專(zhuān)利名稱(chēng)：頭定位控制裝置、配備該裝置的盤(pán)裝置及頭定位控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種磁盤(pán)裝置或光盤(pán)裝置等使用盤(pán)狀信息記錄媒體的盤(pán)裝置、其頭定位控制裝置及頭定位控制方法。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著多媒體的發(fā)展，市場(chǎng)上強(qiáng)烈要求高速記錄或再現(xiàn)大容量映像信息、聲音信息、文字信息等的高記錄密度的盤(pán)裝置。在盤(pán)裝置中，尤其是磁盤(pán)裝置具有所謂廉價(jià)、小型、大容量且或進(jìn)行高速數(shù)據(jù)傳送的特征。就磁盤(pán)裝置而言，不僅個(gè)人計(jì)算機(jī)(下面簡(jiǎn)稱(chēng)為PC)用用途、在A(yíng)V(Audio-Visual)領(lǐng)域、或汽車(chē)電子化領(lǐng)域中的應(yīng)用也增加。另外，在移動(dòng)體用的終端裝置等所謂移動(dòng)領(lǐng)域中的使用也增加，要求磁盤(pán)裝置的進(jìn)一步小型化。在PC以外領(lǐng)域的應(yīng)用中，除高密度化(大容量化)外，還重視小型化、低消耗功率化、以及對(duì)振動(dòng)沖擊的可靠性。這樣，隨著盤(pán)裝置的小型化、高記錄密度化，進(jìn)一步嚴(yán)格要求將頭高速且高精度地定位在目標(biāo)位置上的控制。
通常，作為將盤(pán)裝置的頭定位在記錄媒體上的部件，采用基于致動(dòng)器(actuator)的定位機(jī)構(gòu)。在該定位機(jī)構(gòu)中，一般知道稱(chēng)為直動(dòng)型的線(xiàn)性致動(dòng)器和稱(chēng)為搖動(dòng)型的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器。直動(dòng)型致動(dòng)器及搖動(dòng)型致動(dòng)器雙方都是通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸承來(lái)引導(dǎo)致動(dòng)器。但是，這種軸承在驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器并使頭支撐機(jī)構(gòu)移動(dòng)時(shí)，總是產(chǎn)生作為阻止該移動(dòng)的摩擦力。例如，在致動(dòng)器中，當(dāng)開(kāi)始驅(qū)動(dòng)停止的頭支撐機(jī)構(gòu)時(shí)，驅(qū)動(dòng)力必需超過(guò)基于軸承與頭支撐機(jī)構(gòu)之間的靜摩擦的摩擦力。另外，頭支撐機(jī)構(gòu)開(kāi)始移動(dòng)后，在軸承與頭支撐機(jī)構(gòu)之間作用基于動(dòng)摩擦的摩擦力。通常，在使頭支撐機(jī)構(gòu)這種可動(dòng)部移動(dòng)時(shí)，靜摩擦比動(dòng)摩擦還大。因此，在頭支撐機(jī)構(gòu)開(kāi)始移動(dòng)時(shí)，必需更大的驅(qū)動(dòng)力。因此，在使用這種軸承進(jìn)行移動(dòng)操作的機(jī)構(gòu)中，由于靜摩擦與動(dòng)摩擦的差異，難以進(jìn)行平滑的移動(dòng)操作，有可能不能正確進(jìn)行定位伺服控制。
并且，若小型化盤(pán)裝置，則同時(shí)軸承也小型化，這些摩擦力對(duì)頭支撐機(jī)構(gòu)的移動(dòng)的影響更大。另外，因?yàn)轭^支撐機(jī)構(gòu)也小型輕量、例如與頭連接后傳送電信號(hào)的柔性印刷電路(下面稱(chēng)為FPC)引起的反作用也與摩擦力一樣，對(duì)頭支撐機(jī)構(gòu)的平滑移動(dòng)產(chǎn)生大的影響。這樣，盤(pán)裝置越小型化，則軸承的摩擦力、FPC的反作用、或伴隨盤(pán)的旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的主軸振動(dòng)引起的致動(dòng)器振動(dòng)等容易對(duì)盤(pán)裝置的性能造成壞影響。
在磁盤(pán)裝置等中，多事先在盤(pán)上記錄位置信息，但根據(jù)這些位置信息得到的信號(hào)是離散信號(hào)。另外，根據(jù)與作為新寫(xiě)入信息用區(qū)域的數(shù)據(jù)區(qū)域的關(guān)系，限制位置信息的個(gè)數(shù)。在小型盤(pán)裝置中，由于系統(tǒng)規(guī)格的限制，限制了轉(zhuǎn)速的提高，不能充分提高采樣頻率。結(jié)果，限制了控制的高頻段化。這也導(dǎo)致對(duì)盤(pán)裝置的小型化、高記錄密度化造成影響。
這樣，隨著盤(pán)裝置的小型化、高記錄密度化，軸承的摩擦對(duì)基于致動(dòng)器的定位機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)控制造成大的影響，并且就頭的定位而言，該影響不能忽視。因此，目前對(duì)于引起定位精度下降的各種原因，提議(1)機(jī)械上使摩擦等干擾減少的方法、(2)通過(guò)控制、由觀(guān)測(cè)者來(lái)推定摩擦或干擾振動(dòng)并進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒ā?3)通過(guò)高頻段控制來(lái)抑制干擾的方法。
例如，作為上述(1)的機(jī)構(gòu)上使干擾減少的手段，已知在軸承中使用滑動(dòng)性好的部件、通過(guò)動(dòng)摩擦來(lái)抑制靜摩擦的方法。作為上述(2)上觀(guān)測(cè)者推定、補(bǔ)償干擾的方法，提議在加載控制中，由使用致動(dòng)器(VCM)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的連續(xù)信號(hào)進(jìn)行控制。但是，在使用反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)作為控制信號(hào)的情況下，線(xiàn)圈阻抗的差異或溫度變化等引起的阻抗值變動(dòng)等對(duì)控制性能造成影響。因此，提議各種補(bǔ)正方法。在上述(3)的高頻段控制中，使用離散位置信號(hào)之外的加速度傳感器信號(hào)。
下面，除與本發(fā)明的關(guān)系少的(3)外，示例幾個(gè)關(guān)于(1)及(2)的具體提議，并簡(jiǎn)單說(shuō)明。
例如，作為抑制摩擦造成的影響的方法(上述(1)的方法)實(shí)例，提議如下方法，使頭始終微動(dòng)的方法。即，使盤(pán)相對(duì)于頭始終擺動(dòng)(Wobbling搖動(dòng))，在頭支撐機(jī)構(gòu)與軸承之間總是處于動(dòng)摩擦狀態(tài)，沒(méi)有靜摩擦的影響(例如參照特開(kāi)平10-172229號(hào)公報(bào))。
圖17是說(shuō)明現(xiàn)有盤(pán)裝置的頭定位控制裝置的動(dòng)作的原理圖，表示利用擺動(dòng)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。這里，省略盤(pán)裝置的整體說(shuō)明，僅說(shuō)明成為要點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)。
圖17中，盤(pán)311設(shè)置在盤(pán)架393上，隨著電動(dòng)機(jī)軸394的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。在盤(pán)311中，同心圓地形成多個(gè)以盤(pán)311的中心為中心的軌道396。裝載頭的頭支撐機(jī)構(gòu)由致動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。另外，通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制致動(dòng)器，頭在盤(pán)311上移動(dòng)，定位在目標(biāo)位置。頭對(duì)該目標(biāo)位置的軌道進(jìn)行信息的記錄或再現(xiàn)。盤(pán)架393形成為圓盤(pán)狀，在中央具有夾緊定位部395。夾緊定位部395通過(guò)與盤(pán)311的中央孔嵌合，進(jìn)行盤(pán)311的定位。另外，在盤(pán)架393的一部分中設(shè)置配重397。
通常，盤(pán)、盤(pán)架和電動(dòng)機(jī)軸配置成同心圓狀。但在本提議實(shí)例中，如圖17所示，盤(pán)311的中心、即夾緊中心CC相對(duì)盤(pán)旋轉(zhuǎn)控制的中心軸、即電動(dòng)機(jī)軸中心CM，以偏心量d偏心。在這種結(jié)構(gòu)中，若旋轉(zhuǎn)控制盤(pán)311，則頭總是按照偏心量d，沿盤(pán)311的半徑方向往復(fù)移動(dòng)，并被擺動(dòng)。即，在頭支撐機(jī)構(gòu)與軸承之間，總是產(chǎn)生基于動(dòng)摩擦的摩擦力，基本不產(chǎn)生基于靜摩擦的摩擦力。因此，可平滑且正確地進(jìn)行裝載在頭支撐機(jī)構(gòu)上的頭的移動(dòng)操作，正確執(zhí)行頭的定位控制。
另外，如上所述，在盤(pán)架393中安裝配重397。配重397以電動(dòng)機(jī)軸中心CM為基準(zhǔn)，位于與夾緊中心CC相反的方向上，并安裝在盤(pán)架393的下面。由此，因?yàn)榭偟闹匦奈恢梦挥陔妱?dòng)機(jī)軸中心CM上，所以抑制盤(pán)311旋轉(zhuǎn)時(shí)因偏心引起的振動(dòng)。在本提議實(shí)例中，通過(guò)這些結(jié)構(gòu)來(lái)抑制靜摩擦對(duì)頭定位動(dòng)作的壞影響。
另外，作為由觀(guān)測(cè)者來(lái)推定及補(bǔ)償干擾的方法(上述(2)的方法)的實(shí)例，不是跟隨控制等這樣的使定位精度提高的控制，但已知以下實(shí)例，可適用于加載控制(參照特開(kāi)平11-25626號(hào)公報(bào))。在本例中，當(dāng)使用VCM的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制時(shí)，補(bǔ)正反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)產(chǎn)生的速度推定的推定誤差。具體而言，在加載控制前，補(bǔ)正反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的動(dòng)態(tài)范圍和由AD轉(zhuǎn)換器變換該信號(hào)后輸入CPU時(shí)的偏差。另外，進(jìn)行速度控制，不使滑塊與盤(pán)沖突，使頭在盤(pán)上穩(wěn)定移動(dòng)。
圖18是表示在使用VCM反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)進(jìn)行加載控制的上述實(shí)例的盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置中、該控制操作機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及控制的簡(jiǎn)單流程的結(jié)構(gòu)圖。圖18中，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器410由旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)盤(pán)411的VCM主軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器412、磁頭413、使具有磁頭413的頭滑塊在盤(pán)411上移動(dòng)到引導(dǎo)或退避位置的致動(dòng)器414、斜面415、和對(duì)致動(dòng)器的速度控制、或在速度控制之前檢測(cè)AD轉(zhuǎn)換器的偏移及動(dòng)態(tài)范圍的校準(zhǔn)控制、或記錄再現(xiàn)動(dòng)作進(jìn)行控制等的CPU/HDC416構(gòu)成。
在盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置410中，當(dāng)從斜面415向盤(pán)411上加載磁頭413時(shí)，根據(jù)VCM的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定速度，進(jìn)行速度控制。CPU/HDC416的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)部件具備檢測(cè)通過(guò)使VCM的線(xiàn)圈阻抗與規(guī)定阻抗平衡而在線(xiàn)圈中產(chǎn)生的電壓來(lái)作為反電動(dòng)勢(shì)的橋式電路，根據(jù)線(xiàn)圈溫度為常溫時(shí)的線(xiàn)圈阻抗值，使橋式電路的阻抗值平衡。在這里所示實(shí)例中，在控制動(dòng)作之前，在斜面上施加使致動(dòng)器逆向運(yùn)動(dòng)的電壓，校準(zhǔn)將頭壓向斜面后輸出的電壓的動(dòng)態(tài)范圍與AD轉(zhuǎn)換器的偏移。
并且，作為補(bǔ)正由于線(xiàn)圈溫度變化等產(chǎn)生的速度推定的推定誤差的方法實(shí)例，提議根據(jù)在加載控制前將致動(dòng)器壓向止動(dòng)器的狀態(tài)、和在卸載控制前將致動(dòng)器壓向內(nèi)周止動(dòng)器的狀態(tài)，補(bǔ)正基于反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的速度推定值與檢測(cè)電壓的關(guān)系的方法(例如參照特開(kāi)2000-163901號(hào)公報(bào))。
圖19是表示使用上述方法的盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置中該控制過(guò)程的流程圖。
在圖19的盤(pán)裝置控制系統(tǒng)中，當(dāng)開(kāi)始將斜面上的頭加載到盤(pán)上的加載控制時(shí)，在將致動(dòng)器壓向外周止動(dòng)器且VCM的實(shí)際速度變?yōu)?的狀態(tài)下，讀入由VCM速度檢測(cè)器檢測(cè)的VCM速度檢測(cè)值，進(jìn)行取得用于根據(jù)該速度檢測(cè)值來(lái)補(bǔ)正VCM電流值與VCM速度檢測(cè)值的關(guān)系的速度補(bǔ)正值的校準(zhǔn)動(dòng)作。此時(shí)，在加載動(dòng)作后的頭定位控制期間中，在使用定時(shí)器來(lái)定期將致動(dòng)器壓向內(nèi)周止動(dòng)器的狀態(tài)下，再執(zhí)行上述校準(zhǔn)動(dòng)作，更新速度補(bǔ)正值，進(jìn)行返回原始頭位置的動(dòng)作。
但是，在圖17中示出其結(jié)構(gòu)的利用擺動(dòng)的盤(pán)裝置中，為了抑制靜摩擦的影響，使用使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)中偏心的部件，所以不能忽視由于盤(pán)機(jī)構(gòu)上偏心旋轉(zhuǎn)引起的振動(dòng)對(duì)外部的影響。另外，與未偏心的一般機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的盤(pán)裝置相比，在本提議實(shí)例中，還具有由于偏心結(jié)構(gòu)而必需特別的制造方法或制造部件等問(wèn)題。
即，在圖17所示的提議實(shí)例中，使用將電動(dòng)機(jī)軸中心CM與致動(dòng)器中心CC錯(cuò)位的方法。因此，相對(duì)于電動(dòng)機(jī)軸的旋轉(zhuǎn)，被驅(qū)動(dòng)的盤(pán)架或盤(pán)在偏心狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)，所以在盤(pán)裝置整體中容易產(chǎn)生與該轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)同步的振動(dòng)。這種振動(dòng)變?yōu)閷?duì)外部的噪聲，所以期望在使用盤(pán)裝置的設(shè)備中避免這種情況。并且，在垂直于盤(pán)的方向上也可能產(chǎn)生振動(dòng)。這種在垂直方向上的振動(dòng)在使用浮起式磁頭的磁盤(pán)裝置中，成為引起盤(pán)與頭接觸的原因。為了解決這種問(wèn)題，在上述圖17中示出結(jié)構(gòu)的實(shí)例中，附加配重，將重心位置設(shè)為電動(dòng)機(jī)軸中心CM。但是，在通過(guò)取得這種平衡來(lái)解決的方法中，必需精密調(diào)整配重的重量或位置等，使制造工序中的效率惡化。并且，伴隨盤(pán)裝置的小型化，必需更精密調(diào)整平衡。另外，還不能忽視FPC引起的反作用的影響等，也必需考慮力的平衡。在本實(shí)例所示方法中，偏心狀態(tài)下的旋轉(zhuǎn)容易產(chǎn)生振動(dòng)，若推進(jìn)盤(pán)裝置的小型化，則抑制這種振動(dòng)有限。
圖17中所示實(shí)例的結(jié)構(gòu)與一般使用的結(jié)構(gòu)、即將電動(dòng)機(jī)軸、盤(pán)架與盤(pán)配置成同心圓的結(jié)構(gòu)不同。因此，在實(shí)現(xiàn)基于現(xiàn)有例的結(jié)構(gòu)的盤(pán)裝置時(shí)，必需特別的模具或部件，另外，在制造時(shí)，也必需所述特別的平衡調(diào)整工序。這樣，還存在特殊部件的必要性或制造工序的效率低下的問(wèn)題，有可能最終使制品價(jià)格上升。
圖18中示出示意結(jié)構(gòu)的盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置及圖19示出控制系統(tǒng)的過(guò)程流程圖的盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置中，反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)僅被用作加載頭的頭控制的速度反饋信號(hào)。在這些盤(pán)驅(qū)動(dòng)裝置中，若在跟隨控制中也使用基于反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的速度推定值，則產(chǎn)生以下三個(gè)問(wèn)題。
第一，控制驅(qū)動(dòng)的電流值在加載控制與跟隨控制下相差10倍以上，由于線(xiàn)圈的阻抗值隨著線(xiàn)圈阻抗的溫度特性變化，所以在兩個(gè)控制中僅單單使用相同補(bǔ)正值，在推定速度中產(chǎn)生誤差。另外，在圖18示出結(jié)構(gòu)的提議實(shí)例中，在跟隨控制中阻抗值也隨著溫度變化等而變化，必需修正該補(bǔ)正值。在圖19中示出控制系統(tǒng)的過(guò)程流程圖的提議實(shí)例中，僅言及加載控制與卸載控制，而不觸及此外控制時(shí)的線(xiàn)圈阻抗的影響。
第二、跟隨控制是使頭跟蹤事先記錄在盤(pán)上的伺服軌道的頭定位控制，這里使用的速度反饋控制用的速度信號(hào)必需是本來(lái)表示頭與盤(pán)的相對(duì)速度的信號(hào)。但是，因?yàn)楦鶕?jù)反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)求出的速度信號(hào)是表示絕對(duì)速度的信號(hào)，所以上述現(xiàn)有技術(shù)的加載控制是基于頭的絕對(duì)速度的速度控制。因此，在現(xiàn)有控制中，因?yàn)椴豢紤]相對(duì)速度而僅根據(jù)絕對(duì)速度，所以應(yīng)提高穩(wěn)定性的速度反饋具有誤差。在現(xiàn)有技術(shù)中，不言及任何對(duì)此的對(duì)策。另外，若將絕對(duì)速度用于反饋控制中，則因?yàn)轭^在到達(dá)規(guī)定的目標(biāo)位置后靜止，所以在盤(pán)軌道中有微小的彎曲的情況下，頭不能追蹤該彎曲。因此，結(jié)果容易產(chǎn)生位置誤差。
第三、在根據(jù)速度信號(hào)由觀(guān)測(cè)者來(lái)推定補(bǔ)償施加于致動(dòng)器的力干擾的情況下，若不使用頭與盤(pán)的相對(duì)速度，則根據(jù)定位控制來(lái)使頭追蹤用的動(dòng)作本身成為干擾振動(dòng)，通過(guò)進(jìn)行力干擾推定補(bǔ)償，有時(shí)反而定位精度惡化。
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況作出本發(fā)明，其目的在于不受基于靜摩擦的摩擦力或主軸振動(dòng)等的壞影響，穩(wěn)定進(jìn)行定位控制。
本發(fā)明的頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)；通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
本發(fā)明的其它的頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，同時(shí)推定所述頭相對(duì)速度，輸出表示所述頭相對(duì)速度的檢測(cè)值的檢測(cè)速度信號(hào)和表示所述頭相對(duì)速度的推定值的推定速度信號(hào)；速度信號(hào)切換器，輸入所述檢測(cè)速度信號(hào)和所述推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述檢測(cè)速度信號(hào)及所述推定速度信號(hào)之一，作為相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)；通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
本發(fā)明的其它的頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差，補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)；通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
本發(fā)明的其它的頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定速度信號(hào)切換器，輸入所述推定移動(dòng)速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)及所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)之一，作為速度信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)來(lái)自所述推定速度信號(hào)切換器的所述速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)；通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
本發(fā)明的其它的頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；速度檢測(cè)器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)來(lái)推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定位置補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差來(lái)補(bǔ)正所述推定頭位置信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)，生成位置控制信號(hào)和速度控制信號(hào)并輸出；通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
