運行機動車的方法和機動車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種運行機動車(1)的方法，其中，所述方法具有如下步驟。借助布置在所述機動車(1)內的位置檢測裝置(2)檢測所述機動車(1)的當前位置。此外，借助布置在所述機動車(1)內的通信裝置(4)，這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置(3)內的地圖數據(10)的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的所述機動車(1)的當前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個部分區(qū)域的地圖數據(10)。還借助布置在所述機動車(1)內的分類裝置(8)，將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體(6、7)分類為位置固定物體(6)和移動物體(7)。此外，將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體(6)的數據傳輸至所述機動車(1)的至少一個接口(9)。
【專利說明】運行機動車的方法和機動車

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種運行機動車的方法、一種機動車、一種計算機程序產品和一種計算機可讀的介質。

【背景技術】
[0002]由DElO 2011 119 762A1已知一種適用于機動車的位置確定系統(tǒng)和相應的方法。該系統(tǒng)包括數字地圖，其中定位地記錄有關于位置特定特征的數據，所述系統(tǒng)還包括至少一個用于測取在車輛的周圍環(huán)境中的位置特定特征的周圍環(huán)境識別裝置以及與數字地圖和周圍環(huán)境識別裝置耦連的定位模塊。該定位模塊具有處理單元，用于比較測取到的數據和記錄在數字地圖中的關于位置特定特征的數據，并且用于結合在數字地圖中定位地記錄的位置特定特征定位車輛位置。此外，該系統(tǒng)還包括用于車輛移動數據的車輛慣性測量單元，所述車輛慣性測量單元與定位模塊耦連，所述定位模塊的處理單元配置用于借助車輛移動數據基于根據位置特定特征定位的位置確定車輛位置。


【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的實施方式所要解決的技術問題是，提供一種運行機動車的方法、一種機動車、一種計算機程序產品和一種計算機可讀的介質，它們可以進一步優(yōu)化用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0004]所述技術問題通過一種按照本發(fā)明的運行機動車的方法、一種按照本發(fā)明的機動車、一種按照本發(fā)明的計算機程序產品和一種按照本發(fā)明的計算機可讀的介質解決。
[0005]根據本發(fā)明的一個方面，用于運行機動車的方法具有如下步驟。借助布置在所述機動車內的位置檢測裝置，檢測所述機動車的當前位置。此外，借助布置在所述機動車內的通信裝置，這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的所述機動車的當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。還借助布置在所述機動車內的分類裝置，將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定的物體和移動的物體。此外，將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個接口。
[0006]在此和以下將位置固定的物體理解為物體相對于地基靜止或固定，也就是說，物體不移動。移動的物體理解為位置相對于地基可改變的物體。
[0007]根據所述實施方式的方法可以進一步改進用于機動車的周圍環(huán)境測定。這尤其通過從至少一個車輛外部的存儲裝置中調取數據組實現(xiàn)，該數據組包含機動車的當前周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據，這還通過將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體，以及將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至機動車的至少一個接口而實現(xiàn)。在此從這種考慮出發(fā)，即這種保存在車輛外部的存儲裝置內的地圖數據通常包含高分辨率的數據，這些高分辨率的數據可以用于機動車的周圍環(huán)境測定。因此，通過將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體并且將包含在地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至機動車的至少一個接口，能夠以有利的方式改善周圍環(huán)境測定的精度，因為由此作為對借助車輛自身的傳感器進行的周圍環(huán)境測定的備選或補充，可以基于關于被分類為位置固定物體的數據進行周圍環(huán)境測定，如以下進一步所闡述的那樣。
