道路標(biāo)志判斷裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出最終道路標(biāo)志的道路標(biāo)志判斷裝置(100)。其包括：圖像識(shí)別部(14)，其對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部(12)所得到的、車(chē)輛前方拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出第1道路禁止標(biāo)志；地圖信息取得部(24)，其根據(jù)車(chē)輛的位置，從地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的位置的路段的信息，其中，地圖數(shù)據(jù)中包含與道路相關(guān)的路段信息，取得的路段的信息中包含第2道路禁止標(biāo)志；道路標(biāo)志判斷部(32)，當(dāng)在當(dāng)前路段上檢測(cè)出當(dāng)前路段的第1道路禁止標(biāo)志時(shí)，該道路標(biāo)志判斷部將該第1道路禁止標(biāo)志確定為，在車(chē)輛到達(dá)當(dāng)前路段的終點(diǎn)之前的期間向乘員報(bào)知的當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。
【專利說(shuō)明】
道路標(biāo)志判斷裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種道路標(biāo)志判斷裝置，其利用根據(jù)拍攝圖像得到的道路標(biāo)志(交通標(biāo)志)與根據(jù)地圖信息得到的道路標(biāo)志這二者，來(lái)判斷(確定)用于報(bào)知給駕駛員的道路標(biāo)志(最終確定的道路標(biāo)志、最終道路標(biāo)志)。
【背景技術(shù)】
[0002]例如在專利文獻(xiàn)I的附圖中公開(kāi)了一種速度限制值報(bào)知裝置，該速度限制值報(bào)知裝置所進(jìn)行的處理中利用了:根據(jù)車(chē)載攝像頭的拍攝圖像檢測(cè)出的道路標(biāo)志(信息)以及通過(guò)地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)獲得的道路標(biāo)志(信息)這二者。
[0003]然而，采用專利文獻(xiàn)I的速度限制值報(bào)知裝置，在根據(jù)拍攝圖像得到的道路標(biāo)志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標(biāo)志不一致時(shí)，不能向乘員報(bào)知最終道路標(biāo)志。換言之，即，對(duì)比文件I的速度限制值報(bào)知裝置中，進(jìn)行報(bào)知的前提條件是根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標(biāo)志的可信度較高。因而，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，采用對(duì)比文件I的速度限制值報(bào)知裝置，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標(biāo)志的可信度較低時(shí)，能夠向乘員報(bào)知(提示)最終道路標(biāo)志的期間(時(shí)間)較短。
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2012-185076號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的I個(gè)目的在于，提供一種能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出最終道路標(biāo)志的道路標(biāo)志判斷裝置。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過(guò)
【發(fā)明內(nèi)容】
中例示的技術(shù)方案、說(shuō)明書(shū)中記載的較佳實(shí)施方式以及附圖的說(shuō)明，來(lái)明了本發(fā)明的其他目的。
[0006]為便于理解本發(fā)明，下面例示根據(jù)本發(fā)明的精神得到的技術(shù)方案。
[0007]技術(shù)方案1:一種道路標(biāo)志判斷裝置，其包括:
圖像識(shí)別部，其對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱為第I道路禁止標(biāo)志；
地圖信息取得部，其根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標(biāo)志稱為第2道路禁止標(biāo)志；
道路標(biāo)志判斷部，當(dāng)在當(dāng)前路段上檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，該道路標(biāo)志判斷部將在當(dāng)前路段上檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志確定為，在所述車(chē)輛的所述位置到達(dá)所述當(dāng)前路段的終點(diǎn)之前的期間向所述車(chē)輛的乘員報(bào)知的當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志(當(dāng)如路段的最終道路標(biāo)志)。
[0008]在技術(shù)方案I中，道路標(biāo)志判斷裝置選擇由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志(第I道路禁止標(biāo)志)作為最終道路禁止標(biāo)志(用于向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止標(biāo)志)，而不是選擇由地圖數(shù)據(jù)取得部取得的道路禁止標(biāo)志(第2道路禁止標(biāo)志)。另外，由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志(第I道路禁止標(biāo)志)被選擇的狀態(tài)的持續(xù)期間，并不是僅被設(shè)定為例如檢測(cè)出第I道路禁止標(biāo)志后的一段期間，原則上，該狀態(tài)在車(chē)輛的位置到達(dá)當(dāng)前路段的終點(diǎn)(當(dāng)前路段的終節(jié)點(diǎn))之前的期間得到維持。如此，道路標(biāo)志判斷裝置能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止標(biāo)志。
[0009]技術(shù)方案2:在技術(shù)方案I所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，
所述道路標(biāo)志判斷部可以判斷:在所述當(dāng)前路段檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述當(dāng)前路段取得的所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志是否一致，
在所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部可以選擇所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志作為向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。
[0010]在技術(shù)方案2中，在由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志與由地圖信息取得部取得的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，S卩，道路標(biāo)志判斷部判斷出地圖數(shù)據(jù)是舊的時(shí)，由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志被選擇的狀態(tài)得到維持。