所述推定控制器可以通過(guò)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述控制量信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)；所述控制量信號(hào)可以將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
所述推定控制器可以通過(guò)所述控制量信號(hào)和來(lái)自所述推定速度信號(hào)切換器的所述速度信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)；所述控制量信號(hào)可以將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
所述速度檢測(cè)器及所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)可以是分別以定期或不定期的周期輸出所述相對(duì)速度信號(hào)及所述推定移動(dòng)速度信號(hào)；所述推定速度補(bǔ)正器可以根據(jù)基于所述速度檢測(cè)器的n(其中n為自然數(shù))個(gè)所述相對(duì)速度信號(hào)與基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定移動(dòng)速度信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)可以是以定期或不定期的周期輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)；所述推定速度補(bǔ)正器可以根據(jù)n(其中n為自然數(shù))個(gè)頭位置信號(hào)與基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定頭位置信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，可以通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)；所述推定控制器可以根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
所述推定速度補(bǔ)正器可以以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差的補(bǔ)正，在輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
所述推定速度補(bǔ)正器可以以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差的補(bǔ)正，在輸入所述頭位置信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述頭位置信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
所述位置控制信號(hào)可以是離散信號(hào)；所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)可以是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
所述速度檢測(cè)器可以在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的位置，所述推定速度補(bǔ)正器可以在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器可以具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
本發(fā)明的其它的定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備音圈電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)輸出位置控制信號(hào)，同時(shí)，輸出積分所述位置誤差信號(hào)后的位置誤差積分控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和，推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)；通過(guò)將所述位置控制信號(hào)、所述位置誤差積分控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加得到的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
本發(fā)明的盤(pán)裝置，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀信息記錄媒體、使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)、至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭、和所述任一個(gè)頭定位控制裝置。
本發(fā)明的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
本發(fā)明的其它的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、同時(shí)推定所述頭相對(duì)速度、輸出表示所述頭相對(duì)速度的檢測(cè)值的檢測(cè)速度信號(hào)和表示所述頭相對(duì)速度的推定值的推定速度信號(hào)的步驟；選擇地輸出所述檢測(cè)速度信號(hào)及所述推定速度信號(hào)之一、作為相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
本發(fā)明的其它的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)、同時(shí)、通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)、推定所述頭的位置、輸出推定頭位置信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差、補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
本發(fā)明的其它的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；選擇地輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)及所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)之一、作為速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
本發(fā)明的其它的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)、同時(shí)、通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)來(lái)推定所述頭的位置、輸出推定頭位置信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差來(lái)補(bǔ)正所述推定頭位置信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)、生成位置控制信號(hào)和速度控制信號(hào)并輸出的步驟；和，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
本發(fā)明的其它的頭定位控制方法，使用配備音圈電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)輸出位置控制信號(hào)、同時(shí)、輸出積分所述位置誤差信號(hào)后的位置誤差積分控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述音圈電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和，通過(guò)將所述位置控制信號(hào)、所述位置誤差積分控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加得到的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
在上述裝置或方法中，為了抵消摩擦或振動(dòng)引起的干擾，進(jìn)行干擾推定。另外，在推定頭速度時(shí)，通過(guò)使基于頭位置信號(hào)的推定(基于相對(duì)速度的推定)和基于致動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的推定(基于絕對(duì)速度的推定)組合，可進(jìn)一步使基于反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)的速度推定更高精度化。因此，進(jìn)一步使頭的定位控制更高精度化。另外，因?yàn)槔没诜措妱?dòng)勢(shì)信號(hào)的推定速度，所以不受限于頭位置信號(hào)的采樣周期，可使控制速度提高。因此，可實(shí)現(xiàn)高頻段控制。
如上所述，本發(fā)明在頭定位動(dòng)作中，為了抑制了軸承的靜摩擦產(chǎn)生的影響、主軸振動(dòng)或干擾振動(dòng)產(chǎn)生的影響等，所以根據(jù)頭位置信號(hào)來(lái)推定摩擦力、偏置力，并根據(jù)基于致動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)的推定移動(dòng)速度來(lái)推定振動(dòng)干擾。另外，通過(guò)用基于頭位置信號(hào)的推定速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正基于反電動(dòng)勢(shì)的推定移動(dòng)速度信號(hào)，可實(shí)現(xiàn)高精度的推定。因此，發(fā)揮不太受振動(dòng)或靜摩擦造成的影響、可通過(guò)穩(wěn)定的動(dòng)作來(lái)進(jìn)行定位控制等優(yōu)異的效果。
因?yàn)榛诜措妱?dòng)勢(shì)的推定移動(dòng)速度信號(hào)是連續(xù)信號(hào)或周期比頭位置信號(hào)短的信號(hào)，所以可進(jìn)行高頻段的頭定位控制。
因?yàn)榭梢种普駝?dòng)干擾引起的位置誤差及抑制靜摩擦的影響，所以可促進(jìn)盤(pán)裝置的小型化。另外，不必特別的制造方法或制造部件等。因此，可抑制伴隨新控制的裝置價(jià)格的上升。
圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的基本控制部的主要部件的結(jié)構(gòu)框圖。
圖3是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)的電路圖。
圖4是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式1的推定速度補(bǔ)正器的動(dòng)作的原理圖。
圖5是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式1的推定速度補(bǔ)正器的另一動(dòng)作的原理圖。
圖6是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的推定控制器的結(jié)構(gòu)框圖。
圖7是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的推定控制器的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)的框圖。
圖8是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式1的推定控制器的動(dòng)作的原理圖。
圖9是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的另一結(jié)構(gòu)的電路圖。