[0008]在所述方法的一種實施方式中，被調取的數據組的地圖數據包括借助至少一個光學攝像頭所拍攝的圖像的圖像數據。在該實施方式中，對包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體的分類包括借助布置在機動車內的圖像分析單元、例如借助圖形識別方法對圖像數據進行圖像分析。在此從這種考慮出發(fā)，即數字地圖數據包含大規(guī)模的圖像數據，例如在城市區(qū)域內所拍攝的街道或房屋的圖像。這種圖像數據例如由谷歌街景服務(ServiceGoogle-Street-View)提供，并且可以借助布置在機動車內的通信裝置被調取。通過對這種高分辨率的攝影數據的分析，能夠以有利的方式進一步改善用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0009]此外，優(yōu)選還檢測機動車的預計行駛路線，也就是機動車預計的下一步行駛走向。在此，如此調取數據組，使得被調取的數據組包含檢測到的機動車預計行駛路線的至少一個部分區(qū)域的地圖數據，也就是檢測到的機動車預計的下一步行駛走向的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。由此可以調取這樣的數據組，該數據組的地圖數據盡可能準確地包括機動車的前面的行駛路段。例如，從至少一個車輛外部的存儲裝置載入或調取針對一段重要或相關時間范圍的數據。
[0010]機動車的預計行駛路線的檢測例如基于由導航系統(tǒng)檢測到的數據實現(xiàn)。附加或備選的是，機動車的預計行駛路線或預計的下一步行駛走向的檢測可以基于由機動車的至少一個傳感器檢測到的數據實現(xiàn)。例如可以基于轉向角傳感器和/或基于由也稱為eHorizon的所謂電子地平線(elektronische Horizont)所檢測到的數據確定機動車的預計行駛路線或預計的下一步行駛走向。
[0011]在所述方法的另一實施方式中，還檢測在被調取的數據組的地圖數據內所包含的關于被分類為位置固定物體的數據是否包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據。在該實施方式中，如果檢測到數據中包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據，則對包含在被調取的數據組的地圖數據內的數據的傳輸也包括對被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據的傳輸。由此，這種包含在地圖數據中的關于位置固定物體的位置數據能夠以有利的方式用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0012]例如，基于檢測到的機動車當前位置和至少一個物體的位置數據，確定所述至少一個物體相對于所述機動車的當前位置。
[0013]機動車還可以具有至少一個傳感器，其中，所述至少一個傳感器被設計用于在設定的檢測區(qū)域內測取物體。在此，還可以基于由至少一個傳感器檢測到的數據分別確定借助所述至少一個傳感器測取到的物體相對于機動車的當前位置。
[0014]此外優(yōu)選的是，將基于由至少一個傳感器檢測到的數據所確定的、借助至少一個傳感器測取到的物體的當前位置與基于包含在被調取的數據組的地圖數據內的位置數據所確定的、被分類為位置固定物體的當前位置進行比較。由此，借助至少一個傳感器測取到的物體的位置可以通過以下方式盡可能準確地確定，即合并檢測到的位置值或者對所檢測到的各個物體的當前位置進行相互間的可信度檢驗。此外，當檢測到的被分類為位置固定物體的當前位置位于設定的檢測區(qū)域內，但物體沒有被至少一個傳感器測取到時，可以將至少一個傳感器的檢測區(qū)域劃定在例如基于當前的環(huán)境條件所限制的檢測區(qū)域內。
[0015]在所述方法的另一實施方式中，不將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為移動物體的數據傳輸至機動車的至少一個接口。這種包含在被調取的數據組的地圖數據內的移動物體、例如包含在被調取的數據組的圖像數據內的機動車通常在機動車位于由地圖數據所描繪的周圍環(huán)境內的時間點已不再處于該周圍環(huán)境內，并且因此不能用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0016]對包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據的傳輸優(yōu)選包括將數據傳輸至機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)。由此，至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)的運行可以更好地與相應的周圍環(huán)境狀況相適配。駕駛員輔助系統(tǒng)在此例如從由交通標志牌識別系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和交叉路口輔助系統(tǒng)構成的組中選擇。
[0017]本發(fā)明的另一方面涉及一種機動車，其具有位置檢測裝置，該位置檢測裝置設計用于檢測所述機動車的當前位置。此外，所述機動車具有通信裝置，該通信裝置設計用于這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的機動車當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。所述機動車還具有分類裝置，該分類裝置設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體。此外，所述機動車還具有傳輸裝置，該傳輸裝置設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個接口。