[0011 ]作為地圖數(shù)據(jù)，最好始終是最新的，然而，保持地圖數(shù)據(jù)始終最新是困難的。因而，在地圖數(shù)據(jù)是舊的時(shí)，根據(jù)該舊的地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標(biāo)志的可信度是較低的。然而，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標(biāo)志本身的舊的，但是本發(fā)明的發(fā)明人認(rèn)識(shí)到，與第2道路禁止標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的信息(路段的終點(diǎn))是舊的或者發(fā)生變更的可能性較低。即，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標(biāo)志本身的可信度較低，但是與第2道路禁止標(biāo)志相關(guān)的路段的終點(diǎn)的可信度并不低。
[0012]另外，由圖像識(shí)別部實(shí)際檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志始終是最新的，因而第I道路禁止標(biāo)志本身的可信度較高。
[0013]在技術(shù)方案2中，在到達(dá)與第2道路禁止標(biāo)志相關(guān)聯(lián)、可信度并不低的路段終點(diǎn)之前，選擇可信度較高的第I道路禁止標(biāo)志作為向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止標(biāo)志。如此，道路標(biāo)志判斷裝置能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止
[0014]技術(shù)方案3:在技術(shù)方案I或2所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，
在于所述當(dāng)前路段檢測(cè)出所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志之后，在所述當(dāng)前路段上，當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志發(fā)生變化時(shí)，在發(fā)生變化之后，所述道路標(biāo)志判斷部可以中止確定向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志，取消對(duì)所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志的選擇。
[0015]在技術(shù)方案3中，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)獲知在當(dāng)前路段上，第2道路禁止標(biāo)志有發(fā)生變化時(shí)，作為例外情況，由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志被選擇的狀態(tài)不會(huì)維持到當(dāng)前路段的終點(diǎn)。即，根據(jù)與第2道路禁止標(biāo)志相關(guān)聯(lián)、可信度并不低的信息(第2道路禁止標(biāo)志的變化)，在當(dāng)前路段的途中開(kāi)始，由圖像識(shí)別部檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志不被選擇作為向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止標(biāo)志。從而，道路標(biāo)志判斷裝置能夠防止選擇錯(cuò)誤的道路禁止標(biāo)志報(bào)知給車(chē)輛的乘員。
[0016]技術(shù)方案4:在技術(shù)方案I?3中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，在于所述當(dāng)前路段上檢測(cè)出所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志之前，在當(dāng)前路段上取得當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部可以并不將所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志選擇為向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。
[0017]在技術(shù)方案4中，考慮到根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的限制速度存在錯(cuò)誤的可能性，道路標(biāo)志判斷部可以使當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志無(wú)效。即，根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)出的道路標(biāo)志有誤的可能性較低，因而，相比于第2道路禁止標(biāo)志，道路標(biāo)志判斷部?jī)?yōu)先使用當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志O
[0018]技術(shù)方案5: 一種道路標(biāo)志判斷方法，包括如下步驟:
對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，此步驟檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱為第I道路禁止標(biāo)志；
根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，此步驟中取得的道路禁止標(biāo)志稱為第2道路禁止標(biāo)志；
當(dāng)在當(dāng)前路段上檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，判斷:在所述當(dāng)前路段檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述當(dāng)前路段取得的所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志是否一致；
在所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，選擇所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志作為向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。
[0019]在技術(shù)方案5中，在根據(jù)拍攝圖像得到的第I道路禁止標(biāo)志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，S卩，地圖數(shù)據(jù)是舊的時(shí)，原則上，在車(chē)輛的位置到達(dá)當(dāng)前路段的終點(diǎn)前的期間，維持第I道路禁止標(biāo)志被選擇的狀態(tài)。如此，該道路標(biāo)志判斷方法能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路禁止標(biāo)志。
[0020]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本發(fā)明主旨精神的范圍內(nèi)對(duì)上面例示的技術(shù)方案進(jìn)行變更。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例；
圖2所示為路段信息的說(shuō)明圖；
