本發(fā)明涉及車輛制動(dòng)安全技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒ê脱b置。

背景技術(shù)：

隨著智能技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛車輛應(yīng)運(yùn)而生。無人駕駛車輛的安全是本領(lǐng)域技術(shù)人員首先要考慮的因素之一，尤其是在行駛過程中，如何控制無人駕駛車輛的啟動(dòng)行駛與制動(dòng)停止，實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的安全行駛，成為本領(lǐng)域技術(shù)人員較為關(guān)注的問題。

當(dāng)前，無人駕駛車輛在行駛時(shí)，需要實(shí)時(shí)根據(jù)道路前方的狀況，控制車輛進(jìn)行啟動(dòng)行駛或者制動(dòng)停止。然而，目前還沒有一種實(shí)用的啟?？刂品椒ǎ沟脽o人駕駛車輛可以自動(dòng)根據(jù)道路前方的狀況啟動(dòng)行駛或制動(dòng)停止。因此，亟需一種可用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒?，實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的安全行駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明提供了一種用于無人駕駛車輛的啟停控制方法和裝置。技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒ǎ龇椒òǎ?/p>

通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樵谒鰺o人駕駛車輛的行駛方向上且與所述無人駕駛車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的區(qū)域；

當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述交通信號(hào)燈時(shí)，確定所述無人駕駛車輛與所述交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且所述紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)；和/或，

當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述目標(biāo)車輛時(shí)，確定所述無人駕駛車輛與所述目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果所述第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果所述第二距離不大于所述第二預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛之前，所述方法還包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述無人駕駛車輛的車載終端處于信息配置狀態(tài)時(shí)，接收用戶輸入的配置信息，所述配置信息包括所述第一預(yù)設(shè)距離、所述第二預(yù)設(shè)距離、所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間、所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及所述預(yù)設(shè)距離范圍。

可選的，所述確定所述無人駕駛車輛與所述交通信號(hào)燈之間的第一距離之后，所述方法還包括：

如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，檢測(cè)到所述無人駕駛車輛即將向右行駛時(shí)，確定所述交通信號(hào)燈的形狀；如果所述交通信號(hào)燈的形狀為第一預(yù)設(shè)形狀，控制所述無人駕駛車輛右轉(zhuǎn)；如果所述交通信號(hào)燈的形狀為第二預(yù)設(shè)形狀，執(zhí)行所述確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟；

檢測(cè)到所述無人駕駛車輛的行駛方向即將直行或向左行駛時(shí)，執(zhí)行所述確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟。

可選的，所述方法還包括：

如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且所述紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；

如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)之后，所述方法還包括：

當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述交通信號(hào)燈時(shí)，如果檢測(cè)到所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間大于所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；和/或，

當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述目標(biāo)車輛時(shí)，如果檢測(cè)到所述第二距離大于第三預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂蒲b置，所述裝置包括：

檢測(cè)模塊，用于通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樵谒鰺o人駕駛車輛的行駛方向上且與所述無人駕駛車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的區(qū)域；

第一控制模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述交通信號(hào)燈時(shí)，確定所述無人駕駛車輛與所述交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且所述紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)；和/或，

第二控制模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述目標(biāo)車輛時(shí)，確定所述無人駕駛車輛與所述目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果所述第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果所述第二距離不大于所述第二預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述裝置還包括：

接收模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到所述無人駕駛車輛的車載終端處于信息配置狀態(tài)時(shí)，接收用戶輸入的配置信息，所述配置信息包括所述第一預(yù)設(shè)距離、所述第二預(yù)設(shè)距離、所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間、所述第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及所述預(yù)設(shè)距離范圍。

可選的，所述裝置還包括：

確定模塊，用于如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，檢測(cè)到所述無人駕駛車輛即將向右行駛時(shí)，確定所述交通信號(hào)燈的形狀；

