本發(fā)明涉及自動駕駛測試，具體涉及一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

1、搭載自動駕駛功能的車輛，為了驗證其安全性，需要進(jìn)行以億公里為單位的大規(guī)模道路測試。然而，在當(dāng)前開放道路測試中普遍存在的問題是測試效率較低。這是因為測試路線往往包含了大量低風(fēng)險、場景重復(fù)度高的路段，這類路段的測試無法有效地覆蓋自動駕駛系統(tǒng)的設(shè)計運行范圍(operational?design?domain,odd)。這意味著需要更長的道路測試?yán)锍虂沓浞烛炞C車輛的安全性，這對人力、物力和財力都是巨大的挑戰(zhàn)。

2、此外，由于自動駕駛車輛的開放道路測試是一個相對較新的領(lǐng)域，目前的相關(guān)測試法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)還不夠完善，導(dǎo)致在選擇開放測試道路時缺乏科學(xué)的理論指導(dǎo)，測試道路規(guī)劃不夠客觀、完善。其次，研究人員主要集中在仿真環(huán)境測試和封閉場地測試上提高自動駕駛系統(tǒng)的測試效率，而對于開放道路測試的研究較少。這種不平衡導(dǎo)致了自動駕駛車輛的開放道路測試進(jìn)展緩慢。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明意在提供一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，能夠為自動駕駛車輛的開放道路測試提供符合需求的測試路線規(guī)劃方案，有助于提高其測試效率，優(yōu)化測試效果。

2、本發(fā)明提供的基礎(chǔ)方案為：一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，包括以下步驟：

3、步驟1，采集目標(biāo)歷史數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)歷史數(shù)據(jù)包括道路特征數(shù)據(jù)、環(huán)境特征數(shù)據(jù)、交通流特征數(shù)據(jù)、事故及違章數(shù)據(jù)；并基于事故及違章數(shù)據(jù)，構(gòu)建城市路網(wǎng)的測試道路風(fēng)險等級庫；

4、步驟2，構(gòu)建基于深度學(xué)習(xí)的交通流特性預(yù)測ai模型、基于深度學(xué)習(xí)的測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型；所述測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型以道路特征和交通流特征作為自變量，測試道路風(fēng)險等級作為因變量進(jìn)行分析；并基于目標(biāo)歷史數(shù)據(jù)劃分出訓(xùn)練集和驗證集，基于訓(xùn)練集和驗證集，優(yōu)化交通流特性預(yù)測ai模型和測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型；

5、步驟3，以道路特征和由交通流特性預(yù)測ai模型輸出的未來交通流特征作為輸入，由測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型輸出城市路網(wǎng)中的道路的未來測試道路風(fēng)險等級；

6、步驟4，基于未來測試道路風(fēng)險等級，根據(jù)測試需求指標(biāo)，篩選出目標(biāo)測試道路，組合目標(biāo)測試道路，得到測試路線規(guī)劃方案。

7、本發(fā)明的工作原理及優(yōu)點在于：

8、本發(fā)明一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，構(gòu)建有基于深度學(xué)習(xí)的交通流特性預(yù)測ai模型和測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型，通過ai模型，利用道路本身與交通流的各種歷史信息，結(jié)合網(wǎng)絡(luò)公開的歷史交通違章、事故等數(shù)據(jù)，對未來行車路段的交通流情況和測試道路風(fēng)險等級進(jìn)行預(yù)測，并將預(yù)測得到的測試道路風(fēng)險等級納入到道路測試路線的設(shè)計考慮中。基于不同的開放道路測試需求，可以針對性地提高高風(fēng)險等級路段在測試路線中所占的比例，使測試場景更加復(fù)雜，以此提高測試過程中暴露問題的概率，有效增加道路測試過程中復(fù)雜場景比率，可以更好地驗證自動駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性，有助于加快自動駕駛車輛在開放道路上的測試進(jìn)程。

