系的說明圖。
[0044]圖33是其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的噴嘴部件的剖視圖。
[0045]圖34是表示其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的控制部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的框圖。
[0046]圖35是表示其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置的處理過程的流程圖。
[0047]圖36是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置執(zhí)行的加壓清洗模式的處理的時(shí)序圖。
[0048]圖37是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置執(zhí)行的吹氣模式的處理的時(shí)序圖。
[0049]圖38是表示通過其它例子所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置執(zhí)行的連續(xù)注液模式的處理的時(shí)序圖。

【具體實(shí)施方式】
[0050]<第一實(shí)施方式>
[0051]圖1是應(yīng)用了本發(fā)明的三維物體檢測(cè)裝置I的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的車輛的概要結(jié)構(gòu)圖。本例的三維物體檢測(cè)裝置I是將本車輛的駕駛員在駕駛過程中應(yīng)予以注意的其它車輛、例如本車輛V在車道變更時(shí)有可能接觸的其它車輛檢測(cè)為障礙物的裝置。特別地，本例的三維物體檢測(cè)裝置I檢測(cè)行駛于與本車輛所行駛的車道相鄰的鄰近車道(以下還簡(jiǎn)稱為鄰近車道)的其它車輛。另外，本例的三維物體檢測(cè)裝置I能夠計(jì)算所檢測(cè)出的其它車輛的移動(dòng)距離、移動(dòng)速度。因此，以下說明的一例表示將三維物體檢測(cè)裝置I搭載于本車輛V并檢測(cè)在本車輛周圍檢測(cè)的三維物體中的行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的其它車輛的例子。如該圖所示，本例的三維物體檢測(cè)裝置I具備包括使車輛后方的影像成像的鏡頭11的攝像機(jī)10、車速傳感器20、計(jì)算機(jī)30、以及清洗鏡頭11的鏡頭清洗裝置100。
[0052]攝像機(jī)10如圖1所示那樣在本車輛V后方的高度h的地方以光軸相對(duì)于水平向下形成角度Θ的方式安裝于本車輛V。攝像機(jī)10從該位置拍攝本車輛V的周圍環(huán)境中的規(guī)定區(qū)域。在本實(shí)施方式中，為了檢測(cè)本車輛V后方的三維物體而設(shè)置的攝像機(jī)I是一個(gè)，但是也能夠?yàn)榱似渌挠猛径O(shè)置例如用于獲取車輛周圍的圖像的其它的攝像機(jī)。車速傳感器20用于檢測(cè)本車輛V的行駛速度，并根據(jù)例如由檢測(cè)車輪轉(zhuǎn)速的車輪速度傳感器檢測(cè)出的車輪速度來計(jì)算車速。計(jì)算機(jī)30檢測(cè)車輛后方的三維物體，并且在本例中關(guān)于該三維物體計(jì)算移動(dòng)距離和移動(dòng)速度。
[0053]圖2是表示圖1的本車輛V的行駛狀態(tài)的俯視圖。如該圖所示，攝像機(jī)10以規(guī)定的視角a拍攝車輛后方。此時(shí)，攝像機(jī)10的視角a被設(shè)定為除了能夠拍攝到本車輛V所行駛的車道以外還能夠拍攝到該車道左右的車道的視角。能夠拍攝的區(qū)域包含在本車輛V的后方與本車輛V的行駛車道左右相鄰的鄰近車道上的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域Al、A2。此外，本實(shí)施方式中的車輛后方不只包含車輛的正后方，還包含車輛的正后方側(cè)的側(cè)方。所拍攝的車輛后方的區(qū)域與攝像機(jī)10的視角相應(yīng)地設(shè)定。雖然是一例，但是設(shè)定成在將沿著車長(zhǎng)方向的車輛的正后方設(shè)為零度的情況下，所拍攝的車輛后方的區(qū)域包含從正后方向起左右O度?90度、優(yōu)選O度?70度等的區(qū)域。
[0054]圖3是表示圖1的計(jì)算機(jī)30的詳細(xì)內(nèi)容的框圖。此外，在圖3中，為了明確連接關(guān)系，還圖示了攝像機(jī)10、車速傳感器20以及鏡頭清洗裝置100。
[0055]如圖3所示，計(jì)算機(jī)30具備視點(diǎn)變換部31、對(duì)位部32、三維物體檢測(cè)部33、三維物體判斷部34、鏡頭狀態(tài)判斷部38、控制部39以及拖影檢測(cè)部40。本實(shí)施方式的計(jì)算部30是與利用差分波形信息檢測(cè)三維物體的檢測(cè)模塊有關(guān)的結(jié)構(gòu)。本實(shí)施方式的計(jì)算部30也能夠設(shè)為與利用邊緣信息檢測(cè)三維物體的檢測(cè)模塊有關(guān)的結(jié)構(gòu)。該情況能夠?qū)D3所示的結(jié)構(gòu)中的由對(duì)位部32以及三維物體檢測(cè)部33構(gòu)成的檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)A替換為用虛線包圍的由亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36以及三維物體檢測(cè)部37構(gòu)成的檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)B來構(gòu)成。當(dāng)然也能夠具備檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)A和檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)B兩方，能夠利用差分波形信息進(jìn)行三維物體的檢測(cè)，并且也能夠利用邊緣信息進(jìn)行三維物體的檢測(cè)。在具備檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)A和檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)B的情況下，例如能夠與明亮度等環(huán)境因素相應(yīng)地使檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)A和檢測(cè)模塊結(jié)構(gòu)B中的某一個(gè)進(jìn)行動(dòng)作。以下，關(guān)于各結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。
[0056]<基于差分波形信息檢測(cè)三維物體>
[0057]本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置I根據(jù)由拍攝車輛后方的單眼的攝像機(jī)I獲得的圖像信息來檢測(cè)存在于車輛后方的右側(cè)檢測(cè)區(qū)域或左側(cè)檢測(cè)區(qū)域的三維物體。
[0058]視點(diǎn)變換部31輸入由攝像機(jī)10拍攝得到的規(guī)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)，將所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)狀態(tài)的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)。鳥瞰視點(diǎn)狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下俯視的虛擬攝像機(jī)的視點(diǎn)觀看的狀態(tài)。能夠例如日本特開2008-219063號(hào)公報(bào)所記載的那樣執(zhí)行該視點(diǎn)變換。將攝像圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)是因?yàn)榛谌缦略砟軌蜃R(shí)別平面物體和三維物體，該原理為三維物體所特有的鉛垂邊緣通過視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)而被變換為通過特定的定點(diǎn)的直線群。此外，在后述的利用邊緣信息檢測(cè)三維物體時(shí)也使用視點(diǎn)變換部31的圖像變換處理的結(jié)果。
[0059]對(duì)位部32依次輸入由視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換得到的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)，并對(duì)所輸入的不同時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的位置進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)。圖4是用于說明對(duì)位部32的處理概要的圖，(a)是表示本車輛V的移動(dòng)狀態(tài)的俯視圖，(b)是表示對(duì)位的概要的圖像。
[0060]如圖4的(a)所示，設(shè)為當(dāng)前時(shí)刻的本車輛V位于VI，前一時(shí)刻的本車輛V位于V2o另外，設(shè)為其它車輛VX位于本車輛V的后側(cè)方向并與本車輛V處于并列行駛狀態(tài)，當(dāng)前時(shí)刻的其它車輛VX位于V3，前一時(shí)刻的其它車輛VX位于V4。并且，設(shè)為本車輛V在一時(shí)刻移動(dòng)了距離d。此外，前一時(shí)刻可以是從當(dāng)前時(shí)刻起相隔預(yù)先決定時(shí)間(例如一個(gè)控制周期)的過去時(shí)刻，也可以是相隔任意時(shí)間的過去時(shí)刻。
[0061]在這樣的狀態(tài)中，當(dāng)前時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像PBt如圖4的(b)所示那樣。在該鳥瞰視點(diǎn)圖像PBt中，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地以俯視觀察所形成的狀態(tài)，但是處于位置V3的其它車輛VX的位置發(fā)生傾倒。另外，前一時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像PBw也同樣地，描繪在路面上的白線為矩形狀，是比較準(zhǔn)確地以俯視觀察所形成的狀態(tài)，但是處于位置V4的其它車輛VX發(fā)生傾倒。如已經(jīng)記述的那樣，是因?yàn)槿S物體的鉛垂邊緣(除了嚴(yán)格意義上的鉛垂邊緣以外還包含在三維空間中從路面立起的邊緣)通過變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換處理而表現(xiàn)為沿著傾倒方向的直線群，與此相對(duì)地路面上的平面圖像不包含鉛垂邊緣，因此即使進(jìn)行視點(diǎn)變換也不會(huì)產(chǎn)生那樣的傾倒。
[0062]對(duì)位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行如上所述的鳥瞰視點(diǎn)圖像PBpPBt1的對(duì)位。此時(shí)，對(duì)位部32使前一時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像PBw偏移來使位置與當(dāng)前時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像PB ^目一致。圖4的(b)的左側(cè)的圖像和中央的圖像表示偏移了移動(dòng)距離d’后的狀態(tài)。該偏移量d’是與圖4的(a)所示的本車輛V的實(shí)際的移動(dòng)距離d對(duì)應(yīng)的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)上的移動(dòng)量，是根據(jù)來自車速傳感器20的信號(hào)和從前一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間而決定的。
[0063]另外，在對(duì)位之后，對(duì)位部32取鳥瞰視點(diǎn)圖像PBpPBw的差分，生成差分圖像TOt的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像rot的像素值可以是將鳥瞰視點(diǎn)圖像PBt、PBt_i的像素值之差絕對(duì)值化得到的像素值，也可以為了對(duì)應(yīng)照度環(huán)境的變化而在該絕對(duì)值超過規(guī)定的閾值P時(shí)設(shè)為“1”，在不超過規(guī)定的閾值P時(shí)設(shè)為“O”。圖4的(b)的右側(cè)的圖像是差分圖像rot。該閾值P可以預(yù)先設(shè)定，也可以按照后述的控制部39的與鏡頭狀態(tài)判斷部38的檢測(cè)結(jié)果相應(yīng)的控制命令進(jìn)行變更。
[0064]返回圖3，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)圖4的(b)所示的差分圖像TOt的數(shù)據(jù)來檢測(cè)三維物體。此時(shí)，本例的三維物體檢測(cè)部33還計(jì)算在實(shí)際空間中的三維物體的移動(dòng)距離。在三維物體的檢測(cè)以及移動(dòng)距離的計(jì)算時(shí)，三維物體檢測(cè)部33首先生成差分波形。此外，在三維物體的移動(dòng)速度的計(jì)算中使用三維物體的每單位時(shí)間的移動(dòng)距離。而且，三維物體的移動(dòng)速度能夠在判斷三維物體是否為車輛時(shí)使用。
[0065]在生成差分波形時(shí)，本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)部33在差分圖像I3Dt中設(shè)定檢測(cè)區(qū)域。本例的三維物體檢測(cè)裝置I將本車輛V的駕駛員予以注意的其它車輛、特別是在本車輛V進(jìn)行車道變更時(shí)有可能接觸的行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的車道的其它車輛作為檢測(cè)對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。因此，在根據(jù)圖像信息檢測(cè)三維物體的本例中，在由攝像機(jī)I得到的圖像中的本車輛V的右側(cè)和左側(cè)設(shè)定兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域。具體地說，在本實(shí)施方式中，如圖2所示那樣在本車輛V后方的左側(cè)和右側(cè)設(shè)定矩形狀的檢測(cè)區(qū)域A1、A2。在該檢測(cè)區(qū)域A1、A2中檢測(cè)出的其它車輛被檢測(cè)為行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的障礙物。此外，這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2可以根據(jù)相對(duì)于本車輛V的相對(duì)位置進(jìn)行設(shè)定，也可以將白線的位置作為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。在以白線的位置為基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定的情況下，移動(dòng)距離檢測(cè)裝置I例如最好利用已有的白線識(shí)別技術(shù)等。
[0066]另外，三維物體檢測(cè)部33將所設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的在本車輛V側(cè)的邊(沿著行駛方向的邊)識(shí)別為觸地線L1、L2(圖2)。通常，觸地線是指三維物體接觸地面的線，但是在本實(shí)施方式中不是接觸地面的線而是如上述那樣進(jìn)行設(shè)定。此外，在這種情況下，從經(jīng)驗(yàn)上看本實(shí)施方式所涉及的觸地線與本來基于其它車輛VX的位置求出的觸地線之差也不會(huì)過大，從而在實(shí)際使用上沒有問題。
[0067]圖5是表示圖3所示的三維物體檢測(cè)部33生成差分波形的情形的概要圖。如圖5所示，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)由對(duì)位部32計(jì)算出的差分圖像TOt(圖4的(b)的右圖)中的相當(dāng)于檢測(cè)區(qū)域Al、A2的部分來生成差分波形DWt。此時(shí)，三維物體檢測(cè)部33沿著通過視點(diǎn)變換而三維物體傾倒的方向生成差分波形DWt。此外，在圖5所示的例子中，為了方便僅使用檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行說明，但是關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2，也以相同的過程生成差分波形DWt。
[0068]具體地說，三維物體檢測(cè)部33在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上定義三維物體傾倒的方向上的線La。然后，三維物體檢測(cè)部33對(duì)線La上示出規(guī)定的差分的差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在此，在差分圖像DWt的像素值是將鳥瞰視點(diǎn)圖像PB t、PBw的像素值之差絕對(duì)值化得到的像素值的情況下，示出規(guī)定的差分的差分像素DP是超過規(guī)定的閾值的像素，在差分圖像DWt的像素值用“0”、“ I ”表現(xiàn)的情況下，示出規(guī)定的差分的差分像素DP是表示“ I ”的像素。
[0069]三維物體檢測(cè)部33在對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)之后，求出線La與觸地線LI的交點(diǎn)CP。然后，三維物體檢測(cè)部33將交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)數(shù)進(jìn)行對(duì)應(yīng)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置來決定橫軸位置、即在圖5的右圖的上下方向軸上的位置，并且根據(jù)計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置、即在圖5的右圖的左右方向軸的位置，繪制出交點(diǎn)CP處的計(jì)數(shù)數(shù)。
[0070]以下同樣地，三維物體檢測(cè)部33對(duì)三維物體傾倒的方向上的線Lb、Lc..?進(jìn)行定義，來對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)各交點(diǎn)CP的位置決定橫軸位置、基于計(jì)數(shù)數(shù)(差分像素DP的個(gè)數(shù))決定縱軸位置進(jìn)行繪制。三維物體檢測(cè)部33依次重復(fù)上述內(nèi)容進(jìn)行頻數(shù)分布化來如圖5右圖所示那樣生成差分波形DWt。
[0071]此外，如圖5左圖所示，三維物體傾倒的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離不同。因此，當(dāng)假設(shè)檢測(cè)區(qū)域Al被差分像素DP填滿時(shí)，線La上的差分像素DP的個(gè)數(shù)多于線Lb上的差分像素DP的個(gè)數(shù)。因此，三維物體檢測(cè)部33在基于差分像素DP的計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)三維物體傾倒的方向上的線La、Lb與檢測(cè)區(qū)域Al相重疊的距離來進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。當(dāng)列舉具體例時(shí)，在圖5左圖中，在線La上有6個(gè)差分像素DP，在線Lb上有5個(gè)差分像素DP。因此，在圖5中基于計(jì)數(shù)數(shù)決定縱軸位置時(shí)，三維物體檢測(cè)部33將計(jì)數(shù)數(shù)除以重疊距離等來進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。由此，如差分波形DWt所示那樣，與三維物體傾倒的方向上的線La、Lb對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
[0072]在生成差分波形DWt之后，三維物體檢測(cè)部33通過與前一時(shí)刻的差分波形DWw的對(duì)比來計(jì)算移動(dòng)距離。即，三維物體檢測(cè)部33基于差分波形DWt、DWw的時(shí)間變化來計(jì)算移動(dòng)距離。
[0073]詳細(xì)地說，三維物體檢測(cè)部33如圖6所示那樣將差分波形DWt分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn(n為2以上的任意整數(shù))。圖6是表示由三維物體檢測(cè)部33分割出的小區(qū)域DWtl?DW tn的圖。小區(qū)域DWtl? DWtn例如圖6所示那樣以相互重疊的方式進(jìn)行分割。例如小區(qū)域DWt^小區(qū)域DW t2重疊，小區(qū)域DW 12與小區(qū)域DW t3重疊。
[0074]接著，三維物體檢測(cè)部33按各小區(qū)域DWtl?DW tn求出偏移量(差分波形的橫軸方向(圖6的上下方向)的移動(dòng)量)。在此，根據(jù)前一時(shí)刻的差分波形DWw與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt之差(橫軸方向的距離)來求出偏移量。此時(shí)，三維物體檢測(cè)部33按各小區(qū)域DWtl?DW tn，在使前一時(shí)刻的差分波形DWw沿橫軸方向移動(dòng)時(shí)，判斷出與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt的誤差最小的位置(橫軸方向的位置)，求出差分波形DW η的原來的位置與誤差最小的位置的在橫軸方向的移動(dòng)量來作為偏移量。然后，三維物體檢測(cè)部33對(duì)按各小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來制作直方圖。