圖3的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第I動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第2動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖4的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第3動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖4的(B)所示為圖1中的道路判斷裝置的第4動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖5的(A)所示為圖3的(A)中所示的第I動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖5的(B)所示為圖3的(B)中所示的第2動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖6中的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第5動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖6中的(B)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第6動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖7的(A)所示為圖4的(A)所示的第3動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例，圖7的(B)所示為圖4的(B)所示的第4動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例； 圖8的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第7動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖8中的(B)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的第8動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖9為表示圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的動(dòng)作的流程圖。
附圖標(biāo)記說(shuō)明
12、拍攝部；14、圖像識(shí)別部;22、地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部;24、地圖信息取得部;32、道路標(biāo)志判斷部;42、位置信息取得部;44、報(bào)知部;50、車(chē)載網(wǎng)絡(luò);100、道路標(biāo)志判斷裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面所說(shuō)明的較佳實(shí)施方式是為了便于理解本發(fā)明而做出的。因而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知道，下面說(shuō)明的【具體實(shí)施方式】不是對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。
[0023]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例。如圖1所示，道路標(biāo)志判斷裝置100具有(包含、包括)圖像識(shí)別部14、地圖信息取得部24以及道路標(biāo)志判斷部32。另外，圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100可以還具有拍攝部12、地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22、位置信息取得部42以及報(bào)知部44。不言而喻，道路標(biāo)志判斷裝置100可以不包含這些結(jié)構(gòu)要素中的一部分，或者，也可以還包含未圖示的其他結(jié)構(gòu)要素。另外，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)50(例如CAN等)上的信息或數(shù)據(jù)可以輸入圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100，或者，道路標(biāo)志判斷裝置100可以向車(chē)載網(wǎng)絡(luò)50上輸出(上傳)信息或數(shù)據(jù)。
[0024]圖1中的拍攝部12設(shè)置在車(chē)輛上。這里，拍攝部12例如可以配置在車(chē)輛的車(chē)廂內(nèi)，對(duì)車(chē)輛的前方(行進(jìn)方向)進(jìn)行拍攝，生成表示車(chē)輛前方狀況的拍攝圖像。不言而喻，拍攝部12也可設(shè)置在車(chē)廂內(nèi)的鏡子(后視鏡)的前方，另外，拍攝部12也可以是例如被行車(chē)記錄儀所利用的共用拍攝部。再者，拍攝部12也可以配置在車(chē)輛的車(chē)廂外側(cè)，此時(shí)，拍攝部例如可以配置在車(chē)標(biāo)的內(nèi)側(cè)、前保險(xiǎn)杠的內(nèi)側(cè)等位置。如此，只要是能夠?qū)?chē)輛的前方(行進(jìn)方向)進(jìn)行拍攝，拍攝部12可以設(shè)置在車(chē)輛的任意位置。拍攝部12最好是具有CCD、CM0S等這樣的圖像傳感器(拍攝元件)，以能夠生成數(shù)字格式的拍攝圖像。另外，拍攝部12具有拍攝鏡頭，該拍攝鏡頭用于在圖像傳感器的感光面上形成拍攝對(duì)象(例如位于車(chē)輛的前方的道路上的標(biāo)志等)的像，最好是例如由自動(dòng)對(duì)焦驅(qū)動(dòng)馬達(dá)自動(dòng)地驅(qū)動(dòng)拍攝鏡頭或調(diào)整拍攝鏡頭的位置。另外，拍攝部12可以持續(xù)地向圖像識(shí)別部14輸出實(shí)時(shí)的拍攝圖像(信息)，或者，也可以在規(guī)定的時(shí)刻定期或不定期地向圖像識(shí)別部14輸出拍攝圖像。
[0025]圖1中的圖像識(shí)別部14被輸入例如是數(shù)字格式的拍攝圖像，其對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理。圖像識(shí)別部14判斷拍攝圖像中是否存在文字、圖形等這樣的具有規(guī)定模式的內(nèi)容，從而能夠檢測(cè)出道路標(biāo)志。圖1中的圖像識(shí)別部14檢測(cè)出道路標(biāo)志中的交通禁令標(biāo)志(道路交通禁令標(biāo)志、道路禁止標(biāo)志)，交通禁令標(biāo)志是禁止車(chē)輛按照特定的通行方法通行或者指示車(chē)輛按照特定的通行方法通行的標(biāo)志。交通禁令標(biāo)志中例如包含限制速度標(biāo)志(限速標(biāo)志)，限制速度標(biāo)志例如可以禁止車(chē)輛的行駛速度超過(guò)該限制速度標(biāo)志上所顯示的速度值(最高速度)。如此，圖像識(shí)別部14能夠根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)出限速標(biāo)志等的交通禁令標(biāo)志，將該交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)(的信息)輸出給道路標(biāo)志判斷部。
[0026]另外，在圖1中的拍攝部12由攝像頭(照相機(jī))構(gòu)成時(shí)，拍攝部12與圖像識(shí)別部14可以被稱為FCM(Front Camera Module、前拍攝模塊)。圖1中的附圖標(biāo)記“FCM”表示FCM本身或者代指由圖像識(shí)別部14輸出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)。
[0027]圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22中存儲(chǔ)著地圖數(shù)據(jù)，該地圖數(shù)據(jù)中包含路段(link)信息。地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22例如由SSD、HDD、DVD等的驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成，能夠被圖1中的地圖信息取得部24訪問(wèn)(access) ο
[0028]圖2所示為路段信息的說(shuō)明圖。路段信息是構(gòu)成地圖的關(guān)于道路的信息，在圖2中示出了多個(gè)路段LI?Lnt3I個(gè)路段(例如路段LI)表示I個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如節(jié)點(diǎn)NDl)與另一個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如節(jié)點(diǎn)ND2)之間的道路區(qū)間，路段(信息)中包含用于表示該路段的例如限制速度等的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)(信息)。另外，路段(信息)中附帶有路段編號(hào)，路段(信息)中可以包含該路段上的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)的位置(坐標(biāo))或者到“始節(jié)點(diǎn)(作為起始點(diǎn)的節(jié)點(diǎn))”的距離等信息。另外，節(jié)點(diǎn)(信息)中附帶有節(jié)點(diǎn)編號(hào)，節(jié)點(diǎn)(信息)中包含該節(jié)點(diǎn)的位置(坐標(biāo))。節(jié)點(diǎn)例如可以是交叉點(diǎn)，也可以是交叉點(diǎn)以外的節(jié)點(diǎn)。