第三控制模塊，用于如果所述交通信號(hào)燈的形狀為第一預(yù)設(shè)形狀，控制所述無人駕駛車輛右轉(zhuǎn)；如果所述交通信號(hào)燈的形狀為第二預(yù)設(shè)形狀，確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；

第四控制模塊，用于檢測(cè)到所述無人駕駛車輛的行駛方向即將直行或向左行駛時(shí)，確定所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間。

可選的，所述裝置還包括：

第五控制模塊，用于如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且所述紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；

第六控制模塊，用于如果所述第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，所述裝置還包括：

第七控制模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述交通信號(hào)燈時(shí)，如果檢測(cè)到所述交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且所述綠燈的剩余時(shí)間大于所述第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；和/或，

第八控制模塊，用于當(dāng)所述環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有所述目標(biāo)車輛時(shí)，如果檢測(cè)到所述第二距離大于第三預(yù)設(shè)距離，控制所述無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車載終端可以通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。和/或，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。車載終端通過根據(jù)目標(biāo)區(qū)域中的交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行啟?？刂疲沟脽o人駕駛車輛可以安全行駛，從而提高了啟?？刂频陌踩?。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于無人駕駛車輛的啟停控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒ǖ牧鞒虉D；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂蒲b置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒ǎ摲椒ǖ膱?zhí)行主體為無人駕駛車輛的車載終端，如圖1所示，該方法包括：

步驟101：通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，該目標(biāo)區(qū)域?yàn)樵谠摕o人駕駛車輛的行駛方向上且與該無人駕駛車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的區(qū)域。

步驟102：當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。和/或，

步驟103：當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛之前，該方法還包括：

當(dāng)檢測(cè)到該無人駕駛車輛的車載終端處于信息配置狀態(tài)時(shí)，接收用戶輸入的配置信息，該配置信息包括該第一預(yù)設(shè)距離、該第二預(yù)設(shè)距離、該第一預(yù)設(shè)時(shí)間、該第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及該預(yù)設(shè)距離范圍。

可選的，確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離之后，該方法還包括：

如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，檢測(cè)到該無人駕駛車輛即將向右行駛時(shí)，確定該交通信號(hào)燈的形狀；如果該交通信號(hào)燈的形狀為第一預(yù)設(shè)形狀，控制該無人駕駛車輛右轉(zhuǎn)；如果該交通信號(hào)燈的形狀為第二預(yù)設(shè)形狀，執(zhí)行該確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟；

檢測(cè)到該無人駕駛車輛的行駛方向即將直行或向左行駛時(shí)，執(zhí)行該確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟。

可選的，該方法還包括：

如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；

如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)之后，該方法還包括：

當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，如果檢測(cè)到該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于該第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；和/或，

當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，如果檢測(cè)到該第二距離大于第三預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車載終端可以通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。和/或，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。車載終端通過根據(jù)目標(biāo)區(qū)域中的交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行啟?？刂疲沟脽o人駕駛車輛可以安全行駛，從而提高了啟?？刂频陌踩?。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒?，該方法的執(zhí)行主體為無人駕駛車輛的車載終端，如圖2所示，該方法包括：

步驟201：車載終端通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛。

本發(fā)明實(shí)施例中，該目標(biāo)區(qū)域?yàn)樵谠摕o人駕駛車輛的行駛方向上且與該無人駕駛車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的區(qū)域。該目標(biāo)車輛為無人駕駛車輛周圍的其他車輛。

其中，該第一預(yù)設(shè)距離可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。例如，該第一預(yù)設(shè)距離可以為10米、20米等。

該環(huán)境感知設(shè)備可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。例如，該環(huán)境感知設(shè)備可以為紅外線、雷達(dá)等。

需要說明的是，在無人駕駛車輛行駛過程中，車載終端可以通過環(huán)境感知設(shè)備實(shí)時(shí)檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，如果該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)沒有該交通信號(hào)燈，且沒有目標(biāo)車輛，車載終端控制無人駕駛車輛繼續(xù)為行駛狀態(tài)。同時(shí)，仍通過步驟201，實(shí)時(shí)檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛。

