一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種多目標對象運動協(xié)調(diào)控制無線通訊裝置，尤其是涉及一種用于結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多移動機器人協(xié)調(diào)配合運動控制的無線通訊裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]移動機器人研究所涉及的相關(guān)理論和關(guān)鍵技術(shù)在工業(yè)、軍事、航空航天、運輸、教育等領(lǐng)域同樣具有非常廣闊的應(yīng)用前景。以軍事應(yīng)用為例，系統(tǒng)中的協(xié)作控制與決策可用于無人作戰(zhàn)平臺的協(xié)助控制，諸如無人駕駛飛機群的編隊控制及與敵方的輔助攻防對抗、海軍艦隊的編隊與輔助協(xié)同作戰(zhàn)，以及未來戰(zhàn)場上機器人部隊的組成、控制理論及技術(shù)支持等。因此，無線通訊裝置作為集控中心和多機器人之間進行溝通的重要橋梁，為集控中心對多移動機器人協(xié)調(diào)運動的有效準確調(diào)控提供一定保障。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是為解決上述不足，提供一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置。
[0004]本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，包括主控制器、串行通信接口模塊、數(shù)據(jù)總線接口模塊、無線發(fā)射模塊、集控中心和多移動機器人，主控制器分別連接串行通信接口模塊、無線發(fā)射模塊和數(shù)據(jù)總線接口模塊，串行通信接口模塊和無線發(fā)射模塊分別連接到多移動機器人，數(shù)據(jù)總線接口模塊連接集控中心。
[0006]本實用新型還有這樣一些技術(shù)特征:
[0007]所述的串行通信接口模塊采用RS-232/RS-485串行數(shù)據(jù)通信傳輸技術(shù)實現(xiàn)控制多移動機器人的自身編號和頻道號信息在FLASH存儲器或E2PR0M存儲器中的讀寫操作。
[0008]所述的數(shù)據(jù)總線接口模塊采用USB接口、RS-232/RS485串行通信傳輸或USB轉(zhuǎn)串口技術(shù)實現(xiàn)集控中心和主控制器之間的數(shù)據(jù)傳輸。
[0009]所述的無線發(fā)射模塊采用nRF2401無線傳輸、藍牙、Zigbee或WIFI通信技術(shù)實現(xiàn)集控中心對多移動機器人運動控制決策信息包的傳遞。
[0010]所述的集控中心提供多移動機器人的協(xié)調(diào)控制決策信息，通過無線通訊裝置對調(diào)控決策信息進行傳輸。
[0011]本實用新型具有如下有益的效果:
[0012]本實用新型對結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多移動機器人的協(xié)調(diào)配合運動控制決策信息的傳輸具有實時性強、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強等特點，可對多目標對象協(xié)調(diào)配合的決策信息包進行實時傳輸，無線通訊裝置作為集控中心和多機器人溝通的橋梁，為集控中心對多移動機器人協(xié)調(diào)運動的有效準確調(diào)控提供了保障。
【附圖說明】
[0013]圖1本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]1—主控制器，2 —串行通信接口模塊，3—數(shù)據(jù)總線接口模塊，4一無線發(fā)射模塊，5—集控中心，6—多移動機器人，7—無線通訊裝置。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的詳細說明:
[0016]實施例1