[0029]圖1中的地圖信息取得部24根據(jù)車(chē)輛的位置(信息)從地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22取得車(chē)輛所處位置的路段(信息)。例如車(chē)輛行駛在圖2中的路段LI上時(shí)，地圖信息取得部24能夠取得路段LI上的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)。在圖1的情況中，由位置信息取得部42取得車(chē)輛的位置(信息)，車(chē)輛的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24判斷車(chē)輛是否到達(dá)了路段的終點(diǎn)。或者，車(chē)輛的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24將車(chē)輛所處位置的路段上的“終節(jié)點(diǎn)(作為終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn))”的位置(坐標(biāo))輸出(發(fā)送)給道路標(biāo)志判斷部32，由道路標(biāo)志判斷部32判斷車(chē)輛是否到達(dá)了路段的終點(diǎn)。如此，地圖信息取得部24或者道路標(biāo)志判斷部32能夠判斷出車(chē)輛的位置是否是經(jīng)過(guò)了路段的終點(diǎn)(終節(jié)點(diǎn))。
[0030]另外，圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22與地圖信息取得部24可以被稱為MPU(MapPosit1ning Unit)。圖1中的附圖標(biāo)記“MPU”表示MPU本身或者指代由地圖信息取得部24輸出的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)。另外，MPU可以包含例如由GPS信號(hào)接收機(jī)構(gòu)成的位置信息取得部24。不言而喻，除了GPS信號(hào)接收機(jī)之外，位置信息取得部42還可以具有陀螺儀傳感器、加速度傳感器等位置傳感器，或者可以以陀螺儀傳感器、加速度傳感器等位置傳感器代替GPS信號(hào)接收機(jī)。
[0031 ]由FCM檢測(cè)出的例如限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與由MI3U取得的例如限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)被輸入圖1中的道路標(biāo)志判斷部32，道路標(biāo)志判斷部32判斷二者是否一致。在二者不一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32識(shí)別出(判斷為)地圖數(shù)據(jù)是舊的(過(guò)時(shí)了)。然而，道路標(biāo)志判斷部32也可以不判斷地圖數(shù)據(jù)是否較舊，S卩，不判斷MPU對(duì)限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)的取得是否有誤。這是因?yàn)?，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志本身是舊的，但是與第2交通禁令標(biāo)志有關(guān)的信息(路段的終點(diǎn))是舊的或者發(fā)生了變更的可能性不大，因而，在本發(fā)明中，道路標(biāo)志判斷部32的處理中利用了例如路段的終點(diǎn)(信息)。
[0032]具體而言，在由FCM檢測(cè)出當(dāng)前路段的例如限制速度(當(dāng)前的第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷為(確定為)，在車(chē)輛的位置到達(dá)當(dāng)前路段的終點(diǎn)之前的期間，以當(dāng)前道路上的第I交通禁令標(biāo)志作為用于報(bào)知給乘員的當(dāng)前的道路標(biāo)志(當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志)。地圖數(shù)據(jù)容易發(fā)生過(guò)時(shí)，但是由FCM檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)卻始終是最新的，因而，第I交通禁令標(biāo)志本身的可信度較高。另外，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志本身是舊的的情況下，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的路段的終點(diǎn)(信息)的可信度卻并不低，因而，道路標(biāo)志判斷部32可以在到達(dá)路段的終點(diǎn)之前的期間這樣較長(zhǎng)的期間內(nèi)，將第I交通禁令標(biāo)志選定為當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(最終確定的道路標(biāo)志)。
[0033]圖1中的附圖標(biāo)記“INF”表示道路標(biāo)志判斷部32輸出的“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”(用于報(bào)知給車(chē)輛的乘員的道路標(biāo)識(shí))。報(bào)知部44例如由顯示器構(gòu)成，此時(shí)，報(bào)知部44上可以顯示“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”，具體而言，可以顯示由FCM檢測(cè)出的例如限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)。從而，車(chē)輛的乘員能夠知曉“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”。不言而喻，報(bào)知部44也可以例如由揚(yáng)聲器構(gòu)成，此時(shí)，報(bào)知部44可以通過(guò)語(yǔ)音向乘員報(bào)知“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”。
[0034]圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100可以稱為T(mén)SR(Traffic sign recognit1n)裝置或者TSR系統(tǒng)。另外，道路標(biāo)志判斷裝置100也可以構(gòu)成例如導(dǎo)航裝置或者導(dǎo)航系統(tǒng)。即，導(dǎo)航裝置的處理部可以與FCM連接，該處理部具有例如地圖信息取得部24的功能以及道路標(biāo)志判斷部32的功能。作為代替，導(dǎo)航裝置的處理部與拍攝部12連接，具有例如圖像識(shí)別部14的功能、地圖信息取得部24的功能以及道路標(biāo)志判斷部32的功能。另外，道路標(biāo)志判斷裝置100例如可以構(gòu)成行車(chē)記錄儀。即，拍攝部12可以是行車(chē)記錄儀的攝像頭。