如果環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有交通信號(hào)燈，車載終端可以通過以下步驟202，控制無人駕駛車輛的啟停；如果環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有目標(biāo)車輛，車載終端可以通過以下步驟203，控制無人駕駛車輛的啟停。如果環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，車載終端則需要結(jié)合以下步驟202和203，控制無人駕駛車輛的啟停。從而實(shí)現(xiàn)無人駕駛車輛的安全行駛。

步驟202：當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，在無人駕駛車輛行駛過程中，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端可以通過環(huán)境感知設(shè)備實(shí)時(shí)獲取無人駕駛車輛與交通信號(hào)燈之間的第一距離，根據(jù)該第一距離與用戶設(shè)置的預(yù)設(shè)距離范圍，判斷無人駕駛車輛當(dāng)前是否駛?cè)虢煌ㄐ盘?hào)燈的指示區(qū)域。

其中，該預(yù)設(shè)距離范圍為交通信號(hào)燈的指示區(qū)域的范圍。當(dāng)無人駕駛車輛與交通信號(hào)燈之間的距離在該預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，說明無人駕駛車輛已經(jīng)駛?cè)虢煌ㄐ盘?hào)燈的指示區(qū)域，此時(shí)，車載終端需要根據(jù)交通信號(hào)燈控制無人駕駛車輛的啟停。

當(dāng)?shù)谝痪嚯x在該預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛駛?cè)朐摻煌ㄐ盘?hào)燈的指示區(qū)域，此時(shí)，車載終端需要根據(jù)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，控制無人駕駛車輛的啟停。

其中，該交通信號(hào)燈的類型可以包括紅燈、綠燈和黃燈。該第一預(yù)設(shè)時(shí)間為該交通信號(hào)燈的類型為綠燈時(shí)，無人駕駛車輛可以在行駛狀態(tài)下安全通過路口的時(shí)間。該第二預(yù)設(shè)時(shí)間為交通信號(hào)燈的類型為紅燈時(shí)，無人駕駛車輛可以在行駛狀態(tài)下安全通過路口的時(shí)間。

需要說明的是，由于該第一預(yù)設(shè)時(shí)間為該交通信號(hào)燈的類型為綠燈時(shí)，無人駕駛車輛可以在行駛狀態(tài)下安全通過路口的時(shí)間。因此，當(dāng)綠燈的剩余時(shí)間大于該第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，無人駕駛車輛才可安全通過該路口。由于該第二預(yù)設(shè)時(shí)間為交通信號(hào)燈的類型為紅燈時(shí)，無人駕駛車輛可以在行駛狀態(tài)下安全通過路口的時(shí)間。因此，當(dāng)紅燈的剩余時(shí)間不大于該第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，車載終端也可以控制該無人駕駛車輛在行駛狀態(tài)下安全通過該路口。即，車載終端還可以以下步驟a控制無人駕駛車輛的啟停，該步驟a可以為：如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

具體的，車載終端需要根據(jù)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，控制無人駕駛車輛的啟停的過程可以為：

車載終端確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間。車載終端根據(jù)交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型，判斷該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型是否為綠燈。

如果該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈，車載終端判斷該綠燈的剩余時(shí)間是否大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，如果該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)，從而使得無人駕駛車輛在行駛狀態(tài)下安全通過該路口。如果該綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，說明該無人駕駛車輛無法安全通過該路口，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)，使得該無人駕駛車輛在該路口處及時(shí)停止。同時(shí)，車載終端實(shí)時(shí)檢測(cè)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，當(dāng)該交通信號(hào)燈的類型為綠燈，且綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，或者，當(dāng)該交通信號(hào)燈的類型為紅燈，且紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，車載終端再控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