[0018]根據所述實施方式的機動車具有已經結合相應方法闡述的優(yōu)點，在此為避免重復不再贅述這些優(yōu)點。
[0019]所述至少一個通信裝置優(yōu)選包含移動無線電通信裝置。該移動無線電通信裝置在此例如相應于UMTS移動無線電標準或LTE移動無線電標準。這些移動無線電通信裝置能夠以有利的方式將大量數據實時傳送給機動車。
[0020]此外，所述機動車還優(yōu)選具有圖像分析單元，所述圖像分析單元設計用于借助對包含在被調取的數據組的地圖數據內的圖像數據的圖像分析實現(xiàn)對包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體的分類。
[0021]在另一實施方式中，所述傳輸裝置設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)。所述駕駛員輔助系統(tǒng)例如從由交通標志牌識別系統(tǒng)、防偏駛輔助系統(tǒng)和交叉路口輔助系統(tǒng)構成的組中選擇。
[0022]位置檢測裝置優(yōu)選是尤其機動車的由衛(wèi)星支持的導航系統(tǒng)的組成部件，并且例如可以被設計為由GPS支持的系統(tǒng)、尤其是由DGPS (差分全球定位系統(tǒng))支持的系統(tǒng)。
[0023]所述機動車例如是轎車或者載重汽車。
[0024]本發(fā)明的另一個方面涉及一種計算機程序產品，當所述計算機程序產品在機動車的計算單元上運行時，所述計算機程序產品引導所述計算單元執(zhí)行如下步驟。計算單元被引導用于借助布置在機動車內的位置檢測裝置檢測所述機動車的當前位置。此外，計算單元被引導用于借助布置在所述機動車內的通信裝置這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的機動車當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。此外，計算單元還被引導用于借助布置在所述機動車內的分類裝置將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體。此外，計算單元還被引導用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個接口。
[0025]此外，本發(fā)明的另一個方面涉及一種計算機可讀的介質，在所述介質上存儲有根據所述實施方式的計算機程序產品。
[0026]根據所述實施方式的計算機程序產品和計算機可讀的介質具有已經結合相應方法闡述的優(yōu)點，在此為避免重復不再贅述這些優(yōu)點。
[0027]本發(fā)明的另一個方面還涉及一種運行機動車的設備。該設備可以理解為純軟件地或者說純粹依靠計算機程序實現(xiàn)的功能模塊構架。所述設備具有用于借助布置在所述機動車內的位置檢測裝置檢測所述機動車的當前位置的裝置。所述設備還具有用于借助布置在所述機動車內的通信裝置這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組的裝置，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的機動車當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。所述設備還具有用于借助布置在所述機動車內的分類裝置將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體的裝置。此夕卜，所述設備還具有用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個接口的裝置。
[0028]借助所述用于運行機動車的設備可以如已經闡述的那樣進一步改善機動車的周圍環(huán)境測定。
[0029]所述被調取的數據組的地圖數據可以包括借助至少一個光學攝像頭所拍攝的圖像的圖像數據。在此，對包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體的分類包括借助布置在所述機動車內的圖像分析單元對圖像數據的圖像分析。通過對這些攝影數據的分析，能夠以有利的方式進一步改進用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0030]所述用于運行機動車的設備還可以具有用于檢測所述機動車的預計行駛路線的裝置。在此，如此調取數據組，使得被調取的數據組包含檢測到的機動車預計行駛路線的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。由此可以調取這樣的數據組，該數據組的地圖數據盡可能準確地包含機動車即將行駛的行駛路段。
[0031]在另一實施方式中，所述用于運行機動車的設備還具有一種裝置，該裝置用于檢測在被調取的數據組的地圖數據內所包含的關于被分類為位置固定物體的數據是否包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據。在所述實施方式中，如果檢測到數據中包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據，則對包含在被調取的數據組的地圖數據內的數據的傳輸也包括對被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據的傳輸。由此，這些包含在地圖數據中的位置固定物體的位置數據能夠以有利的方式用于機動車的周圍環(huán)境測定。