[0075]圖7是表示由三維物體檢測(cè)部33得到的直方圖的一例的圖。如圖7所示，各小區(qū)域DWtl?DW^與前一時(shí)刻的差分波形DWη的誤差最小的移動(dòng)量即偏移量稍微產(chǎn)生偏差。因此，三維物體檢測(cè)部33將包含偏差的偏移量制作成直方圖，基于直方圖計(jì)算移動(dòng)距離。此時(shí)，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)直方圖的極大值計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。即，在圖7所示的例子中，三維物體檢測(cè)部33將表示直方圖的極大值的偏移量計(jì)算為移動(dòng)距離τ *。此外，該移動(dòng)距離τ*是其它車輛VX相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)距離。因此，三維物體檢測(cè)部33在計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)距離的情況下，根據(jù)所得到的移動(dòng)距離τ *和來自車速傳感器20的信號(hào)來計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)距離。
[0076]此外，在制作成直方圖時(shí)，三維物體檢測(cè)部33也可以針對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn中的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)，與權(quán)重相應(yīng)地對(duì)按各小區(qū)域DWtl?Dff tn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來制作直方圖。圖8是表示三維物體檢測(cè)部33的加權(quán)的圖。
[0077]如圖8所示，小區(qū)域DWm(m為I以上、n_l以下的整數(shù))是平坦的。B卩，小區(qū)域DWm的示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差小。三維物體檢測(cè)部33針對(duì)這樣的小區(qū)域DWm將權(quán)重減小。這是因?yàn)殛P(guān)于平坦的小區(qū)域DW 有特征，從而在計(jì)算偏移量時(shí)誤差變大的可能性尚。
[0078]另一方面，小區(qū)域DWm+k(k為n-m以下的整數(shù))有大量的起伏。B卩，小區(qū)域DWm的示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)數(shù)的最大值與最小值之差大。三維物體檢測(cè)部33針對(duì)這樣的小區(qū)域DWm將權(quán)重增大。這是因?yàn)殛P(guān)于有很多起伏的小區(qū)域DW m+k具有特征，從而能夠正確地進(jìn)行偏移量的計(jì)算的可能性高。通過像這樣進(jìn)行加權(quán)，能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0079]此外，為了提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度，在上述實(shí)施方式中，將差分波形DWt分割成了多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn，但是在移動(dòng)距離的計(jì)算精度要求不那么高的情況下，也可以不分割成小區(qū)域DWtl?DW tno在這種情況下，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt與差分波形DWw的誤差變?yōu)樽钚r(shí)的差分波形DWt的偏移量來計(jì)算移動(dòng)距離。即，求前一時(shí)刻的差分波形DWw與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DW t的偏移量的方法不限定于上述內(nèi)容。
[0080]返回圖3，計(jì)算機(jī)30具備拖影檢測(cè)部40。拖影檢測(cè)部40根據(jù)由攝像機(jī)10拍攝得到的攝像圖像的數(shù)據(jù)來檢測(cè)拖影的產(chǎn)生區(qū)域。此外，由于拖影是在CCD圖像傳感器等中產(chǎn)生的過曝光現(xiàn)象，因此如果采用使用了不產(chǎn)生這樣的拖影的CMOS圖像傳感器等的攝像機(jī)10，則也可以省略拖影檢測(cè)部40。
[0081]圖9是用于說明拖影檢測(cè)部40的處理以及基于該處理的差分波形DWt的計(jì)算處理的圖像圖。首先，設(shè)為對(duì)拖影檢測(cè)部40輸入了存在拖影S的攝像圖像P的數(shù)據(jù)。此時(shí)，拖影檢測(cè)部40根據(jù)攝像圖像P檢測(cè)拖影S。拖影S的檢測(cè)方法多種多樣，例如在一般的CCD (Charge-Coupled Device:電荷親合器件)攝像機(jī)的情況下，從光源僅向圖像下方向產(chǎn)生拖影S。因此，在本實(shí)施方式中，檢索從圖像下側(cè)向圖像上方具有規(guī)定值以上的亮度值且在縱方向上連續(xù)的區(qū)域，將其確定為拖影S的產(chǎn)生區(qū)域。
[0082]另外，拖影檢測(cè)部40生成關(guān)于拖影S的產(chǎn)生部分將像素值設(shè)為“I ”、將除此以外的部分設(shè)為“O”的拖影圖像SP的數(shù)據(jù)。在生成后，拖影檢測(cè)部40將拖影圖像SP的數(shù)據(jù)發(fā)送到視點(diǎn)變換部31。另外，輸入了拖影圖像SP的數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換部31將該數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)的狀態(tài)。由此，視點(diǎn)變換部31生成拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt的數(shù)據(jù)。在生成后，視點(diǎn)變換部31將拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt的數(shù)據(jù)發(fā)送到對(duì)位部33。另外，視點(diǎn)變換部31還將前一時(shí)刻的拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBw的數(shù)據(jù)發(fā)送到對(duì)位部33。
[0083]對(duì)位部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt、SBw的對(duì)位。關(guān)于具體的對(duì)位，與在數(shù)據(jù)上執(zhí)行鳥瞰視點(diǎn)圖像PBpPBw的對(duì)位的情況相同。另外，在對(duì)位后，對(duì)位部32關(guān)于各拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt、SBw的拖影S的產(chǎn)生區(qū)域取邏輯或。由此，對(duì)位部32生成掩模圖像MP的數(shù)據(jù)。在生成后，對(duì)位部32將掩模圖像MP的數(shù)據(jù)發(fā)送到三維物體檢測(cè)部33。
[0084]三維物體檢測(cè)部33關(guān)于掩模圖像MP中的相當(dāng)于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的部分，將頻數(shù)分布的計(jì)數(shù)數(shù)設(shè)為零。即，在生成了如圖9所示那樣的差分波形DWt的情況下，三維物體檢測(cè)部33將拖影S的計(jì)數(shù)數(shù)SC設(shè)為零，生成校正后的差分波形DWt’。
[0085]此外，在本實(shí)施方式中，三維物體檢測(cè)部33求出車輛V (攝像機(jī)10)的移動(dòng)速度，根據(jù)求出的移動(dòng)速度求出關(guān)于靜止物體的偏移量。在求出靜止物體的偏移量之后，三維物體檢測(cè)部33忽略直方圖的極大值中的相當(dāng)于靜止物體的偏移量之后計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。
[0086]圖10是表示由三維物體檢測(cè)部33得到的直方圖的另一例的圖。在攝像機(jī)10的視角內(nèi)除了其它車輛VX以外還存在靜止物體的情況下，在得到的直方圖中出現(xiàn)兩個(gè)極大值τ 1、τ 2。在這種情況下，兩個(gè)極大值τ 1、τ 2中的某一方是靜止物體的偏移量。因此，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)移動(dòng)速度求出關(guān)于靜止物體的偏移量，忽略相當(dāng)于該偏移量的極大值，采用剩下的一方的極大值計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。
[0087]此外，在即使忽略了相當(dāng)于靜止物體的偏移量也存在多個(gè)極大值的情況下，設(shè)想在攝像機(jī)10的視角內(nèi)存在多輛其它車輛VX。但是，在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)存在多輛其它車輛VX的情形是非常少見的。因此，三維物體檢測(cè)部33中止移動(dòng)距離的計(jì)算。
[0088]接著，說明基于差分波形信息的三維物體檢測(cè)過程。圖11和圖12是表示本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)過程的流程圖。如圖11所示，首先，計(jì)算機(jī)30輸入由攝像機(jī)10得到的攝像圖像P的數(shù)據(jù)，由拖影檢測(cè)部40生成拖影圖像SP(Sl)。接著，視點(diǎn)變換部31根據(jù)來自攝像機(jī)10的攝像圖像P的數(shù)據(jù)生成鳥瞰視點(diǎn)圖像PBt的數(shù)據(jù)，并且根據(jù)拖影圖像SP的數(shù)據(jù)生成拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt的數(shù)據(jù)(S2)。
[0089]然后，對(duì)位部33將鳥瞰視點(diǎn)圖像PBt的數(shù)據(jù)和前一時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像PB Μ的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)位，并且將拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SBt的數(shù)據(jù)和前一時(shí)刻的拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像SB η的數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)位(S3)。在該對(duì)位之后，對(duì)位部33生成差分圖像TOt的數(shù)據(jù)，并且生成掩模圖像MP的數(shù)據(jù)(S4)。之后，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)差分圖像H)t的數(shù)據(jù)和前一時(shí)刻的差分圖像HV1的數(shù)據(jù)生成差分波形DW t (S5)。在生成差分波形DWt之后，三維物體檢測(cè)部33將差分波形DWt中的相當(dāng)于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的計(jì)數(shù)數(shù)設(shè)為零，從而抑制拖影S所產(chǎn)生的影響(S6)ο
[0090]之后，三維物體檢測(cè)部33判斷差分波形DWt的峰值是否為第一閾值α以上(S7)。該第一閾值α能夠預(yù)先設(shè)定，也能夠按照?qǐng)D3所示的控制部39的控制命令進(jìn)行變更，稍后記述其詳細(xì)內(nèi)容。在此，在差分波形DWt的峰值不為第一閾值α以上的情況下、即幾乎不存在差分的情況下，認(rèn)為在攝像圖像P內(nèi)不存在三維物體。因此，在判斷為差分波形DWt的峰值不為第一閾值α以上的情況下(S7:“否”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為不存在三維物體，從而不存在作為障礙物的其它車輛(圖12:S16)。然后，結(jié)束圖11和圖12所示的處理。
[0091]另一方面，在判斷為差分波形DWt的峰值為第一閾值α以上的情況下(S7:“是”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為存在三維物體，將差分波形DWt分割成多個(gè)小區(qū)域DW tl?Dfftn(S8)。接著，三維物體檢測(cè)部33針對(duì)各小區(qū)域DWtl?DW 行加權(quán)(S9)。之后，三維物體檢測(cè)部33計(jì)算各小區(qū)域DWtl?DW ^的偏移量(SlO)，考慮權(quán)重生成直方圖(Sll)。
[0092]然后，三維物體檢測(cè)部33基于直方圖計(jì)算三維物體相對(duì)于本車輛V的移動(dòng)距離、即相對(duì)移動(dòng)距離(S12)。接著，三維物體檢測(cè)部33根據(jù)相對(duì)移動(dòng)距離計(jì)算三維物體的絕對(duì)移動(dòng)速度(S13)。此時(shí)，三維物體檢測(cè)部33對(duì)相對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行時(shí)間微分來計(jì)算相對(duì)移動(dòng)速度，并且加上由車速傳感器20檢測(cè)出的本車速度來計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)速度。
[0093]之后，三維物體檢測(cè)部33判斷三維物體的絕對(duì)移動(dòng)速度是否為10km/h以上且三維物體相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度是否為+60km/h以下(S14)。在滿足雙方的情況下(S14:“是”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為三維物體是其它車輛VX(S15)。然后，結(jié)束圖11和圖12所示的處理。另一方面，在有任一方不滿足的情況下(S14 否”)，三維物體檢測(cè)部33判斷為不存在其它車輛(S16)。然后，結(jié)束圖11和圖12所示的處理。
[0094]此外，在本實(shí)施方式中，將本車輛V的后側(cè)方設(shè)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2，檢測(cè)本車輛V在行駛過程中應(yīng)予以注意的行駛于與本車輛的行駛車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX，特別是，重點(diǎn)在于在本車輛V進(jìn)行車道變更的情況下是否有接觸的可能性。這是為了在本車輛V進(jìn)行車道變更的情況下，判斷是否有可能接觸到行駛于與本車輛的行駛車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX。因此，執(zhí)行了步驟S14的處理。即，當(dāng)以使本實(shí)施方式的系統(tǒng)在高速公路上工作的情形為前提時(shí)，在三維物體的速度小于10km/h的情況下，即使存在其它車輛VX，在進(jìn)行車道變更時(shí)由于位于距本車輛V很遠(yuǎn)的后方，因此很少會(huì)成為問題。同樣地，在三維物體相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度超過+60km/h的情況下(即，三維物體相對(duì)于本車輛V的速度以大于60km/h的速度移動(dòng)的情況下)，在進(jìn)行車道變更時(shí)，由于在本車輛V的前方移動(dòng)，因此很少會(huì)成為問題。因此，在步驟S14中，也可以說判斷出了在進(jìn)行車道變更時(shí)成為問題的其它車輛VX。
[0095]另外，通過在步驟S14中判斷三維物體的絕對(duì)移動(dòng)速度是否為10km/h以上且三維物體相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度是否為+60km/h以下，由此存在以下的效果。例如，根據(jù)攝像機(jī)10的安裝誤差，有可能存在將靜止物體的絕對(duì)移動(dòng)速度檢測(cè)出是數(shù)km/h的情況。因此，通過判斷是否為10km/h以上，能夠減少將靜止物體判斷為是其它車輛VX的可能性。另外，有可能由于噪聲而導(dǎo)致將三維物體相對(duì)于本車輛V的相對(duì)速度檢測(cè)為超過+60km/h的速度。因此，通過判斷相對(duì)速度是否為+60km/h以下，能夠減少因噪聲引起的錯(cuò)誤檢測(cè)的可能性。
[0096]在步驟S14中，能夠任意地設(shè)定用于判斷其它車輛VX的相對(duì)移動(dòng)速度的閾值。例如能夠?qū)20km/h以上且100km/h以下設(shè)定為相對(duì)移動(dòng)速度的閾值。在此，負(fù)的下限值為檢測(cè)物移動(dòng)至本車輛VX的后方、即檢測(cè)物逐漸移向后方的狀態(tài)時(shí)的移動(dòng)速度的下限值。該閾值能夠適當(dāng)?shù)仡A(yù)先設(shè)定，但是能夠按照后述的控制部39的控制命令進(jìn)行變更。
[0097]并且也可以是，代替步驟S14的處理，而判斷絕對(duì)移動(dòng)速度不為負(fù)、不為0km/h。另夕卜，在本實(shí)施方式中，重點(diǎn)在于本車輛V在進(jìn)行車道變更的情況下是否有接觸的可能性，因此在步驟S15中檢測(cè)出其它車輛VX的情況下，可以向本車輛的駕駛員發(fā)出警告音，或者通過規(guī)定的顯示裝置進(jìn)行相當(dāng)于警告的顯示。
[0098]另外，在步驟S15中，判斷由三維物體檢測(cè)部33檢測(cè)出的三維物體是否在規(guī)定時(shí)間T以上被持續(xù)檢測(cè)出。然后，在該三維物體在規(guī)定時(shí)間T以上被持續(xù)檢測(cè)出的情況下，進(jìn)入步驟S16，將該三維物體判斷為是存在于右側(cè)檢測(cè)區(qū)域Al或左側(cè)檢測(cè)區(qū)域A2的其它車輛。另一方面，在未被持續(xù)檢測(cè)出的情況下，進(jìn)入步驟S17，判斷為不存在其它車輛。
[0099]這樣，根據(jù)本例的基于差分波形信息的三維物體的檢測(cè)過程，沿著通過視點(diǎn)變換而三維物體傾倒的方向，對(duì)在差分圖像rot的數(shù)據(jù)上示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形DWt。在此，在差分圖像PDt的數(shù)據(jù)上示出規(guī)定的差分的像素是指在不同時(shí)刻的圖像中存在變化的像素，換言之，可以說是存在三維物體的部分。因此，在存在三維物體的部分，通過沿著三維物體傾倒的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形DWt。特別地，由于沿著三維物體傾倒的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此根據(jù)針對(duì)三維物體來說在高度方向上的信息來生成差分波形DWt。然后，根據(jù)包含高度方向的信息的差分波形DWt的時(shí)間變化來計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。因此，與僅著眼于I個(gè)點(diǎn)的移動(dòng)的情況相比，時(shí)間變化前的檢測(cè)部分和時(shí)間變化后的檢測(cè)部分由于包含高度方向的信息進(jìn)行確定，因此容易得到三維物體中相同的部分，從而根據(jù)相同部分的時(shí)間變化來計(jì)算移動(dòng)距離，能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0100]另外，關(guān)于差分波形DWt中的相當(dāng)于拖影S的產(chǎn)生區(qū)域的部分，將頻數(shù)分布的計(jì)數(shù)數(shù)設(shè)為零。由此，去除差分波形DWt中的由拖影S產(chǎn)生的波形部位，從而能夠防止將拖影S錯(cuò)誤識(shí)別為三維物體的情形。
[0101]另外，根據(jù)在不同的時(shí)刻生成的差分波形DWt的誤差最小時(shí)的差分波形DWt的偏移量來計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。因此，根據(jù)波形這樣的一維的信息的偏移量來計(jì)算移動(dòng)距離，從而能夠在計(jì)算移動(dòng)距離時(shí)抑制計(jì)算成本。
[0102]另外，將在不同時(shí)刻生成的差分波形DWt分割成多個(gè)小區(qū)域DW tl?DW tn?通過像這樣分割成多個(gè)小區(qū)域DWtl? Dfftn,由此得到多個(gè)表示三維物體的各個(gè)部分的波形。另外，針對(duì)各小區(qū)域DWtl?DW tn求出各個(gè)波形的誤差最小時(shí)的偏移量，對(duì)針對(duì)各小區(qū)域DW tl?DW tn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來制作直方圖，由此計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。因此，針對(duì)三維物體的各個(gè)部分求出偏移量，并根據(jù)多個(gè)偏移量求出移動(dòng)距離，從而能夠提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0103]另外，針對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl? DWtn中的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)，與權(quán)重相應(yīng)地對(duì)針對(duì)各小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來制作直方圖。因此，關(guān)于特征性的區(qū)域?qū)?quán)重增大，關(guān)于非特征性的區(qū)域?qū)?quán)重減小，由此能夠更適當(dāng)?shù)赜?jì)算移動(dòng)距離。因而，能夠進(jìn)一步提尚移動(dòng)距尚的計(jì)算精度。