圖10是說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施方式1中的頭定位控制裝置的設(shè)置控制時(shí)的結(jié)構(gòu)框圖。
圖11是表示頭定位控制裝置的變形例的結(jié)構(gòu)框圖。
圖12是表示頭定位控制裝置的變形例的結(jié)構(gòu)框圖。
圖13是表示本發(fā)明實(shí)施方式2的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖14是表示本發(fā)明實(shí)施方式3的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖15是表示本發(fā)明實(shí)施方式4的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖16是表示本發(fā)明實(shí)施方式4的基本控制部的主要部件的結(jié)構(gòu)框圖。
圖17是說(shuō)明現(xiàn)有盤(pán)裝置的頭定位控制裝置的動(dòng)作的原理圖。
圖18是表示現(xiàn)有盤(pán)裝置的頭定位控制裝置的其它實(shí)例中的結(jié)構(gòu)框圖。
圖19A及圖19B是說(shuō)明現(xiàn)有盤(pán)裝置的頭定位控制裝置的其它實(shí)例中的動(dòng)作流程圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的頭定位控制裝置及盤(pán)裝置。
(實(shí)施方式1)圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式1的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖1中，將作為盤(pán)狀信息記錄媒體的磁盤(pán)(下面也簡(jiǎn)稱(chēng)為盤(pán))7的中心保持為旋轉(zhuǎn)中心，例如由主軸電動(dòng)機(jī)等旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。向盤(pán)7記錄及再現(xiàn)信息用的磁頭(下面記作頭)12在頭滑塊13的前端一體形成。頭滑塊13裝載在頭支撐機(jī)構(gòu)14的前端。頭支撐機(jī)構(gòu)14以旋轉(zhuǎn)軸140為中心，由致動(dòng)器50驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行頭12的移動(dòng)操作。致動(dòng)器50配備音圈電動(dòng)機(jī)(也記作VCM)，作為驅(qū)動(dòng)部件，由該VCM使頭支撐機(jī)構(gòu)14前端的頭12移動(dòng)。頭滑塊13、頭支撐機(jī)構(gòu)14及致動(dòng)器50構(gòu)成定位機(jī)構(gòu)部1。定位機(jī)構(gòu)部1進(jìn)行使頭12移動(dòng)到作為目標(biāo)頭位置的目標(biāo)軌道的尋道動(dòng)作、或使頭12追蹤目標(biāo)軌道的跟隨動(dòng)作等頭12的定位動(dòng)作。定位機(jī)構(gòu)部1根據(jù)由頭12再現(xiàn)的記錄在盤(pán)7中的伺服信息，由控制部100進(jìn)行定位控制。
下面，說(shuō)明圖中虛線(xiàn)包圍的控制部100的定位控制順序?？刂撇?00根據(jù)頭12讀出事先記錄在盤(pán)7上的伺服信息的伺服信號(hào)，檢測(cè)作為頭的當(dāng)前頭位置信息的當(dāng)前頭位置信號(hào)(也是檢測(cè)頭位置信號(hào))x?？刂撇?00配備基本控制部200，向基本控制部200輸入檢測(cè)頭位置信號(hào)x及目標(biāo)頭位置信號(hào)r。
圖2是表示控制部100結(jié)構(gòu)的主要部件的框圖。在位置控制器2的比較器601中，將檢測(cè)頭位置信號(hào)x與表示為了使需要的頭定位動(dòng)作進(jìn)行而指定的目標(biāo)頭位置信息的目標(biāo)頭位置信號(hào)r相比較。之后，生成表示頭12的當(dāng)前頭位置與目標(biāo)頭位置的位置誤差的位置誤差信號(hào)e。位置控制器2將由塊611表示的位置誤差反饋增益Kp乘以位置誤差信號(hào)e，生成位置控制信號(hào)Ux并輸出。
如圖1所示，速度檢測(cè)器3配備速度推定器131和差分速度檢測(cè)器132。如圖2所示，速度推定器131配備用數(shù)學(xué)式(狀態(tài)方程式)來(lái)模塊化定位機(jī)構(gòu)部1的其它控制對(duì)象模塊62。向該控制對(duì)象模塊62輸入控制量信號(hào)U。向比較器621中輸入當(dāng)前頭位置信號(hào)(檢測(cè)頭位置信號(hào))x與從控制對(duì)象模塊62反饋的推定頭位置信號(hào)Xe，比較器621輸出表示這些信號(hào)之差的信號(hào)Pee。之后，向控制對(duì)象模塊62輸入對(duì)上述信號(hào)Pee乘以增益Ke(參照塊622)后的信號(hào)。控制對(duì)象模塊62輸出表示推定頭相對(duì)盤(pán)7的相對(duì)速度的推定速度的推定速度信號(hào)Ve。即，速度推定器131修正表示實(shí)際的控制對(duì)象與控制對(duì)象模塊62的誤差的信號(hào)Pee。另外，速度推定器131根據(jù)控制對(duì)象模塊62，基于數(shù)學(xué)式推定干擾對(duì)定位機(jī)構(gòu)部1的影響，算出推定力干擾信號(hào)Fe，并輸出到推定控制器6的調(diào)整器64。
推定控制器6在變換器63中，通過(guò)控制量信號(hào)U與后述的補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2，生成推定力干擾信號(hào)Fe2。將推定力干擾信號(hào)Fe2輸入到調(diào)整器64。調(diào)整器64僅輸出推定力干擾信號(hào)Fe、或輸出將推定力干擾Fe信號(hào)與推定力干擾信號(hào)Fe2相加后的信號(hào)。向從調(diào)整器64輸出的信號(hào)上乘以由塊613表示的增益Kd1，結(jié)果，生成力干擾控制信號(hào)Uf。即，在推定控制器6中，將控制對(duì)象與控制對(duì)象模塊62的模塊誤差作為干擾，使用從控制對(duì)象模塊62反饋的推定力干擾信號(hào)Fe，補(bǔ)償力的干擾引起的位置誤差。構(gòu)成該狀態(tài)方程式的運(yùn)動(dòng)方程式由下式(1)表示。
Jθ..+Fd=τ---(1)]]>S2θ(s)+Fd(s)＝τ(s)…(2)ddtθ.θFd=00-1/J100000θ.θFd+K/J00u---(3)]]>J慣性力矩Fd干擾τ輸出轉(zhuǎn)矩K包含轉(zhuǎn)矩常數(shù)的系數(shù)這里，若假設(shè)基于靜摩擦的摩擦力Fd為推定力干擾，則用梯形波表示Fd。通過(guò)假定梯形波的Fd后模塊化的控制對(duì)象模塊62，可求出基于靜摩擦的推定力干擾Fe。
具體而言，通過(guò)拉普拉斯變換式(1)，算出式(2)，根據(jù)由狀態(tài)方程式描述式(2)的式(3)，推定速度dθ/dt、位置θ及摩擦力Fd。在推定時(shí)，例如離散化式(3)，由軟件來(lái)進(jìn)行運(yùn)算處理。
圖3是表示反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的結(jié)構(gòu)框圖。在反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4中，與致動(dòng)器50的VCM的線(xiàn)圈51串聯(lián)設(shè)置檢測(cè)阻抗52，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器53向其兩端施加電壓，以便流過(guò)與控制量信號(hào)U成比例的控制驅(qū)動(dòng)電流。由差動(dòng)放大器54及57來(lái)檢測(cè)與頭的移動(dòng)速度成比例的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb，向該信號(hào)Vb乘以速度變換增益kb，輸出電壓信號(hào)V。另外，電壓信號(hào)V是與推定頭的絕對(duì)速度的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2成比例的電壓信號(hào)。電壓信號(hào)V由A/D變換器58變換為推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2。調(diào)整與差動(dòng)檢測(cè)部54并聯(lián)配置的阻抗56的阻抗值R56，使各阻抗51、52、55、56的阻抗值變?yōu)镽56/R55＝R51/R52。
當(dāng)前頭位置信號(hào)x是根據(jù)再現(xiàn)記錄在盤(pán)7中的伺服信息的伺服信號(hào)來(lái)檢測(cè)出的離散信號(hào)。推定速度信號(hào)Ve是由當(dāng)前頭位置信號(hào)x推定的值，所以與當(dāng)前頭位置信號(hào)x一樣，是離散信號(hào)。另一方面，推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2是從作為連續(xù)信號(hào)或頻率比推定速度信號(hào)Ve還高的高頻離散信號(hào)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)推定出的值。因此，推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2是連續(xù)信號(hào)或頻率比推定速度信號(hào)Ve還高的高頻離散信號(hào)。
控制部100在圖1所示推定速度補(bǔ)正器5中補(bǔ)正推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2，使表示頭12相對(duì)盤(pán)7的相對(duì)速度的推定速度信號(hào)Ve與表示頭12的絕對(duì)速度的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2相等。進(jìn)行該補(bǔ)正操作，以便將頭12相對(duì)定位在盤(pán)7上的軌道上。即，通過(guò)上述補(bǔ)正，即便在盤(pán)7的軌道不是正圓形、軌道形狀中有彎曲的情況下，也可進(jìn)行定位控制，使頭12追蹤軌道7。
圖4是說(shuō)明推定速度補(bǔ)正器5的動(dòng)作的原理圖。本補(bǔ)正動(dòng)作是基于頭12的推定速度的補(bǔ)正動(dòng)作。圖4中，首先求出推定速度信號(hào)Ve與推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2的差(Ve-Ve2)，例如對(duì)10次采樣推定速度信號(hào)Ve之前的各值共計(jì)求出10次該差，將平均值設(shè)為補(bǔ)正量信號(hào)Ved_ave。即，補(bǔ)正量信號(hào)Ved_ave相當(dāng)于根據(jù)來(lái)自盤(pán)7的位置信號(hào)的、表示頭12與盤(pán)7的相對(duì)速度的推定速度信號(hào)Ve、與表示從基于反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的VCM的反電動(dòng)勢(shì)求出的絕對(duì)速度的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2之差、即推定誤差。
之后，對(duì)當(dāng)前采樣的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2加上補(bǔ)正量信號(hào)Ved_ave，求出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’。另外，如圖4所示，在推定速度信號(hào)Ve的n與(n-2)的采樣之間，用上次的補(bǔ)正量信號(hào)Ved(n-2)來(lái)補(bǔ)正推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2(n-1)，求出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’(n-1)。另外，n為自然數(shù)，這里，是作為最大采樣次數(shù)的10以下的自然數(shù)。