[0032]例如，基于檢測到的機動車當前位置和所述至少一個物體的位置數據，確定所述至少一個物體相對于所述機動車的當前位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0033]結合附圖進一步闡述本發(fā)明的實施方式。在附圖中:
[0034]圖1示出根據本發(fā)明一種實施方式的用于運行機動車的方法的流程圖；
[0035]圖2A示出交通狀況的示例，其中根據本發(fā)明的方法可以應用在該交通狀況中；
[0036]圖2B示出圖2A所示機動車的當前周圍環(huán)境的部分區(qū)域的地圖數據；
[0037]圖3示出另一交通狀況的示例，其中根據本發(fā)明的方法可以應用在該交通狀況中；
[0038]圖4示出根據本發(fā)明一種實施方式的機動車。

【具體實施方式】
[0039]圖1示出根據本發(fā)明一種實施方式的用于運行機動車的方法的流程圖。機動車例如是轎車或載重汽車。
[0040]在步驟40中，借助布置在機動車內的位置檢測裝置檢測機動車的當前位置。位置檢測裝置例如是機動車的導航系統(tǒng)的組成部分，或者是布置在機動車內的移動電話、例如智能電話。此外，在步驟40中可以檢測機動車的預計行駛路線或者機動車預計的下一步行駛走向。對機動車的預計行駛路線或預計的下一步行駛走向的檢測在此可以基于由導航系統(tǒng)檢測的數據和/或基于由機動車的至少一個傳感器的檢測數據、例如基于機動車的至少一個光學攝像頭拍攝的圖像實現(xiàn)。
[0041]在步驟50中，借助布置在機動車內的通信裝置這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含含有檢測到的機動車當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。為此，通信裝置優(yōu)選被設計為移動無線電通信裝置，其可以是機動車的組成部分或者布置在機動車內的移動電話、例如智能電話的組成部件。如果在步驟40中確定了機動車的預計行駛路線或預計的下一步行駛走向，則優(yōu)選如此實現(xiàn)數據組的調取，使得被調取的數據組包含檢測到的機動車預計行駛路線的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。例如調取具有地圖數據的數據組，該地圖數據包含針對接下來的兩分鐘的機動車預計行駛路線。
[0042]在步驟60中，借助布置在機動車內的分類裝置，將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定的物體和移動的物體。所述分類裝置是機動車的組成部件或者例如是布置在機動車內的移動電話的組成部件。如果被調取的數據組的地圖數據包含借助至少一個光學攝像頭拍攝的圖像的圖像數據，則對包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體的分類優(yōu)選包括借助布置在機動車內的圖像分析單元、例如借助圖樣識別方法對圖像數據進行圖像分析。
[0043]此外在步驟60中，如果在被調取的數據組的地圖數據內包含的物體中含有位置固定的物體，可以進一步根據其對于環(huán)境測定的重要性對位置固定的物體進行分類。位置固定的物體的各個類型尤其可以近似地確定，例如所述物體是否是交通標志牌、車道標記或者燈光信號設備、尤其是交通燈設備。此外可以檢測包含在被調取的數據組的地圖數據內的道路的車道數量。
[0044]在步驟70中檢測，是否在被調取的數據組的地圖數據內所包含的物體含有在步驟60中被分類為位置固定的物體。
[0045]如果確定被調取的數據組的地圖數據不包含位置固定的物體，則重新執(zhí)行步驟40、50、60 和 70。
[0046]而如果確定被調取的數據組的地圖數據包含至少一個被分類為位置固定的物體，則在步驟80中將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至機動車的至少一個接口。例如將數據傳輸給機動車的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)。而在步驟80中不將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為移動物體的數據傳輸給所述至少一個接口。
[0047]此外在步驟80中確定，包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定的物體的數據是否含有被分類為位置固定的物體中的至少一個的物體的位置數據。如果在此確定，數據中包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據，則在步驟80中對包含在被調取的數據組的地圖數據內的數據的傳輸也包括對被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據的傳輸。
[0048]此外在所示的實施方式中，在步驟90中基于在步驟40中檢測到的機動車當前位置和在步驟80中傳輸的至少一個被分類為位置固定物體的位置數據(只要存在這樣的數據)，確定所述至少一個物體相對于機動車的當前位置。
[0049]此外，在步驟100中，將所述至少一個被分類為位置固定物體的由此確定的相對位置與該物體相對于機動車的當前位置進行比較，所述當前位置基于由機動車的至少一個傳感器檢測的數據而確定。為此，由機動車的至少一個傳感器測取到的物體優(yōu)選被分類為位置固定物體和移動物體，并且被分類為位置固定物體的位置被用于上述比較。這可以進一步改善機動車的周圍環(huán)境傳感器在物體探測和分類方面的工作效率。機動車的至少一個傳感器在此被設計用于測取在設定檢測范圍內的物體，并且例如選自由電磁傳感器尤其是雷達傳感器或激光雷達傳感器、聲學傳感器尤其是超聲波傳感器和光學攝像頭構成的組。