[0104]另外，關(guān)于差分波形DWt的各小區(qū)域DW tl?DWtn，示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值之差越大，則使權(quán)重越大。因此，越是最大值與最小值之差大的特征性的起伏區(qū)域則權(quán)重越大，關(guān)于起伏小的平坦的區(qū)域，權(quán)重變小。在此，就形狀來說，與平坦的區(qū)域相比，起伏大的區(qū)域更容易正確地求出偏移量，因此通過越是最大值與最小值之差大的區(qū)域則使權(quán)重越大，由此能夠進(jìn)一步提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0105]另外，根據(jù)對(duì)針對(duì)各小區(qū)域DWtl? DWtn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)得到的直方圖的極大值，計(jì)算三維物體的移動(dòng)距離。因此，即使偏移量產(chǎn)生偏差，也能夠根據(jù)該極大值來計(jì)算正確性更高的移動(dòng)距離。
[0106]另外，求出關(guān)于靜止物體的偏移量，并忽略該偏移量，因此能夠防止由于靜止物體而導(dǎo)致三維物體的移動(dòng)距離的計(jì)算精度下降的情形。另外，在忽略了相當(dāng)于靜止物體的偏移量之后，如果存在多個(gè)極大值，則中止三維物體的移動(dòng)距離的計(jì)算。因此，能夠防止如存在多個(gè)極大值那樣的錯(cuò)誤地計(jì)算移動(dòng)距離的情形。
[0107]此外，在上述實(shí)施方式中，根據(jù)來自車速傳感器20的信號(hào)判斷本車輛V的車速，但是不限于此，也可以根據(jù)不同時(shí)刻的多個(gè)圖像來估計(jì)速度。在這種情況下，不需要車速傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化。
[0108]另外，在上述實(shí)施方式中，將拍攝到的當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像變換為鳥瞰圖，對(duì)變換后的鳥瞰圖進(jìn)行對(duì)位之后生成差分圖像rot，對(duì)所生成的差分圖像rot沿著傾倒方向(將拍攝到的圖像變換為鳥瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來生成差分波形DWt，但是不限定于此。例如也可以僅將前一時(shí)刻的圖像變換為鳥瞰圖，對(duì)變換得到的鳥瞰圖進(jìn)行對(duì)位之后再次變換為與所拍攝的圖像相當(dāng)?shù)膱D像，用該圖像和當(dāng)前時(shí)刻的圖像生成差分圖像，對(duì)所生成的差分圖像沿著相當(dāng)于傾倒方向的方向(即，將傾倒方向變換為攝像圖像上的方向所得到的方向)進(jìn)行評(píng)價(jià)來生成差分波形DWt。即，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的圖像和前一時(shí)刻的圖像進(jìn)行對(duì)位，根據(jù)進(jìn)行對(duì)位后的兩個(gè)圖像的差分生成差分圖像rot，只要能夠沿著將差分圖像rot變換為鳥瞰圖時(shí)的三維物體的傾倒方向進(jìn)行評(píng)價(jià)，也可以不必明確地生成鳥瞰圖。
[0109]〈基于邊緣信息檢測(cè)三維物體〉
[0110]接著，說明能夠代替圖3所示的三維物體的檢測(cè)模塊A而進(jìn)行動(dòng)作的三維物體的檢測(cè)模塊B。三維物體的檢測(cè)模塊B由亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36以及三維物體檢測(cè)部37構(gòu)成，利用邊緣信息檢測(cè)三維物體。圖13是表示圖3的攝像機(jī)10的攝像范圍等的圖，圖13的(a)是俯視圖，圖13的(b)表示本車輛V后側(cè)方的實(shí)際空間中的立體圖。如圖13的(a)所示，攝像機(jī)10形成為規(guī)定的視角a，從本車輛V拍攝包含于該規(guī)定的視角a中的后側(cè)方。攝像機(jī)10的視角a與圖2所示的情況同樣地被設(shè)定成在攝像機(jī)10的攝像范圍內(nèi)、除了包含本車輛V所行駛的車道以外還包含相鄰的車道。
[0111]本例的檢測(cè)區(qū)域Al、A2在俯視圖(鳥瞰視點(diǎn)的狀態(tài))中形成為梯形狀，這些檢測(cè)區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形狀根據(jù)距離屯?d4決定。此外，該圖所示的例子的檢測(cè)區(qū)域Al、A2不限于梯形狀，也可以是如圖2所示那樣在鳥瞰視點(diǎn)的狀態(tài)下為矩形等其它的形狀。
[0112]在此，距離dl是從本車輛V到觸地線L1、L2的距離。觸地線L1、L2是指存在于與本車輛V所行駛的車道相鄰的車道的三維物體接觸地面的線。在本實(shí)施方式中，目的是檢測(cè)在本車輛V的后側(cè)方行駛于與本車輛V的車道相鄰的左右車道的其它車輛VX等(包含二輪車等)。因此，能夠事先根據(jù)本車輛V至白線W的距離dll和從白線W至預(yù)測(cè)為其它車輛VX所行駛的位置的距離dl2，來大致固定地決定作為其它車輛VX的觸地線L1、L2的位置的距離dl。
[0113]另外，關(guān)于距離dl，不限于決定為固定的值的情況，也可以設(shè)為可變。在這種情況下，計(jì)算機(jī)30通過白線識(shí)別等技術(shù)來識(shí)別白線W相對(duì)于本車輛V的位置，根據(jù)識(shí)別出的白線W的位置來決定距離dll。由此，使用所決定的距離dll以可變的方式設(shè)定距離dl。在以下的本實(shí)施方式中，由于其它車輛VX行駛的位置(距白線W的距離dl2)和本車輛V行駛的位置(距白線W的距離dll)大致固定，因此設(shè)為距離dl被決定為固定的值。
[0114]距離d2是從本車輛V的后端部沿車輛行進(jìn)方向延伸的距離。以檢測(cè)區(qū)域Al、A2至少收容在攝像機(jī)10的視角a內(nèi)的方式?jīng)Q定該距離d2。特別地，在本實(shí)施方式中，距離d2被設(shè)定為與由視角a劃分的范圍相連。距離d3是表示檢測(cè)區(qū)域Al、A2的在車輛行進(jìn)方向上的長(zhǎng)度的距離。該距離d3根據(jù)作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體的大小決定。在本實(shí)施方式中，由于檢測(cè)對(duì)象是其它車輛VX等，因此距離d3被設(shè)定為包含其它車輛VX的長(zhǎng)度。
[0115]距離d4是如圖13的(b)所示那樣表示被設(shè)定成在實(shí)際空間中包含其它車輛VX等的輪胎的高度的距離。距離d4在鳥瞰視點(diǎn)圖像中設(shè)為圖13的(a)所示的長(zhǎng)度。此外，距離d4也能夠設(shè)為不包含鳥瞰視點(diǎn)圖像中相比于左右的鄰近車道的下一鄰近車道(即，隔一車道的鄰近車道)的長(zhǎng)度。這是因?yàn)槿绻c本車輛V的車道隔一車道的鄰近車道，則無法區(qū)分是在作為本車輛V所行駛的車道的本車道的左右鄰近車道內(nèi)存在其它車輛VX、還是在隔一車道的鄰近車道內(nèi)存在其它車輛VX。
[0116]如以上那樣決定距離dl?距離d4，由此決定檢測(cè)區(qū)域Al、A2的位置、大小以及形狀。具體地說，根據(jù)距離dl，決定形成梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的上邊bl的位置。根據(jù)距離d2，決定上邊bl的起點(diǎn)位置Cl。根據(jù)距離d3，決定上邊bl的終點(diǎn)位置C2。根據(jù)從攝像機(jī)10向起點(diǎn)位置Cl延伸的直線L3，決定形成梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的側(cè)邊b2。同樣地，根據(jù)從攝像機(jī)10向終點(diǎn)位置C2延伸的直線L4，決定形成梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的側(cè)邊b3。根據(jù)距離d4，決定形成梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的下邊b4的位置。這樣，由各邊bl?b4包圍的區(qū)域設(shè)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2。該檢測(cè)區(qū)域Al、A2如圖13的(b)所示那樣在本車輛V后側(cè)方的實(shí)際空間中形成為正方形(長(zhǎng)方形)。
[0117]返回圖3，視點(diǎn)變換部31輸入由攝像機(jī)10拍攝得到的規(guī)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部31針對(duì)所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行視點(diǎn)變換處理來形成為鳥瞰視點(diǎn)狀態(tài)的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)。鳥瞰視點(diǎn)狀態(tài)是指從上空、例如從鉛垂向下(或者稍微斜向下)俯視的虛擬攝像機(jī)的視點(diǎn)觀看的狀態(tài)。例如能夠通過日本特開2008-219063號(hào)公報(bào)所記載的技術(shù)來實(shí)現(xiàn)該視點(diǎn)變換處理。
[0118]亮度差計(jì)算部35為了檢測(cè)鳥瞰視點(diǎn)圖像中包含的三維物體的邊緣，而針對(duì)由視點(diǎn)變換部31進(jìn)行視點(diǎn)變換得到的鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行亮度差的計(jì)算。亮度差計(jì)算部35針對(duì)沿著在實(shí)際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個(gè)位置中的每個(gè)位置計(jì)算該各位置附近的兩個(gè)像素間的亮度差。亮度差計(jì)算部35能夠通過僅設(shè)定一條在實(shí)際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的方法以及設(shè)定兩條鉛垂虛擬線的方法中的任一個(gè)方法來計(jì)算亮度差。
[0119]針對(duì)設(shè)定兩條鉛垂虛擬線的具體方法進(jìn)行說明。亮度差計(jì)算部35針對(duì)進(jìn)行視點(diǎn)變換得到的鳥瞰視點(diǎn)圖像來設(shè)定與實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡谝汇U垂虛擬線以及與第一鉛垂虛擬線不同并與實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)牡诙U垂虛擬線。亮度差計(jì)算部35沿著第一鉛垂虛擬線和第二鉛垂虛擬線連續(xù)地求出第一鉛垂虛擬線上的點(diǎn)與第二鉛垂虛擬線上的點(diǎn)的亮度差。以下，詳細(xì)說明該亮度差計(jì)算部35的動(dòng)作。
[0120]亮度差計(jì)算部35如圖14的(a)所示那樣設(shè)定與實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且通過檢測(cè)區(qū)域Al的第一鉛垂虛擬線La(以下稱為關(guān)注線La)。另外，亮度差計(jì)算部35設(shè)定與關(guān)注線La不同并與實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)且通過檢測(cè)區(qū)域Al的第二鉛垂虛擬線Lr (以下稱為參照線Lr)。在此，參照線Lr被設(shè)置于距離關(guān)注線La分離實(shí)際空間中的規(guī)定距離的位置處。此外，與實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段相當(dāng)?shù)木€是指在鳥瞰視點(diǎn)圖像中從攝像機(jī)10的位置Ps起呈放射狀擴(kuò)展的線。該呈放射狀擴(kuò)展的線是沿著在變換為鳥瞰視點(diǎn)時(shí)三維物體傾倒的方向的線。
[0121]亮度差計(jì)算部35在關(guān)注線La上設(shè)定關(guān)注點(diǎn)Pa (第一鉛垂虛擬線上的點(diǎn))。另外，亮度差計(jì)算部35在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr (第二鉛垂虛擬線上的點(diǎn))。這些關(guān)注線La、關(guān)注點(diǎn)Pa、參照線Lr、參照點(diǎn)Pr在實(shí)際空間中形成圖14的(b)所示的關(guān)系。如從圖14的(b)顯而易見地，關(guān)注線La和參照線Lr是在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr是在實(shí)際空間中被設(shè)定為大致相同的高度的點(diǎn)。此外，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr并不一定需要是嚴(yán)格上的相同的高度，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr被視為相同高度的程度的誤差是允許的。
[0122]亮度差計(jì)算部35求出關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差。假設(shè)關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差大時(shí)，認(rèn)為在關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr之間存在邊緣。因此，圖3所示的邊緣線檢測(cè)部36根據(jù)關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差來檢測(cè)邊緣線。
[0123]更詳細(xì)地說明該點(diǎn)。圖15是表示亮度差計(jì)算部35的詳細(xì)動(dòng)作的圖，圖15的(a)表示鳥瞰視點(diǎn)狀態(tài)的鳥瞰視點(diǎn)圖像，圖15的(b)是將圖15的(a)所示的鳥瞰視點(diǎn)圖像的一部分BI放大后的圖。此外，關(guān)于圖15，僅圖示檢測(cè)區(qū)域Al進(jìn)行說明，關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2，也以相同的過程計(jì)算亮度差。
[0124]在攝像機(jī)10拍攝到的攝像圖像內(nèi)拍攝有其它車輛VX的情況下，如圖15的(a)所示那樣，在鳥瞰視點(diǎn)圖像內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域Al出現(xiàn)其它車輛VX。如圖15的(b)示出圖15的(a)中的區(qū)域BI的放大圖那樣，設(shè)為在鳥瞰視點(diǎn)圖像上，在其它車輛VX的輪胎的橡膠部分上設(shè)定了關(guān)注線La。在該狀態(tài)中，亮度差計(jì)算部35首先設(shè)定參照線Lr。參照線Lr被設(shè)定在實(shí)際空間中沿鉛垂方向距關(guān)注線La規(guī)定的距離的位置處。具體地說，在本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I中，參照線Lr被設(shè)定在實(shí)際空間中與關(guān)注線La相距1cm的位置處。由此，參照線Lr在鳥瞰視點(diǎn)圖像上例如被設(shè)定在與其它車輛VX的輪胎的橡膠相距相當(dāng)于1cm的距離的其它車輛VX的輪胎的輪輞(wheel)上。
[0125]接著，亮度差計(jì)算部35在關(guān)注線La上設(shè)定多個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pal?PaN。在圖15的(b)中，為了便于說明，設(shè)定了六個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pal?Pa6(以下，在表示任意的點(diǎn)的情況下，僅稱為關(guān)注點(diǎn)Pai)。此外，在關(guān)注線La上設(shè)定的關(guān)注點(diǎn)Pa的個(gè)數(shù)可以是任意的。在以下的說明中，設(shè)為在關(guān)注線La上設(shè)定了 N個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pa進(jìn)行說明。
[0126]接著，亮度差計(jì)算部35將各參照點(diǎn)Prl?PrN設(shè)定成在實(shí)際空間中與各關(guān)注點(diǎn)Pal?PaN相同的高度。而且，亮度差計(jì)算部35計(jì)算相同高度的關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差。由此，亮度差計(jì)算部35針對(duì)沿著在實(shí)際空間中的鉛垂方向上延伸的鉛垂虛擬線的多個(gè)位置(I?N)中的每個(gè)位置計(jì)算兩個(gè)像素間的亮度差。亮度差計(jì)算部35例如計(jì)算第一關(guān)注點(diǎn)Pal與第一參照點(diǎn)Prl之間的亮度差，計(jì)算第二關(guān)注點(diǎn)Pa2與第二參照點(diǎn)Pr2之間的亮度差。由此，亮度差計(jì)算部35沿著關(guān)注線La和參照線Lr連續(xù)地求出亮度差。即，亮度差計(jì)算部35依次求出第三?第N關(guān)注點(diǎn)Pa3?PaN與第三?第N參照點(diǎn)Pr3?PrN的亮度差。
[0127]亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)移動(dòng)關(guān)注線La的同時(shí)重復(fù)執(zhí)行上述的參照線Lr的設(shè)定、關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr的設(shè)定、亮度差的計(jì)算這樣的處理。即，亮度差計(jì)算部35在實(shí)際空間中沿觸地線LI的延伸方向以相同的距離改變關(guān)注線La和參照線Lr各自的位置的同時(shí)重復(fù)執(zhí)行上述的處理。亮度差計(jì)算部35例如將在前次處理中成為參照線Lr的線設(shè)定為關(guān)注線La，針對(duì)該關(guān)注線La設(shè)定參照線Lr，依次求出亮度差。
[0128]返回圖3，邊緣線檢測(cè)部36根據(jù)由亮度差計(jì)算部35計(jì)算出的連續(xù)的亮度差來檢測(cè)邊緣線。例如在圖15的(b)所示的情況下，第一關(guān)注點(diǎn)Pal和第一參照點(diǎn)Prl位于相同的輪胎部分，因此亮度差小。另一方面，第二關(guān)注點(diǎn)?第六關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6位于輪胎的橡膠部分，第二參照點(diǎn)?第六參照點(diǎn)Pr2?Pr6位于輪胎的輪輞部分。因而，第二關(guān)注點(diǎn)?第六關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6與第二參照點(diǎn)?第六參照點(diǎn)Pr2?Pr6的亮度差變大。因此，邊緣線檢測(cè)部36能夠檢測(cè)出在亮度差大的第二關(guān)注點(diǎn)?第六關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6與第二參照點(diǎn)?第六參照點(diǎn)Pr2?Pr6之間存在邊緣線。
[0129]具體地說，邊緣線檢測(cè)部36在檢測(cè)邊緣線時(shí)，首先依照下述的數(shù)式1，根據(jù)第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai (坐標(biāo)(xi，yi))與第i個(gè)參照點(diǎn)Pri (坐標(biāo)(xi’，yi’))的亮度差來對(duì)第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai賦予屬性。
[0130][數(shù)I]
[0131]I (xi，yi) > I (xi，，yi，)+t 時(shí)
[0132]s (xi, yi) = I
[0133]I (xi，yi) < I (xi，，yi，)_t 時(shí)
[0134]s (xi, yi) = -1
[0135]在上述以外的情況時(shí)
[0136]s (xi, yi) = 0
[0137]在上述數(shù)式I中，t表示閾值，I (xi, yi)表示第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值，I (xi’，yi’ )表示第i個(gè)參照點(diǎn)Pri的亮度值。根據(jù)上述數(shù)式I，在關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值高于參照點(diǎn)Pri加上閾值t得到的亮度值的情況下，該關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)為‘I’。另一方面，在關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值低于從參照點(diǎn)Pri減去閾值t得到的亮度值的情況下，該關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)為‘ -1’。在關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值為除此以外的關(guān)系的情況下，關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)為‘O’。該閾值t可以預(yù)先設(shè)定，也能夠按照?qǐng)D3所示的控制部39發(fā)出的控制命令進(jìn)行變更，在后記述其詳細(xì)內(nèi)容。
[0138]接著，邊緣線檢測(cè)部36基于下述數(shù)式2，根據(jù)沿著關(guān)注線La的屬性s的連續(xù)性c(xi，yi)判斷關(guān)注線La是否為邊緣線。