如果該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈，車載終端判斷該紅燈的剩余時(shí)間是否大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，如果紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，說明該紅燈在第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)即可變?yōu)榫G燈，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)，從而使得無人駕駛車輛在行駛狀態(tài)下安全通過該路口。如果紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)，從而使得無人駕駛車輛可以在制動(dòng)狀態(tài)下及時(shí)在路口停止，保證了無人駕駛車輛的行駛安全。同時(shí)，車載終端實(shí)時(shí)檢測(cè)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，當(dāng)該交通信號(hào)燈的類型為紅燈，且紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，或者，當(dāng)該交通信號(hào)燈的類型為綠燈，且綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，車載終端再控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

當(dāng)?shù)谝痪嚯x不在該預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛還未駛?cè)朐摻煌ㄐ盘?hào)燈的指示區(qū)域，車載終端控制該無人駕駛車輛繼續(xù)行駛，同時(shí)，車載終端繼續(xù)執(zhí)行通過環(huán)境感知設(shè)備實(shí)時(shí)獲取該第一距離，根據(jù)該第一距離與用戶設(shè)置的預(yù)設(shè)距離范圍，判斷無人駕駛車輛當(dāng)前是否駛?cè)虢煌ㄐ盘?hào)燈的指示區(qū)域的步驟。直到該第一距離在該預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，車載終端通過以上步驟，控制該無人駕駛車輛的啟停。從而實(shí)現(xiàn)該無人駕駛車輛的自動(dòng)啟?？刂?。

其中，實(shí)際應(yīng)用中，交通信號(hào)燈一般按照“紅燈-綠燈-黃燈-紅燈”的順序，循環(huán)變化，綠燈結(jié)束后，黃燈的剩余時(shí)間可以看做為0。

其中，該第一預(yù)設(shè)時(shí)間、第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及該預(yù)設(shè)距離范圍可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。例如，該第一預(yù)設(shè)時(shí)間可以為3秒，該第二預(yù)設(shè)時(shí)間可以為1秒，該預(yù)設(shè)距離范圍可以為距離交通信號(hào)燈6米～10米的范圍。

需要說明的是，在當(dāng)前的交通規(guī)則中，當(dāng)無人駕駛車輛在路口處即將向右行駛時(shí)，如果交通型號(hào)燈的形狀為圓形，車載終端可以直接控制無人駕駛車輛向右行駛，如果交通型號(hào)燈的形狀為指示箭頭的形狀，車載終端則需根據(jù)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，對(duì)該無人駕駛車輛進(jìn)行啟停控制。

具體的，該過程可以為：車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離后，如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，車載終端檢測(cè)到該無人駕駛車輛即將向右行駛時(shí)，確定該交通信號(hào)燈的形狀；如果該交通信號(hào)燈的形狀為第一預(yù)設(shè)形狀，車載終端控制該無人駕駛車輛右轉(zhuǎn)；如果該交通信號(hào)燈的形狀為第二預(yù)設(shè)形狀，執(zhí)行確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟。車載終端檢測(cè)到該無人駕駛車輛的行駛方向即將直行或向左行駛時(shí)，執(zhí)行該確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟。

其中，車載終端執(zhí)行確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間的步驟后，要根據(jù)交通信號(hào)燈的類型和剩余時(shí)間，控制無人駕駛車輛的啟停。其實(shí)現(xiàn)方式同步驟202的上述實(shí)現(xiàn)方式一致，此處不再一一贅述。

其中，該第一預(yù)設(shè)形狀、第二預(yù)設(shè)形狀可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不作具體限定。例如，當(dāng)前交通規(guī)則下，該第一預(yù)設(shè)形狀可以為圓形，該第二預(yù)設(shè)形狀可以為指示箭頭的形狀。

步驟203：當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，該第二預(yù)設(shè)距離為用戶設(shè)置的目標(biāo)車輛與無人駕駛車輛之間的安全距離。當(dāng)無人駕駛車輛與目標(biāo)車輛之間的距離小于該安全距離時(shí)，車載終端通過控制無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)，使得無人駕駛車輛與目標(biāo)車輛之間的第二距離不小于該安全距離。

