專利名稱：盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)及盤處理裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用形成于盤的中心孔來把持并輸送盤的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
CD/DVD刊印機(jī)等盤處理裝置具備進(jìn)行標(biāo)簽的印刷的噴墨打印機(jī)；進(jìn)行盤的輸送的盤輸送機(jī)構(gòu)。噴墨打印機(jī)具備輸送盤的打印機(jī)托盤，當(dāng)向該噴墨打印機(jī)供給盤時，以盤的標(biāo)簽面經(jīng)過基于噴墨頭的印刷位置的方式使打印機(jī)托盤移動，進(jìn)行標(biāo)簽的印刷。當(dāng)印刷完成時，使打印機(jī)托盤移動，將盤排出到盤交付位置。
盤輸送機(jī)構(gòu)具備把持盤的中央部分的把持機(jī)構(gòu)；搭載該把持機(jī)構(gòu)的臂；使該臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)。當(dāng)盤從噴墨打印機(jī)排出到盤交付位置時，盤輸送機(jī)構(gòu)使臂移動到盤交付位置。此外，在盤交付位置，將把持機(jī)構(gòu)配置在能夠把持盤的中央部分的把持位置。當(dāng)把持機(jī)構(gòu)把持盤時，盤輸送機(jī)構(gòu)使臂移動，將處理結(jié)束后的盤輸送到排出用的盤堆積器。
專利文獻(xiàn)1公開了搭載有此種噴墨打印機(jī)、盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置。該文獻(xiàn)的把持機(jī)構(gòu)將三根把持爪插入形成在盤的中央部分的中心孔，并將其中的一根把持爪向半徑方向擴(kuò)開，并壓附在中心孔的內(nèi)周面，由此把持盤。
專利文獻(xiàn)1:特開2000-260172號公報
若噴墨打印機(jī)或使該打印機(jī)托盤移動的移動機(jī)構(gòu)磨損，或經(jīng)年變化，則有時盤不能正確地排出到盤交付位置。在此種情況下，即使盤輸送機(jī)構(gòu)在將臂移動到盤交付位置后，使把持機(jī)構(gòu)配置在把持位置，也無法將把持機(jī)構(gòu)的位置與盤的中央部分的位置對正。其結(jié)果，存在把持機(jī)構(gòu)與標(biāo)簽面接觸而使標(biāo)簽面受損的問題。此外，存在不能通過把持機(jī)構(gòu)正確地盤的中央部分而使盤落下的問題。
6在此，因?yàn)閺膰娔蛴C(jī)排出剛進(jìn)行印刷后的盤，所以排出到介質(zhì)交付位置的盤的標(biāo)簽面的墨未干。因此，若把持機(jī)構(gòu)與標(biāo)簽面接觸，則有時損毀印刷后的標(biāo)簽面而盤浪費(fèi)。此外，在使盤落下的情況下，有時也損毀標(biāo)簽，或標(biāo)簽上附著雜質(zhì)而盤浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的鑒于上述問題，目的在于提供一種即使在盤無法從噴墨打印機(jī)排出到正確的位置的情況下，也能夠不污損標(biāo)簽地把持盤的中央部分的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)。此外，提出了搭載有此種盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置。
此外，本發(fā)明的另一目的在于提供一種能夠正確地把持未配置在正確的位置的盤的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)。此外，提供一種搭載有此種盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置。
為解決上述的問題，本發(fā)明盤的處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)具有把持盤的中央部分的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送從噴墨打印機(jī)排出到盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其改變所述把持機(jī)構(gòu)相對于所述臂的位置；孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)及所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)具備對從噴墨打印機(jī)向盤交付位置排出的盤的中心孔的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元。因而，即使在部件的經(jīng)年變化或磨損等導(dǎo)致盤無法正確地排出到盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。此外，盤輸送機(jī)構(gòu)具備使搭載于臂的把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所以即使在盤無法從噴墨打印機(jī)正確地排出到盤交付位置的情況下，通過驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)不會與由噴墨打印機(jī)印刷的盤的標(biāo)簽面接觸而損傷標(biāo)簽面。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。從而，在把持從噴墨打印機(jī)排出的墨未干的剛印刷后的盤時，不會損毀標(biāo)簽面而使盤浪費(fèi)。
