一種自助導(dǎo)航定位agv的交通管制方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置，方法包括如下步驟：定義不同的交通管制模型及規(guī)則；使用地圖生成軟件掃描生成輪廓地圖，用地圖編輯軟件打開輪廓地圖，標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)；無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)；調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，分解為交通管制原子規(guī)則；當(dāng)行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。實(shí)施本發(fā)明的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置，具有以下有益效果：變更簡單、不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽、變更成本低廉、能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理。
【專利說明】
一種自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，傳統(tǒng)的基于軌道式的AGV(AutomatedGuidedVehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)逐步向更加靈活的非軌道式AGV發(fā)展。公開號為CN204166387U，名稱為“一種AGV交通管制系統(tǒng)”的實(shí)用新型專利，公開號為CN104331079A，名稱為“一種AGV交通管制系統(tǒng)及管制方法”的發(fā)明專利申請，以及公開號為CN102582657A，名稱為“一種AGV交通自動(dòng)管制系統(tǒng)及其管制方法”的發(fā)明專利中，其公開的現(xiàn)有關(guān)于交通管制的技術(shù)方案是基于工業(yè)磁軌式AGV小車的，其包含了不同類型的RFID地標(biāo)進(jìn)行交通管制地標(biāo)的識(shí)別。
[0003]上述基于工業(yè)磁軌式AGV小車存在以下缺點(diǎn):第一，變更困難，交通管制點(diǎn)的變更比較復(fù)雜，需要安裝RFID地標(biāo)進(jìn)行施工；第二，依賴于RFID標(biāo)簽，所有的交通管制點(diǎn)都需要安裝RFID標(biāo)簽;第三，變更成本高，需要進(jìn)行現(xiàn)場施工，人力成本、誤工成本和時(shí)間成本高；第四，不能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理;不適應(yīng)與自主導(dǎo)航定位類智能AGV。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述變更困難、依賴于RFID標(biāo)簽、變更成本高、不能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理的缺陷，提供一種變更簡單、不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽、變更成本低廉、能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，應(yīng)用于交通管制系統(tǒng)，所述交通管理系統(tǒng)包括無軌式自主導(dǎo)航定位AGV和調(diào)度系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟:
[0006]A)定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則；
[0007]B)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開所述輪廓地圖，并在所述輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)；
[0008]C)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)；
[0009]D)所述調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則；
[0010]E)當(dāng)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。
[0011]在本發(fā)明所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法中，所述不同的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。
[0012]在本發(fā)明所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法中，所述步驟D)進(jìn)一步包括:
[0013]Dl)所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo)；
[0014]D2)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解；
[0015]D3)所述調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令。
[0016]在本發(fā)明所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法中，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到所述管制狀態(tài)被釋放;如果處于空閑狀態(tài)，所述第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。
[0017]在本發(fā)明所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法中，當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。
[0018]本發(fā)明還涉及一種實(shí)現(xiàn)上述自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，包括:
[0019]模型規(guī)則定義單元:用于定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則；
[0020]交通管制點(diǎn)標(biāo)識(shí)單元:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開所述輪廓地圖，并在所述輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)；
[0021]路線規(guī)劃單元:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)；
[0022]規(guī)則分解單元:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則；
[0023]規(guī)則行駛單元:用于當(dāng)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。