[0035]圖3的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第I動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第2動(dòng)作例的說(shuō)明圖。在圖3的(A)的情況下，在車(chē)輛進(jìn)入路段L(O)時(shí)，圖像識(shí)別部14(下面也稱為FCM)例如檢測(cè)出40km/h的限制速度，地圖信息取得部24 (下面也稱為MPU)取得40km/h的限制速度。在圖3的(A)的情況下，由FCM檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與由MPU取得的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)一致，因而，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志不存在錯(cuò)誤。然而，考慮到根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志的取得存在錯(cuò)誤的可能性，相比于第2交通禁令標(biāo)志，道路標(biāo)志判斷部32優(yōu)先使用當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志。因而，道路標(biāo)志判斷部32輸出的最終交通禁令標(biāo)志(INF)被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度，例如40km/h。
[0036]在地圖數(shù)據(jù)是舊的時(shí)，MPU例如取得50km/h的限制速度(參照?qǐng)D3的(B))。在圖3的(B)的情況下，由FCM檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與由MPU取得的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)不一致，因而，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志有誤。此時(shí)，相比于第2交通禁令標(biāo)志，道路標(biāo)志判斷部32可以優(yōu)先使用(選定)第I交通禁令標(biāo)志。因而，道路標(biāo)志判斷部32輸出的最終交通禁令標(biāo)志(INF)被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度，例如40km/h。
[0037]另外，在第I交通禁令標(biāo)志優(yōu)先于第2交通禁令標(biāo)志時(shí)，可以考慮采用如下方式:僅在檢測(cè)出第I交通禁令標(biāo)志后的一定期間(例如5秒)將FCM檢測(cè)出的限制速度(例如40km/h)設(shè)定為最終交通禁令標(biāo)志(INF)。然而，采用這樣的方式的話，會(huì)縮短向乘員報(bào)知最終交通禁令標(biāo)志(INF)的期間。
[0038]在圖3的(A)與圖3的(B)的情況下，選定FCM檢測(cè)出的第I交通禁令標(biāo)志(例如40km/h的限制速度)作為最終交通禁令標(biāo)志(INF)的狀態(tài)，在車(chē)輛的位置到達(dá)當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(例如終節(jié)點(diǎn)ND(N+1)之前的期間，被維持(參照箭頭g)。具體而言，在MPU取得當(dāng)前的路段L(0)(的信息)時(shí)，圖1中的地圖信息取得部24或者道路標(biāo)志判斷部32，對(duì)MPU取得的當(dāng)前的路段L(O)的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)，其有效區(qū)間位于當(dāng)前路段L(O)的哪里為止進(jìn)行判斷。在圖3的(A)與圖3的(B)的情況下，40km/h的限制速度或者50km/h的限制速度到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)前都是有效的。因此，在到達(dá)當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)之前，圖1中的報(bào)知部44持續(xù)顯示與FCM檢測(cè)出的40km/h的限制速度對(duì)應(yīng)的內(nèi)容(參照?qǐng)D3的(A)以及圖3的(B)中的箭頭g)。如此，圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100能夠在較長(zhǎng)的期間內(nèi)判斷出或者確定用于報(bào)知給車(chē)輛的乘員的交通禁令標(biāo)志(INF)。
[0039]圖4的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第3動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖4的(B)所示為圖1中的道路判斷裝置100的第4動(dòng)作例的說(shuō)明圖。圖4的(A)與圖4的(B)中所示的位于當(dāng)前路段L(O)途中的實(shí)際交通禁令標(biāo)志為，由表示限速40km/h的限速標(biāo)志(主標(biāo)志)與表示“到此為止”的箭頭(輔助標(biāo)志)組合形成的標(biāo)志。該組合標(biāo)志表示限速的結(jié)束或者變化。
[0040]在圖4的(A)的情況下，在車(chē)輛進(jìn)入路段L(O)時(shí)，F(xiàn)CM檢測(cè)出例如表示限速40km/h的限速標(biāo)志，MPU檢測(cè)出例如表示限速40km/h的限速標(biāo)志。之后，在車(chē)輛行駛在路段L(O)上時(shí)，在當(dāng)前路段L(O)的途中，F(xiàn)CM檢測(cè)出例如表示限速40km/h的限速標(biāo)志，在當(dāng)前路段L(O)的途中，MPU得到“40km/h的限速結(jié)束”。
[0041]另外，在圖4的(A)的情況下，在路段L(O)的途中，F(xiàn)CM僅檢測(cè)出表示例如限速40km/h的限速標(biāo)志(主標(biāo)志)，沒(méi)有檢測(cè)出表示“到此為止”的箭頭。即，F(xiàn)CM在路段L(O)的途中沒(méi)有檢測(cè)出“40km/h的限速結(jié)束”。FCM沒(méi)有檢測(cè)出箭頭(輔助標(biāo)志)的理由包括，拍攝圖像的清晰度低、在FCM中作為具有規(guī)定模式的內(nèi)容并未設(shè)定有箭頭(輔助標(biāo)志)等。不言而喻，F(xiàn)CM可以既檢測(cè)出主標(biāo)志又檢測(cè)出輔助標(biāo)志。
[0042 ]另外，在圖4的(A)中，在路段L(O)的途中，MPU取得“40km/h的限速結(jié)束”。MPU能夠檢測(cè)出限速結(jié)束的理由包括地圖數(shù)據(jù)中包含“限速結(jié)束”的位置(坐標(biāo))等。另外，在圖4的
(A)中，MPU在路段L(O)的途中取得“限速結(jié)束”，MPU也可以在當(dāng)前路段L(O)的途中取得例如下一路段L(I)的限制速度(限速結(jié)束后或者限速變化后的最高速度)。
[0043]由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)在路段L(O)的途中(中止點(diǎn))發(fā)生變化時(shí)，在此之后，道路標(biāo)志判斷部32中止對(duì)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)的判斷(確定)。因而，由FCM在路段L(O)的途中檢測(cè)出的例如40km/h的限制速度，不會(huì)被道路標(biāo)志判斷部32選擇作為當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)。另外，道路標(biāo)志判斷部32可以取消，對(duì)FCM在路段L(O)的入口檢測(cè)出的例如40km/h的限制速度的選擇(選定)(參照箭頭C)。即，在圖4的(A)的情況下，在路段L(O)的途中，當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)由被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度標(biāo)志的狀態(tài)切換為不被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度標(biāo)志的狀態(tài)，40km/h的限制速度被選定(選擇40km/h的限制速度標(biāo)志作為INF)的狀態(tài)不會(huì)持續(xù)到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(參照箭頭g)。從而，能夠防止，道路標(biāo)志判斷部32在由路段L(O)的途中到終點(diǎn)的期間選擇錯(cuò)誤的限制速度(選擇限速結(jié)束前或者變化前的最高速度)。