[0050]因此，借助所示的實施方式，如已經闡述的那樣，可以改善周圍環(huán)境傳感器在物體探測和分類方面的工作效率。在此，從這樣的想法出發(fā)，即車輛越來越多地裝配移動無線電通信裝置，例如按照移動無線電標準LTE的移動無線電通信裝置，由此可以實現(xiàn)大數據量的實時數據流(Life-Streamen)。尤其是可免費使用的谷歌街景服務可提供高分辨率的攝影數據，其中，該信息根據所示的實施方式可以被用于各種不同的駕駛員輔助系統(tǒng)。機動車為此例如將其GPS信息提供給相應的谷歌數據庫。隨后相應于位置信息由數據庫載入街景數據。在此載入針對重要的或者相關的時間范圍的典型數據。這些數據在車輛內例如傳輸給圖像處理算法，該圖像處理算法提取或過濾出數據中所有的動態(tài)參與者并且識別且分類重要的靜態(tài)物體，由此確定相對自身位置的相對位置，也就是相對于機動車位置的相對位置。這些信息針對不同物體(例如交通標志牌、車道標記和車道數量、交通信號燈和類似物體)被處理和詮釋。
[0051]這能夠以有利的方式考慮到在較大水平面上的靜態(tài)物體、例如房屋、公交車站和類似物體。此外，通過用經處理的街景數據進行校核可以改善車輛自身傳感器的工作效率。由此可以實現(xiàn)更佳的探測和分類工作效率。
[0052]圖2A示出交通狀況的示例，其中可以應用根據本發(fā)明的實施方式的方法、尤其是根據圖1所示實施方式的方法。
[0053]在所示的交通狀況中，轎車形式的機動車I沿著借助箭頭A示意示出的行駛方向在道路22的第一車道21上行駛。所述道路22除了具有第一車道21外，還具有另一車道23。
[0054]機動車I具有至少一個傳感器13，其中所述至少一個傳感器13在所示的情況下被設計為光學攝像頭。所述至少一個傳感器13在此設計用于在借助點劃線示意示出的檢測區(qū)域14內探測物體。在另一設計方案中，所述至少一個傳感器13可以從由雷達傳感器、激光雷達傳感器和超聲波傳感器構成的組中選出。
[0055]在所示的交通狀況中，在第一車道21上沿機動車I的行駛方向在前面還行駛著另一輛轎車形式的機動車20。另一機動車20在此至少局部處于所述至少一個傳感器13的檢測區(qū)域14內。此外，另一物體6處于檢測區(qū)域14內。物體6在所示的情況中是交通標志牌形式的交通標志38，該交通指示牌例如規(guī)定了限速值。
[0056]交通標志38在此形成位置固定的物體，而機動車20為移動物體。如在以下附圖中進一步闡述的那樣，可以借助圖2A中未詳細示出的機動車I的位置檢測裝置確定機動車I的當前位置，并且借助機動車I的通信裝置4調取保存在圖2A中未詳細示出的車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，其中，被調取的數據組包含所確定的機動車I當前位置所在的周圍環(huán)境5的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。借助在圖2A中同樣未詳細示出的機動車I的分類裝置可以將包含在被調取的數據組的地圖數據中的物體分類為位置固定物體和移動物體，并且將包含在被調取的數據組的地圖數據中的關于被分類為位置固定的物體的數據傳輸給機動車I的至少一個接口，并且隨后與由至少一個傳感器13檢測到的數據進行比較。
[0057]為此，圖2B示出借助通信裝置調取的地圖數據10，其包含圖2A所示的機動車I的被檢測到的當前位置所在的周圍環(huán)境5的至少一個部分區(qū)域。與圖2A中功能相同的部件被標以相同的附圖標記并且以下不再贅述。
[0058]地圖數據10在所示的視圖中是圖像數據11，其包含由至少一個光學攝像頭拍攝的圖像。圖像數據11在此包括道路22的車道21和23的部分區(qū)域。此外，圖像數據11包含交通標志38形式的物體6。此外，圖像數據11還包括另一物體7，其形式為在拍攝圖像的時間點在道路22的第一車道21上行駛的機動車39。
[0059]如已述的，被調取的數據組的地圖數據10所包含的物體、尤其是物體6和7可以被分類為位置固定的物體和移動物體，并且被調取的數據組的地圖數據10所包含的關于被分類為位置固定物體的數據可以被傳輸給圖2A所示的機動車I的至少一個接口。因此，在所示的圖像數據11中，交通標志38可以被分類為位置固定物體6，并且機動車39可以被分類為移動物體7。此外，道路22或道路22的車道21和23的道路標記37可以被分類為位置固定物體。
[0060]此外，被調取的數據組的地圖數據10所包含的例如涉及在交通標志38上顯示的限速值的數據可以借助圖像分析裝置被確定，并且例如被傳輸至機動車I的駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0061]圖3示出另一種交通狀況的示例，其中可以應用根據本發(fā)明的實施方式的方法、尤其是根據圖1所示實施方式的方法。與圖2A和2B中功能相同的部件被標以相同的附圖標記并且以下不再贅述。
[0062]在圖3所示的交通狀況中，機動車I也沿借助箭頭A示意示出的行駛方向在道路22的第一車道21上行駛。沿機動車I的行駛方向在機動車I前面具有交叉路口 24，其中具有車道26和27的道路25與道路22交匯。