在本發(fā)明中，為了使把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位，優(yōu)選所述臂具備框架，該框架以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于從所述框架的旋轉(zhuǎn)中心偏離的位置，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架旋轉(zhuǎn)。
此外，在本發(fā)明中，為了使把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位，優(yōu)選所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂圍繞導(dǎo)向軸旋轉(zhuǎn)，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在以所述導(dǎo)向軸為中心的圓的切線方向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
此外，在本發(fā)明中，為了使把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位，優(yōu)選所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂圍繞導(dǎo)向軸旋轉(zhuǎn)，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在所述導(dǎo)向軸的半徑方向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
此外，在本發(fā)明中，為了使把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位，優(yōu)選所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂在相對于導(dǎo)向軸大致直角的方向上水平移動，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在以所述導(dǎo)向軸為中心的圓的切線方向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
此外，在本發(fā)明中，為了使把持機(jī)構(gòu)的搭載位置變位，優(yōu)選所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂在相對于導(dǎo)向軸大致直角的方向上水平移動，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在所述導(dǎo)向軸的半徑方向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
在本發(fā)明中，為了檢測排出到盤交付位置的盤的中心孔的位置，優(yōu)選所述孔位置檢測單元具備照相機(jī)、對由該照相機(jī)攝影的圖像進(jìn)行解析而檢測所述中心孔的位置的解析部。
在該情況下，也可將照相機(jī)事先固定在能夠?qū)ΡP交付位置進(jìn)行攝影的位置，但為了實(shí)時解析由照相機(jī)攝影的圖像的同時檢測中心孔的位置，優(yōu)選所述照相機(jī)的攝影透鏡搭載在所述臂上。
此外，在將照相機(jī)的攝影透鏡搭載在所述臂上的情況下，優(yōu)選所述把持機(jī)構(gòu)將沿同一圓配置的多個把持爪插入所述中心孔，并將這些把持爪的至少一個向半徑方向擴(kuò)開而壓接于所述中心孔的內(nèi)周面，從而把持所述盤，所述照相機(jī)的攝影透鏡配置在所述多個把持爪的中心。如此，照相機(jī)的攝影位置與把持機(jī)構(gòu)的中心一致，所以適于基于解析攝影的圖像而實(shí)時檢測出的中心孔的位置，使把持機(jī)構(gòu)移動到把持位置。
在本發(fā)明中，為通過傳感器檢測中心孔的位置，優(yōu)選所述孔位置檢測單元具備搭載于所述框架的光傳感器；基于該光傳感器的輸出信號，對所述中心孔的位置進(jìn)行檢測的解析部，所述光傳感器檢測由所述盤反射的光，所述控制單元對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述光傳感器在排出到所述盤交付位置的所述盤的上方擺動，并且基于擺動期間檢測到的所述中心孔的位置，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到所述把持位置。
此外，在本發(fā)明中，為通過傳感器檢測中心孔的位置，優(yōu)選還具有從所述盤交付位置的下方向所述盤照射光的照明單元，所述孔位置檢測單元具備搭載于所述框架的光傳感器；基于該光傳感器的輸出信號，對所述中心孔的位置進(jìn)行檢測的解析部，所述光傳感器檢測通過所述盤的中心孔后的光，所述控制單元對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述光傳感器在排出到所述盤交付位置的所述盤的上方擺動，并且基于擺動期間檢測到的所述中心孔的位置，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到所述把持位置。