[0139][數(shù)2]
[0140]s (xi, yi) = s (xi+1，yi+1)時(shí)(且除了 0 = 0)，
[0141]c (xi, yi) = I
[0142]在上述以外的情況時(shí)，
[0143]c(xi, yi) = O
[0144]在關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)與相鄰的關(guān)注點(diǎn)Pai+1的屬性s (xi+1，yi+1)相同的情況下，連續(xù)性c(xi，yi)為‘I’。在關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)與相鄰的關(guān)注點(diǎn)Pai+1的屬性s (xi+1，yi+1)不同的情況下，連續(xù)性c(xi，yi)為‘O’。
[0145]接著，邊緣線檢測(cè)部36關(guān)于關(guān)注線La上的全部關(guān)注點(diǎn)Pa的連續(xù)性c求出總和。邊緣線檢測(cè)部36通過將求出的連續(xù)性c的總和除以關(guān)注點(diǎn)Pa的個(gè)數(shù)N，來對(duì)連續(xù)性c進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化。邊緣線檢測(cè)部36在進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化的值超過閾值Θ的情況下，將關(guān)注線La判斷為邊緣線。此外，閾值Θ是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等設(shè)定的值。閾值Θ可以預(yù)先設(shè)定，也可以按照后述的控制部39的與鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結(jié)果相應(yīng)的控制命令進(jìn)行變更。
[0146]S卩，邊緣線檢測(cè)部36基于下述數(shù)式3判斷關(guān)注線La是否為邊緣線。而且，邊緣線檢測(cè)部36關(guān)于描繪在檢測(cè)區(qū)域Al上的全部關(guān)注線La判斷是否為邊緣線。
[0147][數(shù)3]
[0148]Σο(χ?, yi)/N > θ
[0149]返回圖3，三維物體檢測(cè)部37根據(jù)由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的量來檢測(cè)三維物體。如上述那樣，本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I檢測(cè)在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的邊緣線。檢測(cè)出很多的在鉛垂方向延伸的邊緣線就是在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2存在三維物體的可能性高。因此，三維物體檢測(cè)部37根據(jù)由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的量來檢測(cè)三維物體。并且，三維物體檢測(cè)部37在檢測(cè)三維物體之前，判斷由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線是否為正確的邊緣線。三維物體檢測(cè)部37判斷沿著邊緣線上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的邊緣線的亮度變化是否大于規(guī)定的閾值。在邊緣線上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化大于閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯(cuò)誤判斷而檢測(cè)出的。另一方面，在邊緣線上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化不大于閾值的情況下，判斷為該邊緣線是正確的邊緣線。此外，該閾值是通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的值。
[0150]圖16是表示邊緣線的亮度分布的圖，圖16的(a)表示在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)存在作為三維物體的其它車輛VX時(shí)的邊緣線和亮度分布，圖16的(b)表示在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)不存在三維物體時(shí)的邊緣線和亮度分布。
[0151]如圖16的(a)所示，設(shè)為判斷為在鳥瞰視點(diǎn)圖像中設(shè)定于其它車輛VX的輪胎橡膠部分的關(guān)注線La是邊緣線。在這種情況下，關(guān)注線La上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化平緩。這是由于由攝像機(jī)10拍攝到的圖像被視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像，由此其它車輛VX的輪胎在鳥瞰視點(diǎn)圖像內(nèi)被拉長(zhǎng)。另一方面，如圖16的(b)所示，設(shè)為鳥瞰視點(diǎn)圖像中被設(shè)定在描繪于路面上的“50”這樣的白色文字部分上的關(guān)注線La被錯(cuò)誤判斷為是邊緣線。在這種情況下，關(guān)注線La上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化為起伏大的變化。這是因?yàn)樵谶吘壘€上混雜有白色文字中的亮度高的部分和路面等的亮度低的部分。
[0152]根據(jù)如以上那樣的關(guān)注線La上的亮度分布的差異，三維物體檢測(cè)部37判斷邊緣線是否為由于錯(cuò)誤判斷而檢測(cè)出的。三維物體檢測(cè)部37在沿著邊緣線的亮度變化大于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯(cuò)誤判斷而檢測(cè)出的。而且，在檢測(cè)三維物體時(shí)不使用該邊緣線。由此，抑制路面上的“50”這樣的白色文字、路肩的雜草等被判斷為邊緣線，從而抑制三維物體的檢測(cè)精度下降。
[0153]具體地說，三維物體檢測(cè)部37通過下述數(shù)式4、數(shù)式5中的任一個(gè)來計(jì)算邊緣線的亮度變化。該邊緣線的亮度變化相當(dāng)于實(shí)際空間中的鉛垂方向的評(píng)價(jià)值。下述數(shù)式4通過關(guān)注線La上的第i個(gè)亮度值I (xi，yi)與相鄰的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1，yi+1)的差分的平方的合計(jì)值來評(píng)價(jià)亮度分布。下述數(shù)式5通過關(guān)注線La上的第i個(gè)亮度值I (xi，yi)和相鄰的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1，yi+1)的差分的絕對(duì)值的合計(jì)值來評(píng)價(jià)亮度分布。
[0154][數(shù)4]
[0155]鉛垂對(duì)應(yīng)方向的評(píng)價(jià)值=Σ[{I(xi, yi)-1(xi+l, yi+1)}2]
[0156][數(shù)5]
[0157]鉛垂對(duì)應(yīng)方向的評(píng)價(jià)值=Σ 11 (xi, yi)-1 (xi+1, yi+1)
[0158]此外，不限于數(shù)式5，也可以如下述數(shù)式6那樣，利用閾值t2將相鄰的亮度值的屬性b進(jìn)行二值化，來將該二值化得到的屬性b關(guān)于全部的關(guān)注點(diǎn)Pa進(jìn)行總和。
[0159][數(shù)6]
[0160]鉛垂對(duì)應(yīng)方向的評(píng)價(jià)值=Sb (xi，yi)
[0161]其中，11(xi，yi)-1 (xi+1, yi+1) | > t2 時(shí)，
[0162]b(xi, yi) = I
[0163]在上述以外的情況時(shí)，
[0164]b (xi, yi) = O
[0165]在關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值的亮度差的絕對(duì)值大于閾值t2的情況下，該關(guān)注點(diǎn)Pa (xi，yi)的屬性b(xi，yi)為‘I’。在除此以外的關(guān)系的情況下，關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性b(xi，yi)為‘O’。該閾值t2是為了判斷關(guān)注線La不在相同的三維物體上而通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的。而且，三維物體檢測(cè)部37將關(guān)于關(guān)注線La上的全部關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性b進(jìn)行總和來求出鉛垂對(duì)應(yīng)方向的評(píng)價(jià)值，判斷邊緣線是否為正確的邊緣線。
[0166]接著，關(guān)于本實(shí)施方式所涉及的利用邊緣信息的三維物體檢測(cè)方法進(jìn)行說明。圖17和圖18是表示本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)方法的詳細(xì)內(nèi)容的流程圖。此外，在圖17和圖18中，為了方便，說明以檢測(cè)區(qū)域Al為對(duì)象的處理，但是關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2，也執(zhí)行相同的處理。
[0167]如圖17所示，首先，在步驟S21中，攝像機(jī)10拍攝由視角a和安裝位置所確定的規(guī)定區(qū)域。接著，視點(diǎn)變換部31在步驟S22中輸入在步驟S21中由攝像機(jī)10拍攝得到的攝像圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行視點(diǎn)變換來生成鳥瞰視點(diǎn)圖像數(shù)據(jù)。
[0168]接著，在步驟S23中，亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域Al上設(shè)定關(guān)注線La。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35將與在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為關(guān)注線La。接著，在步驟S24中，亮度差計(jì)算部35在檢測(cè)區(qū)域Al上設(shè)定參照線Lr。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35將相當(dāng)于在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段且與關(guān)注線La在實(shí)際空間中相距規(guī)定距離的線設(shè)定為參照線Lr。
[0169]接著，在步驟S25中，亮度差計(jì)算部35在關(guān)注線La上設(shè)定多個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pa。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35設(shè)定在邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)邊緣時(shí)不會(huì)成為問題的程度的個(gè)數(shù)的關(guān)注點(diǎn)Pa。另外，在步驟S26中，亮度差計(jì)算部35將參照點(diǎn)Pr設(shè)定成在實(shí)際空間中關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr處于大致相同的高度。由此，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr在大致水平方向上排列，容易檢測(cè)在實(shí)際空間中在鉛垂方向上延伸的邊緣線。
[0170]接著，在步驟S27中，亮度差計(jì)算部35計(jì)算在實(shí)際空間中處于相同高度的關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差。接著，邊緣線檢測(cè)部36依照上述的數(shù)式I計(jì)算各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性S。接著，在步驟S28中，邊緣線檢測(cè)部36依照上述的數(shù)式2計(jì)算各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性s的連續(xù)性C。接著，在步驟S29中，邊緣線檢測(cè)部36依照上述數(shù)式3，判斷將連續(xù)性c的總和標(biāo)準(zhǔn)化得到的值是否大于閾值Θ。在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化得到的值大于閾值Θ的情況下(S29:“是”)，在步驟S30中，邊緣線檢測(cè)部36將該關(guān)注線La檢測(cè)為邊緣線。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S31。在判斷為標(biāo)準(zhǔn)化得到的值不大于閾值Θ的情況下(S29 否”)，邊緣線檢測(cè)部36不將該關(guān)注線La檢測(cè)為邊緣線，處理轉(zhuǎn)移到步驟S31。該閾值Θ能夠預(yù)先設(shè)定，但是也能夠與控制部39的控制命令相應(yīng)地進(jìn)行變更。
[0171]在步驟S31中，計(jì)算機(jī)30判斷是否關(guān)于檢測(cè)區(qū)域Al上可設(shè)定的全部關(guān)注線La執(zhí)行了上述的步驟S23?步驟S30的處理。在判斷為尚未關(guān)于全部的關(guān)注線La進(jìn)行上述處理的情況下(S31 否”)，將處理返回步驟S23，重新設(shè)定關(guān)注線La，并重復(fù)進(jìn)行步驟S31為止的處理。另一方面，在判斷為關(guān)于全部的關(guān)注線La進(jìn)行了上述處理的情況下631:“是”)，處理轉(zhuǎn)移到圖18的步驟S32。
[0172]在圖18的步驟S32中，三維物體檢測(cè)部37關(guān)于在圖17的步驟S30中檢測(cè)出的各邊緣線計(jì)算沿著該邊緣線的亮度變化。三維物體檢測(cè)部37依照上述數(shù)式4、數(shù)式5、數(shù)式6中的任一個(gè)來計(jì)算邊緣線的亮度變化。接著，在步驟S33中，三維物體檢測(cè)部37去除邊緣線中的亮度變化大于規(guī)定的閾值的邊緣線。即，判斷為亮度變化大的邊緣線不是正確的邊緣線，在檢測(cè)三維物體時(shí)不使用該邊緣線。這是為了抑制如上述那樣檢測(cè)區(qū)域Al中包含的路面上的文字、路肩的雜草等被檢測(cè)為邊緣線的情形。因而，規(guī)定的閾值是指預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出的根據(jù)由于路面上的文字、路肩的雜草等而產(chǎn)生的亮度變化設(shè)定的值。
[0173]接著，在步驟S34中，三維物體檢測(cè)部37判斷邊緣線的量是否為第二閾值β以上。此外，該第二閾值β預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出而設(shè)定，也能夠按照?qǐng)D3所示的控制部39發(fā)出的控制命令進(jìn)行變更，在后記述其詳細(xì)內(nèi)容。例如在設(shè)定四輪車作為檢測(cè)對(duì)象的三維物體的情況下，預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等根據(jù)在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)出現(xiàn)的四輪車的邊緣線的個(gè)數(shù)來設(shè)定該第二閾值β。在判斷為邊緣線的量為第二閾值β以上的情況下(S34 是”)，并在由三維物體檢測(cè)部33檢測(cè)出的三維物體在規(guī)定時(shí)間T以上被持續(xù)檢測(cè)出的情況下(S35 是”)，在步驟S36中，三維物體檢測(cè)部37檢測(cè)為在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)存在三維物體(S36)。另一方面，在判斷為邊緣線的量不為第二閾值β以上的情況下(334:“否”)，并在由三維物體檢測(cè)部33檢測(cè)出的三維物體未在規(guī)定時(shí)間T以上被持續(xù)檢測(cè)出的情況下(S35 否”)，三維物體檢測(cè)部37判斷為在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)不存在三維物體(S37)。該第二閾值β能夠預(yù)先設(shè)定，也能夠與控制部39的控制命令相應(yīng)地進(jìn)行變更。此外，關(guān)于檢測(cè)出的全部三維物體，可以都判斷為是行駛于與本車輛V所行駛的車道相鄰的鄰近車道的其它車輛VX，也可以考慮檢測(cè)出的三維物體相對(duì)于本車輛V的相對(duì)速度來作為其它車輛VX的特征而判斷是否為行駛于鄰近車道的其它車輛VX。
[0174]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的利用邊緣信息的三維物體的檢測(cè)方法，為了檢測(cè)存在于檢測(cè)區(qū)域Al、Α2的三維物體，而針對(duì)鳥瞰視點(diǎn)圖像設(shè)定作為在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段的鉛垂虛擬線。而且，能夠針對(duì)沿著鉛垂虛擬線的多個(gè)位置中的每個(gè)位置計(jì)算該各位置附近的兩個(gè)像素的亮度差，根據(jù)該亮度差的連續(xù)性來判斷有無三維物體。
[0175]具體地說，針對(duì)鳥瞰視點(diǎn)圖像中的檢測(cè)區(qū)域Al、Α2設(shè)定相當(dāng)于在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的線段的關(guān)注線La以及與關(guān)注線La不同的參照線Lr。然后，沿著關(guān)注線La和參照線Lr連續(xù)地求出關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa與參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr的亮度差。這樣，通過連續(xù)地求出點(diǎn)之間的亮度差，來求出關(guān)注線La與參照線Lr的亮度差。在關(guān)注線La與參照線Lr的亮度差高的情況下，在關(guān)注線La的設(shè)定部分存在三維物體的邊緣的可能性高。由此，能夠根據(jù)連續(xù)的亮度差檢測(cè)三維物體。特別地，為了進(jìn)行在實(shí)際空間中在鉛垂方向延伸的鉛垂虛擬線之間的亮度比較，即使通過變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像而三維物體與距路面的高度相應(yīng)地被拉長(zhǎng)，也不會(huì)影響三維物體的檢測(cè)處理。因而，根據(jù)本例的方法，能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
[0176]另外，在本例中，求出鉛垂虛擬線附近的大致相同高度的兩個(gè)點(diǎn)的亮度差。具體地說，根據(jù)在實(shí)際空間中處于大致相同高度的關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr求出亮度差，因此能夠明確地檢測(cè)出存在在鉛垂方向延伸的邊緣的情況下的亮度差。
[0177]并且，在本例中，根據(jù)關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa與參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr的亮度差來對(duì)關(guān)注點(diǎn)Pa賦予屬性，根據(jù)沿著關(guān)注線La的屬性的連續(xù)性c來判斷該關(guān)注線La是否為邊緣線，因此能夠?qū)⒘炼雀叩膮^(qū)域與亮度低的區(qū)域的邊界檢測(cè)為邊緣線，從而能夠按照人的自然的感覺進(jìn)行邊緣檢測(cè)。詳細(xì)地說明該效果。圖19是表示對(duì)邊緣線檢測(cè)部36的處理進(jìn)行說明的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度高的區(qū)域和亮度低的區(qū)域反復(fù)的條紋圖案的第一條紋圖案101與表示亮度低的區(qū)域和亮度高的區(qū)域反復(fù)的條紋圖案的第二條紋圖案102相鄰的圖像。另外，該圖像例為第一條紋圖案101的亮度高的區(qū)域與第二條紋圖案102的亮度低的區(qū)域相鄰，并且第一條紋圖案101的亮度低的區(qū)域與第二條紋圖案102的亮度高的區(qū)域相鄰。位于該第一條紋圖案101與第二條紋圖案102的邊界的部位103根據(jù)人的感覺而傾向于不認(rèn)為是邊緣。
[0178]與此相對(duì)地，由于亮度低的區(qū)域與亮度高的區(qū)域相鄰，因此如果僅依據(jù)亮度差檢測(cè)邊緣，則導(dǎo)致該部位103被識(shí)別為邊緣。但是，邊緣線檢測(cè)部36除了部位103處的亮度差以外，僅在該亮度差的屬性存在連續(xù)性的情況下將部位103判斷為邊緣線，因此邊緣線檢測(cè)部36能夠抑制將以人的感覺不識(shí)別為邊緣線的部位103識(shí)別為邊緣線的錯(cuò)誤判斷，從而能夠按照人的感覺進(jìn)行邊緣檢測(cè)。