[0063]在所示的交通狀況中，機動車I的駕駛員打算從道路22的第一車道21轉換到道路25的車道26上，并且通過操作機動車I相應的行駛方向指示器28發(fā)出信號。處于道路25的車道26上的在機動車I的至少一個傳感器13的檢測區(qū)域24以外的物體在此無法被所述至少一個傳感器13探測到并且用于進一步的數據處理。因此在該情況下，借助機動車I的通信裝置4這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含至少部分含有道路25的周圍環(huán)境5的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。由此，例如包含在地圖數據中的交通標志38形式的物體6可以被分類為位置固定物體，并且在物體6被機動車I的至少一個傳感器13檢測到之前，已經可以將包含在在被調取的數據組的地圖數據中的關于被分類為位置固定物體6的數據傳輸給機動車I的至少一個接口。
[0064]圖4不出根據本發(fā)明一種實施方式的在圖2A和圖3中所不的機動車I。與前述附圖中功能相同的部件被標以相同的附圖標記并且以下不再贅述。出于直觀性原因，機動車I在圖4中僅示意示出。
[0065]機動車I在所示的實施方式中具有位置檢測裝置2，該位置檢測裝置2被設計用于檢測機動車I的當前位置。所述位置檢測裝置2在所示的實施方式中是機動車I的導航系統(tǒng)29的組成部件。
[0066]此外，機動車I還具有通信裝置4，該通信裝置4設計用于這樣調取保存在示意示出的車輛外部存儲裝置3中的地圖數據的數據組，使得被調取的數據組包含含有機動車I的被檢測到的當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。車輛外部的存儲裝置3在此例如是服務器30的組成部件。通信裝置4在此通過信號線路32與包含位置檢測裝置2的導航系統(tǒng)29相連接，并且該通信裝置4在所示的實施方式中包括移動無線電通信裝置17，借此所述移動無線電通信裝置可以從服務器30中調取保存在車輛外部的存儲裝置3內的地圖數據。為此，移動無線電通信裝置17通過在圖4中未詳細示出的基站將相應的請求傳送給服務器30，該請求包含機動車I的被檢測到的當前位置。
[0067]此外，機動車I還具有分類裝置8，該分類裝置8被設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據中的物體分類為位置固定物體和移動物體。分類裝置8為此通過信號線路33與通信裝置4相連接，并且在所示的實施方式中該分類裝置8具有圖像分析單元12，該圖像分析單元12被設計用于通過對包含在被調取的數據組的地圖數據內的圖像數據進行圖像分析而將包含在被調取的數據組的地圖數據中的物體進行分類。
[0068]此外，機動車I還具有傳輸裝置16，該傳輸裝置16被設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據中的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至機動車I的至少一個接口 9，其中，接口 9在所示的實施方式中是機動車I的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)15的組成部件。傳輸裝置16為此通過信號線路34與分類裝置8且通過信號線路35與接口 9相連接。
[0069]駕駛員輔助系統(tǒng)15例如被設計為交通標志識別系統(tǒng)或防偏駛輔助系統(tǒng)并且通過信號線路36與機動車I的至少一個傳感器13相連接。此外，駕駛員輔助系統(tǒng)15在所示實施方式中還具有單元31，其中，單元31被設計用于基于借助位置檢測裝置2檢測到的機動車I的當前位置和包含在地圖數據中的關于被分類為位置固定物體的位置數據，確定被分類為位置固定的物體相對于機動車I的當前位置。此外，單元31被設計用于基于由至少一個傳感器13檢測到的數據確定借助至少一個傳感器13測取到的物體相對于機動車I的當前位置。此外，單元31還被設計用于比較基于由至少一個傳感器13檢測到的物體當前位置與基于包含在地圖數據內的位置數據所確定的被分類為位置固定物體的當前位置。
[0070]此外，機動車I在所示實施方式中還具有計算單元18和計算機可讀的介質19，其中，在計算機可讀的介質19上存儲有計算機程序產品，當該計算機程序產品在計算單元18上運行時，該計算機程序產品引導計算單元18借助在此所述的元件執(zhí)行結合方法的實施方式所述的步驟、尤其是圖1所示的實施方式的步驟。為此，計算單元18以未詳細示出的方式直接或間接地與相應的元件相連接。
[0071]雖然在上述說明中示出了至少一個示例性實施方式，但是仍然可以產生大量變化和修改。所示的實施方式僅僅作為一個例子，并且絕不以任何形式限制本發(fā)明的保護范圍、應用可能性和配置。通過前述說明更多地是向本領域技術人員提供一種用于實現(xiàn)至少一個示例性實施方式的技術教導，其中，只要不脫離權利要求書及其等同技術方案的保護范圍，便可以對示例性實施方式中所述的元件在功能和布置方面進行各種改變。
[0072]附圖標記列表
[0073]I 機動車
[0074]2 位置檢測裝置
[0075]3 存儲裝置
[0076]4 通信裝置
[0077]5 周圍環(huán)境
[0078]6 物體
[0079]7 物體
[0080]8 分類裝置
[0081]9 接口
[0082]10地圖數據
[0083]11圖像數據
[0084]12圖像分析單元
[0085]13傳感器
[0086]14檢測區(qū)域
[0087]15駕駛員輔助系統(tǒng)
[0088]16傳輸裝置
[0089]17移動無線電通信裝置
[0090]18計算單元
[0091]19 介質
[0092]20機動車
[0093]21 車道