在本發(fā)明中，優(yōu)選所述孔位置檢測單元對從盤驅(qū)動器排出到第二盤交付位置的所述盤的所述中心孔的位置進(jìn)行檢測，所述控制單元基于所述孔位置檢測單元檢測出的所述中心孔的位置，對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，由此使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠?qū)ε懦龅剿龅诙P交付位置的所述盤進(jìn)行把持的第二把持位置。如此，即使在由于部件的經(jīng)年變化而導(dǎo)致盤無法從盤驅(qū)動器正確地排出到第二盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。此
9外，基于檢測出的中心孔的位置，控制單元通過對臂移動機(jī)構(gòu)及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的第二把持位置。從而，從盤驅(qū)動器把持盤時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤的標(biāo)簽面接觸而損壞標(biāo)簽面。此外，也不會產(chǎn)生不能正確地把持盤而使盤落下。
接下來，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)搭載盤驅(qū)動器、噴墨打印機(jī)及上述盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)也可如下構(gòu)成。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)具有把持盤的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其改變所述把持機(jī)構(gòu)相對于所述臂的位置；孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，
其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)及所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)具備對盤交付位置的盤的中心孔的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元。因而，即使盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。此外，因?yàn)楸P輸送機(jī)構(gòu)具備改變把持機(jī)構(gòu)的位置的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所以即使盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，通過至少對臂移動機(jī)構(gòu)及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，也能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤接觸而損壞盤。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。
在本發(fā)明中，也可形成除了上述盤輸送機(jī)構(gòu)還具備能夠搭載盤的托盤的盤驅(qū)動器或具備能夠搭載盤的托盤的打印機(jī)中的至少一個的盤處理裝置。
在具備能夠搭載盤的托盤的情況下，有可能由于部件的經(jīng)年變化或磨損導(dǎo)致盤無法正確地排出到盤交付位置，但根據(jù)本發(fā)明，即使盤無法正確地排出到盤交付位置的情況下，通過至少對臂移動機(jī)構(gòu)及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，也能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤接觸而損壞盤。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)也可如下構(gòu)成。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)具有把持盤的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)具備對盤交付位置的盤的中心孔的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元。因而，即使盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。此外，因?yàn)楸P輸送機(jī)構(gòu)通過對臂移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，改變把持機(jī)構(gòu)的位置，所以即使盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，也能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤接觸而損壞盤。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。
在本發(fā)明中，也可形成除了上述盤輸送機(jī)構(gòu)外還具備能夠搭載盤的托盤的盤驅(qū)動器或具備能夠搭載盤的托盤的打印機(jī)中的至少一個的盤處理裝置。