圖5是說(shuō)明推定速度補(bǔ)正器5的另一動(dòng)作的原理圖。本補(bǔ)正動(dòng)作是基于頭12的位置的補(bǔ)正動(dòng)作。如圖5所示，在本補(bǔ)正動(dòng)作中，求出檢測(cè)頭位置信號(hào)x與推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2的差(x-xe2)。xe2是對(duì)推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2進(jìn)行積分的值。對(duì)10次采樣推定速度信號(hào)之前的各值共計(jì)求出10次該差，將平均值設(shè)為補(bǔ)正量xed_ave。用采樣時(shí)間除補(bǔ)正量xed_ave的值xed_ave/Ts相當(dāng)于根據(jù)檢測(cè)頭位置信號(hào)x的、表示頭12與盤(pán)7的相對(duì)速度的推定速度信號(hào)Ve、與表示從基于反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的VCM的反電動(dòng)勢(shì)求出的絕對(duì)速度的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2之差、即推定誤差。
另外，向當(dāng)前采樣的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2加上補(bǔ)正量Xed_ave/Ts，求出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’。另外，如圖5所示，在推定速度信號(hào)Ve的n與(n-2)的采樣之間，用上次的補(bǔ)正量Ved(n-2)來(lái)補(bǔ)正推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2(n-1)，求出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’(n-1)。
另外，如圖1的右側(cè)部分所示，通過(guò)當(dāng)前采樣中檢測(cè)頭位置xn(n)與其前采樣中的檢測(cè)頭位置xn(n-1)之差，可求出檢測(cè)速度v。檢測(cè)速度信號(hào)v也被輸入推定速度補(bǔ)正器5中。使用該檢測(cè)速度信號(hào)v來(lái)代替推定速度信號(hào)Ve，也可求出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’。
下面，參照?qǐng)D6～圖8來(lái)說(shuō)明推定控制器6的功能和動(dòng)作。
圖6是表示推定控制器6的結(jié)構(gòu)框圖。推定控制器6將補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’、控制量信號(hào)U與推定力干擾信號(hào)Fe作為輸入信號(hào)，輸出力干擾控制信號(hào)Uf。另外，推定控制器6向補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’乘以由塊612表示的速度反饋增益Kv，輸出速度控制信號(hào)Uv。
下面，用圖7的框圖來(lái)說(shuō)明根據(jù)補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’、控制量信號(hào)u和推定力干擾信號(hào)Fe來(lái)生成力干擾控制信號(hào)Uf的方法、即力干擾推定的方法。圖7中，去除了虛線(xiàn)所示的塊63中的LPF的部分是由數(shù)學(xué)式(運(yùn)動(dòng)方程式)來(lái)模塊化的控制對(duì)象。
首先，對(duì)控制量信號(hào)U乘以致動(dòng)器50的轉(zhuǎn)矩常數(shù)(kt)與將控制量信號(hào)U變換為驅(qū)動(dòng)電流的DA變換常數(shù)(kda)，求出施加于頭12上的力的信號(hào)U1。另外，向補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’乘以作用于頭12上的慣性(J)/頭致動(dòng)器長(zhǎng)度(L)的值、和檢測(cè)位置信號(hào)時(shí)的AD變換常數(shù)(kad)，求出實(shí)際施加于頭12上的力的信號(hào)U2。接著，使將這兩個(gè)信號(hào)U1與U2相加的和信號(hào)通過(guò)穩(wěn)定化用的1次低通濾波器LPF，從可通過(guò)該LPF的信號(hào)中減去實(shí)際施加于頭上的力U2。由此，生成推定施加于定位機(jī)構(gòu)1上的力干擾的推定力干擾信號(hào)Fe2。調(diào)整器64輸出由推定力干擾信號(hào)Fe構(gòu)成的信號(hào)、或?qū)⑼贫Ω蓴_信號(hào)Fe與推定力干擾信號(hào)Fe2相加所得的信號(hào)。在塊613中，向該信號(hào)乘以在先相乘的轉(zhuǎn)矩常數(shù)與AD變換常數(shù)的倒數(shù)(1/(Kt·kda)，求出力干擾控制信號(hào)Uf。
如圖1所示，將速度控制信號(hào)Uv及力干擾控制信號(hào)Uf與位置控制信號(hào)Ux相加，結(jié)果，求出控制量信號(hào)U。之后，將控制量信號(hào)U輸出到定位機(jī)構(gòu)1的致動(dòng)器50。由該控制量信號(hào)U來(lái)驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器50，將頭12定位控制在盤(pán)7的目標(biāo)軌道上。
圖8是說(shuō)明該控制動(dòng)作順序的原理圖。分別采樣從位置控制器2輸出的作為離散信號(hào)的位置控制信號(hào)Ux、和從推定控制器6輸出的大致連續(xù)的兩個(gè)信號(hào)、即速度控制信號(hào)Uv及力干擾控制信號(hào)Uf，相加后求出(Ux+(Uv+Uf))，設(shè)為控制量信號(hào)U。另外，在位置控制信號(hào)Ux的n與(n-2)的采樣之間，求出上次位置控制信號(hào)Ux(n-2)與(Uv+Uf(n-1))之和，設(shè)為U(n-1)。
但是，頭定位控制裝置對(duì)應(yīng)于該動(dòng)作，具有五個(gè)控制動(dòng)作模式。即(1)使位于退避位置的頭在盤(pán)上移動(dòng)的加載控制、(2)使頭從盤(pán)上退避的卸載控制、(3)使頭在盤(pán)上以較長(zhǎng)距離(例如超過(guò)兩個(gè)軌道的距離)移動(dòng)的尋道控制、(4)使頭在盤(pán)上以較短距離(例如兩個(gè)軌道以?xún)?nèi)的距離)移動(dòng)的設(shè)置控制、(5)使頭追蹤目錄軌道的跟隨控制。
說(shuō)明對(duì)應(yīng)于這些各控制動(dòng)作模式，通過(guò)來(lái)自致動(dòng)器50的控制電壓信號(hào)Vs、由反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4求出反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb的方法。
如圖9所示，反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4對(duì)向反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb乘以速度變換增益Kb后求出的電壓信號(hào)V進(jìn)行模數(shù)變換(下面記作AD變換)，求出推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2。另外，將推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2輸入推定速度補(bǔ)正器5中。這里，對(duì)應(yīng)于A(yíng)D變換了的電壓信號(hào)V或推定速度信號(hào)Ve、或指示各控制動(dòng)作模式的控制模式信號(hào)Cm來(lái)確定AD變換的最大值。例如，在尋道動(dòng)作時(shí)的大的頭移動(dòng)的情況下，對(duì)應(yīng)于檢測(cè)到的推定速度信號(hào)Ve或反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb的大小，切換變換的最大值?；蛘?，圖9中僅示出一個(gè)AD變換器，但準(zhǔn)備多個(gè)AD變換器，切換這些AD變換器，使AD變換值最大。由此，因?yàn)榭扇〉米罴褎?dòng)態(tài)范圍，所以可高精度檢測(cè)反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb，結(jié)果，可實(shí)現(xiàn)高精度的速度推定。
圖9中，R51為VCM線(xiàn)圈的阻抗值。阻抗值R51如下式所示包含溫度取決參數(shù)分量，隨著溫度變化。
R51＝RVCM+ΔR這里，RVCM是VCM線(xiàn)圈的真實(shí)阻抗值，ΔR是溫度引起的阻抗值變化量(氣氛氣環(huán)境及驅(qū)動(dòng)電流等引起的線(xiàn)圈的溫度變化量)。
另外，在檢測(cè)阻抗R52中存在如下關(guān)系。
R52＝R55＝RVCM’這里，調(diào)整成可變阻抗R56為R56＝R51＝RVCM另外，由差動(dòng)放大器57來(lái)檢測(cè)VCM線(xiàn)圈的反電動(dòng)勢(shì)引起的變化量。將該變化量設(shè)為上述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)Vb。
這里，將基于RVCM的反電動(dòng)勢(shì)設(shè)為實(shí)際的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，將基于溫度變化引起的阻抗變化量ΔR的反電動(dòng)勢(shì)處理為誤差量的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)。
在實(shí)施方式1的頭定位控制裝置中，主要說(shuō)明了上述五個(gè)控制動(dòng)作模式中的跟隨控制，但上述本控制也可適用于尋道控制或設(shè)置控制。另外，本控制也可適用于加載控制及卸載控制中頭12位于盤(pán)7上之間的控制。另外，在自由切換控制動(dòng)作模式的盤(pán)裝置中，也可將本控制用于這些控制動(dòng)作模式的一部分中。
例如，在跟隨控制中利用上述控制，在尋道控制或設(shè)置控制時(shí)，也可使用圖10所示結(jié)構(gòu)。在本結(jié)構(gòu)中，與來(lái)自反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的信號(hào)無(wú)關(guān)，向來(lái)自速度檢測(cè)器3的直流力干擾信號(hào)Fe乘以力干擾量前饋增益kd，求出力干擾控制信號(hào)Uf。另外，不使用推定速度補(bǔ)正器5及推定控制器6，向推定速度信號(hào)Ve乘以速度前饋增益Kv來(lái)算出速度控制信號(hào)Uv。
如上所述，在本頭定位控制裝置中，為了抑制干擾力引起的壞影響，推定干擾力。即，作為對(duì)由于靜摩擦使移動(dòng)操作或定位伺服控制受到壞影響、另外定位精度由于主軸振動(dòng)或外部振動(dòng)而惡化的對(duì)策，為了抵消摩擦或振動(dòng)引起的干擾力而推定干擾力。
另外，為了實(shí)現(xiàn)這種功能，使相對(duì)基于盤(pán)7的伺服信息的頭位置信號(hào)的推定器、與基于根據(jù)致動(dòng)器的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)推定的速度信號(hào)的推定器組合。因此，可用基于位置信號(hào)的推定速度來(lái)補(bǔ)正根據(jù)反電動(dòng)勢(shì)推定的推定速度。因此，可使基于反電動(dòng)勢(shì)的推定速度的精度提高。
位置信號(hào)是離散信號(hào)，相反，反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)是連續(xù)信號(hào)或周期比位置信號(hào)還短的信號(hào)。因此，與僅使用位置信號(hào)的情況相比，可進(jìn)行高頻域的定位控制。