[0094]22 道路
[0095]23 車道
[0096]24交叉路口
[0097]25 道路
[0098]26 車道
[0099]27 車道
[0100]28行駛方向指示器
[0101]29導航系統(tǒng)
[0102]30傳感器
[0103]31單元
[0104]32信號線路
[0105]33信號線路
[0106]34信號線路
[0107]35信號線路
[0108]36信號線路
[0109]37道路標記
[0110]38交通標志
[0111]39機動車
[0112]40步驟
[0113]50步驟
[0114]60步驟
[0115]70步驟
[0116]80步驟
[0117]90步驟
[0118]100步驟
[0119]A箭頭。
【權利要求】
1.一種運行機動車(I)的方法，其中，所述方法具有如下步驟: -借助布置在所述機動車(I)內的位置檢測裝置(2)，檢測所述機動車(I)的當前位置， -借助布置在所述機動車(I)內的通信裝置(4)，這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置⑶內的地圖數據(10)的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的所述機動車(I)的當前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個部分區(qū)域的地圖數據(10)， -借助布置在所述機動車(I)內的分類裝置(8)，將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體出、7)分類為位置固定物體(6)和移動物體(7)， -將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體(6)的數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個接口(9)。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述被調取的數據組的地圖數據(10)包括借助至少一個光學攝像頭所拍攝的圖像的圖像數據(11)，并且其中，對包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體出、7)的分類包括借助布置在所述機動車(I)內的圖像分析單元(12)對圖像數據(11)的圖像分析。
3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，還檢測所述機動車(I)的預計行駛路線，并且其中，如此調取數據組，使得被調取的數據組包含檢測到的所述機動車(I)的預計行駛路線的至少一個部分區(qū)域的地圖數據(10)。
4.如前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，還檢測在被調取的數據組的地圖數據(10)內所包含的關于被分類為位置固定物體￠)的數據是否包含被分類為位置固定物體(6)的至少一個物體￠)的位置數據，并且其中，如果檢測到數據包含被分類為位置固定物體(6)的至少一個物體(6)的位置數據，則對包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的數據的傳輸也包括對被分類為位置固定物體(6)的至少一個物體(6)的位置數據的傳輸。
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，基于檢測到的所述機動車(I)的當前位置和所述至少一個物體￠)的位置數據，確定所述至少一個物體(6)相對于所述機動車(I)的當前位置。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述機動車(I)還具有至少一個傳感器(13)，其中，所述至少一個傳感器(13)被設計用于在設定的檢測區(qū)域(14)內測取物體，并且其中，還基于由所述至少一個傳感器(13)檢測到的數據分別確定借助所述至少一個傳感器(13)測取到的物體(6、7)相對于所述機動車(I)的當前位置。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，將基于由所述至少一個傳感器(13)檢測到的數據所確定的、借助所述至少一個傳感器(13)測取到的物體(6、7)的當前位置與基于包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的位置數據所確定的、被分類為位置固定物體(6)的當前位置進行比較。
8.如前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，不將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為移動物體(7)的數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個接口(9)。
9.如前述權利要求之一所述的方法，其特征在于，對包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體￠)的數據的傳輸包括將數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)(15)。
