本發(fā)明涉及交通管理領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、救護(hù)車(chē)，是指救助病人的車(chē)輛。而車(chē)身上的“ambulance”是反過(guò)來(lái)寫(xiě)的，這是為了讓前面的汽車(chē)司機(jī)通過(guò)后視鏡直接看到正方向的ambulance單詞，從而迅速讓道。伴隨著警示燈的閃爍和警報(bào)器的呼嘯聲，毫無(wú)疑問(wèn)，一輛救護(hù)車(chē)正趕往一個(gè)緊急呼叫的事故現(xiàn)場(chǎng)。所有的交通要道都需要為它放行，司機(jī)可以在車(chē)行道邊緣、人行道，甚至反方向上行駛——任何地方都行，只要救護(hù)車(chē)能通過(guò)，像奔赴火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的消防員一樣，救護(hù)人員也需要分秒必爭(zhēng)，因?yàn)檫@可能意味著生死之差。
2、但是，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，缺乏針對(duì)救護(hù)車(chē)檢測(cè)的自動(dòng)駕駛機(jī)制，無(wú)法觸發(fā)與周?chē)罱鼘?duì)象保持設(shè)定距離以上的安全距離設(shè)置操作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)茸o(hù)車(chē)對(duì)象的有效規(guī)避，另外，如果一直保持著上述規(guī)避控制模式，也會(huì)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的內(nèi)部能量造成不小的損耗。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了解決相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，能夠在自動(dòng)駕駛車(chē)輛內(nèi)引入規(guī)避機(jī)制，在智能檢測(cè)到附近存在救護(hù)車(chē)對(duì)象時(shí)，觸發(fā)與周?chē)罱?chē)輛保持設(shè)定距離以上的安全距離設(shè)置操作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)茸o(hù)車(chē)對(duì)象的有效規(guī)避，其中，僅僅在感應(yīng)到汽車(chē)尾部所在的交通環(huán)境存在救護(hù)車(chē)蜂鳴聲對(duì)應(yīng)頻率的聲音信號(hào)時(shí)，方執(zhí)行對(duì)汽車(chē)尾部環(huán)境的實(shí)時(shí)畫(huà)面捕獲操作，從而減少系統(tǒng)功耗的浪費(fèi)。
2、根據(jù)本發(fā)明，提供了一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
3、信號(hào)分析器件，設(shè)置在汽車(chē)尾部，用于在感應(yīng)到汽車(chē)尾部所在的交通環(huán)境存在救護(hù)車(chē)蜂鳴聲對(duì)應(yīng)頻率的聲音信號(hào)時(shí)，發(fā)出第一分析命令，否則，發(fā)出第二分析命令；
4、自適應(yīng)捕獲器件，設(shè)置在汽車(chē)尾部且與所述信號(hào)分析器件連接，用于在接收到所述第一分析命令時(shí)，執(zhí)行對(duì)汽車(chē)尾部環(huán)境的實(shí)時(shí)畫(huà)面捕獲操作，以獲得并輸出對(duì)應(yīng)的自適應(yīng)捕獲畫(huà)面；
5、平滑空間濾波設(shè)備，與所述自適應(yīng)捕獲器件連接，用于對(duì)接收到的自適應(yīng)捕獲畫(huà)面執(zhí)行平滑空間濾波處理，以獲得并輸出相應(yīng)的平滑空間濾波圖像；
6、內(nèi)容增強(qiáng)設(shè)備，與所述平滑空間濾波設(shè)備連接，用于對(duì)接收到的平滑空間濾波圖像執(zhí)行基于對(duì)數(shù)變換的圖像內(nèi)容增強(qiáng)處理，以獲得并輸出相應(yīng)的內(nèi)容增強(qiáng)圖像；
7、圖像渲染設(shè)備，與所述內(nèi)容增強(qiáng)設(shè)備連接，用于對(duì)接收到的內(nèi)容增強(qiáng)圖像執(zhí)行圖像渲染處理，以獲得并輸出相應(yīng)的當(dāng)前渲染圖像；
8、幾何鑒別機(jī)構(gòu)，與所述圖像渲染設(shè)備連接，用于檢測(cè)當(dāng)前渲染圖像中每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域的多個(gè)幾何特征，所述多個(gè)幾何特征包括對(duì)應(yīng)圖像區(qū)域的長(zhǎng)度方向的像素點(diǎn)數(shù)量、寬度方向的像素點(diǎn)數(shù)量以及區(qū)域邊沿曲線(xiàn)的最大曲率和最小曲率，將每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域的多個(gè)幾何特征、救護(hù)車(chē)對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)圖像的多個(gè)幾何特征、所述當(dāng)前渲染圖像的信噪比以及所述當(dāng)前渲染圖像的背景區(qū)域占據(jù)的面積比率輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型并運(yùn)行所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以確定每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域是否存在救護(hù)車(chē)，并在所述當(dāng)前渲染圖像中的各個(gè)車(chē)輛分別所在的各個(gè)圖像區(qū)域都不存在救護(hù)車(chē)時(shí)，發(fā)出對(duì)象未鑒別信號(hào)，否則，發(fā)出對(duì)象鑒別信號(hào)；