因此，即使在受到摩擦或FPC反作用引起的干擾、進(jìn)而來(lái)自主軸振動(dòng)或外部的振動(dòng)干擾的情況下，也可迅速且正確地補(bǔ)正干擾引起的對(duì)目錄軌道的錯(cuò)位。
本頭定位控制裝置由于可抑制振動(dòng)干擾引起的位置誤差和抑制靜摩擦的影響，所以有助于盤(pán)裝置的小型化。另外，不必特別的制造方法、制造部件等，因此基本上不會(huì)使裝置價(jià)格提高。
下面，說(shuō)明實(shí)施方式1的變形例。
如圖11所示，也可在控制部100中設(shè)置速度信號(hào)切換器8。從速度檢測(cè)器3向速度信號(hào)切換器8輸入推定速度信號(hào)Ve與檢測(cè)速度信號(hào)v。另外，檢測(cè)速度信號(hào)v通過(guò)由差分速度檢測(cè)器132對(duì)檢測(cè)頭位置信號(hào)x(n)與x(n-1)相減算出。速度信號(hào)切換器8選擇地向推定速度補(bǔ)正器5輸出這些推定速度信號(hào)Ve與檢測(cè)速度信號(hào)v之一，作為相對(duì)速度信號(hào)。例如根據(jù)模式控制信號(hào)Cm來(lái)選擇信號(hào)。另外，速度信號(hào)切換器8以比檢測(cè)頭位置信號(hào)x的采樣周期短的周期輸出信號(hào)，在輸入檢測(cè)頭位置信號(hào)x的周期中選擇基于檢測(cè)頭位置信號(hào)x的檢測(cè)速度信號(hào)v，在未輸入檢測(cè)頭位置信號(hào)x的周期中選擇推定速度信號(hào)Ve。
另外，如圖12所示，也可在控制部100中設(shè)置推定速度信號(hào)切換器9。向推定速度信號(hào)切換器9輸入來(lái)自反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2與來(lái)自推定速度補(bǔ)正器5的補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’。之后，推定速度信號(hào)切換器9向推定控制器6選擇地輸出這些推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2及補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’之一。例如根據(jù)模式控制信號(hào)Cm、或傳感器信號(hào)Cs(例如來(lái)自G傳感器的信號(hào))來(lái)選擇信號(hào)。
(實(shí)施方式2)
圖13是表示本發(fā)明實(shí)施方式2的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖13中，控制部102的機(jī)構(gòu)構(gòu)成與實(shí)施方式1一樣，所以這里省略說(shuō)明。另外，向與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成要素附加與圖1等相同的符號(hào)。
但是，控制部102具備的基本控制部202與實(shí)施方式1中的基本控制部200不同，不必有速度檢測(cè)器3。將檢測(cè)頭位置信號(hào)x原樣輸入推定速度補(bǔ)正器5。另外，與實(shí)施方式1的不同之處還在于，根據(jù)來(lái)自由VCM等驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成的致動(dòng)器50的連續(xù)(模擬)信號(hào)，反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4生成推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2、與積分推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2后的推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2。推定速度補(bǔ)正器5將檢測(cè)頭位置信號(hào)x、推定移動(dòng)速度信號(hào)Ve2、和推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2設(shè)為輸入信號(hào)。另外，推定速度補(bǔ)正器5根據(jù)檢測(cè)頭位置信號(hào)x與推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2之差求出補(bǔ)正量，用該補(bǔ)正量來(lái)補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’。將來(lái)自輸入補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’的推定控制器6的速度控制信號(hào)Uv、力干擾控制信號(hào)Uf、和來(lái)自位置控制器2的位置控制信號(hào)Ux相加后求出控制量信號(hào)U的方法與實(shí)施方式1中說(shuō)明的內(nèi)容一樣。
本實(shí)施方式2也可得到與實(shí)施方式1一樣的效果。
(實(shí)施方式3)圖14是表示本發(fā)明實(shí)施方式3的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
圖14中，控制部103的機(jī)構(gòu)構(gòu)成與實(shí)施方式1、2一樣，所以這里省略說(shuō)明。另外，向與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成要素附加與圖1等相同的符號(hào)。
與實(shí)施方式1不同，在控制部103中，推定控制器6僅將補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’設(shè)為輸入信號(hào)，不輸入控制量信號(hào)U，向補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’乘以速度反饋增益Kv，輸出速度控制信號(hào)Uv。
另外，基本控制部203配備的位置控制器2向作為檢測(cè)頭位置信號(hào)x與目標(biāo)頭位置信號(hào)r之差的位置誤差信號(hào)e乘以位置誤差反饋增益Kp，生成位置控制信號(hào)Ux并輸出。另外，位置控制器2向積分位置誤差信號(hào)e后的信號(hào)乘以位置誤差積分反饋增益Ki，生成位置誤差積分控制信號(hào)Ui并輸出。所以在實(shí)施方式3中，不使用力干擾控制信號(hào)Uf，通過(guò)來(lái)自推定控制器6的速度控制信號(hào)Uv、來(lái)自基本控制部203的位置控制信號(hào)Ux及位置誤差積分控制信號(hào)Ui來(lái)求出控制量信號(hào)U。
這樣，在實(shí)施方式3的頭定位裝置中，用基于推定速度的反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)控制的高頻域化。另外，為了抵消摩擦或振動(dòng)引起的干擾力，進(jìn)行積分補(bǔ)償。
本實(shí)施方式3也可得到與實(shí)施方式1一樣的效果。
(實(shí)施方式4)圖15是表示本發(fā)明實(shí)施方式4的頭定位控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖，圖16是表示控制部104的主要部件的框圖。
如圖15所示，在實(shí)施方式4中，在控制部104中重新設(shè)置推定位置補(bǔ)正器5A。向推定位置補(bǔ)正器5A輸入來(lái)自反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器4的推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2、檢測(cè)頭位置信號(hào)x與目標(biāo)頭位置信號(hào)r。之后，推定位置補(bǔ)正器5A根據(jù)檢測(cè)頭位置信號(hào)x與推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2之差，補(bǔ)正推定頭移動(dòng)位置信號(hào)xe2的推定誤差，并輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)xe2’。將補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)xe2’輸入推定控制器6。
另外，推定控制器6根據(jù)補(bǔ)正推定速度信號(hào)Ve2’和補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)xe2’和控制量信號(hào)U，算出力干擾控制信號(hào)Uf、位置控制信號(hào)Ux和速度控制信號(hào)Uv，并輸出這些信號(hào)。
本實(shí)施方式4也可得到與實(shí)施方式1一樣的效果。
(其它的實(shí)施方式)在上述實(shí)施方式中，根據(jù)絕對(duì)推定速度與相對(duì)推定速度之差來(lái)導(dǎo)出補(bǔ)正量，但根據(jù)絕對(duì)推定速度與相對(duì)推定速度之比來(lái)導(dǎo)出也可得到一樣的效果。
另外，補(bǔ)正量取10次測(cè)定的平均值，但不用說(shuō)，也可取其它次數(shù)的平均值。
另外，設(shè)相對(duì)推定速度的采樣次數(shù)為位置信息采樣次數(shù)的2倍，但也可以是1倍或3倍或3倍以上。
盤(pán)裝置不限于磁盤(pán)裝置，也可以是光盤(pán)裝置等其它盤(pán)裝置。
如上所述，本發(fā)明可用于磁盤(pán)裝置或光盤(pán)裝置等盤(pán)裝置及其頭定位控制裝置中。
權(quán)利要求
1.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定控制器通過(guò)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述控制量信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)，所述控制量信號(hào)將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)，所述推定控制器根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述位置控制信號(hào)是離散信號(hào)，所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器及所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)是分別以定期或不定期的周期輸出所述相對(duì)速度信號(hào)及所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，所述推定速度補(bǔ)正器根據(jù)基于所述速度檢測(cè)器的n(其中n為自然數(shù))個(gè)所述相對(duì)速度信號(hào)和基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定移動(dòng)速度信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定速度補(bǔ)正器以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差補(bǔ)正，在輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的速度，所述推定速度補(bǔ)正器在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