[0179]并且，在本例中，在由邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的亮度變化大于規(guī)定的閾值的情況下，判斷為該邊緣線是由于錯(cuò)誤判斷而檢測(cè)出的邊緣線。在將由攝像機(jī)10獲取到的攝像圖像變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像的情況下，存在該攝像圖像中包含的三維物體以被拉長(zhǎng)的狀態(tài)出現(xiàn)在鳥瞰視點(diǎn)圖像中的傾向。例如上述那樣在其它車輛VX的輪胎被拉長(zhǎng)的情況下，由于輪胎這一個(gè)部位被拉長(zhǎng)，因此形成被拉長(zhǎng)的方向上的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化小的傾向。對(duì)于此，如果將描繪在路面上的文字等錯(cuò)誤判斷為邊緣線，則在鳥瞰視點(diǎn)圖像中混合包含文字部分這樣的亮度高的區(qū)域和路面部分這樣的亮度低的區(qū)域。在這種情況下，在鳥瞰視點(diǎn)圖像中，被拉長(zhǎng)的方向的亮度變化有變大的傾向。因而，通過如本例那樣判斷沿著邊緣線的鳥瞰視點(diǎn)圖像的亮度變化，能夠識(shí)別出由于錯(cuò)誤判斷而檢測(cè)出的邊緣線，從而能夠提高三維物體的檢測(cè)精度。
[0180]〈三維物體的最終判斷〉
[0181]返回圖3，本例的三維物體檢測(cè)裝置I具備上述的兩個(gè)三維物體檢測(cè)部33 (或三維物體檢測(cè)部37)、三維物體判斷部34、鏡頭狀態(tài)判斷部38以及控制部39。三維物體判斷部34基于三維物體檢測(cè)部33 (或三維物體檢測(cè)部37)的檢測(cè)結(jié)果，最終判斷檢測(cè)出的三維物體是否為存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2的其它車輛VX。三維物體檢測(cè)部33 (或三維物體檢測(cè)部37)、三維物體判斷部34按照控制部39的指令進(jìn)行反映了鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結(jié)果的三維物體的檢測(cè)。
[0182]關(guān)于三維物體判斷部34進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的三維物體判斷部34最終判斷三維物體檢測(cè)部33、37所檢測(cè)出的三維物體是否為存在于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的其它車輛VX。具體地說，三維物體判斷部34在三維物體檢測(cè)部33、37檢測(cè)三維物體的檢測(cè)結(jié)果持續(xù)整個(gè)規(guī)定時(shí)間T的期間的情況下，判斷為三維物體是存在于檢測(cè)區(qū)域A1、A2的其它車輛VX。不特別地進(jìn)行限定，三維物體判斷部34也可以在從差分波形信息抽出的差分波形的峰數(shù)、峰值、移動(dòng)速度等處于規(guī)定值域且該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下，最終判斷三維物體是否為存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2的其它車輛VX，還可以在從邊緣信息抽出的邊緣的連續(xù)性、將總和進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化得到的值、邊緣線的量等處于規(guī)定值域且該狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下，最終判斷三維物體是否為存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2的其它車輛VX。
[0183]在通過三維物體檢測(cè)部33、37檢測(cè)出的三維物體在規(guī)定時(shí)間以上被持續(xù)檢測(cè)出的情況下，本實(shí)施方式的三維物體判斷部34將該三維物體判斷為是存在于右側(cè)檢測(cè)區(qū)域或左側(cè)檢測(cè)區(qū)域的其它車輛VX。
[0184]順便提及，在三維物體判斷部34判斷為所檢測(cè)出的三維物體是存在于檢測(cè)區(qū)域Al、A2的其它車輛VX的情況下，執(zhí)行向乘員通知等的處理。該三維物體判斷部34能夠按照控制部39的控制命令抑制判斷為所檢測(cè)出的三維物體是其它車輛VX?？刂撇?9與鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結(jié)果相應(yīng)地生成控制命令。
[0185]接著，關(guān)于鏡頭狀態(tài)判斷部38進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38根據(jù)由鏡頭清洗裝置100執(zhí)行的鏡頭清洗工序的內(nèi)容，判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為預(yù)先設(shè)定的控制對(duì)象狀態(tài)。
[0186]也就是說，本實(shí)施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷由鏡頭清洗裝置100使用清洗液進(jìn)行清洗的情況下的鏡頭11的狀態(tài)。是因?yàn)楫?dāng)使用清洗液進(jìn)行鏡頭11的清洗時(shí)，清洗液附著于鏡頭11而對(duì)攝像圖像產(chǎn)生影響。圖20示出在清洗鏡頭11時(shí)獲取到的圖像信息K的一例。如圖20所示，當(dāng)通過清洗而清洗液附著于鏡頭11時(shí)，通過鏡頭11拍攝到的圖像信息中拍攝有清洗液的像。順便提及，圖20的下側(cè)的影像是車牌LP的像，上側(cè)的淡墨的部分是攝像機(jī)10的外殼C的像。車牌LP與外殼C之間的區(qū)域的圖像信息K隨著本車輛V的移動(dòng)而時(shí)時(shí)刻刻發(fā)生變化。圖像信息K包含本車輛V所行駛的道路的路面RD的像和在該路面RD之上擴(kuò)展的后方的天空SK的像。在圖20所示的圖像信息K中拍攝有附著于鏡頭11的清洗液W的像。
[0187]當(dāng)使用如圖20那樣的通過附著有清洗液W的鏡頭11拍攝得到的圖像信息K進(jìn)行圖像變換處理時(shí)，導(dǎo)出與清洗液的像W相應(yīng)的差分波形信息、邊緣信息。當(dāng)通過上述的方法基于這樣的圖像信息計(jì)算差分波形信息或邊緣信息并進(jìn)行三維物體檢測(cè)處理時(shí)，存在將清洗液的像W錯(cuò)誤識(shí)別為其它車輛VX的像的情況。
[0188]在此，關(guān)于鏡頭清洗裝置100進(jìn)行說明。圖21中示出本實(shí)施方式的鏡頭清洗裝置100的概要結(jié)構(gòu)。如圖21所示，鏡頭清洗裝置100具備:至少暫時(shí)儲(chǔ)存清洗液的清洗液容器101 ;輸送從清洗液容器101供給的清洗液的流路102 ;滴下口 103a、103b，其形成在流路102的端部，向鏡頭11的表面滴下清洗液W ;對(duì)從外部供給的氣體進(jìn)行壓縮的空氣壓縮機(jī)104 ;輸送壓縮氣體的管105 ;以及噴出口 106，其形成在管105的端部，向鏡頭11的表面吹送氣體E。控制裝置110控制鏡頭清洗裝置100的上述各結(jié)構(gòu)的動(dòng)作?？刂蒲b置110通過按照預(yù)先定義的規(guī)定的鏡頭清洗工序的控制程序來清洗鏡頭11。此外，將鏡頭清洗裝置100的其它例子作為第二實(shí)施方式在后面記述。當(dāng)然也能夠?qū)⒈景l(fā)明的控制應(yīng)用于第二實(shí)施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100。
[0189]鏡頭清洗工序的內(nèi)容不特別地限定，但是本實(shí)施方式的鏡頭清洗工序包括鏡頭濕潤(rùn)工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序。圖22是表示本實(shí)施方式的鏡頭清洗工序的時(shí)序圖。在本實(shí)施方式的鏡頭清洗工序中，為了使鏡頭11的表面潤(rùn)濕而向鏡頭11滴下清洗液W的“鏡頭濕潤(rùn)工序A”、為了使滴下的清洗液W遍布鏡頭11的整個(gè)表面而以規(guī)定間隔斷續(xù)地多次向鏡頭11吹送氣體的“第一空氣吹送工序B”、向鏡頭11吹送清洗液W來沖洗鏡頭11表面的臟污的“清洗工序C”、使清洗液W蒸發(fā)來使鏡頭11的表面干燥的“第二空氣吹送工序D”按照A — B — C — D的順序被執(zhí)行。
[0190]具體地說，控制裝置110當(dāng)在定時(shí)TGO開始清洗處理時(shí)，首先執(zhí)行“鏡頭濕潤(rùn)工序A”。在該“鏡頭濕潤(rùn)工序A”中，在200ms左右的期間進(jìn)行向鏡頭11的表面連續(xù)地滴下清洗液W的清洗液滴下處理P1?？刂蒲b置110使“鏡頭濕潤(rùn)工序A”在定時(shí)TGl結(jié)束，之后開始“第一空氣吹送工序B”。在第一空氣吹送工序B中，多次進(jìn)行擴(kuò)散用空氣吹送處理P2?P4。在本實(shí)施方式中，在300ms?10ms的周期內(nèi)斷續(xù)地進(jìn)行三次20ms的吹送氣體的處理，但是氣體的吹送周期、吹送時(shí)間、吹送次數(shù)能夠根據(jù)氣體的供給能力、鏡頭11的大小任意地設(shè)定?？刂蒲b置110在“第一空氣吹送工序B”完成的定時(shí)TG2之后開始“清洗工序C”，在5秒?10秒左右的期間進(jìn)行向鏡頭11的表面吹送清洗液W的清洗液吹送處理P10，在其完成定時(shí)TG3之后開始“干燥工序D”，在30秒左右的期間進(jìn)行向鏡頭11的表面吹送氣體的干燥用空氣吹送處理P20。
[0191]鏡頭狀態(tài)判斷部38根據(jù)上述的鏡頭清洗工序的內(nèi)容判斷鏡頭11的狀態(tài)。是因?yàn)樵阽R頭濕潤(rùn)工序A、第一空氣吹送工序B、清洗工序C、第二空氣吹送工序D的各工序的進(jìn)展?fàn)顩r中，鏡頭11的狀態(tài)時(shí)刻發(fā)生變化。本實(shí)施方式的鏡頭狀態(tài)判斷部38從附著于鏡頭11的清洗液W的量的觀點(diǎn)出發(fā)判斷鏡頭11的狀態(tài)。
[0192]在正進(jìn)行鏡頭濕潤(rùn)工序A的清洗液滴下處理Pl或清洗工序C的清洗液吹送處理PlO的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對(duì)較多。將該狀態(tài)定義為作為進(jìn)行三維物體的檢測(cè)控制的對(duì)象的“第一控制對(duì)象狀態(tài)”。另外，在正進(jìn)行第一空氣吹送工序B的擴(kuò)散用空氣吹送處理P2、P3、P4的情況下，當(dāng)鏡頭狀態(tài)判斷部38相對(duì)地進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度。將該狀態(tài)定義為作為進(jìn)行三維物體的檢測(cè)控制的對(duì)象的“第二控制對(duì)象狀態(tài)”。并且，在正進(jìn)行第二空氣吹送工序D的干燥用空氣吹送處理P20的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對(duì)較少。將該狀態(tài)定義為作為進(jìn)行三維物體的檢測(cè)控制的對(duì)象的“第三控制對(duì)象狀態(tài)”。
[0193]由于在鏡頭清洗時(shí)清洗液附著于鏡頭11上，因此在鏡頭清洗時(shí)拍攝得到的圖像信息的可靠性與在通常時(shí)(鏡頭非清洗時(shí))拍攝得到的圖像信息的可靠性相比變差，因此在鏡頭清洗時(shí)，通過始終執(zhí)行后述的三維物體檢測(cè)處理的抑制控制，能夠提高對(duì)其它車輛的檢測(cè)精度。
[0194]但是，在始終執(zhí)行三維物體檢測(cè)處理的抑制控制的情況下，處理負(fù)荷增加，并且在能夠確?？煽啃缘那闆r下也進(jìn)行抑制控制，有時(shí)反而產(chǎn)生對(duì)其它車輛的檢測(cè)精度下降的情況。
[0195]因此，發(fā)明人們關(guān)于前述的使用差分波形信息檢測(cè)行駛于鄰近車道的其它車輛的處理、或者使用邊緣信息檢測(cè)行駛于鄰近車道的其它車輛的處理分別重復(fù)驗(yàn)證在鏡頭清洗時(shí)檢測(cè)其它車輛的精度，進(jìn)一步縮小了對(duì)其它車輛的檢測(cè)精度下降的情況。
[0196]具體地說，發(fā)明人們?cè)谑褂眠吘壭畔⒌钠渌囕v檢測(cè)處理中得出在進(jìn)行清洗液滴下處理Pl的鏡頭濕潤(rùn)工序A以及進(jìn)行清洗液吹送處理PlO的清洗工序C中(鏡頭狀態(tài)為第一控制對(duì)象狀態(tài))在鏡頭清洗時(shí)其它車輛檢測(cè)的精度下降的可能性特別高這樣的分析結(jié)果?？紤]這是由于在鏡頭濕潤(rùn)工序A、清洗工序C中大量的清洗液覆蓋鏡頭11，清洗液的膜妨礙鏡頭11的成像功能，因此與三維物體對(duì)應(yīng)的邊緣不容易出現(xiàn)。
[0197]另外，發(fā)明人們?cè)谑褂貌罘植ㄐ涡畔⒌钠渌囕v檢測(cè)處理中得出在進(jìn)行擴(kuò)散用空氣吹送處理P2、P3、P4的第一空氣吹送工序B中(鏡頭狀態(tài)為第二控制對(duì)象狀態(tài))在鏡頭清洗時(shí)其它車輛檢測(cè)的精度下降的可能性特別高這樣的分析結(jié)果?？紤]這是由于在第一空氣吹送工序B中通過斷續(xù)地吹送的空氣而大量的清洗液被分散成球狀在鏡頭11上運(yùn)動(dòng)，因此對(duì)差分波形信息的結(jié)果產(chǎn)生影響。
[0198]并且，發(fā)明人們得出在第一空氣吹送工序A最后進(jìn)行的空氣吹送工程的開始定時(shí)至其結(jié)束定時(shí)為止以及進(jìn)行干燥用空氣吹送處理P20的第二空氣吹送工序D中(鏡頭狀態(tài)為第三控制對(duì)象狀態(tài))使用差分波形信息時(shí)的相對(duì)速度的檢測(cè)結(jié)果和使用邊緣信息時(shí)的相對(duì)速度的檢測(cè)結(jié)果的精度下降的可能性特別高這樣的分析結(jié)果?？紤]這是由于在第二空氣吹送工序D中通過連續(xù)地吹送的空氣而清洗液在鏡頭11上流動(dòng)，因此對(duì)邊緣信息和差分波形信息的經(jīng)時(shí)變化產(chǎn)生影響。另外，是因?yàn)樵诘谝豢諝獯邓凸ば駻中，最初時(shí)清洗液多，但是空氣的吹送處理次數(shù)增加，在最后的空氣吹送處理中可以看到與第二空氣吹送工序D同樣的現(xiàn)象。
[0199]在圖23中匯總了發(fā)明人們的以上的考察結(jié)果。
[0200]為了解決上述課題，在本發(fā)明的本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置I中，控制部39根據(jù)鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷鏡頭狀態(tài)的判斷結(jié)果，抑制檢測(cè)出的三維物體被錯(cuò)誤判斷為是其它車輛VX。
[0201]下面，說明本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置I的控制部39。本實(shí)施方式的控制部39獲取前次處理中的鏡頭狀態(tài)判斷部38的判斷結(jié)果，在該判斷結(jié)果中判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)、即是否為控制部39要執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)。本發(fā)明中的“控制對(duì)象狀態(tài)“是指鏡頭11上至少附著有清洗液的狀態(tài)。在附著有清洗液的該狀態(tài)中包含正在吹送清洗液的狀態(tài)、所吹送的清洗液殘留于鏡頭11的狀態(tài)、或者在吹送清洗液之后吹送空氣而之后清洗液仍殘留在鏡頭11上的狀態(tài)中的至少一個(gè)狀態(tài)。
[0202]然后，在由鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是預(yù)先定義的前述的第一?第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是各控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間、換言之是將檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷的輸出中斷規(guī)定時(shí)間，由此抑制所檢測(cè)出的三維物體被錯(cuò)誤判斷為是其它車輛VX。即，信任受到鏡頭清洗影響之前的檢測(cè)、判斷結(jié)果，并繼續(xù)采用該檢測(cè)、判斷結(jié)果，在受到鏡頭清洗影響的控制對(duì)象狀態(tài)下中止用于求檢測(cè)、判斷結(jié)果的處理。
[0203]這樣，根據(jù)鏡頭清洗時(shí)的鏡頭11的狀態(tài)抑制三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理而維持鏡頭清洗前的檢測(cè)結(jié)果或判斷結(jié)果，因此能夠防止進(jìn)行檢測(cè)出的三維物體因鏡頭清洗處理反而變?yōu)槲礄z測(cè)出、或者未檢測(cè)出但因鏡頭清洗處理反而變?yōu)楸粰z測(cè)出等的錯(cuò)誤判斷。其結(jié)果，即使在使用差分波形信息檢測(cè)其它車輛VX的情況下或使用邊緣信息檢測(cè)邊緣信息的情況下，也防止因清洗鏡頭11而檢測(cè)結(jié)果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測(cè)行駛于檢測(cè)區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測(cè)裝置。
[0204]在這種情況下，在由鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)且緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)之前識(shí)別出正在由三維物體檢測(cè)部33、37檢測(cè)出三維物體的檢測(cè)狀態(tài)的情況下，控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間。
[0205]也就是說，控制部39只在因鏡頭清洗而成為控制對(duì)象狀態(tài)之前檢測(cè)出三維物體的情況下，將緊挨在這之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間，從而抑制所檢測(cè)出的三維物體被錯(cuò)誤判斷為是其它車輛VX。
[0206]這樣，繼續(xù)采用在受到鏡頭清洗影響之前檢測(cè)出其它車輛VX的可靠性高的檢測(cè)、判斷結(jié)果，在受到鏡頭清洗影響的控制對(duì)象狀態(tài)下中止用于求檢測(cè)、判斷結(jié)果的處理，因此能夠抑制檢測(cè)、判斷結(jié)果受到鏡頭清洗影響，從而能夠高精度地檢測(cè)其它車輛VX。
[0207]此外，作為本處理中的控制對(duì)象狀態(tài)，能夠設(shè)定前述的第一控制對(duì)象狀態(tài)、第二控制對(duì)象狀態(tài)以及第三控制對(duì)象狀態(tài)中的任一個(gè)狀態(tài)。當(dāng)然，也可以將第一?第三控制對(duì)象狀態(tài)全部作為控制對(duì)象狀態(tài)，將緊挨在這之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間。此外，作為第一?第三控制對(duì)象狀態(tài)，基于本實(shí)施方式的清洗工序進(jìn)行定義，但是能夠根據(jù)不同的清洗工序定義不同的控制對(duì)象狀態(tài)。在這種情況下，能夠?qū)⑶逑匆罕稽c(diǎn)滴前后的狀態(tài)、吹送清洗液前后的狀態(tài)等“鏡頭11上附著有清洗液的狀態(tài)”定義為“控制對(duì)象狀態(tài)”。在“鏡頭11上附著有清洗液的狀態(tài)”中包含在點(diǎn)滴清洗液之后或吹送清洗液之后吹送空氣而在鏡頭11上殘留有清洗液的狀態(tài)。
[0208]考慮到前述的其它車輛VX的檢測(cè)精度下降的情況，在使用差分波形信息檢測(cè)三維物體的情況下本實(shí)施方式的控制部39將第二控制對(duì)象狀態(tài)設(shè)定為控制對(duì)象狀態(tài)，在使用邊緣信息檢測(cè)三維物體的情況下本實(shí)施方式的控制部39將第一控制對(duì)象狀態(tài)設(shè)定為控制對(duì)象狀態(tài)。
[0209]在三維物體檢測(cè)部33使用差分波形信息檢測(cè)三維物體的處理中，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度的第二控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，本實(shí)施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38基于鏡頭清洗工序是第一空氣吹送工序B的開始定時(shí)至該第一空氣吹送工序B的完成定時(shí)為止，來將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度的第二控制對(duì)象狀態(tài)。
[0210]由此，在使用差分波形信息檢測(cè)三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者由于附著于鏡頭11的清洗液而導(dǎo)致對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度下降的傾向高的第二控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對(duì)其它車輛VX的錯(cuò)誤檢測(cè)的處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0211]鏡頭狀態(tài)判斷部38識(shí)別出的第一空氣吹送工序B中的空氣吹送次數(shù)P2?P4越多，控制部39將保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果的規(guī)定時(shí)間設(shè)定得越短。如前述的那樣，在第一空氣吹送工序B中，預(yù)測(cè)出通過斷續(xù)地吹送的空氣而大量的清洗液被分散成球狀在鏡頭11上運(yùn)動(dòng)的情形，該現(xiàn)象為起因而對(duì)差分波形信息產(chǎn)生影響。在第一空氣吹送工序B中每次斷續(xù)地執(zhí)行空氣的吹送時(shí)，積存在鏡頭11上的清洗液都被逐漸吹走，從而在鏡頭11上運(yùn)動(dòng)的清洗液減少。也就是說，空氣的吹送次數(shù)越多，對(duì)差分波形信息產(chǎn)生影響的鏡頭11上的清洗液的量越是減少，因此通過縮短保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果的規(guī)定時(shí)間，能夠使實(shí)時(shí)的檢測(cè)結(jié)果優(yōu)先。