根據(jù)本發(fā)明，具備能夠?qū)ε懦龅奖P交付位置的盤的中心孔的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元。因而，即使在盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。
此外，盤輸送機(jī)構(gòu)具備改變搭載在臂上的把持機(jī)構(gòu)的位置的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所以即使在盤未正確地配置在盤交付位置的情況下，通過至少對臂移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，也能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤接觸而損壞標(biāo)簽面。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。
此外，在將本發(fā)明適用于由噴墨打印機(jī)印刷后的盤輸送機(jī)構(gòu)的情況下，具備對從噴墨打印機(jī)排出到盤交付位置的盤的中心孔的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元。因而，即使在由于部件的經(jīng)年變化或磨損導(dǎo)致盤未被正確地排出到盤交付位置的情況下，也能夠正確地把握盤的中心孔的位置即盤的中央部分的位置。
此外，盤輸送機(jī)構(gòu)具備改變搭載在臂上的把持機(jī)構(gòu)的位置的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，所以即使在盤從標(biāo)簽打印機(jī)未被正確地配置在盤交付位置的情況下，通過對臂移動機(jī)構(gòu)及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，也能夠使把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持盤的把持位置。其結(jié)果，在把持盤的中央部分時，把持機(jī)構(gòu)也不會與盤接觸而損壞標(biāo)簽面。此外，也不會不能正確地把持盤而使盤落下。從而，在把持從噴墨打印機(jī)排出的墨未干的剛印刷后的盤時，不會損毀標(biāo)簽而使盤浪費(fèi)。


圖1是適用本發(fā)明的CD/DVD刊印機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖。
圖2是表示由盤輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行的盤的把持動作的流程圖。
圖3是表示CD/DVD刊印機(jī)的具體例的立體圖。
圖4是能夠看見內(nèi)部而打開開閉門后的CD/DVD刊印機(jī)的立體圖。
圖5是取出表示盤輸送機(jī)構(gòu)的立體圖。
圖6是表示盤輸送機(jī)構(gòu)的其他的例子的立體圖。
圖7是取出表示第二實(shí)施方式的盤輸送機(jī)構(gòu)的立體圖。
圖8是用于說明第二實(shí)施方式的盤輸送機(jī)構(gòu)與搭載盤的托盤的關(guān)系的圖。
圖中，1一CD/DVD刊印機(jī)；2 —框體；3 —盤；3a—標(biāo)簽面；3b—中央部分；3c—中心孔；4一盤供給用堆積器；5 —盤驅(qū)動器；5a—盤托盤；6 —標(biāo)簽打印機(jī)；6a —打印機(jī)托盤；6b —噴墨頭；7 —盤排出用堆積器；8一盤輸送機(jī)構(gòu)；9一控制部；10 —把持機(jī)構(gòu)；ll一臂；12 —臂移動機(jī)構(gòu)；13 —位置調(diào)整機(jī)構(gòu)；14 —孔位置檢測機(jī)構(gòu)；15 —輸送機(jī)構(gòu)控制單元(控制單元)；16 —驅(qū)動器控制單元；17 —打印機(jī)控制單元；18 —上位機(jī)器；21、22—開閉門；23 —操作面板；24 —盤排出口； 25 —墨盒裝配部；26_照相機(jī)；26a—攝影透鏡；26b —光纖；27—解析部；28 —基架；29 —垂直導(dǎo)向軸；30 —框架；40、 45 —電動機(jī)；48、 49、 50 —把持爪；A、 B —盤交付位置；L一框架旋轉(zhuǎn)中心。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對適用本發(fā)明的第一實(shí)施方式的盤處理裝置進(jìn)行說明。
(整體結(jié)構(gòu))
圖1是適用本發(fā)明的CD/DVD刊印機(jī)的概略結(jié)構(gòu)圖。本例的CD/DVD刊印機(jī)1在框體2內(nèi)具有用于收納空白盤等可寫入的盤3的盤供給用堆積器4;進(jìn)行向盤3寫入數(shù)據(jù)及從盤3讀出數(shù)據(jù)的盤驅(qū)動器5;向盤3的標(biāo)簽面3a印刷標(biāo)簽的標(biāo)簽打印機(jī)6;用于保管進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入或標(biāo)簽印刷等后的盤3的盤排出用堆積器7;用于輸送盤3的盤輸送機(jī)構(gòu)8;具備CPU、ROM、 RAM且管理各部分的驅(qū)動控制的控制部。
盤供給用堆積器4及盤排出用堆積器7以將標(biāo)簽面3a向上的狀態(tài)而在厚度方向上層疊并收納盤3。