9.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，同時(shí)推定所述頭相對(duì)速度，輸出表示所述頭相對(duì)速度的檢測(cè)值的檢測(cè)速度信號(hào)和表示所述頭相對(duì)速度推定值的推定速度信號(hào)；速度信號(hào)切換器，輸入所述檢測(cè)速度信號(hào)和所述推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述檢測(cè)速度信號(hào)及所述推定速度信號(hào)之一，作為相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定控制器通過(guò)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述控制量信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)，所述控制量信號(hào)將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)，所述推定控制器根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述位置控制信號(hào)是離散信號(hào)，所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器及所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)是分別以定期或不定期的周期輸出所述相對(duì)速度信號(hào)及所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，所述推定速度補(bǔ)正器根據(jù)基于所述速度檢測(cè)器的n(其中n為自然數(shù))個(gè)所述相對(duì)速度信號(hào)和基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定移動(dòng)速度信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定速度補(bǔ)正器以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差的補(bǔ)正，在輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的速度，所述推定速度補(bǔ)正器在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
16.根據(jù)權(quán)利要求9所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
17.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差，補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定控制器通過(guò)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述控制量信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)，所述控制量信號(hào)將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)，所述推定控制器根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述位置控制信號(hào)是離散信號(hào)，所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)是以定期或不定期的周期輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，所述推定速度補(bǔ)正器根據(jù)n(其中n為自然數(shù))個(gè)頭位置信號(hào)與基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定頭位置信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
22.根據(jù)權(quán)利要求17所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定速度補(bǔ)正器以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差的補(bǔ)正，在輸入所述頭位置信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述頭位置信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的速度，所述推定速度補(bǔ)正器在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
24.根據(jù)權(quán)利要求17所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
25.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定速度信號(hào)切換器，輸入所述推定移動(dòng)速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)及所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)之一，作為速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)來(lái)自所述推定速度信號(hào)切換器的所述速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定控制器通過(guò)所述控制量信號(hào)和來(lái)自所述推定速度信號(hào)切換器的所述速度信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)，所述控制量信號(hào)將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)，所述推定控制器根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述位置控制信號(hào)是離散信號(hào)，所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
29.根據(jù)權(quán)利要求25所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器及所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)是分別以定期或不定期的周期輸出所述相對(duì)速度信號(hào)及所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，所述推定速度補(bǔ)正器根據(jù)基于所述速度檢測(cè)器的n(其中n為自然數(shù))個(gè)所述相對(duì)速度信號(hào)與基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定移動(dòng)速度信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
30.根據(jù)權(quán)利要求25所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定速度補(bǔ)正器以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差的補(bǔ)正，在輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的速度，所述推定速度補(bǔ)正器在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
32.根據(jù)權(quán)利要求25所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
33.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；速度檢測(cè)器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)來(lái)推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定位置補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差來(lái)補(bǔ)正所述推定頭位置信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)，生成位置控制信號(hào)和速度控制信號(hào)并輸出，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定控制器通過(guò)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述控制量信號(hào)，推定從外部施加的干擾，輸出力干擾控制信號(hào)，所述控制量信號(hào)將所述力干擾控制信號(hào)、所述速度控制信號(hào)和所述位置控制信號(hào)相加構(gòu)成。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器，假設(shè)由梯形波表示的干擾，通過(guò)所述頭位置信號(hào)和所述控制量信號(hào)來(lái)推定所述干擾，輸出推定干擾信號(hào)，所述推定控制器根據(jù)所述推定干擾信號(hào)來(lái)生成所述力干擾控制信號(hào)并輸出。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述位置控制信號(hào)是離散信號(hào)，所述速度控制信號(hào)及所述力干擾控制信號(hào)是在所述位置控制信號(hào)是恒定值期間也變化的連續(xù)信號(hào)、或頻率比所述位置控制信號(hào)還高的高頻離散信號(hào)。
37.根據(jù)權(quán)利要求33所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器及所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的結(jié)構(gòu)是分別以定期或不定期的周期輸出所述相對(duì)速度信號(hào)及所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，所述推定速度補(bǔ)正器根據(jù)基于所述速度檢測(cè)器的n(其中n為自然數(shù))個(gè)所述相對(duì)速度信號(hào)與基于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的n個(gè)推定移動(dòng)速度信號(hào)之差或之比的平均值，補(bǔ)正來(lái)自所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器的所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
38.根據(jù)權(quán)利要求33所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述推定速度補(bǔ)正器以規(guī)定周期來(lái)進(jìn)行所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差補(bǔ)正，在輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，重新運(yùn)算補(bǔ)正量，進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正，另一方面，在未輸入所述相對(duì)速度信號(hào)的周期中，用上次的補(bǔ)正量來(lái)進(jìn)行所述推定誤差的補(bǔ)正。
39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述速度檢測(cè)器在每個(gè)規(guī)定的采樣時(shí)間中檢測(cè)或推定所述頭的速度，所述推定速度補(bǔ)正器在每個(gè)所述采樣時(shí)間2分之1以下的時(shí)間中補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差。
