本發(fā)明涉及駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序。

背景技術(shù)：

1、近年來，公開了進行自動減速控制和自動轉(zhuǎn)向控制的車輛控制裝置的發(fā)明(例如參照專利文獻1)。

2、在先技術(shù)文獻

3、專利文獻

4、專利文獻1：日本特開2020-50010號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、關(guān)于除了自動減速控制以外還能夠進行自動轉(zhuǎn)向控制的車輛，對于車輛的周邊環(huán)境的驟變也能夠迅速應(yīng)對的概率變高，控制的富余度變得比較高。另一方面，在對象物體的側(cè)方不存在躲避空間的情況下難以進行自動轉(zhuǎn)向控制，因此關(guān)于控制的富余度而與僅進行自動減速控制的車輛相比無變化。在以往的技術(shù)中，有時不能進行與這樣的環(huán)境的不同相應(yīng)的動作。

3、本發(fā)明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠進行與車輛的周邊狀況相應(yīng)的恰當(dāng)?shù)念A(yù)備動作的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序。

4、用于解決課題的方案

5、本發(fā)明所涉及的駕駛支援裝置、駕駛支援方法及程序采用了以下的結(jié)構(gòu)。

6、(1)：本發(fā)明的一方案所涉及的駕駛支援裝置具備：劃分線識別部，其識別對車輛的周邊的行駛路進行劃分的劃分線；制動控制部，其參照對存在于所述車輛的前方的物體的存在進行檢知的檢知器件的輸出，在所述物體中的對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第一條件的情況下，指示所述車輛的制動裝置使所述車輛停止；以及轉(zhuǎn)向躲避控制部，其指示所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置通過轉(zhuǎn)向來躲避與所述對象物體接觸，所述制動控制部包括第一預(yù)備動作控制部，所述第一預(yù)備動作控制部在所述接近程度滿足第二條件的情況下，進行第一預(yù)備動作，所述駕駛支援裝置還具備第二預(yù)備動作控制部，所述第二預(yù)備動作控制部在所述接近程度滿足第三條件、且在滿足所述第三條件的時間點判定為在所述對象物體的側(cè)方的行駛路中的任一方均不存在在進行基于所述轉(zhuǎn)向的躲避之后能夠行進的空間的情況下，進行第二預(yù)備動作，所述第一條件是與所述第二條件相比在所述接近程度較高的情況下滿足的條件，所述第二條件是與所述第三條件相比在所述接近程度較高的情況下滿足的條件，所述第二預(yù)備動作控制部在基于由所述劃分線識別部識別出的多條劃分線中的兩條劃分線劃分的車道的寬度而判定為存在誤識別著的車道的情況下，基于誤識別著的車道以外的車道的信息來確定所述對象物體的側(cè)方的行駛路。

7、(2)：在上述(1)的方案的基礎(chǔ)上，在由所述劃分線識別部識別出的多條劃分線中的兩條劃分線劃分的車道的寬度小于閾值的情況下，刪除所述兩條劃分線中的一方而識別車道，并基于識別出的車道來確定所述對象物體的側(cè)方的行駛路。

8、(3)：在上述(2)的方案的基礎(chǔ)上，所述閾值是基于所述車輛行駛的車道的寬度而設(shè)定的值。

9、(4)：在上述(1)～(3)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第二預(yù)備動作控制部在由所述兩條劃分線劃分的車道的寬度小于閾值的情況下，刪除所述兩條劃分線中的距所述車輛遠(yuǎn)的一方的劃分線。

10、(5)：在上述(1)～(3)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第二預(yù)備動作控制部在由所述兩條劃分線劃分的車道的寬度小于閾值的情況下，刪除所述兩條劃分線中的由所述劃分線識別部識別的識別程度小的一方的劃分線。

11、(6)：在上述(1)～(5)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第二預(yù)備動作控制部在由所述兩條劃分線劃分的車道的寬度小于閾值的情況下，基于所述兩條劃分線的線種類來刪除一方的劃分線。

12、(7)：在上述(1)～(6)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第二預(yù)備動作是與所述第一預(yù)備動作相比在較早的時機開始的動作。

13、(8)：在上述(1)～(7)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第一預(yù)備動作和所述第二預(yù)備動作中的至少一方是指示所述制動裝置輸出比所述制動控制部指示所述制動裝置輸出的制動力小的制動力的動作。