10.一種機動車，具有 -位置檢測裝置(2)，其設計用于檢測所述機動車(I)的當前位置， -通信裝置(4)，其設計用于這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置(3)內的地圖數據(10)的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的所述機動車(I)的當前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個部分區(qū)域的地圖數據(10)， -分類裝置(8)，其設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體(6、7)分類為位置固定物體(6)和移動物體(7)， -傳輸裝置(16)，其設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體￠)的數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個接口(9)。
11.如權利要求10所述的機動車，其特征在于，所述至少一個通信裝置(4)包含移動無線電通信裝置(17)。
12.如權利要求10或11所述的機動車，其特征在于，所述機動車還具有圖像分析單元(12)，所述圖像分析單元(12)設計用于借助對包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的圖像數據(11)的圖像分析實現(xiàn)對包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體(6、7)的分類。
13.如權利要求10至12之一所述的機動車，其特征在于，所述傳輸裝置(16)設計用于將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體￠)的數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個駕駛員輔助系統(tǒng)(15)。
14.一種計算機程序產品，當所述計算機程序產品在機動車(I)的計算單元(18)上運行時，所述計算機程序產品引導所述計算單元(18)執(zhí)行如下步驟: -借助布置在所述機動車(I)內的位置檢測裝置(2)，檢測所述機動車(I)的當前位置， -借助布置在所述機動車(I)內的通信裝置(4)，這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置⑶內的地圖數據(10)的數據組，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的所述機動車(I)的當前位置的周圍環(huán)境(5)的至少一個部分區(qū)域的地圖數據(10)， -借助布置在所述機動車(I)內的分類裝置(8)，將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的物體出、7)分類為位置固定物體￠)和移動物體(7)， -將包含在被調取的數據組的地圖數據(10)內的關于被分類為位置固定物體(6)的數據傳輸至所述機動車(I)的至少一個接口(9)。
15.一種計算機可讀的介質，在所述介質上存儲有根據權利要求14所述的計算機程序女口廣叩ο
16.一種運行機動車的設備，其具有 -用于借助布置在所述機動車內的位置檢測裝置檢測所述機動車的當前位置的裝置， -用于借助布置在所述機動車內的通信裝置這樣調取保存在至少一個車輛外部的存儲裝置內的地圖數據的數據組的裝置，使得被調取的數據組包含含有被檢測到的機動車當前位置的周圍環(huán)境的至少一個部分區(qū)域的地圖數據， -用于借助布置在所述機動車內的分類裝置將包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體分類為位置固定物體和移動物體的裝置，和 -用于將包含在被調取的數據組的地圖數據內的關于被分類為位置固定物體的數據傳輸至所述機動車的至少一個接口的裝置。
17.如權利要求16所述的設備，其特征在于，所述被調取的數據組的地圖數據包括借助至少一個光學攝像頭所拍攝的圖像的圖像數據，并且其中，對包含在被調取的數據組的地圖數據內的物體的分類包括借助布置在所述機動車內的圖像分析單元對圖像數據的圖像分析。
18.如權利要求16或17所述的設備，其特征在于，所述設備還具有用于檢測所述機動車的預計行駛路線的裝置，并且其中，如此調取數據組，使得被調取的數據組包含檢測到的機動車的預計行駛路線的至少一個部分區(qū)域的地圖數據。
19.如權利要求16至18之一所述的設備，其特征在于，所述設備還具有一種裝置，該裝置用于檢測在被調取的數據組的地圖數據內所包含的關于被分類為位置固定物體的數據是否包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據，并且其中，如果檢測到數據中包含被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據，則對包含在被調取的數據組的地圖數據內的數據的傳輸也包括對被分類為位置固定物體的至少一個物體的位置數據的傳輸。
20.如權利要求19所述的設備，其特征在于，基于檢測到的所述機動車的當前位置和所述至少一個物體的位置數據，確定所述至少一個物體相對于所述機動車的當前位置。
【文檔編號】G08G1/0967GK104296756SQ201410335999
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年7月15日 優(yōu)先權日:2013年7月18日
【發(fā)明者】J.菲爾, H.施蒂賓 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司