9、特別的是，本方案中將“測試道路風(fēng)險等級”融入到了測試路線規(guī)劃中，將“測試道路風(fēng)險等級”作為該道路是否適合作為測試路段的評判標(biāo)準(zhǔn)，提高了所選擇路線的道路測試效率，能夠高效地驗證自動駕駛車輛的安全性。并且，相較于現(xiàn)有的開放測試道路規(guī)劃方案，現(xiàn)有方案大多僅關(guān)注了測試道路的道路環(huán)境或里程數(shù)與所需測試工況的匹配關(guān)系，能夠滿足普通車輛的測試需求，但對于更高階的自動駕駛車輛(如l4、l5級別的自動駕駛車輛)而言，其自動化程度更高，對于測試場景的要求更多，要求測試場景對車輛挑戰(zhàn)性更強(qiáng)、覆蓋的測試場景更有效且更全面，本方案則基于此，首先挖掘了道路本身特性和交通流特性與測試道路風(fēng)險的潛在關(guān)系，并基于特定的測試道路風(fēng)險等級預(yù)測ai模型學(xué)習(xí)此潛在關(guān)系，以獲取各道路路段的未來測試道路風(fēng)險等級，支撐生成測試路線規(guī)劃方案，方案設(shè)計更具有科學(xué)性。

技術(shù)特征：

1.一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟1中，在構(gòu)建城市路網(wǎng)的測試道路風(fēng)險等級庫時，包括以下子步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，當(dāng)測試道路風(fēng)險處在[0,0.2]范圍內(nèi)時，劃分為低風(fēng)險；當(dāng)測試道路風(fēng)險處在[0.2,0.4]范圍內(nèi)時，劃分為中低風(fēng)險；當(dāng)測試道路風(fēng)險處在[0.4,0.6]范圍內(nèi)時，劃分為中風(fēng)險；當(dāng)測試道路風(fēng)險處在[0.6,0.8]范圍內(nèi)時，劃分為中高風(fēng)險；當(dāng)測試道路風(fēng)險處在[0.8,1]范圍內(nèi)時，劃分為高風(fēng)險。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述目標(biāo)歷史數(shù)據(jù)為城市路網(wǎng)的過去一年內(nèi)的道路特征數(shù)據(jù)、環(huán)境特征數(shù)據(jù)、交通流特征數(shù)據(jù)、事故及違章數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述測試需求指標(biāo)包括：測試時間段、測試路線長度、車輛設(shè)計運行范圍定義。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，在步驟4中，還先基于未來測試道路風(fēng)險等級，將各道路按其等級，由高到低排序，并根據(jù)測試需求指標(biāo)篩選出特定數(shù)量的目標(biāo)測試道路。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，在組合目標(biāo)測試道路時，包括：將每條目標(biāo)測試道路設(shè)定為點，目標(biāo)測試道路之間的距離設(shè)定為邊；設(shè)定規(guī)劃目標(biāo)為縮短測試?yán)锍蹋换谧钚∩蓸渌惴ㄉ砂悬c的最短路徑，作為測試路線規(guī)劃方案。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，其特征在于，在組合目標(biāo)測試道路時，包括：將每條目標(biāo)測試道路設(shè)定為點，目標(biāo)測試道路之間的距離設(shè)定為邊；設(shè)定測試起點和測試終點，并設(shè)定規(guī)劃目標(biāo)為尋找測試起點和測試終點之間的涵蓋高風(fēng)險道路的最短路線；基于最短路徑算法生成兩點之間的最短路徑，得到兩點之間距離短且具有高風(fēng)險等級的測試路線，作為測試路線規(guī)劃方案。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及自動駕駛測試技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種自動駕駛車輛開放道路測試路線規(guī)劃方法，包括以下步驟：步驟1，采集目標(biāo)歷史數(shù)據(jù)；步驟2，構(gòu)建基于深度學(xué)習(xí)的交通流特性預(yù)測AI模型、基于深度學(xué)習(xí)的測試道路風(fēng)險等級預(yù)測AI模型；步驟3，以道路特征和由交通流特性預(yù)測AI模型輸出的未來交通流特征作為輸入，由測試道路風(fēng)險等級預(yù)測AI模型輸出城市路網(wǎng)中的道路的未來測試道路風(fēng)險等級；步驟4，基于未來測試道路風(fēng)險等級，根據(jù)測試需求指標(biāo)，篩選出目標(biāo)測試道路，組合目標(biāo)測試道路，得到測試路線規(guī)劃方案。本發(fā)明能夠為自動駕駛車輛的開放道路測試提供符合需求的測試路線規(guī)劃方案，有助于提高其測試效率，優(yōu)化測試效果。

技術(shù)研發(fā)人員：楊良義,宋博宇,覃子強(qiáng),易侃,韓中海,劉飛洋,張勝根,李斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19