[0212]另一方面，在三維物體檢測(cè)部37使用邊緣信息檢測(cè)三維物體的處理中，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為高程度的第一控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，本實(shí)施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭清洗工序?yàn)閺钠溟_始定時(shí)至鏡頭濕潤(rùn)工序A的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)、或者從清洗工序C的開始定時(shí)至清洗工序C的結(jié)束定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為高程度的第一控制對(duì)象狀
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[0213]由此，在使用邊緣信息檢測(cè)三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者是由于附著于鏡頭11的清洗液而導(dǎo)致其它車輛VX的檢測(cè)精度下降的傾向高的第一控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對(duì)其它車輛VX的錯(cuò)誤檢測(cè)的處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0214]另外，在鏡頭狀態(tài)判斷部38將鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為少量的第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，本實(shí)施方式的控制部39將緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對(duì)象狀態(tài)之前檢測(cè)出的三維物體的相對(duì)速度或基于該相對(duì)速度導(dǎo)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間。順便提及，鏡頭狀態(tài)判斷部38將在第一空氣吹送工序A中最后進(jìn)行空氣吹送處理Ρ4的開始定時(shí)至其結(jié)束定時(shí)為止以及第二空氣吹送工序D的開始定時(shí)至該第二空氣吹送工序D的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于鏡頭11的清洗液的量為少量的第三控制對(duì)象狀態(tài)。本處理在使用差分波形信息檢測(cè)三維物體的處理和使用邊緣信息檢測(cè)三維物體的處理中都能夠應(yīng)用。
[0215]由此，在干燥工序中通過連續(xù)地吹送的空氣而在鏡頭11上移動(dòng)的清洗液對(duì)差分波形信息、邊緣信息的經(jīng)時(shí)的變化產(chǎn)生影響而判斷為是三維物體的相對(duì)速度的檢測(cè)精度下降的傾向高的第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，選擇性地抑制相對(duì)速度的檢測(cè)處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0216]在圖24中匯總了上述的與鏡頭11的各控制對(duì)象狀態(tài)對(duì)應(yīng)的控制處理內(nèi)容。
[0217]為了防止將所檢測(cè)出的三維物體錯(cuò)誤判斷為其它車輛VX而將本實(shí)施方式的控制命令發(fā)送到三維物體檢測(cè)部33、37、三維物體判斷部34。本實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)30是電子計(jì)算機(jī)，因此針對(duì)三維物體檢測(cè)處理、三維物體判斷處理、鏡頭狀態(tài)判斷處理的控制命令可以預(yù)先嵌入于各處理的程序中，也可以在執(zhí)行時(shí)發(fā)送。由此，在判斷為鏡頭11處于規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，將緊挨在該判斷之前的檢測(cè)、判斷結(jié)果原樣保持并中斷新的檢測(cè)、判斷處理，因此能夠防止因鏡頭清洗處理而誘發(fā)的錯(cuò)誤檢測(cè)。
[0218]下面，根據(jù)圖25的流程圖說明本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置I的控制過程。圖25所示的處理是在前次的三維物體檢測(cè)處理之后利用前次處理的結(jié)果進(jìn)行的本次的三維物體檢測(cè)處理。
[0219]首先，在圖25所示的步驟S41中，鏡頭狀態(tài)判斷部38基于由鏡頭清洗裝置100執(zhí)行的鏡頭清洗工序的內(nèi)容，判斷鏡頭11的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)。
[0220]在此，基于圖26的流程圖說明鏡頭狀態(tài)的判斷處理的控制過程。鏡頭狀態(tài)判斷部38從鏡頭上附著的清洗液的量的觀點(diǎn)出發(fā)，基于鏡頭清洗工序的內(nèi)容判斷鏡頭狀態(tài)。在步驟S62中，在正進(jìn)行鏡頭濕潤(rùn)工序A的清洗液滴下處理Pl或清洗工序C的清洗液吹送處理P1的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對(duì)較多，進(jìn)入步驟S65。然后，在步驟S65中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對(duì)象狀態(tài)。
[0221]在接下來的步驟S63中，在正進(jìn)行第一空氣吹送工序B的擴(kuò)散用空氣吹送處理P2、P3、P4的情況下，當(dāng)鏡頭狀態(tài)判斷部38相對(duì)地進(jìn)行評(píng)價(jià)時(shí)判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量為中程度，進(jìn)入步驟S66。然后，在步驟S66中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)。
[0222]在接下來的步驟S64中，在正進(jìn)行第二空氣吹送工序D的干燥用空氣吹送處理P20的情況下，并在正進(jìn)行第一空氣吹送工序B中的最后的擴(kuò)散用空氣吹送處理P4的情況下，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為附著于鏡頭11的清洗液的量相對(duì)較少，進(jìn)入步驟S67。然后，在步驟S67中，鏡頭狀態(tài)判斷部38判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對(duì)象狀態(tài)。
[0223]進(jìn)一步確定成為控制對(duì)象的處理。在步驟S65中判斷為鏡頭狀態(tài)是第一控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S68，將三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理設(shè)為控制對(duì)象處理(設(shè)為執(zhí)行緊挨在這之前的結(jié)果的保持處理的對(duì)象)。同樣地在步驟S66中判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S69，將三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理設(shè)為控制對(duì)象處理(設(shè)為執(zhí)行緊挨在這之前的結(jié)果的保持處理的對(duì)象)。
[0224]在步驟S67中判斷為鏡頭狀態(tài)是第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，進(jìn)入步驟S70，將相對(duì)速度的檢測(cè)以及基于相對(duì)速度的三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理設(shè)為控制對(duì)象處理(設(shè)為執(zhí)行緊挨在這之前的結(jié)果的保持處理的對(duì)象)。
[0225]并且，在鏡頭狀態(tài)是第一控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，在步驟S71中將檢測(cè)、判斷處理的保持時(shí)間或中斷時(shí)間設(shè)定為T3。在鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，在步驟S72中將檢測(cè)、判斷處理的保持時(shí)間或中斷時(shí)間設(shè)定為T2。在鏡頭狀態(tài)是第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，在步驟S73中將檢測(cè)、判斷處理的保持時(shí)間或中斷時(shí)間設(shè)定為Tl。針對(duì)相對(duì)速度的檢測(cè)或基于相對(duì)速度的三維物體的檢測(cè)、判斷處理的保持時(shí)間或中斷時(shí)間Tl比針對(duì)三維物體的檢測(cè)、判斷處理的保持時(shí)間或中斷時(shí)間T2、T3短。這是因?yàn)榛谌S物體的檢測(cè)結(jié)果的經(jīng)時(shí)的變化信息檢測(cè)相對(duì)速度，因此當(dāng)將過去的結(jié)果保持長(zhǎng)時(shí)間時(shí)有可能所檢測(cè)出的相對(duì)速度的精度下降。另外，基于邊緣信息進(jìn)行三維物體檢測(cè)處理的情況下的保持時(shí)間或中斷時(shí)間T3能夠設(shè)定得比基于差分波形信息進(jìn)行三維物體檢測(cè)處理的情況下的保持時(shí)間或中斷時(shí)間T2長(zhǎng)。這是因?yàn)楦街阽R頭11的清洗液的量多的第一控制對(duì)象狀態(tài)有持續(xù)相對(duì)較長(zhǎng)的時(shí)間的傾向。當(dāng)然，T3和T2也可以設(shè)定為相同長(zhǎng)度的時(shí)間。
[0226]在判斷鏡頭狀態(tài)、確定控制對(duì)象處理并決定保持時(shí)間、中斷時(shí)間Tl?T3的處理之后、或者與其并行地進(jìn)行圖25的步驟S42以后的處理。
[0227]返回圖25，在步驟42中，控制部39對(duì)步驟41的判斷結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)?？刂撇?9在步驟S41中將鏡頭狀態(tài)判斷為是被定義為執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)的“控制對(duì)象狀態(tài)”的情況下，進(jìn)入步驟S43，在將鏡頭狀態(tài)判斷為不是被定義為執(zhí)行抑制控制的狀態(tài)的“控制對(duì)象狀態(tài)”的情況下，進(jìn)入步驟S46。鏡頭11的“控制對(duì)象狀態(tài)”能夠適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行定義。例如在基于邊緣信息檢測(cè)其它車輛VX的情況下，能夠?qū)ⅰ翱刂茖?duì)象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第一控制對(duì)象狀態(tài)，在基于差分波形信息檢測(cè)其它車輛VX的情況下，能夠?qū)ⅰ翱刂茖?duì)象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第二控制對(duì)象狀態(tài)。與此同時(shí)地能夠?qū)ⅰ翱刂茖?duì)象狀態(tài)”定義為圖23、24所示的第三控制對(duì)象狀態(tài)。
[0228]在步驟S43中，控制部39將緊挨在判定為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷處理(檢測(cè)處理)或其輸出處理中斷規(guī)定時(shí)間。
[0229]基于圖27說明本處理。首先，以與三維物體有關(guān)的檢測(cè)、判斷結(jié)果在定時(shí)ElO?Ell的時(shí)間El產(chǎn)生、在之后的定時(shí)WlO?Wll的時(shí)間W判斷為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)的情況為例?？刂撇?9保持與在緊挨在判定為鏡頭狀態(tài)是控制對(duì)象狀態(tài)的定時(shí)Wl之前的時(shí)間El檢測(cè)出的三維物體有關(guān)的檢測(cè)、判斷結(jié)果。也就是說，控制部39在經(jīng)過了與三維物體有關(guān)的檢測(cè)、判斷結(jié)果被輸出的定時(shí)ElO?Ell之后的規(guī)定時(shí)間Kl的期間將該時(shí)間El中的檢測(cè)、判斷結(jié)果假設(shè)為實(shí)際的檢測(cè)、判斷結(jié)果，基于此執(zhí)行其它車輛VX的判斷處理(三維物體檢測(cè)處理)。規(guī)定時(shí)間Kl能夠任意地設(shè)定。通過緊挨在這之前的檢測(cè)、判斷結(jié)果的保持處理、新的檢測(cè)、判斷處理或其輸出處理的中斷，將實(shí)際執(zhí)行了的時(shí)間El中的檢測(cè)、判斷結(jié)果處理(假設(shè))為在時(shí)間ElO中檢測(cè)、判斷出的結(jié)果。
[0230]這樣，控制部39將緊挨在鏡頭狀態(tài)成為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，在鏡頭狀態(tài)成為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)之后的規(guī)定時(shí)間不根據(jù)新獲取到的圖像信息進(jìn)行三維物體是否為其它車輛VX的判斷。通過本處理，即使在檢測(cè)結(jié)果的精度容易下降的鏡頭狀態(tài)是規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，也能夠抑制將所檢測(cè)出的三維物體錯(cuò)誤判斷為是其它車輛VX。
[0231]在步驟43之后可以直接進(jìn)入步驟S46，也可以經(jīng)過步驟S44、45的處理后進(jìn)入步驟S46。在步驟S44中，控制部39判斷三維物體檢測(cè)部33、37是否正在檢測(cè)出三維物體。然后，在正在檢測(cè)出三維物體的情況下，進(jìn)入步驟S45，延長(zhǎng)在步驟S43中執(zhí)行的保持檢測(cè)、判斷結(jié)果的規(guī)定時(shí)間，延長(zhǎng)將檢測(cè)、判斷處理或其輸出處理中斷的規(guī)定時(shí)間?；跈z測(cè)出三維物體這樣的檢測(cè)、判斷結(jié)果的可靠性高這樣的觀點(diǎn)，尊重三維物體檢測(cè)過程中的判斷，從而提高其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0232]在接下來的步驟S46中，根據(jù)差分波形信息或邊緣信息檢測(cè)三維物體(其它車輛)，并且在步驟S47中判斷在步驟S46中檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX，在三維物體是其它車輛VX的情況下，在步驟S48中輸出存在其它車輛的意思的判斷結(jié)果，在三維物體不是其它車輛VX的情況下，在步驟S49中輸出不存在其它車輛的意思的判斷結(jié)果。步驟S46和步驟S47中的處理與之前在圖11和12中說明的基于差分波形信息的對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)處理、同樣地在圖17和圖18中說明的基于邊緣信息的對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)處理相同。另外，在步驟S44中沒有檢測(cè)出三維物體的情況下，進(jìn)入步驟S50結(jié)束三維物體的檢測(cè)處理，或者也可以進(jìn)入步驟S49判斷為不存在其它車輛。
[0233]<第二實(shí)施方式>
[0234]下面，基于【專利附圖】

【附圖說明】能夠作為本發(fā)明的第一實(shí)施方式的鏡頭清洗裝置100應(yīng)用的其它的鏡頭清洗裝置100。
[0235]本實(shí)施方式的鏡頭清洗裝置100具備以噴出口朝向攝像機(jī)的鏡頭面的方式配置且具有將清洗液引導(dǎo)向噴出口的清洗液通路和將壓縮空氣引導(dǎo)向噴出口的空氣通路的噴嘴、向噴嘴送出清洗液的清洗液送出單元以及向噴嘴送出壓縮空氣的壓縮空氣送出單元，通過使清洗液送出單元?jiǎng)幼髑沂箟嚎s空氣送出單元斷續(xù)地多次動(dòng)作，從噴出口噴射清洗液和壓縮空氣清洗鏡頭面。
[0236]圖28是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的車載攝像機(jī)的鏡頭清洗裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖28所示，本實(shí)施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100具備:清洗液貯存容器2，其儲(chǔ)存清洗液；清洗液泵3 (清洗液供給單元)，其將儲(chǔ)存在該清洗液貯存容器2中的清洗液送出；空氣泵5(壓縮空氣供給單元)，其送出壓縮空氣；以及噴嘴7，其向攝像機(jī)I的鏡頭面噴出清洗液、壓縮空氣、或者清洗液和壓縮空氣的混合。
[0237]還具備:清洗液配管4，其將由清洗液泵3送出的清洗液引導(dǎo)至儲(chǔ)存該清洗液的二次容器13 ;空氣配管6，其將由空氣泵5送出的壓縮空氣引導(dǎo)至噴嘴部件22的噴嘴7 ;以及控制部8 (控制單元)，其控制清洗液泵3和空氣泵5的動(dòng)作。
[0238]圖29的(a)是表示在搭載于車輛的后部的攝像機(jī)I上設(shè)置了本實(shí)施方式所涉及的鏡頭清洗裝置100的狀態(tài)的立體圖，圖29的(b)是在圖29的(a)中從“A”方向觀察鏡頭清洗裝置100得到的圖。如圖29的(a)所示，在固定于車輛后部的攝像機(jī)I的側(cè)部附近設(shè)置有同樣固定于車輛后部并清洗鏡頭面Ia的噴嘴部件22。在噴嘴部件22設(shè)置有蓋7d以及向鏡頭面Ia噴出清洗液和壓縮空氣的噴嘴7。如圖29的(b)所示，在噴嘴7的前端部設(shè)置有噴出清洗液和壓縮空氣的兩個(gè)噴出口 10a、10b。即，構(gòu)成為通過從噴嘴7的噴出口1aUOb向鏡頭面Ia噴出清洗液和壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的異物。
[0239]圖30是圖29的(a)所示的噴嘴部件22的局部剖切立體圖。如圖30所示，在設(shè)置于噴嘴部件22的前端側(cè)的噴嘴7的中央部設(shè)置有導(dǎo)入壓縮空氣的空氣通路12，在該空氣通路12的左右兩側(cè)設(shè)置有導(dǎo)入清洗液的清洗液通路11a、lib。另外，空氣通路12的前端和清洗液通路lla、llb的前端以朝向攝像機(jī)I的鏡頭面Ia的方式彎曲成大致直角。
[0240]并且，在清洗液通路IlaUlb的上游側(cè)設(shè)置有暫時(shí)儲(chǔ)存清洗液的二次容器13。在該二次容器13的側(cè)部設(shè)置有用于連接清洗液配管4的插頭13a以及用于連接空氣配管6的插頭13b，其中，插頭13b經(jīng)由設(shè)置于二次容器13的下方的流路與空氣通路12連接。即，經(jīng)由插頭13b而導(dǎo)入到噴嘴部件22中的壓縮空氣直接被導(dǎo)入至空氣通路12。
[0241]另外，插頭13a與二次容器13連接，經(jīng)由該插頭13a供給的清洗液從二次容器13的上方流入內(nèi)部。此時(shí)，從插頭13a連接至二次容器13的配管如圖33的(b)的附圖標(biāo)記23所示那樣地朝向鉛垂方向。稍后記述該配管23的詳細(xì)情況。
[0242]另外，如圖30所示，二次容器13的底部與兩個(gè)系統(tǒng)的清洗液通路IlaUlb連接。因而，由圖28所示的空氣泵5送出的壓縮空氣經(jīng)由空氣配管6被導(dǎo)入至噴嘴7的空氣通路12，另一方面，由清洗液泵3送出的清洗液被儲(chǔ)存于二次容器13，之后被導(dǎo)入至兩個(gè)系統(tǒng)的清洗液通路11a、I lb。
[0243]圖31的(b)是表示噴嘴前端部的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的說明圖，示出了圖31的(a)所示的附圖標(biāo)記Pl的部分的剖視圖。如圖31的(b)所示，在噴嘴7的前端部的中央設(shè)置有空氣通路12，以隔著該空氣通路12的方式設(shè)置有兩個(gè)清洗液通路lla、llb。
[0244]各清洗液通路IlaUlb與前端部15a、15b連接，此時(shí)，使前端部15a、15b的流路面積小于清洗液通路lla、llb的流路面積。因而，在清洗液通路lla、llb中流動(dòng)的清洗液在前端部15a、15b中流速變快。
[0245]另一方面，空氣通路12的前端分支為兩個(gè)前端部14a、14b。此時(shí)，使前端部14a、14b的流路面積小于空氣通路12的流路面積。因而，在空氣通路12中流動(dòng)的壓縮空氣在通過前端部14a、14b時(shí)流速變快。
[0246]而且，一個(gè)清洗液通路Ila的前端部15a與空氣通路12的一個(gè)前端部14a合流而成為合流通路16a，該合流通路16a的前端設(shè)為噴出口 10a(參照?qǐng)D29的(b))。另外，另一個(gè)清洗液通路Ilb的前端部15b與空氣通路12的另一個(gè)前端部14b合流而成為合流通路16b，該合流通路16b的前端設(shè)為噴出口 1b (參照?qǐng)D29的(b))。此時(shí)，合流通路16a與合流通路16b去向前端側(cè)朝向彼此分散的方向。
[0247]因而，當(dāng)將由圖28所示的清洗液泵3送出的清洗液儲(chǔ)存于二次容器13并利用空氣泵5送出壓縮空氣時(shí)，壓縮空氣以提高流速的方式被噴射，并且，通過噴射壓縮空氣使清洗液通路IlaUlb變?yōu)樨?fù)壓來吸引二次容器13中儲(chǔ)存的清洗液。因此，壓縮空氣和清洗液經(jīng)由兩個(gè)合流通路16a、16b從噴出口 10a、10b噴射，并被吹送至鏡頭面la。此時(shí)，通過如圖32所示那樣地向分散的方向噴射清洗液和壓縮空氣混合而成的液體，能夠清洗整個(gè)鏡頭面Ia0
[0248]另外，如圖31的(b)所示，噴嘴7的前端部的噴射面7a構(gòu)成為突出至比其周圍的側(cè)面7b更靠前方的位置。因而，能夠防止從噴出口 10a、10b噴射出的清洗液附著于噴嘴7的側(cè)面7b。具體地說，能夠防止清洗液附著于圖32的附圖標(biāo)記P2、P3所示的區(qū)域。