[0044]在圖4的(B)的情況下，在車(chē)輛進(jìn)入路段L(O)時(shí)，F(xiàn)CM檢測(cè)出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如50km/h的限制速度。之后，在車(chē)輛行駛在路段L (O)上時(shí)，F(xiàn)CM在當(dāng)前路段L(O)的途中檢測(cè)出40km/h的限制速度，MPU在當(dāng)前路段L (O)的途中得到“50km/h的限速結(jié)束”。
[0045]在路段L(O)的入口處，F(xiàn)CM檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與MPU取得的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)不一致，因而，地圖數(shù)據(jù)是舊的。雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志本身是舊的，但是與第2交通禁令標(biāo)志相關(guān)的信息(在路段的途中，第2交通禁令標(biāo)志發(fā)生變化)是舊的的可能性不大。因而，在圖4的(B)的情況下，當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)在路段L (O)的途中由被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度標(biāo)志的狀態(tài)切換為不被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的限制速度標(biāo)志的狀態(tài)，40km/h的限制速度被選定的狀態(tài)不會(huì)持續(xù)到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(參照箭頭g)。從而，能夠防止，從路段L(O)的途中到終點(diǎn)的期間，道路標(biāo)志判斷部32錯(cuò)誤地選定限制速度(限速結(jié)束前或者變化前的最高速度)。
[0046]圖5的(A)所示為圖3的(A)中所示的第I動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖5的(B)所示為圖3的(B)中所示的第2動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖。在圖5的(A)與圖5的(B)的情況下，在車(chē)輛通過(guò)了當(dāng)前路段L(O)進(jìn)入下一路段L( I)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以選擇40km/h的限制速度標(biāo)志作為最終交通禁令標(biāo)志(INF)。下面對(duì)這些后續(xù)動(dòng)作例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0047]在車(chē)輛行駛的道路由當(dāng)前的路段L(O)切換為下一路段L(I)時(shí)，例如由道路標(biāo)志判斷部2判斷:FCM能夠在哪里檢測(cè)出下一路段的交通禁令標(biāo)志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令標(biāo)志實(shí)際上配置在稍稍離開(kāi)下一路段L(1)的入口的位置時(shí)，F(xiàn)CM檢測(cè)出下一交通禁令標(biāo)志的時(shí)刻是滯后的(相比于進(jìn)入入口的時(shí)刻)，因而，道路標(biāo)志判斷部32可以進(jìn)行彌補(bǔ)該檢出滯后的處理。具體而言，在下一路段L(I)包含下一交通禁令標(biāo)志的位置時(shí)，判斷車(chē)輛的位置是否通過(guò)了下一交通禁令標(biāo)志的位置，在車(chē)輛的位置通過(guò)下一交通禁令標(biāo)志的位置之前的期間，道路標(biāo)志判斷部32持續(xù)地選擇當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志作為“下一路段的最終道路標(biāo)志(INF)”。在圖5的(A)與圖5的(B)的情況下，在下一路段L(I)的入口處，當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)被設(shè)定為FCM檢測(cè)出的當(dāng)前路段(實(shí)際上，此時(shí)已是之前路段)的限制速度(標(biāo)志)，例如40km/h的限制速度被選定的狀態(tài)由當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(參照箭頭g)持續(xù)到下一路段L(I)的途中(參照箭頭e)。
[0048]即便在車(chē)輛行駛的路段發(fā)生變化時(shí)(當(dāng)前路段L(O)已經(jīng)不是車(chē)輛正在行駛的路段)，道路標(biāo)志判斷部32也可以繼續(xù)選定當(dāng)前路段L(O)的最終交通禁令標(biāo)志(INF)(作為下一路段的最終交通禁令標(biāo)志)。即，能夠避免或者彌補(bǔ)，“在當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(參照箭頭g)到下一路段L(I)途中(參照箭頭e)的這一區(qū)間，不顯示下一最終交通禁令標(biāo)志(INF)”這一情況的發(fā)生，能夠使車(chē)輛的乘員特別是使駕駛員能夠在路段發(fā)生變化時(shí)專心于對(duì)車(chē)輛的駕駛。
[0049 ]另外，在FCM于下一路段L (I)的途中檢測(cè)出例如40km/h的限制速度時(shí)，在車(chē)輛的位置到達(dá)下一路段L(I)的終點(diǎn)(例如終節(jié)點(diǎn)ND(N+2))之前的期間，道路標(biāo)志判斷部32可以將下一最終交通禁令標(biāo)志(INF)判斷為(確定為)由FCM檢測(cè)出的限制速度。
[0050]圖6中的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第5動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖6中的(B)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第6動(dòng)作例的說(shuō)明圖。在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，位于當(dāng)前路段L(O)途中的實(shí)際的交通禁令標(biāo)志是，例如表示限速40km/h的限速標(biāo)志(主標(biāo)志)與例如表示“到此為止”的箭頭(輔助標(biāo)志)組合而成的標(biāo)志。在上面的圖4的(A)與圖4的⑶中，MPU在當(dāng)前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速結(jié)束或者發(fā)生變化”。與此相對(duì)，在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，MPU并未在當(dāng)前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速結(jié)束” cMPU不能得到“40km/h的限速結(jié)束”的理由包括，地圖數(shù)據(jù)是舊的，因而其中不包含限制速度的結(jié)束位置(坐標(biāo))等。
[0051]在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，F(xiàn)CM在當(dāng)前路段L(O)的途中檢測(cè)出例如40km/h的限制速度，MPU在當(dāng)前路段L(O)的途中沒(méi)有得到“40km/h的限速結(jié)束或者發(fā)生變化”。因而，在當(dāng)前路段L(O)上，F(xiàn)CM兩次檢測(cè)出了限制速度(標(biāo)志)，但是，MPU沒(méi)有取得最后的限制速度(在當(dāng)前路段L(O)的途中檢測(cè)出的例如40km/h的限制速度)的位置。即，地圖數(shù)據(jù)中并未存儲(chǔ)“限速速度在當(dāng)前路段L(O)的途中結(jié)束或者發(fā)生變化”(的信息)。