[0017]一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，包括主控制器1、串行通信接口模塊2、數(shù)據(jù)總線接口模塊3、無線發(fā)射模塊4、集控中心5和多移動機器人6，主控制器1分別連接串行通信接口模塊2、數(shù)據(jù)總線接口模塊3和無線發(fā)射模塊4，串行通信接口模塊2和無線發(fā)射模塊4分別連接到多移動機器人6，數(shù)據(jù)總線接口模塊3連接集控中心5，所述的串行通信接口模塊2采用RS-232/RS-485串行數(shù)據(jù)通信傳輸技術(shù)實現(xiàn)控制多移動機器人6的自身編號和頻道號信息在FLASH存儲器或E2PR0M存儲器中的讀寫操作，所述的數(shù)據(jù)總線接口模塊3采用USB接口、RS-232/RS485串行通信傳輸或USB轉(zhuǎn)串口技術(shù)實現(xiàn)集控中心5和主控制器1之間的數(shù)據(jù)傳輸，所述的無線發(fā)射模塊4采用nRF2401無線傳輸、藍牙、Zigbee或WIFI通信技術(shù)實現(xiàn)集控中心1對多移動機器人6運動控制決策信息包的傳遞，所述的集控中心5提供多移動機器人6的協(xié)調(diào)控制決策信息，通過無線通訊裝置7對調(diào)控決策信息進行傳輸。
[0018]實施例2
[0019]無線通訊裝置的工作過程:集控中心通過視覺傳感器系統(tǒng)的反饋信息對結(jié)構(gòu)化環(huán)境內(nèi)的多移動機器人的運動控制作出決策，由數(shù)據(jù)總線接口將決策調(diào)控信息傳輸至無線通訊裝置的主控制器，對獲取的決策信息進行打包預(yù)處理，通過無線通訊裝置的無線發(fā)射模塊傳遞給多移動機器人的無線接收模塊，由多移動機器人的主控制器執(zhí)行集控中心做出的決策指令信息。同時，無線通訊裝置中的串行通訊接口模塊為多移動機器人的編號、接收頻段等信息的設(shè)置提供了便利的接口。
【主權(quán)項】
1.一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，包括主控制器、串行通信接口模塊、數(shù)據(jù)總線接口模塊、無線發(fā)射模塊、集控中心和多移動機器人，其特征在于:主控制器分別連接串行通信接口模塊、無線發(fā)射模塊和數(shù)據(jù)總線接口模塊，串行通信接口模塊和無線發(fā)射模塊分別連接到多移動機器人，數(shù)據(jù)總線接口模塊連接集控中心。2.如權(quán)利要求1所述的一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，其特征在于:所述的串行通信接口模塊采用RS-232/RS-485串行數(shù)據(jù)通信傳輸技術(shù)實現(xiàn)控制多移動機器人的自身編號和頻道號信息在FLASH存儲器或E2PR0M存儲器中的讀寫操作。3.如權(quán)利要求1所述的一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，其特征在于:所述的數(shù)據(jù)總線接口模塊采用USB接口、RS-232/RS485串行通信傳輸或USB轉(zhuǎn)串口技術(shù)實現(xiàn)集控中心和主控制器之間的數(shù)據(jù)傳輸。4.如權(quán)利要求1所述的一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，其特征在于:所述的無線發(fā)射模塊采用nRF2401無線傳輸、藍牙、Zigbee或WIFI通信技術(shù)實現(xiàn)集控中心對多移動機器人運動控制決策信息包的傳遞。5.如權(quán)利要求1所述的一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，其特征在于:所述的集控中心提供多移動機器人的協(xié)調(diào)控制決策信息，通過無線通訊裝置對調(diào)控決策信息進行傳輸。
【專利摘要】本實用新型提供一種集控式多機器人運動控制無線通訊裝置，包括主控制器、串行通信接口模塊、數(shù)據(jù)總線接口模塊、無線發(fā)射模塊、集控中心和多移動機器人，主控制器分別連接串行通信接口模塊、無線發(fā)射模塊和數(shù)據(jù)總線接口模塊，串行通信接口模塊和無線發(fā)射模塊分別連接到多移動機器人，數(shù)據(jù)總線接口模塊連接集控中心。本實用新型對結(jié)構(gòu)化環(huán)境中多移動機器人的協(xié)調(diào)配合運動控制決策信息的傳輸具有實時性強、穩(wěn)定性好、抗干擾能力強等特點，可對多目標對象協(xié)調(diào)配合的決策信息包進行實時傳輸，無線通訊裝置作為集控中心和多機器人進行溝通的橋梁，為集控中心對多移動機器人協(xié)調(diào)運動的有效準確調(diào)控提供了保障。
【IPC分類】G08C17/02
【公開號】CN205050322
【申請?zhí)枴緾N201520436263
【發(fā)明人】趙逢達, 孔維航, 吳培良, 李賢善, 孔令富
【申請人】燕山大學
【公開日】2016年2月24日
【申請日】2015年6月24日