本申請涉及車輛，更具體地，涉及一種交通流評估方法、裝置以及車輛。

背景技術(shù)：

1、面對復(fù)雜多變的動態(tài)交通環(huán)境，合理準(zhǔn)確的實時交通流評估結(jié)果是無人駕駛汽車進(jìn)行決策規(guī)劃的前提。在相關(guān)方式中，可以基于歷史與當(dāng)前的交通環(huán)境信息，得到車道交通流評估結(jié)果。但相關(guān)方式中，由于通常采用車輛中的傳感器等器件獲取當(dāng)前的交通環(huán)境信息，而傳感器自身可能存在感知誤差，從而使得獲取到的交通環(huán)境信息準(zhǔn)確性較低；再者，相關(guān)方式中得到車道交通流評估結(jié)果的依據(jù)僅有歷史與當(dāng)前的交通環(huán)境信息，未考慮其他影響因素，使得相關(guān)方式中還存在交通流評估結(jié)果準(zhǔn)確性較差的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請?zhí)岢隽艘环N交通流評估方法、裝置以及車輛，以實現(xiàn)改善上述問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N交通流評估方法，所述方法包括：獲取車輛當(dāng)前時刻的交通環(huán)境信息和歷史車道交通流評估結(jié)果，所述交通環(huán)境信息包括自車行駛信息、車道寬度、障礙車行駛信息；基于所述自車行駛信息、所述障礙車行駛信息、預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測模型，得到預(yù)測信息，所述預(yù)測模型為車輛運動軌跡的狀態(tài)觀測模型，所述預(yù)測信息表征下一時刻所述車輛和障礙車各自對應(yīng)的行駛信息；基于所述車道寬度、所述障礙車行駛信息和所述預(yù)測信息，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車，所述目標(biāo)障礙車為下一時刻處于對應(yīng)車道的障礙車；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度；基于所述自車行駛信息和所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的速度置信度；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度，得到初始車道交通流評估結(jié)果；基于所述初始車道交通流評估結(jié)果和所述歷史車道交通流評估結(jié)果，得到最終車道交通流評估結(jié)果。

3、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N交通流評估裝置，所述裝置包括：信息獲取單元，用于獲取所述車輛當(dāng)前時刻的交通環(huán)境信息和歷史車道交通流評估結(jié)果，所述交通環(huán)境信息包括自車行駛信息、車道寬度、障礙車行駛信息；基于所述自車行駛信息、所述障礙車行駛信息、預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測模型，得到預(yù)測信息，所述預(yù)測模型為車輛運動軌跡的狀態(tài)觀測模型，所述預(yù)測信息表征下一時刻所述車輛和障礙車各自對應(yīng)的行駛信息；評估結(jié)果獲取單元，用于基于所述車道寬度、所述障礙車行駛信息和所述預(yù)測信息，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度；基于所述自車行駛信息和所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的速度置信度；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度，得到初始車道交通流評估結(jié)果；基于所述初始車道交通流評估結(jié)果和所述歷史車道交通流評估結(jié)果，得到最終車道交通流評估結(jié)果。

4、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車輛，包括一個或多個處理器以及存儲器；一個或多個程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個程序配置用于執(zhí)行上述的方法。

5、第四方面，本申請?zhí)峁┑囊环N計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行上述的方法。

6、本申請?zhí)峁┑囊环N交通流評估方法、裝置、車輛以及存儲介質(zhì)，在獲取車輛當(dāng)前時刻的交通環(huán)境信息和歷史車道交通流評估結(jié)果后，基于所述自車行駛信息、所述障礙車行駛信息、預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測模型，得到預(yù)測信息；基于所述車道寬度、所述障礙車行駛信息和所述預(yù)測信息，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度；基于所述自車行駛信息和所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的速度置信度；基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度，得到初始車道交通流評估結(jié)果；基于所述初始車道交通流評估結(jié)果和所述歷史車道交通流評估結(jié)果，得到最終車道交通流評估結(jié)果。通過上述方式使得，可以基于自車行駛信息、障礙車行駛信息、預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測模型，得到預(yù)測信息，并在確定各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度時，將可以反映自車和障礙車運動趨勢的預(yù)測信息納入考慮范圍，從而提高了各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度的準(zhǔn)確性；并且，通過速度置信度對目標(biāo)速度進(jìn)行調(diào)整，得到初始車道交通流評估結(jié)果，可以提高初始車道交通流評估結(jié)果的準(zhǔn)確性；進(jìn)一步地，通過歷史車道交通流評估結(jié)果對初始車道交通流評估結(jié)果進(jìn)行校正，得到最終車道交通流評估結(jié)果，從而提高了車道級交通流評估結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種交通流評估方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自車信息包括自車測量位置，所述障礙車行駛信息包括障礙車測量位置，所述基于所述自車行駛信息和所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的速度置信度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車對應(yīng)的參考距離，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的速度置信度，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙車行駛信息包括障礙車測量速度，所述預(yù)測信息包括障礙車預(yù)測速度，所述基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙車行駛信息包括障礙車測量位置，所述預(yù)測信息包括障礙車預(yù)測位置，基于所述車道寬度、所述障礙車行駛信息和所述預(yù)測信息，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個車道中參考障礙車的障礙車預(yù)測位置，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度，得到初始車道交通流評估結(jié)果，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始車道交通流評估結(jié)果和所述歷史車道交通流評估結(jié)果，得到最終車道交通流評估結(jié)果，包括：

9.一種交通流評估裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種車輛，其特征在于，包括一個或多個處理器以及存儲器；

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有程序代碼，其中，在所述程序代碼運行時執(zhí)行權(quán)利要求1-8任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種交通流評估方法、裝置以及車輛。該方法包括：獲取車輛當(dāng)前時刻的交通環(huán)境信息和歷史車道交通流評估結(jié)果；基于自車行駛信息、障礙車行駛信息、預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測模型，得到預(yù)測信息；基于車道寬度、障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到各個車道中的目標(biāo)障礙車；基于自車行駛信息、各個車道中目標(biāo)障礙車的障礙車行駛信息和預(yù)測信息，得到各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度；基于各個車道中目標(biāo)障礙車的目標(biāo)速度和速度置信度，得到初始車道交通流評估結(jié)果；基于初始車道交通流評估結(jié)果和歷史車道交通流評估結(jié)果，得到最終車道交通流評估結(jié)果。通過上述方式使得，可以提高車道級交通流評估結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：陽鑫,黨東方,李宗疊,陳彩霞,張志德
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10