因此，在無人駕駛車輛行駛過程中，當(dāng)車載終端通過環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端通過環(huán)境感知設(shè)備實(shí)時(shí)獲取無人駕駛車輛與目標(biāo)車輛之間的第二距離，根據(jù)該第二距離和第二預(yù)設(shè)距離，判斷該第二距離是否大于無人駕駛車輛與目標(biāo)車輛之間的安全距離。

如果該第二距離大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端確定第二距離大于該安全距離，控制無人駕駛車輛仍為行駛狀態(tài)。同時(shí)，車載終端繼續(xù)通過步驟203，控制無人駕駛車輛的啟停。

如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端確定第二距離不大于該安全距離，控制無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)，使得無人駕駛車輛行駛速度減慢或停止，使得該第二距離增大。同時(shí)，車載終端繼續(xù)實(shí)時(shí)獲取無人駕駛車輛與目標(biāo)車輛之間的第二距離，并判斷該第二距離是否大于該第二預(yù)設(shè)距離。當(dāng)該第二距離大于該第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，車載終端再控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。從而控制該第二距離大于安全距離，保證了無人駕駛車輛的安全行駛。

其中，該第二預(yù)設(shè)距離可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。例如，該第二預(yù)設(shè)距離可以為6米、7米等。

需要說明的是，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有交通信號(hào)燈且無目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端僅通過步驟202控制無人駕駛車輛的啟停。

當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有目標(biāo)車輛且無交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端僅通過步驟203控制無人駕駛車輛的啟停。

當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有交通信號(hào)燈且有目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端結(jié)合步驟202和203控制無人駕駛車輛的啟停。

因此，在無人駕駛車輛行駛過程中，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈且有目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間。

當(dāng)該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，如果該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈、該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間(或者，該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈、該紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間)，并且，該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。如果該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈、該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，或者，該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈、該綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，或者，如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

當(dāng)該第一距離不在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)時(shí)，如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛仍為行駛狀態(tài)。如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種可能的設(shè)計(jì)中，車載終端確定第一距離和第二距離之后，也可以先根據(jù)第一距離和第二距離的大小，以及上述步驟202和203控制無人駕駛車輛的啟停。該過程可以為：當(dāng)?shù)谝痪嚯x小于第二距離時(shí)，車載終端根據(jù)步驟202控制無人駕駛車輛的啟停。當(dāng)?shù)谝痪嚯x不小于第二距離時(shí)，車載終端根據(jù)步驟203控制無人駕駛車輛的啟停。

進(jìn)一步的，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)之后，車載終端仍通過步驟201，實(shí)時(shí)檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈以及目標(biāo)車輛，并通過以下步驟b控制無人駕駛車輛再次進(jìn)入行駛狀態(tài)。該步驟b可以為：當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，如果檢測(cè)到該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于該第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；和/或，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，如果檢測(cè)到該第二距離大于第三預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。從而保證無人駕駛車輛繼續(xù)安全行駛。另外，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，如果該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛仍為制動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，如果該第二距離不大于該第三預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛仍為制動(dòng)狀態(tài)。

需要說明的是，步驟b的實(shí)現(xiàn)方式與步驟202、203的實(shí)現(xiàn)方式一致，此處不再一一贅述。

其中，該第三預(yù)設(shè)距離可以根據(jù)用戶需要設(shè)置并更改，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做具體限定。例如，該第三預(yù)設(shè)距離可以為5米、6米等。

需要說明的是，車載終端執(zhí)行步驟201之前，用戶可以根據(jù)需要事先配置第一預(yù)設(shè)距離、第一預(yù)設(shè)時(shí)間、第二預(yù)設(shè)時(shí)間、預(yù)設(shè)距離范圍以及第二預(yù)設(shè)距離。該過程可以為：當(dāng)車載終端檢測(cè)到該無人駕駛車輛的車載終端處于信息配置狀態(tài)時(shí)，接收用戶輸入的配置信息，該配置信息包括該第一預(yù)設(shè)距離、該第二預(yù)設(shè)距離、該第一預(yù)設(shè)時(shí)間、該第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及該預(yù)設(shè)距離范圍。