9、距離設(shè)定機(jī)構(gòu)，與所述幾何鑒別機(jī)構(gòu)連接，用于在接收到所述對(duì)象鑒別信號(hào)時(shí)，觸發(fā)與周?chē)罱?chē)輛保持設(shè)定距離以上的安全距離設(shè)置操作。
10、由此可見(jiàn)，本發(fā)明主要具備以下幾處顯著的技術(shù)效果：
11、第一處：檢測(cè)當(dāng)前渲染圖像中每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域的多個(gè)幾何特征，所述多個(gè)幾何特征包括對(duì)應(yīng)圖像區(qū)域的長(zhǎng)度方向的像素點(diǎn)數(shù)量、寬度方向的像素點(diǎn)數(shù)量以及區(qū)域邊沿曲線(xiàn)的最大曲率和最小曲率，將每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域的多個(gè)幾何特征、所述當(dāng)前渲染圖像的信噪比以及所述當(dāng)前渲染圖像的背景區(qū)域占據(jù)的面積比率輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型并運(yùn)行所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，以確定每一個(gè)車(chē)輛所在的圖像區(qū)域是否存在設(shè)定對(duì)象，并在所述當(dāng)前渲染圖像中的各個(gè)車(chē)輛分別所在的各個(gè)圖像區(qū)域都不存在設(shè)定對(duì)象時(shí)，發(fā)出對(duì)象未鑒別信號(hào)；
12、第二處：在接收到表示附近存在救護(hù)車(chē)對(duì)象的對(duì)象鑒別信號(hào)時(shí)，觸發(fā)與周?chē)罱?chē)輛保持設(shè)定距離以上的安全距離設(shè)置操作，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)周?chē)茸o(hù)車(chē)對(duì)象的有效規(guī)避；
13、第三處：僅僅在感應(yīng)到汽車(chē)尾部所在的交通環(huán)境存在救護(hù)車(chē)蜂鳴聲對(duì)應(yīng)頻率的聲音信號(hào)時(shí)，方執(zhí)行對(duì)汽車(chē)尾部環(huán)境的實(shí)時(shí)畫(huà)面捕獲操作，從而減少系統(tǒng)功耗的浪費(fèi)。
14、本發(fā)明的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)運(yùn)行智能、靈活可控。由于能夠在自動(dòng)駕駛車(chē)輛內(nèi)引入規(guī)避機(jī)制，并在智能檢測(cè)到附近存在救護(hù)車(chē)對(duì)象時(shí)，觸發(fā)與周?chē)罱?chē)輛保持設(shè)定距離以上的安全距離設(shè)置操作，以及僅僅在感應(yīng)到汽車(chē)尾部所在的交通環(huán)境存在救護(hù)車(chē)蜂鳴聲對(duì)應(yīng)頻率的聲音信號(hào)時(shí)，方執(zhí)行救護(hù)車(chē)對(duì)象的智能檢測(cè)，從而兼顧救護(hù)車(chē)智能規(guī)避和系統(tǒng)功耗節(jié)省。
1.一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：
2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：
3.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：
4.如權(quán)利要求2所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：
5.如權(quán)利要求2-4任一所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：
6.如權(quán)利要求5所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：
7.如權(quán)利要求5所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：
8.如權(quán)利要求5所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：
9.如權(quán)利要求5所述的車(chē)輛自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，其特征在于：