[0249]圖33的(b)是從“D”方向觀察圖33的(a)所示的噴嘴部件22得到的剖視圖。如圖33的(b)所示，在噴嘴7的底面7c與攝像機(jī)I的上表面Ib之間設(shè)置有少許間隙。并且，間隙的寬度構(gòu)成為隨著去向里側(cè)而變窄。通過這樣的結(jié)構(gòu)，即使在清洗液浸入到噴嘴7的底面7c與攝像機(jī)I的上表面Ib之間的情況下，該清洗液也會(huì)因表面張力漸漸推到噴嘴7與攝像機(jī)I的間隙部分的里側(cè)，從攝像機(jī)I的正面觀察時(shí)的左右側(cè)被排出到外部。也就是說，通過使噴嘴7的底面7c與攝像機(jī)I的上表面Ib之間存在少許的間隙，能夠避免清洗液滯留并固化等問題。
[0250]另外，如圖33的(b)所示，在設(shè)置于噴嘴7的上游側(cè)的二次容器13的上部設(shè)置有用于向該二次容器13內(nèi)供給清洗液的供給口 13c，在該供給口 13c設(shè)置有朝向鉛垂方向的配管23。而且，該配管23與圖30所示的插頭13a連接。通過使配管23朝向鉛垂方向，能夠避免在停止通過清洗液泵3 (參照?qǐng)D28)供給清洗液的情況下管路中儲(chǔ)存的清洗液不規(guī)則地流入到二次容器13內(nèi)。即，能夠防止在二次容器13內(nèi)為空的狀態(tài)下由于振動(dòng)等而導(dǎo)致清洗液流入到二次容器13內(nèi)。
[0251]另外，在二次容器13的上表面設(shè)置有止回閥24。止回閥24例如是傘形閥，構(gòu)成為在二次容器13內(nèi)的壓力變?yōu)樨?fù)壓的情況下打開閥來從通氣孔25導(dǎo)入外界空氣，在二次容器13內(nèi)的壓力變?yōu)檎龎旱那闆r下關(guān)閉閥來防止向外界空氣的排出。
[0252]并且，如圖33的(b)所示那樣地構(gòu)成為，二次容器13的底面13d以去向前側(cè)(圖中左側(cè))而下降的方式傾斜，并且，二次容器13的出口配管以及設(shè)置于噴嘴7的清洗液通路lla、llb、空氣通路12(參照?qǐng)D30)也同樣地以去向前側(cè)而下降的方式傾斜。通過設(shè)為這樣的結(jié)構(gòu)，二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存的清洗液不會(huì)滯留在固定的位置，而是由于各部位的傾斜而可靠地流向下游側(cè)。
[0253]接著，參照?qǐng)D34所示的框圖來說明圖28所示的控制部8(控制單元)的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。如圖34所示，控制部8與搭載于車輛的控制部件連接來獲取本車速度信息31、雨刷開關(guān)信息32、清洗器開關(guān)信息33、檔位信息34以及車頭燈開關(guān)信息35各種車輛信息，還獲取由攝像機(jī)I拍攝到的影像即攝像機(jī)影像信息41。
[0254]另外，該控制部8具有:臟污狀態(tài)判斷部55 (臟污狀態(tài)判斷單元)，其根據(jù)攝像機(jī)影像信息41來判斷在攝像機(jī)I的鏡頭面Ia上是否產(chǎn)生了臟污；以及清洗動(dòng)作判斷部51，其根據(jù)各種車輛信息來判斷鏡頭面Ia的清洗模式(詳細(xì)情況在以后敘述)。還具備:空氣泵驅(qū)動(dòng)部52，其基于由清洗動(dòng)作判斷部51判斷出的清洗模式來控制空氣泵5的驅(qū)動(dòng)；清洗液泵驅(qū)動(dòng)部53，其控制清洗液泵3的驅(qū)動(dòng)；以及通知部54，在清洗動(dòng)作發(fā)生異常時(shí)，該通知部54輸出通知信號(hào)。另外，控制部8與警報(bào)器61連接，在由通知部54輸出了通知信號(hào)時(shí)，該警報(bào)器61發(fā)出警報(bào)。
[0255]接著，說明與清洗動(dòng)作判斷部51的判斷結(jié)果相應(yīng)地適當(dāng)設(shè)定的各種清洗模式。在本實(shí)施方式中，設(shè)定有噴射清洗液和壓縮空氣來清洗鏡頭面Ia的加壓清洗模式、僅送出壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的水滴的吹氣模式以及斷續(xù)地向鏡頭面Ia滴下清洗液使得臟污難以附著于鏡頭面Ia的連續(xù)注液模式這三個(gè)模式，與鏡頭面Ia的臟污狀態(tài)以及天氣狀況等各種條件相應(yīng)地適當(dāng)選擇三個(gè)模式中的某一個(gè)來執(zhí)行，由此有效地清洗攝像機(jī)I。
[0256]首先，說明加壓清洗模式。在加壓清洗模式中，通過圖34所示的清洗液泵驅(qū)動(dòng)部53的控制來短時(shí)間地驅(qū)動(dòng)清洗液泵3以在二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存清洗液，與此同時(shí)通過空氣泵驅(qū)動(dòng)部52的控制來驅(qū)動(dòng)空氣泵5。具體地說，如圖36的(a)、圖36的(b)所示，在時(shí)刻t0同時(shí)驅(qū)動(dòng)清洗液泵3和空氣泵5。
[0257]于是，在時(shí)間t0?tl (例如200msec)，清洗液貯存容器2中貯存的清洗液經(jīng)由清洗液配管4被供給至二次容器13，清洗液儲(chǔ)存在該二次容器13內(nèi)。此外，時(shí)間t0?tl被設(shè)定為通過清洗液泵3使二次容器13內(nèi)存滿清洗液的時(shí)間。
[0258]另外，由空氣泵5送出的壓縮空氣經(jīng)由空氣配管6被導(dǎo)入至圖30所示的噴嘴7內(nèi)的空氣通路12，之后，該壓縮空氣從圖31的(b)所示的前端部14a、14b向合流通路16a、16b送出。此時(shí)，前端部14a、14b被設(shè)定為流路面積比空氣通路12的流路面積小，因此在前端部14a、14b中空氣的流速變快。因而，作為合流通路16a、16b的下游側(cè)的清洗液通路11a、Ilb的前端部15a、15b變?yōu)樨?fù)壓，二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存的清洗液被吸引，吸引出的清洗液經(jīng)由清洗液通路IlaUlb流入合流通路16a、16b。
[0259]其結(jié)果，清洗液在合流通路16a、16b中成為霧狀并與壓縮空氣一同被噴射出來。因而，能夠?qū)㈧F狀的清洗液從作為合流通路16a、16b的前端的噴出口 10a、10b噴射出來并吹送至鏡頭面la。因此，能夠利用霧狀的清洗液和空氣壓力的協(xié)同作用來去除附著于鏡頭面Ia的異物。
[0260]另外，當(dāng)噴射二次容器13內(nèi)的清洗液并在圖36的(b)所示的時(shí)刻t2將清洗液全部消耗時(shí)，在之后的t2?t3期間會(huì)僅噴射壓縮空氣，能夠通過該壓縮空氣去除附著于鏡頭面Ia的水滴。
[0261]也就是說，加壓清洗模式是如下的模式:使空氣泵5 (壓縮空氣供給單元)動(dòng)作來從噴出口 10a、10b噴射壓縮空氣，并且利用由于噴射壓縮空氣而產(chǎn)生的負(fù)壓來吸引被供給至清洗液通路IlaUlb的清洗液并從噴出口 10a、10b噴射清洗液，利用噴射出的壓縮空氣和清洗液來清洗鏡頭面la。該加壓清洗模式適于去除附著于鏡頭面Ia的泥等異物的用途。
[0262]另外，如果將圖36的(a)所示的清洗液泵3的驅(qū)動(dòng)時(shí)間設(shè)定得長(zhǎng)(例如將t0?tl期間設(shè)為400msec)，則能夠通過清洗液泵3的壓力壓出二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存的清洗液，能夠以加壓的方式將清洗液供給至清洗液通路lla、llb，因此能夠?qū)︾R頭面Ia進(jìn)行高壓清洗。
[0263]接著，說明吹氣模式。在吹氣模式中，在二次容器13內(nèi)沒有儲(chǔ)存清洗液的狀態(tài)下，控制圖34所示的空氣泵驅(qū)動(dòng)部52只對(duì)空氣泵5進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。具體地說，如圖37的(a)所示，使清洗液泵3停止，并如圖37的(b)所示，在時(shí)間tlO?til (例如2秒)驅(qū)動(dòng)空氣泵5。這樣，壓縮空氣經(jīng)由空氣通路12的前端部14a、14b以及合流通路16a、16b從噴出口 10a、1b噴射出來，并被吹送至鏡頭面la。其結(jié)果，能夠通過空氣壓去除附著于攝像機(jī)I的鏡頭面Ia的水滴。
[0264]此時(shí)，與二次容器13連接的配管23如圖33的(b)所示那樣地朝向大致鉛垂方向，另外，二次容器13的底面13d以及清洗液的配管向下方傾斜，因此，在二次容器13內(nèi)及其配管中沒有殘留清洗液。因此，即使在由于噴射壓縮空氣而使二次容器13內(nèi)變?yōu)樨?fù)壓的情況下，也能夠防止清洗液被導(dǎo)入至合流通路16a、16b側(cè)，從而能夠防止清洗液混入壓縮空氣中。因此，能夠避免發(fā)生在噴射壓縮空氣來去除附著于鏡頭面Ia的水滴時(shí)混入壓縮空氣中的清洗液再次附著于鏡頭面Ia這樣的問題。即，吹氣模式是如下的模式:在切斷清洗液的供給的狀態(tài)下，從空氣泵5 (壓縮空氣供給單元)將壓縮空氣送出至空氣配管6并從噴出口 10a、10b噴射壓縮空氣來清洗鏡頭面la。另外，吹氣模式適于去除附著于鏡頭面Ia的水滴。
[0265]接著，說明連續(xù)注液模式。在連續(xù)注液模式中，通過清洗液泵驅(qū)動(dòng)部53的控制來從清洗液泵3向二次容器13內(nèi)供給清洗液，并且通過空氣泵驅(qū)動(dòng)部52的控制來斷續(xù)地驅(qū)動(dòng)空氣泵5，由此向鏡頭面Ia滴下清洗液。具體地說，如圖38所示，在時(shí)間t20?t21驅(qū)動(dòng)清洗液泵3來在二次容器13中儲(chǔ)存清洗液，之后從時(shí)刻t22開始在時(shí)間Tl期間斷續(xù)地多次驅(qū)動(dòng)空氣泵5，由此每次少量地向鏡頭面Ia滴下清洗液。例如，將時(shí)間t22?t23設(shè)為30msec來向鏡頭面Ia每次少量(例如0.25cc)地滴下清洗液。
[0266]其結(jié)果，能夠使鏡頭面Ia總是保持被潤(rùn)濕的狀態(tài)，從而能夠防止在雨天時(shí)本車揚(yáng)起的水滴中含有的臟污成分析出。即，連續(xù)注液模式是如下的模式:從噴出口 10a、10b斷續(xù)地多次噴射壓縮空氣，利用由于噴射壓縮空氣而產(chǎn)生的負(fù)壓來吸引清洗液，并從噴出口1aUOb向鏡頭面Ia噴射清洗液。而且，該連續(xù)注液模式適于通過在雨天時(shí)將鏡頭面Ia保持被潤(rùn)濕的狀態(tài)來預(yù)先防止臟污成分沉淀在鏡頭面Ia上。
[0267]如果使用具備上述結(jié)構(gòu)的第二實(shí)施方式的鏡頭清洗裝置100，則能夠在控制裝置110的控制下執(zhí)行在第一實(shí)施方式中所說明的規(guī)定的清洗工序。
[0268]接著，參照?qǐng)D35所示的流程圖說明如上述那樣構(gòu)成的本實(shí)施方式所涉及的車載攝像機(jī)的清洗裝置100的作用。圖35示出了控制部8的處理過程，按每個(gè)規(guī)定的運(yùn)算周期執(zhí)行該處理過程。首先，在步驟SI中，控制部8的清洗動(dòng)作判斷部51獲取本車輛信息。即，獲取圖34所示的各種車輛信息30，具體地說，獲取本車速度信息31、雨刷開關(guān)信息32、清洗器開關(guān)信息33、檔位信息34以及車頭燈開關(guān)信息35。
[0269]在步驟S2中，控制部8的臟污狀態(tài)判斷部55獲取攝像機(jī)影像信息41。
[0270]在步驟S3中，臟污狀態(tài)判斷部55根據(jù)攝像機(jī)影像來判斷在鏡頭面Ia上是否產(chǎn)生了臟污。能夠通過對(duì)拍攝到的圖像實(shí)施規(guī)定的圖像處理并判斷是否存在光被遮擋的部位來進(jìn)行是否產(chǎn)生了臟污的判斷。另外，關(guān)于鏡頭面Ia的臟污判斷，也可以是根據(jù)車頭燈開關(guān)信息35來判斷白天黑夜，并根據(jù)是白天還是黑夜來改變臟污判斷的條件。通過進(jìn)行這樣的處理，能夠進(jìn)行精度更高的臟污判斷。然后，在產(chǎn)生了臟污的情況下(在步驟S3中為“有”)，進(jìn)入步驟S4的處理，在沒有產(chǎn)生臟污的情況下(在步驟S3中為“無”)，進(jìn)入步驟S7的處理。
[0271]在步驟S4中，清洗動(dòng)作判斷部51判斷過去的加壓清洗次數(shù)是否小于預(yù)先設(shè)定的閾值次數(shù)(例如三次)。然后，在小于閾值次數(shù)的情況下(在步驟S4中為“是”)，在步驟S5中，清洗動(dòng)作判斷部51在加壓清洗模式下清洗鏡頭面la。即，利用空氣泵驅(qū)動(dòng)部52驅(qū)動(dòng)空氣泵5并利用清洗液泵驅(qū)動(dòng)部53驅(qū)動(dòng)清洗液泵3，由此從噴嘴7的噴出口 10a、10b噴射清洗液和壓縮空氣來清洗附著于鏡頭面Ia的臟污。
[0272]另一方面，在過去的加壓清洗次數(shù)為閾值次數(shù)以上的情況下(在步驟S4中為“否”)，盡管進(jìn)行了閾值次數(shù)的加壓清洗模式下的清洗還是判斷為沒有去除鏡頭面Ia上的臟污，因此，在步驟S6中通過通知部54輸出警報(bào)信號(hào)。由此，能夠通過警報(bào)器61發(fā)出警報(bào)，使駕駛員注意到鏡頭面Ia上的臟污未被去除。
[0273]另外，在步驟S3的處理中判斷為在鏡頭面Ia上沒有產(chǎn)生臟污的情況下，在步驟S7中判斷當(dāng)前的天氣是否是雨天。在該處理中，例如根據(jù)雨刷開關(guān)信息32，在雨刷處于工作中的情況下判斷為是雨天。然后，在判斷為是雨天的情況下，進(jìn)入步驟S8的處理，在判斷為不是雨天的情況下，進(jìn)入步驟Sll的處理。
[0274]在步驟S8中，清洗動(dòng)作判斷部51求出與本車輛的速度相應(yīng)的吹氣頻度。具體地說，在控制部8所具有的存儲(chǔ)器(省略圖示)等中事先存儲(chǔ)表示車輛的速度與吹氣模式下的清洗的頻度的關(guān)系的數(shù)據(jù)，在獲取到圖34所示的本車速度信息31時(shí)，參照該數(shù)據(jù)設(shè)定與該本車速度信息對(duì)應(yīng)的吹氣模式下的清洗的頻度。例如，將針對(duì)最快車速的頻度作為最大頻度而設(shè)為兩秒間隔，將針對(duì)車輛停止時(shí)的頻度作為最小頻度而設(shè)為兩分鐘間隔，對(duì)該期間的速度進(jìn)行線性插值來求出頻度。也就是說，設(shè)定為車輛的速度越快則吹氣模式下的清洗的頻度越大。
[0275]進(jìn)一步，在步驟S9中，清洗動(dòng)作判斷部51檢測(cè)附著于鏡頭面Ia的水滴量，與水滴量相應(yīng)地校正吹氣模式下的清洗的頻度。具體地說，將附著于鏡頭面Ia的水滴是標(biāo)準(zhǔn)大小的情況設(shè)為系數(shù)“1”，在附著的水滴的大小比標(biāo)準(zhǔn)大的情況下將系數(shù)設(shè)為I以上，在比標(biāo)準(zhǔn)小的情況下將系數(shù)設(shè)為I以下，來校正吹氣模式下的清洗的頻度。
[0276]然后，在步驟SlO中，清洗動(dòng)作判斷部51利用吹氣模式來清洗鏡頭面la。具體地說，通過對(duì)空氣泵驅(qū)動(dòng)部52輸出控制指令來使空氣泵5動(dòng)作以送出壓縮空氣。由此，能夠經(jīng)由空氣通路12的前端部14a、14b從噴出口 10a、1b噴出壓縮空氣并吹送至鏡頭面la，從而能夠去除附著于該鏡頭面Ia的水滴。以與設(shè)定的頻度相應(yīng)地設(shè)定的時(shí)間間隔反復(fù)執(zhí)行該吹氣模式下的清洗。
[0277]另一方面，在步驟S7的處理中判斷為是雨天的情況下(在步驟S7中為“是”)，在步驟Sll中，清洗動(dòng)作判斷部51求出與本車輛的速度相應(yīng)的清洗液的滴下頻度。具體地說，在控制部8所具有的存儲(chǔ)器(省略圖示)等中事先存儲(chǔ)表示車輛的速度與連續(xù)注液模式下的清洗的頻度的關(guān)系的數(shù)據(jù)，在獲取到圖34所示的本車速度信息31時(shí)，參照該數(shù)據(jù)設(shè)定與該本車速度信息對(duì)應(yīng)的連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。例如，將針對(duì)最快速度的頻度作為最大頻度而設(shè)為10秒間隔，將針對(duì)車輛停止時(shí)的頻度作為最小頻度而設(shè)為20秒間隔，對(duì)該期間的速度進(jìn)行線性插值來求出頻度。也就是說，設(shè)定為車輛的速度越快則連續(xù)注液模式下的清洗的頻度越大。
[0278]進(jìn)一步，在步驟S12中，清洗動(dòng)作判斷部51檢測(cè)附著于鏡頭面Ia的水滴量，與水滴量相應(yīng)地校正連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。具體地說，將附著于鏡頭面Ia的水滴是標(biāo)準(zhǔn)大小的情況設(shè)為系數(shù)“1”，在附著的水滴的大小比標(biāo)準(zhǔn)大的情況下將系數(shù)設(shè)為I以上，在比標(biāo)準(zhǔn)小的情況下將系數(shù)設(shè)為I以下，來校正連續(xù)注液模式下的清洗的頻度。
[0279]然后，在步驟S13中，清洗動(dòng)作判斷部51利用連續(xù)注液模式來清洗鏡頭面la。由此，能夠?qū)⑶逑匆簭膰姵隹?10a、10b噴出并滴下至鏡頭面la，從而能夠有效地防止在該鏡頭面Ia附著臟污。以與設(shè)定的頻度相應(yīng)地設(shè)定的時(shí)間間隔反復(fù)執(zhí)行該連續(xù)注液模式下的清洗。
[0280]這樣，能夠與鏡頭面Ia的臟污狀態(tài)以及天氣是否為雨天的條件相應(yīng)地適當(dāng)選擇各種清洗模式，以與此時(shí)的條件最適合的清洗模式清洗攝像機(jī)I的鏡頭面la。
[0281]此外，在上述的處理中也可以設(shè)為，從檔位信息34獲取當(dāng)前的檔位，僅在為D檔(驅(qū)動(dòng)檔)且為規(guī)定速度(例如30Km/h)以上時(shí)執(zhí)行各清洗模式下的動(dòng)作。
[0282]這樣，在本實(shí)施方式所涉及的車載攝像機(jī)的鏡頭清洗裝置100中，在噴嘴7的前端部設(shè)置有空氣通路12并在該空氣通路12附近設(shè)置有清洗液通路I la、I lb,并且使空氣通路12的前端部14a、14b與清洗液通路IlaUlb的前端部15a、15b合流。因而，采用在通過清洗液泵3的動(dòng)作而在二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存了清洗液的狀態(tài)下斷續(xù)地多次(例如4次)使空氣泵5動(dòng)作來向空氣通路12供給壓縮空氣的連續(xù)注液模式，通過從前端部14a、14b噴射壓縮空氣，能夠使清洗液通路IlaUlb側(cè)變?yōu)樨?fù)壓來從二次容器13吸引清洗液，并經(jīng)由合流路16a、16b斷續(xù)地噴射清洗液。通過空氣的波動(dòng)使清洗液的粒子微細(xì)化并將其噴射出來，由此能夠用少量的清洗液高效地清洗鏡頭面la。
[0283]另外，能夠使鏡頭面Ia成為被清洗液潤(rùn)濕的狀態(tài)，從而能夠使臟污難以附著于鏡頭面la。并且，由于斷續(xù)地注入二次容器13內(nèi)儲(chǔ)存的清洗液，因此能夠削減用于清洗的清洗液量。
[0284]另外，在天氣是雨天時(shí)，如果采用連續(xù)注液模式向鏡頭面Ia噴射清洗液，則能夠防止由于泥、雨水的濺起等引起的臟污向鏡頭面Ia上的附著。并且，由于車輛的速度越快則連續(xù)注入的頻度越高，因此能夠進(jìn)行與速度相應(yīng)的適當(dāng)?shù)那逑匆旱膰娚洹?br> [0285]另外，通過在切斷清洗液的狀態(tài)下使空氣泵5動(dòng)作，能夠進(jìn)行吹氣模式下的壓縮空氣的噴射，因此能夠去除附著于鏡頭面Ia的水滴。而且，在鏡頭面Ia沒有產(chǎn)生臟污并且是雨天時(shí)，通過選擇吹氣模式，即使在車輛行駛時(shí)雨水濺起并附著于鏡頭面Ia的情況下，也能夠可靠地將其去除而通過攝像機(jī)I拍攝清晰的圖像。并且，車輛的速度越快則吹氣模式下的清洗的頻度越高，因此能夠進(jìn)行與速度相應(yīng)的水滴去除。
[0286]還能夠進(jìn)行如下的加壓清洗模式:通過將壓縮空氣供給至空氣通路12并從前端部14a、14b噴射出來，能夠使清洗液通路IlaUlb側(cè)變?yōu)樨?fù)壓來吸引清洗液，使清洗液與壓縮空氣在合流路16a、16b中混合并噴射至鏡頭面la。因而，能夠使清洗液成為霧狀，從而能夠削減進(jìn)行清洗所需的清洗液量。而且，由于在鏡頭面Ia產(chǎn)生臟污的情況下且是在清洗模式下進(jìn)行清洗，因此在鏡頭面Ia上產(chǎn)生了臟污時(shí)，能夠即時(shí)地對(duì)其進(jìn)行清洗來去除臟污。
[0287]另外，在盡管進(jìn)行了規(guī)定次數(shù)的加壓清洗模式下的清洗但臟污未被去除的情況下發(fā)出警報(bào)，因此能夠使駕駛員注意到在鏡頭面Ia上附著有臟污。
[0288]另外，在本實(shí)施方式所涉及的車載攝像機(jī)的鏡頭清洗裝置100中，適當(dāng)?shù)剡x擇加壓清洗模式、吹氣模式以及連續(xù)注液模式中的某一個(gè)模式來清洗鏡頭面la，因此能夠利用與駕駛狀況相應(yīng)的適當(dāng)?shù)哪Ｊ竭M(jìn)行鏡頭面Ia的清洗。
[0289]以上，基于圖示的實(shí)施方式說明了本發(fā)明的車載攝像機(jī)的鏡頭清洗裝置，但本發(fā)明不限定于此，各部分的結(jié)構(gòu)能夠替換成具有相同功能的任意的結(jié)構(gòu)。
[0290]例如，在上述的實(shí)施方式中，對(duì)在噴嘴7內(nèi)設(shè)置一個(gè)系統(tǒng)的空氣通路12和兩個(gè)系統(tǒng)的清洗液通路IlaUlb并使這些通路合流而形成兩個(gè)系統(tǒng)的合流通路16a、16b的例子進(jìn)行了說明，但本發(fā)明不限定于此，也能夠構(gòu)成為一個(gè)以上的空氣通路與一個(gè)以上的清洗液通路在前端部合流。
[0291]另外，在上述的實(shí)施方式中，構(gòu)成為在噴嘴7的前端部使壓縮空氣與清洗液合流，但是本發(fā)明不限定于此，也可以構(gòu)成為將空氣通路與清洗液通路靠近地配置，在從空氣通路噴出壓縮空氣時(shí)，利用此時(shí)的負(fù)壓使從清洗液通路供給的清洗液成為霧狀并噴射出來。在這種情況下，如圖31的(b)所示的各前端部14a與15a以及14b與15b不合流，而是以分別靠近的狀態(tài)進(jìn)行噴射。
[0292]根據(jù)如以上那樣構(gòu)成并進(jìn)行動(dòng)作的本發(fā)明的本實(shí)施方式所涉及的三維物體檢測(cè)裝置1，起到下面的效果。
