磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的 方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 當今社會，科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展推動著磚瓦行業(yè)的不斷更新，隨著磚瓦廠產(chǎn)量的 提高和自動化程度的不斷發(fā)展，對其擺渡車的性能和使用要求也在逐漸提高，不僅要求擺 渡車能夠?qū)崿F(xiàn)快速定位，而且還會增加擺渡車的數(shù)量，實現(xiàn)多擺渡車多車道的快速定位。
[0003] 傳統(tǒng)的擺渡車操作方法和數(shù)量很少的擺渡車以及數(shù)量有限的車道已經(jīng)不能滿足 現(xiàn)代磚瓦行業(yè)技術(shù)發(fā)展的需求，且極大多數(shù)均是通過人工進行操作控制，其使用效率較 低，而且容易誤操作，這就需要人們實現(xiàn)多擺渡車多車道無沖突的運行。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方 法，該方法利用位置檢測傳感器的反饋信號，通過計算從而得到擺渡車的檢測數(shù)量和實際 位置，同時通過設(shè)定擺渡車的目標車道，判斷該擺渡車的目標車道與其自身的實際車道以 及其他擺渡車的實際車道是否相沖突，從而確定相關(guān)擺渡車的運行方式，使多臺擺渡車在 多車道內(nèi)無沖突運行。
[0005] 為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：
[0006] 一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，包括以下步驟：步驟一：根據(jù)位 置檢測信號的反饋值，檢測和判斷擺渡車的數(shù)量以及每一臺擺渡車的實際位置；步驟二： 按照運行要求，設(shè)定指定擺渡車的目標車道；步驟三：根據(jù)指定擺渡車的目標車道和實際 位置，以及各個擺渡車的實際位置，判斷指定擺渡車的運行是否與其他擺渡車相沖突；步驟 四：通過上述步驟，確定設(shè)定擺渡車以及相關(guān)擺渡車的運行方向，啟動相關(guān)擺渡車向相應(yīng)方 向運動，從而完成多擺渡車多車道的無沖突運行。
[0007] 進一步，步驟一中，所述的位置檢測信號的反饋值的計算方法為：在每一個車道安 裝一個位置檢測傳感器，位置檢測傳感器進行位置信號檢測，并將位置信號按照車道的順 序排列，將位置檢測信號轉(zhuǎn)換為數(shù)值，其表達式為：
[0008] W=SSSi+SSSf+SSSc+l
[0009] 其中：W為信號轉(zhuǎn)換成的數(shù)值，C為車道數(shù)量，S。為對應(yīng)車道上的信號，有信號為1， 無信號為〇。
[0010] 進一步，步驟一中，所述的根據(jù)位置檢測信號的反饋值，檢測和判斷擺渡車的數(shù)量 以及每一臺擺渡車的實際位置的具體步驟為：
[0011] 1= 2 1*S1+22*S2+...+2c*Sc+1
[0012] [log2ffJ
[0013] W2 =Wl-T'+l
[0014] n2= [log2ff2]
[0015] .
[0016] .