[0052]在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，在當(dāng)前路段L(0)(的信息)中不包含最后的限制速度(第2次檢測(cè)出的限制速度)的位置時(shí)，此時(shí)之后，道路標(biāo)志判斷部32中止對(duì)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)的判斷(確定)。因而，道路標(biāo)志判斷部32不會(huì)將FCM在路段L(O)的途中檢測(cè)出的例如40km/h的限制速度標(biāo)志(僅有主標(biāo)志)選擇作為當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)。還有，道路標(biāo)志判斷部32可以取消對(duì)FCM在路段L(O)的途中檢測(cè)出的例如40km/h的限制速度標(biāo)志的選定(參照箭頭C)。即，在圖4的(A)中，在路段L(O)的途中，當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)不被設(shè)定為FCM在路段L(O)的途中檢測(cè)出的限制速度，例如40km/h的限制速度標(biāo)志被選定的狀態(tài)不會(huì)持續(xù)到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)(參照箭頭g)。
[0053]在FCM于當(dāng)前路段L(O)上兩次檢測(cè)出限制速度時(shí)，可認(rèn)為例如40km/h的限制速度在當(dāng)前路段L(O)上結(jié)束或者發(fā)生變化，出于安全方面的考慮，道路標(biāo)志判斷部32可以終止對(duì)當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)的判斷與選擇。從而，能夠防止，道路標(biāo)志判斷部32在由路段L(O)的途中到終點(diǎn)的期間選擇錯(cuò)誤的限制速度(限速結(jié)束前或者限速發(fā)生變化前的最高速度)。中止對(duì)當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)的判斷與選擇(參照箭頭c)持續(xù)到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)的理由是，到達(dá)當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)之前，沒(méi)有檢測(cè)出下一路段L(I)上的下一路段的限制速度。
[0054]圖7的(A)所示為圖4的(A)所示的第3動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例，圖7的(B)所示為圖4的(B)所示的第4動(dòng)作例的后續(xù)動(dòng)作例。在圖7的(A)與圖7的(B)所示的情況中，在車(chē)輛通過(guò)了當(dāng)前路段L(O)進(jìn)入下一路段L(I)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以繼續(xù)并不選擇例如40km/h的限制速度(標(biāo)志)作為最終交通禁令標(biāo)志(INF)。下面對(duì)這些后續(xù)動(dòng)作例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。
[0055]在車(chē)輛行駛的路段由當(dāng)前路段L(O)切換為下一路段L(I)時(shí)，例如由道路標(biāo)志判斷部32判斷:FCM能夠在哪里檢測(cè)出下一路段的交通禁令標(biāo)志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令標(biāo)志實(shí)際上配置在稍稍離開(kāi)下一路段L(1)的入口的位置時(shí)，F(xiàn)CM檢測(cè)出下一交通禁令標(biāo)志的時(shí)刻是滯后的(相比于進(jìn)入入口的時(shí)刻)。此時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以不進(jìn)行彌補(bǔ)該檢出滯后的處理，而是等待該交通禁令標(biāo)志的檢出。道路標(biāo)志判斷部32不彌補(bǔ)該檢出滯后的理由在于，MPU在當(dāng)前路段L(O)的途中取得“限速結(jié)束”，到當(dāng)前路段L(O)的終點(diǎn)之前的期間，沒(méi)有輸出當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)。
[0056]另外，在FCM于下一路段L(I)的途中檢測(cè)出例如30km/h的限制速度時(shí)，在下一路段L(I)的途中(參照箭頭s)作為下一路段的最終道路標(biāo)志(INF)輸出所檢測(cè)出的限制速度，該輸出持續(xù)到下一路段L(I)的終點(diǎn)(參照箭頭g)。
[0057]圖8的(A)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第7動(dòng)作例的說(shuō)明圖，圖8中的
(B)所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的第8動(dòng)作例的說(shuō)明圖。在圖8的(A)與圖8的(B)中，當(dāng)前路段的交通禁令標(biāo)志實(shí)際上配置在稍稍離開(kāi)當(dāng)前路段L(O)的入口的位置。因而，在車(chē)輛進(jìn)入路段L (O)時(shí)，F(xiàn)CM沒(méi)有檢測(cè)出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如40km/h (圖8的(A))或者例如50km/h(圖8的(B))的限制速度。考慮到MPU取得的限制速度存在錯(cuò)誤的可能性，道路標(biāo)志判斷部32可以使MPU取得的限制速度無(wú)效。
[0058]之后，在車(chē)輛行駛在路段L(O)上時(shí)，F(xiàn)CM在當(dāng)前路段L(O)的途中檢測(cè)出例如40km/h的限制速度。與此相應(yīng)，道路標(biāo)志判斷部32選擇該限φ隨度，將其作為當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志(INF)，在當(dāng)前路段L(O)的途中(參照箭頭s)開(kāi)始輸出該限制速度。
[0059]圖9為表示圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的動(dòng)作的流程圖。圖1中的道路標(biāo)志判斷部32生成觸發(fā)信號(hào)(trigger)(圖9中的步驟ST1)。其中，道路標(biāo)志判斷部32生成觸發(fā)信號(hào)的時(shí)刻例如為，車(chē)輛的位置接近路段的終點(diǎn)時(shí)、車(chē)輛的位置接近路段的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)的位置時(shí)、圖像識(shí)別部14被輸入拍攝圖像時(shí)或者這些時(shí)刻的任意組合。
[0060]相應(yīng)于生成的觸發(fā)信號(hào)，圖1中的圖像識(shí)別部14例如對(duì)拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理(圖9中的步驟ST02)。在拍攝圖像中包含限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，圖像識(shí)別部14能夠?qū)Φ缆窐?biāo)志判斷部32輸出限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)。或者，在拍攝圖像中不包含限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，圖像識(shí)別部14不能對(duì)道路標(biāo)志判斷部32輸出限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)。
[0061]道路標(biāo)志判斷部32判斷是否由圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出了交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)(圖9中的步驟ST03)。之后，在由圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出了交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32選擇所檢測(cè)出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)作為當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)，與此相應(yīng)，作為對(duì)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)的報(bào)知，報(bào)知部44向車(chē)輛的乘員報(bào)知由圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)(圖9中的步驟ST6、ST7)。在此之前，道路標(biāo)志判斷部32使地圖信息取得部24取得包含交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)等的地圖數(shù)據(jù)(步驟ST04)o