[0024]在本發(fā)明所述的裝置中，所述不同的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。
[0025]在本發(fā)明所述的裝置中，所述規(guī)則分解單元進(jìn)一步包括:
[0026]交通管制地標(biāo)提取模塊:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo)；
[0027]路線規(guī)劃分解模塊:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解；
[0028]指令下達(dá)模塊:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令。
[0029]在本發(fā)明所述的裝置中，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到所述管制狀態(tài)被釋放;如果處于空閑狀態(tài)，所述第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。
[0030]在本發(fā)明所述的裝置中，當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。
[0031]實(shí)施本發(fā)明的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置，具有以下有益效果:傳統(tǒng)技術(shù)增加和刪除都會(huì)涉及到RFID的變更，本發(fā)明中的交通管制采用純軟件的設(shè)計(jì)方式，這樣增加和刪除就會(huì)比較簡單，不會(huì)涉及到RFID的變更，其變更簡單，不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽;傳統(tǒng)技術(shù)需要RFID硬件設(shè)備，本發(fā)明采用軟件的設(shè)置即可增加或刪除交通管制規(guī)則，這樣就壓縮了修改的人工成本、時(shí)間成本和誤工成本，其變更成本就比較低廉;傳統(tǒng)技術(shù)針對的是磁軌式AGV，本發(fā)明為無軌式自主導(dǎo)航定位AGV導(dǎo)航提供了交通管制功能，能適應(yīng)緩沖區(qū)管理處理;所以其變更簡單、不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽、變更成本低廉、能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理。
【附圖說明】
[0032]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0033]圖1為本發(fā)明自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置一個(gè)方法的流程圖；
[0034]圖2為所述實(shí)施例中調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并分解為交通管制原子規(guī)則的具體流程圖；
[0035]圖3為所述實(shí)施例中裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0037]在本發(fā)明自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法及裝置實(shí)施例中，其自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的流程圖如圖1所示。圖1中，該自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法應(yīng)用于交通管制系統(tǒng)，該交通管理系統(tǒng)包括無軌式自主導(dǎo)航定位AGV和調(diào)度系統(tǒng)(圖中未示出)，該方法包括如下步驟:
[0038]步驟SOl定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則:本步驟中，定義多個(gè)同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則(交通管制規(guī)則)，具體的，本實(shí)施例中，分別為每種交通管制模型定義名稱，本實(shí)施例中的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。本實(shí)施例是通過軟件的方式定義交通管制規(guī)則的，可以設(shè)置多個(gè)交通管制規(guī)則，不同的交通管制模型對應(yīng)不同的交通管制規(guī)則。
[0039]步驟S02無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開輪廓地圖，并在輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn):本步驟中，無軌式自主導(dǎo)航定位AGV中安裝有地圖生成軟件和地圖編輯軟件，無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將生成的輪廓地圖存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開輪廓地圖，并在輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)。值得一提的是，本實(shí)施例中，是通過軟件的方式定義交通管制點(diǎn)的。
[0040]步驟S03無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn):本步驟中，無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)。當(dāng)然，在本實(shí)施例的一些情況下，也可以采用自動(dòng)方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)。實(shí)際使用中，可根據(jù)具體情況來選擇相應(yīng)的規(guī)劃方式，即選擇人工方式或是自動(dòng)方式。
[0041]步驟S04調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則:本步驟中，調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則，也就是針對路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型或緩沖區(qū)交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則。調(diào)度系統(tǒng)可以進(jìn)行持久化對數(shù)據(jù)進(jìn)行交通管制，而且可以多交通管制同時(shí)使用。
[0042]步驟S05當(dāng)無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則:本步驟中，當(dāng)無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，則該交通管制原子規(guī)則所對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。