盤驅(qū)動器5在向拉出的盤托盤5a供給盤3時，將盤托盤5a拉入盤驅(qū)動器5內(nèi)，并對載置于此的盤3進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入或數(shù)據(jù)的讀出。當(dāng)數(shù)據(jù)的寫入或數(shù)據(jù)的讀出結(jié)束時，拉出盤托盤5a，將盤3排出到盤交付位置A(第二盤交付位置)。此外，在盤交付位置A將盤3交付到盤輸送機(jī)構(gòu)8。
標(biāo)簽打印機(jī)6是噴墨打印機(jī)，具備用于輸送盤3的打印機(jī)托盤6a。當(dāng)向移動到規(guī)定的排出位置的打印機(jī)托盤6a供給盤3時，標(biāo)簽打印機(jī)6以使盤3的標(biāo)簽面3a經(jīng)過由噴墨頭6a進(jìn)行印刷的印刷位置的方式而使打印機(jī)托盤6a移動，并進(jìn)行標(biāo)簽的印刷。若印刷結(jié)束，則使打印機(jī)托盤6a移動到規(guī)定的排出位置，將盤3向盤交付位置B排出。此外，在盤交付位置B將盤3交付到盤輸送機(jī)構(gòu)8。
盤輸送機(jī)構(gòu)8具備把持盤3的中央部分3b的把持機(jī)構(gòu)10;搭載該
把持機(jī)構(gòu)10的臂11;使該臂11移動的臂移動機(jī)構(gòu)12。此外，還具備使把持機(jī)構(gòu)IO相對于臂11的搭載位置變位的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13;檢測排出
到盤交付位置A、 B的盤3的中心孔3c的位置的孔位置檢測單元14;基于孔位置檢測單元14檢測到的中心孔3c的位置來驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使把持機(jī)構(gòu)10移動到能夠把持盤3的中心部分3b的把持位置的輸送機(jī)構(gòu)控制單元(控制單元)15。輸送機(jī)構(gòu)控制單元15作為控制部9的一部分來構(gòu)成。
控制部9具備輸送機(jī)構(gòu)控制單元15;驅(qū)動控制盤驅(qū)動器5的驅(qū)動器控制單元16;驅(qū)動控制標(biāo)簽打印機(jī)6的打印機(jī)控制單元17，使所述各控
制單元協(xié)作進(jìn)行CD/DVD刊印機(jī)1的驅(qū)動控制。從經(jīng)由LAN等通信線路連接的管理服務(wù)器、個人計(jì)算機(jī)等上位設(shè)備18向控制部9輸入盤發(fā)行指令。盤發(fā)行指令包括數(shù)據(jù)寫入要求和標(biāo)簽印刷要求。
在盤發(fā)行指令中包括數(shù)據(jù)寫入要求的情況下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制盤輸送機(jī)構(gòu)8，從盤供給用堆積器4取出盤3，并供給到盤驅(qū)動器5 (步驟ST1)。此外，驅(qū)動器控制單元16使盤驅(qū)動器5進(jìn)行數(shù)據(jù)的寫入(步驟ST2)。
在盤發(fā)行指令中包括標(biāo)簽印刷要求的情況下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制盤輸送機(jī)構(gòu)8，從盤供給用堆積器4取出盤3，并供給到標(biāo)簽打印機(jī)6 (步驟ST3)?；蛘?，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制盤輸送機(jī)構(gòu)8，把持?jǐn)?shù)據(jù)的寫入結(jié)束后而排出到盤交付位置A的盤3，并供給到標(biāo)簽打印機(jī)6 (步驟ST4)。然后，打印機(jī)控制單元17使標(biāo)簽打印機(jī)16進(jìn)行標(biāo)簽的印刷(步驟ST5)。
此外，在對盤3的處理結(jié)束后的情況下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制盤輸送機(jī)構(gòu)8，把持排出到盤驅(qū)動器5的盤交付位置A的盤3，并輸送到盤排出用堆積器7 (步驟ST6)?；蛘撸斔蜋C(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制盤輸送機(jī)構(gòu)8，把持排出到標(biāo)簽打印機(jī)6的盤交付位置B的盤3，并輸送到盤排出用堆積器7 (步驟ST7).
在此，在步驟ST4及步驟ST6中，當(dāng)盤輸送機(jī)構(gòu)8把持排出到盤驅(qū)動器5的盤交付位置A的盤3時，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15基于孔位置檢測單元14檢測到的中心孔3c的位置，驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，將把持機(jī)構(gòu)10移動到能夠把持盤3的中央部分3b的把持位置(第二把持位置)。
此外，在步驟ST7中，當(dāng)盤輸送機(jī)構(gòu)8把持排出到標(biāo)簽打印機(jī)6的盤交付位置B的盤3時，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15也基于孔位置檢測單元14檢測到的中心孔3c的位置，驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，將把持機(jī)構(gòu)10移動到能夠把持盤3的中央部分3b的把持位置。
另外，基于包括數(shù)據(jù)寫入要求及標(biāo)簽印刷要求的盤發(fā)行指令的