【主權(quán)項】
1. 一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟一：根據(jù)位置檢測信號的反饋值，檢測和判斷擺渡車的數(shù)量以及每一臺擺渡車的 實際位置； 步驟二：按照運行要求，設(shè)定指定擺渡車的目標車道； 步驟三：根據(jù)指定擺渡車的目標車道和實際位置，以及各個擺渡車的實際位置，判斷指 定擺渡車的運行是否與其他擺渡車相沖突； 步驟四：通過上述步驟，確定設(shè)定擺渡車以及相關(guān)擺渡車的運行方向，啟動相關(guān)擺渡車 向相應(yīng)方向運動，從而完最后的成多擺渡車多車道的無沖突運行。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，其特征在 于：步驟一中，所述的位置檢測信號的反饋值的計算方法為：在每一個車道安裝一個位置 檢測傳感器，位置檢測傳感器進行位置信號檢測，并將位置信號按照車道的順序排列，將位 置檢測信號轉(zhuǎn)換為數(shù)值，其表達式為： W = SiSpSSr.+SSSc+l 其中：W為信號轉(zhuǎn)換成的數(shù)值，C為車道數(shù)量，S。為對應(yīng)車道上的信號，有信號為1，無信 號為〇。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，其特征在 于：步驟一中，所述的根據(jù)位置檢測信號的反饋值，檢測和判斷擺渡車的數(shù)量以及每一臺擺 渡車的實際位置的具體步驟為： 1= 2 1*S1+22*S2+...+2c*Sc+1ni= [l〇g2Wj =IP\-2?1+1 n2= [l〇g2W2] 參 參 參 Wp ^W^-2"^+1nP= [l〇g2WP] 若滿足2 =lBl +1"2 +-_ +P=P，即檢測到的擺渡車數(shù)量與實際的擺渡車數(shù)量相等，則 每一個擺渡車的實際位置為： Bi= n p+i-i，i G [1，P] 若2 = +p ，即檢測到的擺渡車數(shù)量與實際的擺渡車數(shù)量不相等，則進 行初始化操作，即：依次啟動1到P號擺渡車，使其行駛到對應(yīng)的1到P號車道，完成之后進 行重新操作； 其中：WP為每次的計算數(shù)值，P為擺渡車的實際數(shù)量，nP為中間計算數(shù)值，Q為檢測到的 擺渡車數(shù)量，Bi為第i號擺渡車的實際位置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，其特征在 于：在步驟二中，所述的設(shè)定指定擺渡車的目標車道的方法為： 第i號擺渡車的最大運行范圍為： XjG[i,C-P+i] 當啟動第i號擺渡車，并設(shè)定其目標車道為Mi，若A/,g[AC-p+ri，則車道設(shè)定無效； 若MiG[i，c-p+i]，則車道設(shè)定有效； 其中：Xi為第i號擺渡車的最大運行范圍，Mi為第i號擺渡車的目標車道，C為車道數(shù) 量；P為擺渡車的實際數(shù)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，其特征在 于：在步驟三中，擺渡車目標車道與實際車道是否矛盾，設(shè)定擺渡車的目標車道與其他擺渡 車的實際位置是否矛盾，以及相關(guān)擺渡車的運行方向判斷的方法為： 若Mi=Bi，則擺渡車啟動無效； ，則判斷第i臺擺渡車之前的擺渡車是否位于[MdBJ的范圍之內(nèi)，如果在其 范圍之內(nèi)，則依次運行位于其范圍之內(nèi)的擺渡車，運行到目標車道吣之前的車道中； 若吣>Bi，則判斷第i臺擺渡車之后的擺渡車是否位于[BpMJ的范圍之內(nèi)，如果在其 范圍之內(nèi)，則依次運行位于其范圍之內(nèi)的擺渡車，運行到目標車道吣之后的車道中； 當％義]或風，MJ車道內(nèi)沒有除設(shè)定擺渡車之外的其他擺渡車時，則啟動設(shè)定擺渡 車運行到設(shè)定車道。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種磚瓦廠多擺渡車多車道無沖突運行的方法，屬于自動化控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括以下步驟：步驟一：根據(jù)位置檢測信號的反饋值，檢測和判斷擺渡車的數(shù)量以及每一臺擺渡車的實際位置；步驟二：按照運行要求，設(shè)定指定擺渡車的目標車道；步驟三：根據(jù)指定擺渡車的目標車道和實際位置，以及各個擺渡車的實際位置，判斷指定擺渡車的運行是否與其他擺渡車相沖突；步驟四：通過上述步驟，確定設(shè)定擺渡車以及相關(guān)擺渡車的運行方向，啟動相關(guān)擺渡車向相應(yīng)方向運動，從而完成多擺渡車多車道的無沖突運行。本方法實現(xiàn)了多擺渡車在多車道無沖突運行，提高了擺渡車的運行效率，解決了人工操作容易失誤、效率低下的問題。
【IPC分類】G05D1-02, G08G1-16, G06F19-00
【公開號】CN104778859
【申請?zhí)枴緾N201510222458
【發(fā)明人】林景棟, 林湛丁, 林秋陽, 郝文元, 劉歡, 周宏波, 陳俊宏, 黃錦林
【申請人】重慶大學(xué)
【公開日】2015年7月15日
【申請日】2015年5月4日