[0043]傳統(tǒng)技術(shù)增加和刪除都會(huì)涉及到RFID的變更，本發(fā)明中的交通管制采用純軟件的設(shè)計(jì)方式，這樣增加和刪除就會(huì)比較簡單，不會(huì)涉及到RFID的變更，其變更簡單，不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽;傳統(tǒng)技術(shù)需要RFID硬件設(shè)備，本發(fā)明采用軟件的設(shè)置即可增加或刪除交通管制規(guī)則，這樣就壓縮了修改的人工成本、時(shí)間成本和誤工成本，與其他現(xiàn)有技術(shù)方案比較，其變更成本就比較低廉;傳統(tǒng)技術(shù)針對的是磁軌式AGV，本發(fā)明為無軌式自主導(dǎo)航定位AGV導(dǎo)航提供了交通管制功能，能適應(yīng)緩沖區(qū)管理處理;所以其變更簡單、不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽、變更成本低廉、能適應(yīng)緩沖區(qū)管制處理。
[0044]對于本實(shí)施例而言，上述步驟S04還可進(jìn)一步細(xì)化，其細(xì)化后的流程圖如圖2所示。圖2中，上述步驟S04進(jìn)一步包括:
[0045]步驟S41調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo):本實(shí)施例中，通過一個(gè)列表保存本實(shí)施例中的多個(gè)不同的交通管制模型，本步驟中，調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo)。值得一提的是，本實(shí)施例中，交通管制地標(biāo)的設(shè)置是通過軟件進(jìn)行定義的，可以設(shè)置多個(gè)交通管制地標(biāo)。
[0046]步驟S42無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解:本步驟中，無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解，也就是相當(dāng)于分解為多個(gè)分路線。
[0047]步驟S43調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令:本步驟中，調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令，無軌式自主導(dǎo)航定位AGV就會(huì)按照接收指令的先后順序分別進(jìn)行分路線的行走。
[0048]本實(shí)施例中，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，該第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到其管制狀態(tài)被釋放;如果該路段處于空閑狀態(tài)，該第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。
[0049]本實(shí)施例中，當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，將按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。本發(fā)明采用純軟件的方式進(jìn)行交通管制的處理機(jī)制，其解決了現(xiàn)有技術(shù)不能解決的問題。
[0050]本實(shí)施例還涉及一種實(shí)現(xiàn)上述自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示。圖3中，該裝置包括模型規(guī)則定義單元1、交通管制點(diǎn)標(biāo)識(shí)單元2、路線規(guī)劃單元3、規(guī)則分解單元4和規(guī)則行駛單元5;其中，模型規(guī)則定義單元I用于定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則(交通管制規(guī)則)；不同的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。交通管制點(diǎn)標(biāo)識(shí)單元2用于使無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開所述輪廓地圖，并在輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)；路線規(guī)劃單元3用于使無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)；規(guī)則分解單元4用于使調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則;規(guī)則行駛單元5用于當(dāng)無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。
[0051]在本發(fā)明的裝置中，交通管制采用純軟件的設(shè)計(jì)方式，這樣增加和刪除就會(huì)比較簡單，不會(huì)涉及到RFID的變更，傳統(tǒng)技術(shù)增加和刪除都會(huì)涉及到RFID的變更，與傳統(tǒng)技術(shù)相比，其變更簡單，不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽;本發(fā)明采用軟件的設(shè)置即可增加或刪除交通管制規(guī)則，這樣就壓縮了修改的人工成本、時(shí)間成本和誤工成本，而傳統(tǒng)技術(shù)需要RFID硬件設(shè)備，本發(fā)明與其他現(xiàn)有技術(shù)方案比較，其變更成本就比較低廉;本發(fā)明為無軌式自主導(dǎo)航定位AGV導(dǎo)航提供了交通管制功能，而傳統(tǒng)技術(shù)針對的是磁軌式AGV，與傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明能適應(yīng)緩沖區(qū)管理處理。
[0052]本實(shí)施例中，規(guī)則分解單元4進(jìn)一步包括交通管制地標(biāo)提取模塊41、路線規(guī)劃分解模塊42和指令下達(dá)模塊43;其中，交通管制地標(biāo)提取模塊41用于使調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo);路線規(guī)劃分解模塊42用于使無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解;指令下達(dá)模塊43用于使調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令。
[0053]在本發(fā)明的裝置中，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，該第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到該管制狀態(tài)被釋放;如果處于空閑狀態(tài)，該第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。本發(fā)明采用純軟件的方式進(jìn)行交通管制的處理機(jī)制，其解決了現(xiàn)有技術(shù)不能解決的問題。