CD/DVD刊印機(jī)1的典型的盤發(fā)行動作如下所述。當(dāng)從上位設(shè)備18接受數(shù)據(jù)寫入要求時，從盤供給用堆積器4取出盤3并供給盤驅(qū)動器5 (步驟ST1)，寫入與數(shù)據(jù)寫入要求一起供給的寫入數(shù)據(jù)(步驟ST2)。接下來，將寫入完成的盤3供給到標(biāo)簽打印機(jī)6 (步驟ST4)，在其標(biāo)簽面3a上印刷同樣與數(shù)據(jù)寫入要求一起供給的標(biāo)簽印刷信息(步驟ST5)。并且，將印刷結(jié)束后的盤3排出到盤排出用堆積器7 (步驟ST7)。(盤的把持動作)
圖2是表示由盤輸送機(jī)構(gòu)8進(jìn)行的盤3的把持動作的一例的流程圖。參照圖2對把持機(jī)構(gòu)10把持從標(biāo)簽打印機(jī)6排出到盤交付位置B的盤3的動作進(jìn)行說明。而且，盤輸送機(jī)構(gòu)8把持從盤驅(qū)動器5排出到盤交付位置A的盤的動作也同樣進(jìn)行。
當(dāng)由標(biāo)簽打印機(jī)6進(jìn)行的標(biāo)簽印刷結(jié)束時，盤3以載置于打印機(jī)托盤6a的狀態(tài)排出到盤交付位置B (步驟STll)。當(dāng)排出盤3時，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12，使臂11移動到盤交付位置B (步驟ST12)。
當(dāng)臂11配置于盤交付位置B時，孔位置檢測單元14檢測排出到盤交付位置B的盤3的中心孔3c的位置(步驟ST13)。此外，由檢測到的中心孔3c的位置判斷盤3是否被正確地排出到盤交付位置B (步驟ST14)。
在步驟ST14中，在盤3被正確地排出到盤交付位置B的情況下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12，使把持機(jī)構(gòu)10移動到能夠把持盤3的中央部分3b的把持位置(步驟ST15)。
在此，盤3正確地排出到盤交付位置B的情況是指例如打印機(jī)托盤6a或使該打印機(jī)托盤6a移動的移動機(jī)構(gòu)沒有經(jīng)年變化或磨損的狀態(tài)，并維持產(chǎn)品出廠時盤交付位置的設(shè)定位置的狀態(tài)。在此種狀態(tài)下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15僅通過驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12而使臂11移動到預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置，就能夠使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置。
在步驟ST14中，在盤3未被正確地排出到盤交付位置B的情況下，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13而使把持機(jī)構(gòu)10的搭載位置變化，從而使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置。或者驅(qū)動控制臂移動機(jī) 構(gòu)12及位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使臂11及把持機(jī)構(gòu)10的位置變位，從而使把
持機(jī)構(gòu)IO移動到把持位置。或者驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12，使臂11的位置 移動到與預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置不同的位置，從而使把持機(jī)構(gòu)10移動到把 持位置(步驟ST16)。
艮P，盤3未被正確地排出到盤交付位置B的情況是指打印機(jī)托盤6a 或打印機(jī)托盤6a的移動機(jī)構(gòu)產(chǎn)生經(jīng)年變化或磨損的狀態(tài)，且未維持產(chǎn)品 出廠時盤交付位置的設(shè)定位置的狀態(tài)。在此種情況下，由于僅通過驅(qū)動控 制臂移動機(jī)構(gòu)12而使臂11移動到預(yù)先設(shè)定的規(guī)定位置無法使把持機(jī)構(gòu)10 移動到把持位置，所以輸送機(jī)構(gòu)控制單元15基于孔位置檢測單元14檢測 到的中心孔3c的位置而驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13， 使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置。
當(dāng)在步驟ST15或步驟ST16中將把持機(jī)構(gòu)10配置在把持位置時，把 持機(jī)構(gòu)10把持盤3的中央部分3b，并輸送該盤3 (步驟ST17)。 (作用效果)
根據(jù)本例，盤輸送機(jī)構(gòu)8具備對從標(biāo)簽打印機(jī)6排出到盤交付位置A、 B的盤3的中心孔3c的位置進(jìn)行檢測的孔位置檢測單元14。因而，即使 在由于經(jīng)年變化等使盤3無法正確地排出到盤交付位置A、 B的情況下， 也能夠正確地把握盤3的中心孔3c的位置即盤3的中央部分3b的位置。