需要說明的是，車載終端接收用戶輸入的配置信息，并將該該配置信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)空間中，從而車載終端可以直接從存儲(chǔ)空間中讀取該配置信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，車載終端可以通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。和/或，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。車載終端通過根據(jù)目標(biāo)區(qū)域中的交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行啟停控制，使得無人駕駛車輛可以安全行駛，從而提高了啟?？刂频陌踩浴?/p>

本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于無人駕駛車輛的啟?？刂蒲b置，該裝置可以應(yīng)用在無人駕駛車輛的車載終端中，如圖3所示，該裝置包括：

檢測(cè)模塊301，用于通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，該目標(biāo)區(qū)域?yàn)樵谠摕o人駕駛車輛的行駛方向上且與該無人駕駛車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的區(qū)域；

第一控制模塊302，用于當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)；和/或，

第二控制模塊303，用于當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，該裝置還包括：

接收模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到該無人駕駛車輛的車載終端處于信息配置狀態(tài)時(shí)，接收用戶輸入的配置信息，該配置信息包括該第一預(yù)設(shè)距離、該第二預(yù)設(shè)距離、該第一預(yù)設(shè)時(shí)間、該第二預(yù)設(shè)時(shí)間以及該預(yù)設(shè)距離范圍。

可選的，該裝置還包括：

確定模塊，用于如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)，檢測(cè)到該無人駕駛車輛即將向右行駛時(shí)，確定該交通信號(hào)燈的形狀；

第三控制模塊，用于如果該交通信號(hào)燈的形狀為第一預(yù)設(shè)形狀，控制該無人駕駛車輛右轉(zhuǎn)；如果該交通信號(hào)燈的形狀為第二預(yù)設(shè)形狀，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；

第四控制模塊，用于檢測(cè)到該無人駕駛車輛的行駛方向即將直行或向左行駛時(shí)，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間。

可選的，該裝置還包括：

第五控制模塊，用于如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間不大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；

第六控制模塊，用于如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間不大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。

可選的，該裝置還包括：

第七控制模塊，用于當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，如果檢測(cè)到該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于該第一預(yù)設(shè)時(shí)間，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；和/或，

第八控制模塊，用于當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，如果檢測(cè)到該第二距離大于第三預(yù)設(shè)距離，控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例中，車載終端可以通過無人駕駛車輛中的環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)目標(biāo)區(qū)域內(nèi)是否有交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該交通信號(hào)燈時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該交通信號(hào)燈之間的第一距離，以及，確定該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型和剩余時(shí)間；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為綠燈且該綠燈的剩余時(shí)間大于第一預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第一距離在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)、該交通信號(hào)燈的當(dāng)前類型為紅燈且該紅燈的剩余時(shí)間大于第二預(yù)設(shè)時(shí)間，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。和/或，當(dāng)該環(huán)境感知設(shè)備檢測(cè)到該目標(biāo)區(qū)域內(nèi)有該目標(biāo)車輛時(shí)，車載終端確定該無人駕駛車輛與該目標(biāo)車輛之間的第二距離；如果該第二距離大于第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為行駛狀態(tài)；如果該第二距離不大于該第二預(yù)設(shè)距離，車載終端控制該無人駕駛車輛為制動(dòng)狀態(tài)。車載終端通過根據(jù)目標(biāo)區(qū)域中的交通信號(hào)燈和目標(biāo)車輛，對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行啟?？刂疲沟脽o人駕駛車輛可以安全行駛，從而提高了啟?？刂频陌踩?。

需要說明的是：上述實(shí)施例提供的用于無人駕駛車輛的啟?？刂蒲b置在用于無人駕駛車輛的啟?？刂茣r(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的用于無人駕駛車輛的啟停控制裝置與用于無人駕駛車輛的啟?？刂品椒▽?shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。