[0054]總之，在本實(shí)施例中，通過軟件的方式將交通路線的類型分為路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向路線交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。該無軌道自主導(dǎo)航定位AGV小車可進(jìn)行路徑規(guī)劃和位置識(shí)別等。其中位置識(shí)別可以有效的進(jìn)行位置點(diǎn)的判別。其脫離了傳統(tǒng)基于軌道式的AGV，不再依賴于磁條和RFID標(biāo)簽，其使用方式比較靈活。
[0055]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，其特征在于，應(yīng)用于交通管制系統(tǒng)，所述交通管理系統(tǒng)包括無軌式自主導(dǎo)航定位AGV和調(diào)度系統(tǒng)，所述方法包括如下步驟: A)定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則； B)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開所述輪廓地圖，并在所述輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)； C)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)； D)所述調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則； E)當(dāng)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，其特征在于，所述不同的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，其特征在于，所述步驟D)進(jìn)一步包括: Dl)所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo)； D2)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解； D3)所述調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，其特征在于，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到所述管制狀態(tài)被釋放;如果處于空閑狀態(tài)，所述第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法，其特征在于，當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。6.—種實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其特征在于，包括: 模型規(guī)則定義單元:用于定義多個(gè)不同的交通管制模型及其對應(yīng)的規(guī)則； 交通管制點(diǎn)標(biāo)識(shí)單元:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV使用安裝在其上的地圖生成軟件掃描周邊環(huán)境生成輪廓地圖，并將其存儲(chǔ)在硬盤上，然后用地圖編輯軟件打開所述輪廓地圖，并在所述輪廓地圖上將需要進(jìn)行交通管制的區(qū)域標(biāo)識(shí)交通管制點(diǎn)； 路線規(guī)劃單元:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行進(jìn)到目的地之前，選擇交通管制起始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)，并使用人工方式規(guī)劃行走路線及行走過程中經(jīng)過的交通管制點(diǎn)； 規(guī)則分解單元:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)對交通管制進(jìn)行統(tǒng)一集成管理，并根據(jù)不同的交通管制模型進(jìn)行分解為交通管制原子規(guī)則； 規(guī)則行駛單元:用于當(dāng)所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV行駛某個(gè)交通管制原子規(guī)則時(shí)，其對應(yīng)的交通管制模型處于管制狀態(tài)，直到所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV釋放當(dāng)前行駛的交通管制原子規(guī)則。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其特征在于，所述不同的交通管理模型包括路口交通管制模型、有向路線交通管制模型、無向線段交通管制模型和緩沖區(qū)交通管制模型。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其特征在于，所述規(guī)則分解單元進(jìn)一步包括: 交通管制地標(biāo)提取模塊:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)已定義的交通管制模型列表提取交通管制地標(biāo)； 路線規(guī)劃分解模塊:用于使所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV確定行走目標(biāo)，首先規(guī)劃所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的行走路線，由所述調(diào)度系統(tǒng)根據(jù)交通管制點(diǎn)進(jìn)行所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV的路線分解； 指令下達(dá)模塊:用于使所述調(diào)度系統(tǒng)按照分解結(jié)果向所述無軌式自主導(dǎo)航定位AGV按順序下達(dá)行進(jìn)指令。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其特征在于，當(dāng)?shù)谝慌_(tái)自助導(dǎo)航定位AGV行走到交通管制點(diǎn)時(shí)，第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV詢問下一個(gè)交通管制路線是否進(jìn)入管制狀態(tài)，如果進(jìn)入管制狀態(tài)，則急需等待，直到所述管制狀態(tài)被釋放;如果處于空閑狀態(tài)，所述第一臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV繼續(xù)行走并且將當(dāng)前區(qū)域鎖定。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1所述的自助導(dǎo)航定位AGV的交通管制方法的裝置，其特征在于，當(dāng)兩臺(tái)自助導(dǎo)航定位AGV同時(shí)到達(dá)交通管制臨界區(qū)時(shí)，按照自助導(dǎo)航定位AGV請求的先后順序進(jìn)行行走。
【文檔編號】G08G1/087GK105894832SQ201610188974
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年3月28日
【發(fā)明人】韓英濤
【申請人】廣州飛銳機(jī)器人科技有限公司