[0293](I)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，在使用清洗液清洗鏡頭11的情況下，與鏡頭11的潤(rùn)濕狀況相應(yīng)地以維持鏡頭清洗前的檢測(cè)結(jié)果或判斷結(jié)果的方式抑制三維物體的檢測(cè)處理和判斷處理，因此能夠防止已經(jīng)檢測(cè)出的三維物體因鏡頭清洗處理反而為未檢測(cè)出、或者未檢測(cè)出但因鏡頭清洗處理反而變?yōu)闄z測(cè)出等的錯(cuò)誤判斷。其結(jié)果，防止因清洗鏡頭11而檢測(cè)結(jié)果的精度下降，從而能夠提供一種高精度地檢測(cè)行駛于檢測(cè)區(qū)域的其它車輛的三維物體檢測(cè)裝置I。無論是基于差分波形信息檢測(cè)其它車輛VX的情況還是基于邊緣信息檢測(cè)其它車輛VX的情況都同樣地起到該效果。
[0294](2)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，只在因鏡頭清洗而成為控制對(duì)象狀態(tài)之前檢測(cè)出三維物體的情況下，將緊挨在這之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，并將關(guān)于所檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛VX的判斷或其輸出中斷規(guī)定時(shí)間，由此能夠根據(jù)在受到鏡頭清洗影響之前檢測(cè)出其它車輛VX的這樣可靠性高的檢測(cè)、判斷結(jié)果，高精度地檢測(cè)其它車輛VX。
[0295](3)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，在使用差分波形信息檢測(cè)三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者由于附著于鏡頭11的清洗液而導(dǎo)致對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度下降的傾向高的第二控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對(duì)其它車輛VX的錯(cuò)誤檢測(cè)的處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0296](4)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，空氣的吹送次數(shù)越多，對(duì)差分波形信息產(chǎn)生影響的鏡頭11上的清洗液的量越是減少，因此通過縮短保持緊挨在判斷為鏡頭狀態(tài)是第二控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果的規(guī)定時(shí)間，能夠使實(shí)時(shí)的檢測(cè)結(jié)果優(yōu)先。
[0297](5)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，在使用邊緣信息檢測(cè)三維物體的處理中，在判斷為是鏡頭清洗處理或者是由于附著于鏡頭11的清洗液而導(dǎo)致對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度下降的傾向高的第一控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，能夠選擇性地執(zhí)行用于抑制對(duì)其它車輛VX的錯(cuò)誤檢測(cè)的處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0298](6)根據(jù)本實(shí)施方式的三維物體檢測(cè)裝置1，在干燥工序中通過連續(xù)地吹送的空氣而在鏡頭11上移動(dòng)的清洗液對(duì)差分波形信息、邊緣信息的經(jīng)時(shí)的變化產(chǎn)生影響而判斷為是三維物體的相對(duì)速度的檢測(cè)精度下降的傾向高的第三控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，選擇性地抑制相對(duì)速度的檢測(cè)處理，因此能夠使得處理負(fù)荷少，從而不執(zhí)行過度的抑制處理。其結(jié)果，能夠提高對(duì)其它車輛VX的檢測(cè)精度。
[0299]上述攝像機(jī)10相當(dāng)于本發(fā)明所涉及的攝像機(jī)，上述視點(diǎn)變換部31相當(dāng)于本發(fā)明所涉及的圖像變換單元，上述對(duì)位部32和三維物體檢測(cè)部33相當(dāng)于本發(fā)明所涉及的三維物體檢測(cè)單元，上述亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36以及三維物體檢測(cè)部37相當(dāng)于本發(fā)明所涉及的三維物體檢測(cè)單元，上述三維物體判斷部34相當(dāng)于三維物體判斷單元，上述鏡頭狀態(tài)判斷部38相當(dāng)于鏡頭狀態(tài)判斷單元，上述控制部39相當(dāng)于控制單元，上述車速傳感器20相當(dāng)于車速傳感器，鏡頭清洗裝置100相當(dāng)于鏡頭清洗單元。
[0300]本實(shí)施方式中的對(duì)位部21將不同時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像的位置以鳥瞰視點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位，得到對(duì)位后的該鳥瞰視點(diǎn)圖像，但是能夠以與檢測(cè)對(duì)象的種類、所要求的檢測(cè)精度相應(yīng)的精度進(jìn)行該“對(duì)位”處理?？梢允且酝粫r(shí)刻和同一位置為基準(zhǔn)進(jìn)行對(duì)位之類的嚴(yán)格意義上的對(duì)位處理，也可以是掌握各鳥瞰視點(diǎn)圖像的坐標(biāo)這樣的程度緩和的對(duì)位處理。
[0301]附圖標(biāo)記說曰月
[0302]1:三維物體檢測(cè)裝置；10:攝像機(jī)；11:鏡頭；20:車速傳感器；30:計(jì)算機(jī)；31:視點(diǎn)變換部；32:對(duì)位部；33、37:三維物體檢測(cè)部；34:三維物體判斷部；35:亮度差計(jì)算部；36:邊緣檢測(cè)部；38:鏡頭狀態(tài)判斷部；39:控制部；40:拖影檢測(cè)部；100:鏡頭清洗裝置；110:控制裝置；101:清洗水容器；102:清洗水流路；103a、103b:滴下口 ；104:空氣壓縮機(jī)；105:空氣流路;106a、106b:噴出P ；a:視角;A1、A2:檢測(cè)區(qū)域；CP:交點(diǎn)；DP:差分像素；DWt、Dff/:差分波形；Dfftl~ Dffm, DWm+k?DWtn:小區(qū)域;L1、L2:觸地線；La、Lb:三維物體傾倒的方向上的線；P:攝像圖像；PBt:鳥瞰視點(diǎn)圖像；PDt:差分圖像;MP:掩模圖像；S:拖影；SP:拖影圖像；SBt:拖影鳥瞰視點(diǎn)圖像；V:本車輛；VX:其它車輛。
[0303]與第二實(shí)施方式的鏡頭清洗裝置有關(guān)的附圖標(biāo)記
[0304]1:攝像機(jī)；la:鏡頭面；lb:上表面；2:清洗液貯存容器；3:清洗液泵；4:清洗液配管；5:空氣泵；6:空氣配管；7:噴嘴；7a:噴射面；7b:側(cè)面；7c:底面；7d:蓋；8:控制部；1aUOb:噴出口 ;lla、llb:清洗液通路；12:空氣通路；13:二次容器；13a、13b:插頭；13c:供給口 ；13d:底面;14a、14b:前端部；15a、15b:前端部；16a、16b:合流通路；22:噴嘴部件；23:配管；24:止回閥；25:通氣孔；30:車輛信息；31:本車速度信息；32:雨刷開關(guān)信息；33:清洗器開關(guān)信息；34:檔位信息；35:車頭燈開關(guān)信息；41:攝像機(jī)影像信息；51:清洗動(dòng)作判斷部；52:空氣泵驅(qū)動(dòng)部；53:清洗液泵驅(qū)動(dòng)部；54:通知部；55:清洗動(dòng)作判斷部；55:狀態(tài)判斷部;61:警報(bào)器;100:清洗裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種三維物體檢測(cè)裝置，具備: 攝像機(jī)，其具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 三維物體檢測(cè)單元，其基于由上述攝像機(jī)獲取到的圖像，檢測(cè)上述車輛后方的三維物體； 鏡頭清洗單元，其噴射清洗液來清洗上述攝像機(jī)的鏡頭； 鏡頭狀態(tài)判斷單元，其基于由上述鏡頭清洗單元執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時(shí)，判斷鏡頭狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)；以及 控制單元，其在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出上述三維物體。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，還具備: 圖像變換單元，其將由上述攝像機(jī)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像；以及 三維物體判斷單元，其判斷由上述三維物體檢測(cè)單元檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛， 其中，上述三維物體檢測(cè)單元將由上述圖像變換單元獲得的不同時(shí)刻的鳥瞰視點(diǎn)圖像的位置以鳥瞰視點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位，在該對(duì)位后的鳥瞰視點(diǎn)圖像的差分圖像上沿著視點(diǎn)變換為上述鳥瞰視點(diǎn)圖像時(shí)三維物體傾倒的方向?qū)υ谏鲜霾罘謭D像上示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形信息，基于該差分波形信息檢測(cè)三維物體，上述鏡頭清洗單元具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時(shí)向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機(jī)的鏡頭， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，上述控制單元通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出上述三維物體、或者抑制該三維物體被判斷為是上述其它車輛。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)且緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前識(shí)別出正在由上述三維物體檢測(cè)單元檢測(cè)出上述三維物體的檢測(cè)狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤(rùn)濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從上述第一空氣吹送工序的開始定時(shí)至該第一空氣吹送工序的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為中程度的控制對(duì)象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為中程度的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元識(shí)別所判斷出的上述鏡頭狀態(tài)下的上述第一空氣吹送工序的空氣吹送次數(shù)， 所識(shí)別出的上述空氣吹送次數(shù)越多，上述控制單元將保持緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果的規(guī)定時(shí)間設(shè)定得越短。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?5中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述三維物體檢測(cè)單元基于上述差分波形信息檢測(cè)存在于上述檢測(cè)區(qū)域的三維物體，并且根據(jù)規(guī)定時(shí)間內(nèi)的上述差分波形信息的波形的時(shí)間變化計(jì)算三維物體的相對(duì)速度， 在上述三維物體的相對(duì)速度在規(guī)定的值域范圍內(nèi)的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下，上述三維物體判斷單元判斷為上述三維物體是其它車輛， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤(rùn)濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從在上述第一空氣吹送工序中最后進(jìn)行的空氣吹送處理的開始定時(shí)至該空氣吹送處理的結(jié)束定時(shí)為止以及從上述第二空氣吹送工序的開始定時(shí)至該第二空氣吹送工序的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為少量的控制對(duì)象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為少量的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前檢測(cè)出的上述三維物體的相對(duì)速度或基于該相對(duì)速度導(dǎo)出的上述三維物體是否為其它車輛的判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于，還具備: 圖像變換單元，其將由上述攝像機(jī)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像；以及 三維物體判斷單元，其判斷由上述三維物體檢測(cè)單元檢測(cè)出的三維物體是否為其它車輛， 其中，上述三維物體檢測(cè)單元在由上述圖像變換單元獲得的鳥瞰視點(diǎn)圖像上沿著在視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像時(shí)三維物體傾倒的方向檢測(cè)相鄰的圖像區(qū)域的亮度差為規(guī)定閾值以上的邊緣信息，基于該邊緣信息檢測(cè)三維物體， 上述鏡頭清洗單元具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時(shí)向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機(jī)的鏡頭， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，上述控制單元通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出上述三維物體、或者抑制該三維物體被判斷為是上述其它車輛。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 在由上述鏡頭狀態(tài)判斷單元判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)且緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前識(shí)別出正在由上述三維物體檢測(cè)單元檢測(cè)出上述三維物體的檢測(cè)狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤(rùn)濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液來清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從鏡頭清洗工序的開始定時(shí)至上述鏡頭潤(rùn)濕工序的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)、或者從清洗工序的開始定時(shí)至該清洗工序的結(jié)束定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為高程度的控制對(duì)象狀態(tài)， 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為高程度的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，上述控制單元將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
10.根據(jù)權(quán)利要求7?9中的任一項(xiàng)所述的三維物體檢測(cè)裝置，其特征在于， 上述三維物體檢測(cè)單元基于上述邊緣信息檢測(cè)存在于上述檢測(cè)區(qū)域的三維物體，并且根據(jù)規(guī)定時(shí)間內(nèi)的上述邊緣信息的時(shí)間變化計(jì)算三維物體的相對(duì)速度， 在上述三維物體的相對(duì)速度在規(guī)定的值域范圍內(nèi)的狀態(tài)持續(xù)規(guī)定時(shí)間以上的情況下，上述三維物體判斷單元判斷為上述三維物體是其它車輛， 鏡頭清洗單元按照包含鏡頭潤(rùn)濕工序、第一空氣吹送工序、清洗工序以及第二空氣吹送工序的規(guī)定的鏡頭清洗工序，使用清洗液來清洗鏡頭， 上述鏡頭狀態(tài)判斷單元將從在上述第一空氣吹送工序中最后進(jìn)行的空氣吹送處理的開始定時(shí)至該空氣吹送處理的結(jié)束定時(shí)為止以及從上述第二空氣吹送工序的開始定時(shí)至該第二空氣吹送工序的完成定時(shí)為止的鏡頭狀態(tài)判斷為是附著于上述鏡頭的清洗液的量為少量的控制對(duì)象狀態(tài)， 上述控制單元在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是附著于該鏡頭的清洗液的量為少量的控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前檢測(cè)出的上述三維物體的相對(duì)速度或基于該相對(duì)速度導(dǎo)出的上述三維物體是否為其它車輛的判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間。
11.一種三維物體檢測(cè)方法，包括以下步驟: 將由攝像機(jī)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像，該攝像機(jī)搭載于車輛并具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 將所獲得的不同時(shí)刻的上述鳥瞰視點(diǎn)圖像的位置以鳥瞰視點(diǎn)進(jìn)行對(duì)位，在該對(duì)位后的鳥瞰視點(diǎn)圖像的差分圖像上沿著視點(diǎn)變換為上述鳥瞰視點(diǎn)圖像時(shí)三維物體傾倒的方向?qū)υ谏鲜霾罘謭D像上示出規(guī)定的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行頻數(shù)分布化，由此生成差分波形信息，基于該差分波形信息檢測(cè)三維物體； 具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時(shí)向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機(jī)的鏡頭； 基于在清洗上述攝像機(jī)的鏡頭的步驟中執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時(shí)，判斷鏡頭狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)； 基于所執(zhí)行的上述鏡頭清洗工序的內(nèi)容判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)；以及 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出上述三維物體。
12.—種三維物體檢測(cè)方法，包括以下步驟: 將由攝像機(jī)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像，該攝像機(jī)搭載于車輛并具備使車輛后方的影像成像的鏡頭； 將由上述攝像機(jī)獲得的圖像視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像； 在所獲得的上述鳥瞰視點(diǎn)圖像上沿著在視點(diǎn)變換為鳥瞰視點(diǎn)圖像時(shí)三維物體傾倒的方向檢測(cè)相鄰的圖像區(qū)域的亮度差為規(guī)定閾值以上的邊緣信息，基于該邊緣信息檢測(cè)三維物體； 具備供給清洗液的泵和向上述鏡頭上噴射所供給的該清洗液的噴嘴，以按照規(guī)定的鏡頭清洗工序的規(guī)定的定時(shí)向上述鏡頭上噴射清洗液來清洗上述攝像機(jī)的鏡頭； 基于在清洗上述攝像機(jī)的鏡頭的步驟中執(zhí)行的鏡頭清洗工序的向上述鏡頭噴射清洗液的定時(shí)，判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)； 基于上述執(zhí)行的上述鏡頭清洗工序的內(nèi)容判斷上述鏡頭的狀態(tài)是否為規(guī)定的控制對(duì)象狀態(tài)；以及 在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)的情況下，通過將緊挨在判斷為上述鏡頭狀態(tài)是上述控制對(duì)象狀態(tài)之前的檢測(cè)或判斷結(jié)果保持規(guī)定時(shí)間，來抑制檢測(cè)出上述三維物體。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104508725SQ201380039924
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2013年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月27日
【發(fā)明者】早川泰久, 深田修 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社