40.根據(jù)權(quán)利要求33所述的頭定位控制裝置，其特征在于所述反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器具有自由切換動(dòng)態(tài)范圍的模數(shù)變換器或動(dòng)態(tài)范圍不同的多個(gè)模數(shù)變換器，對(duì)應(yīng)于頭的控制動(dòng)作模式來(lái)切換動(dòng)態(tài)范圍。
41.一種頭定位控制裝置，將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)輸出位置控制信號(hào)，同時(shí)，輸出積分所述位置誤差信號(hào)后的位置誤差積分控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)將所述位置控制信號(hào)、所述位置誤差積分控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加得到的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
42.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
43.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，同時(shí)推定所述頭相對(duì)速度，輸出表示所述頭相對(duì)速度的檢測(cè)值的檢測(cè)速度信號(hào)和表示所述頭相對(duì)速度的推定值的推定速度信號(hào)；速度信號(hào)切換器，輸入所述檢測(cè)速度信號(hào)和所述推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述檢測(cè)速度信號(hào)及所述推定速度信號(hào)之一，作為相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
44.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)，推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差，補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
45.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定速度信號(hào)切換器，輸入所述推定移動(dòng)速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，選擇地輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)之一，作為速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)來(lái)自所述推定速度信號(hào)切換器的所述速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
46.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；速度檢測(cè)器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)，同時(shí)，通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)來(lái)推定所述頭的位置，輸出推定頭位置信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；推定位置補(bǔ)正器，根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差來(lái)補(bǔ)正所述推定頭位置信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)，生成位置控制信號(hào)和速度控制信號(hào)并輸出，通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
47.一種盤(pán)裝置，其中，配備至少記錄伺服信息的盤(pán)狀的信息記錄媒體；使所述信息記錄媒體旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；至少?gòu)乃鲂畔⒂涗浢襟w再現(xiàn)信息的頭；和將所述頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置上的頭定位控制裝置，所述頭定位控制裝置配備致動(dòng)器，配備直流電動(dòng)機(jī)，使所述頭移動(dòng)；位置控制器，輸入通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)，生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)，根據(jù)所述位置誤差信號(hào)輸出位置控制信號(hào)，同時(shí)，輸出積分所述位置誤差信號(hào)后的位置誤差積分控制信號(hào)；速度檢測(cè)器，輸入所述頭位置信號(hào)，檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度，輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)；反電動(dòng)勢(shì)檢測(cè)器，檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)，通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度，輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)；推定速度補(bǔ)正器，通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差，輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)；和推定控制器，根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)，輸出速度控制信號(hào)，通過(guò)將所述位置控制信號(hào)、所述位置誤差積分控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加得到的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器。
48.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
49.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、同時(shí)推定所述頭相對(duì)速度、輸出表示所述頭相對(duì)速度的檢測(cè)值的檢測(cè)速度信號(hào)和表示所述頭相對(duì)速度的推定值的推定速度信號(hào)的步驟；選擇地輸出所述檢測(cè)速度信號(hào)及所述推定速度信號(hào)之一、作為相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
50.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)、同時(shí)、通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)、推定所述頭的位置、輸出推定頭位置信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差、補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
51.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)來(lái)輸出位置控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示所述頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；選擇地輸出所述推定移動(dòng)速度信號(hào)及所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)之一、作為速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
52.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、根據(jù)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)、同時(shí)、通過(guò)積分所述推定移動(dòng)速度信號(hào)來(lái)推定所述頭的位置、輸出推定頭位置信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)與所述推定頭位置信號(hào)之差來(lái)補(bǔ)正所述推定頭位置信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)和所述補(bǔ)正推定頭位置信號(hào)、生成位置控制信號(hào)和速度控制信號(hào)并輸出的步驟；和通過(guò)至少將所述位置控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
53.一種頭定位控制方法，使用配備直流電動(dòng)機(jī)并使所述頭移動(dòng)的致動(dòng)器、將至少記錄伺服信息且從被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的盤(pán)狀信息記錄媒體中至少再現(xiàn)信息的頭定位在所述信息記錄媒體上的目標(biāo)頭位置，其中，具備如下步驟根據(jù)通過(guò)由所述頭讀取所述伺服信息而產(chǎn)生的表示所述頭位置的頭位置信號(hào)和表示所述目標(biāo)頭位置的目標(biāo)頭位置信號(hào)、生成作為所述頭位置信號(hào)與所述目標(biāo)頭位置信號(hào)之差的位置誤差信號(hào)、根據(jù)所述位置誤差信號(hào)輸出位置控制信號(hào)、同時(shí)、輸出積分所述位置誤差信號(hào)后的位置誤差積分控制信號(hào)的步驟；根據(jù)所述頭位置信號(hào)、檢測(cè)或推定所述頭相對(duì)所述信息記錄媒體的相對(duì)速度、輸出表示頭的相對(duì)速度的相對(duì)速度信號(hào)的步驟；檢測(cè)所述致動(dòng)器的所述直流電動(dòng)機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)、通過(guò)所述反電動(dòng)勢(shì)信號(hào)來(lái)推定所述頭的絕對(duì)速度、輸出推定移動(dòng)速度信號(hào)的步驟；通過(guò)所述相對(duì)速度信號(hào)來(lái)補(bǔ)正所述推定移動(dòng)速度信號(hào)的推定誤差、輸出補(bǔ)正推定速度信號(hào)的步驟；根據(jù)所述補(bǔ)正推定速度信號(hào)、輸出速度控制信號(hào)的步驟；和通過(guò)將所述位置控制信號(hào)、所述位置誤差積分控制信號(hào)和所述速度控制信號(hào)相加得到的控制量信號(hào)來(lái)控制所述致動(dòng)器的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種頭定位控制裝置。其具有定位機(jī)構(gòu)部(1)，進(jìn)行頭的定位；位置控制器(2)，檢測(cè)頭位置信號(hào)(x)，輸出位置控制信號(hào)(U
文檔編號(hào)G11B5/55GK1499511SQ200310102389
公開(kāi)日2004年5月26日 申請(qǐng)日期2003年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2002年10月28日
發(fā)明者高祖洋, 稻治利夫, 夫 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社