[0062]之后，道路標(biāo)志判斷部32利用地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。道路標(biāo)志判斷部32例如可以判斷交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)在當(dāng)前路段上是否將會(huì)發(fā)生變化(圖9中的步驟ST05)。在交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)不會(huì)在當(dāng)前路段上發(fā)生變化時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32在當(dāng)前路段選擇當(dāng)前檢測(cè)出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)作為當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)，直至到達(dá)當(dāng)前路段的終點(diǎn)，例如圖3中的(A)與圖3中的(B)所表示的，報(bào)知部44能夠基于該選擇狀態(tài)進(jìn)行報(bào)知(步驟ST06)。
[0063]在交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)將會(huì)在當(dāng)前路段上發(fā)生變化時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32在當(dāng)前路段選擇當(dāng)前檢測(cè)出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)作為當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)，直至到達(dá)當(dāng)前路段上的中止點(diǎn)(參照?qǐng)D4的(A)與圖4的(B)中的箭頭c)，報(bào)知部44進(jìn)行與該選擇狀態(tài)相應(yīng)的報(bào)知(步驟ST07)。另外，圖9中的流程主要適用于上述第I?第4動(dòng)作例，其他的動(dòng)作例可以通過(guò)對(duì)圖9的流程進(jìn)行改進(jìn)而實(shí)現(xiàn)。
[0064]本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求書(shū)所記載的技術(shù)方案的范圍內(nèi)對(duì)上面例示實(shí)施方式進(jìn)行變更。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 包括: 圖像識(shí)別部，其對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱為第I道路禁止標(biāo)志； 地圖信息取得部，其根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標(biāo)志稱為第2道路禁止標(biāo)志； 道路標(biāo)志判斷部，當(dāng)在當(dāng)前路段上檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，該道路標(biāo)志判斷部將在當(dāng)前路段上檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志確定為，在所述車(chē)輛的所述位置到達(dá)所述當(dāng)前路段的終點(diǎn)之前的期間向所述車(chē)輛的乘員報(bào)知的當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 所述道路標(biāo)志判斷部判斷:在所述當(dāng)前路段檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述當(dāng)前路段取得的所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志是否一致， 在所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部選擇所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志作為向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 在于所述當(dāng)前路段檢測(cè)出所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志之后，在所述當(dāng)前路段上，當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志發(fā)生變化時(shí)，在發(fā)生變化之后，所述道路標(biāo)志判斷部中止確定向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志，取消對(duì)所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志的選擇。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 在于所述當(dāng)前路段上檢測(cè)出所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志之前，在當(dāng)前路段上取得當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部并不將所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志選擇為向所述車(chē)輛的所述乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志。5.一種道路標(biāo)志判斷方法，其特征在于， 包括如下步驟: 對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，此步驟檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱為第I道路禁止標(biāo)志； 根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，此步驟取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，此步驟中取得的道路禁止標(biāo)志稱為第2道路禁止標(biāo)志； 當(dāng)在當(dāng)前路段上檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，判斷:在所述當(dāng)前路段檢測(cè)出的所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述當(dāng)前路段取得的所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志是否一致； 在所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志不一致時(shí)，選擇所述當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志作為向所述車(chē)輛的乘員報(bào)知的所述當(dāng)前路段的道路禁止標(biāo)志O
【文檔編號(hào)】G08G1/0962GK105989725SQ201610039093
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年1月20日
【發(fā)明人】瀧口裕崇, 橫地裕次
【申請(qǐng)人】本田技研工業(yè)株式會(huì)社