14、(9)：在上述(1)～(8)中任一項的方案的基礎(chǔ)上，所述第一預(yù)備動作和所述第二預(yù)備動作中的至少一方是指示輸出裝置進行用于引起注意的顯示、聲音輸出或振動輸出的動作。

15、(10)：本發(fā)明的其他方案所涉及的駕駛支援方法使駕駛支援裝置進行如下處理：識別對車輛的周邊的行駛路進行劃分的劃分線；參照對存在于所述車輛的前方的物體的存在進行檢知的檢知器件的輸出，在所述物體中的對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第一條件的情況下，進行指示所述車輛的制動裝置使所述車輛停止這一處理、以及指示所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置通過轉(zhuǎn)向來躲避與所述對象物體接觸這一處理中的一方或雙方；在所述對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第二條件的情況下，進行第一預(yù)備動作；以及在所述對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第三條件、且在滿足所述第三條件的時間點判定為在所述對象物體的側(cè)方的行駛路中的任一方均不存在在進行基于所述轉(zhuǎn)向的躲避之后能夠行進的空間的情況下，進行第二預(yù)備動作，所述第一條件是與所述第二條件相比在接近程度較高的情況下滿足的條件，所述第二條件是與所述第三條件相比在接近程度較高的情況下滿足的條件，在基于由識別出的多條劃分線中的兩條劃分線劃分的車道的寬度而判定為存在誤識別著的車道的情況下，基于誤識別著的車道以外的車道的信息來確定所述對象物體的側(cè)方的行駛路。

16、(11)：本發(fā)明的其他方案所涉及的程序使計算機進行如下處理：識別對車輛的周邊的行駛路進行劃分的劃分線；參照對存在于所述車輛的前方的物體的存在進行檢知的檢知器件的輸出，在所述物體中的對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第一條件的情況下，進行指示所述車輛的制動裝置使所述車輛停止這一處理、以及指示所述車輛的轉(zhuǎn)向裝置通過轉(zhuǎn)向來躲避與所述對象物體接觸這一處理中的一方或雙方；在所述對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第二條件的情況下，進行第一預(yù)備動作；以及在所述對象物體與所述車輛之間的接近程度滿足第三條件、且在滿足所述第三條件的時間點判定為在所述對象物體的側(cè)方的行駛路中的任一方均不存在在進行基于所述轉(zhuǎn)向的躲避之后能夠行進的空間的情況下，進行第二預(yù)備動作，所述第一條件是與所述第二條件相比在接近程度較高的情況下滿足的條件，所述第二條件是與所述第三條件相比在接近程度較高的情況下滿足的條件，在基于由識別出的多條劃分線中的兩條劃分線劃分的車道的寬度而判定為存在誤識別著的車道的情況下，基于誤識別著的車道以外的車道的信息來確定所述對象物體的側(cè)方的行駛路。

17、發(fā)明效果

18、根據(jù)上述(1)～(11)的方案，能夠進行與車輛的周邊狀況相應(yīng)的恰當(dāng)?shù)念A(yù)備動作。

技術(shù)特征：

1.一種駕駛支援裝置，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛支援裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的駕駛支援裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項所述的駕駛支援裝置，其中，

10.一種駕駛支援方法，其中，

11.一種程序，其中，

技術(shù)總結(jié)
駕駛支援裝置識別劃分車輛的周邊的行駛路的劃分線，在存在于車輛的前方的物體中的對象物體與車輛的接近程度滿足第一條件的情況下進行指示車輛的制動裝置使車輛停止及指示車輛的轉(zhuǎn)向裝置通過轉(zhuǎn)向躲避與對象物體接觸中的一方或雙方，在對象物體與車輛的接近程度滿足第二條件的情況下進行第一預(yù)備動作，在對象物體與車輛的接近程度滿足第三條件且在滿足第三條件的時間點判定為在對象物體的側(cè)方的行駛路中的任一方均不存在進行基于轉(zhuǎn)向的躲避后能行進的空間的情況下進行第二預(yù)備動作，在基于由識別出的多條劃分線中的兩條劃分線劃分的車道的寬度判定為存在誤識別著的車道的情況下，基于誤識別著的車道以外的車道的信息確定對象物體的側(cè)方的行駛路。

技術(shù)研發(fā)人員：金田雄司,牛木僚,古川拓彌,鈴木潤
受保護的技術(shù)使用者：本田技研工業(yè)株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10