此外，由于盤輸送機(jī)構(gòu)8具備使搭載于臂11的把持機(jī)構(gòu)10的搭載位 置變位的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，所以即使在盤3未被正確地排出到介質(zhì)交付位 置A、 B的情況下，通過驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13, 能夠使把持機(jī)構(gòu)10移動到可把持盤3的把持位置。其結(jié)果，在把持盤3 的中央部分3b時，把持機(jī)構(gòu)10不會與盤3的標(biāo)簽面3a接觸而損傷標(biāo)簽 面3a。此外，也不會產(chǎn)生無法正確地把持盤3而使盤3落下的情況。從而， 即使在輸送從標(biāo)簽打印機(jī)6排出的墨尚未干燥的剛印刷后的盤3的情況 下，也不會損毀標(biāo)簽而使盤3浪費(fèi)。 (盤的把持動作的其他例)
在上述的例子中，在步驟ST12中臂11配置到盤交付位置B之后，孔 位置檢測單元14檢測中心孔3c的位置。與此相反，在盤3的把持動作的其他例中，也可在步驟ST11中盤3
排出到盤交付位置B之后，檢測中心孔3c的位置。
在該情況下，基于孔位置檢測單元14檢測到的中心孔3c的位置，輸 送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使把 持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置。即，可以不進(jìn)行通過臂移動機(jī)構(gòu)12將臂11 配置在盤交付位置B的動作，而按照直接使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置 的方式進(jìn)行驅(qū)動控制。
此外，也可在臂移動機(jī)構(gòu)12使臂11移動到盤交付位置B的步驟ST12 期間，使孔位置檢測單元14實(shí)時檢測中心孔3c的位置。在該情況下，基 于實(shí)時檢測的中心孔3c的位置，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī) 構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13而使把持機(jī)構(gòu)IO移動到把持位置。即，可以 不進(jìn)行通過臂移動機(jī)構(gòu)12將臂11配置在盤交付位置B的動作，而按照直 接使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置的方式進(jìn)行驅(qū)動控制。 (CD/DVD刊印機(jī)的具體結(jié)構(gòu)例)
圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的CD/DVD刊印機(jī)1的外觀立體圖。圖 4是表示為了 了解CD/DVD刊印機(jī)1的內(nèi)部構(gòu)造而卸下框體2的上板部分 的一部分，并且打開左右的開閉門的狀態(tài)的立體圖。
如圖3所示，CD/DVD刊印機(jī)1具備大致長方體的框體2，在框體2 的前表面安裝有可左右開閉的開閉門21、 22。在左側(cè)的開閉門21的下方 形成有排列了顯示燈、操作按鈕等的操作面板23。在操作面板23的側(cè)方 形成有盤排出口24。
當(dāng)打開左右的開閉門21、 22時，如圖4所示，在CD/DVD刊印機(jī)1 的框體2內(nèi)的右側(cè)的部位以同軸的狀態(tài)上下配置有盤供給用堆積器4和盤 排出用堆積器7，其中，盤供給用堆積器4用于收納空白盤等可寫入的盤 3，盤排出用堆積器7用于排出數(shù)據(jù)的寫入或標(biāo)簽的印刷完成后的盤3。在 盤供給用堆積器4及盤排出用堆積器7的后側(cè)的部位配置有盤輸送機(jī)構(gòu)8。
在盤供給用堆積器4、盤排出用堆積器7和盤輸送機(jī)構(gòu)8的側(cè)方的部 位，盤驅(qū)動器5配置在上側(cè)，標(biāo)簽打印機(jī)6配置在下側(cè)。圖4中，盤驅(qū)動 器5的盤托盤5a被拉出到前側(cè)。該盤托盤5a上的位置為排出完成數(shù)據(jù)的 寫入的盤3的盤交付位置A。此外，標(biāo)簽打印機(jī)6的打印機(jī)托盤6a從標(biāo)簽打印機(jī)6排出到前側(cè)。該打印機(jī)托盤6a上的位置為排出完成標(biāo)簽的印
刷的盤3的盤交付位置B。盤驅(qū)動器5的盤交付位置A和標(biāo)簽打印機(jī)6的 盤交付位置B設(shè)定在上下方向上重合的位置。
在盤驅(qū)動器5及標(biāo)簽打印機(jī)6的側(cè)方的部位設(shè)有用于裝配墨盒的墨盒 裝配部25，且墨盒用于向標(biāo)簽打印機(jī)6供給墨。在墨盒裝配部25的后側(cè) 配置有具備CPU、 ROM、 RAM等的控制部9。
在此，檢測排出到盤交付位置A、 B的盤3的中心孔3c的位置的孔位 置檢測單元14具備照相機(jī)26、實(shí)時解析由該照相機(jī)26攝影的圖像并檢 測中心孔3c的位置的解析部27，且該解析部27與控制部9 一起配置在墨 盒裝配部25的后側(cè)。
盤供給用堆積器4具備可水平向前方拉出的滑動板4a;垂直配置在 該滑動板4a之上的左右一對的圓弧狀的框板4b、 4c。在將可寫入的盤3 收納或補(bǔ)充于盤供給用堆積器4的情況下，打開右側(cè)的開閉門22，將滑動 板4a向面前拉出。若將盤3從上方插入圓弧狀的框板4b、 4c之間，則盤 3以同軸層疊的狀態(tài)收納于盤供給用堆積器4，并將其送回框體2內(nèi)。
下側(cè)的盤排出用堆積器7也與盤供給用堆積器4同樣具備可水平向 前方拉出的滑動板7a;垂直配置在其上表面的左右一對的圓弧狀的框板 7b、 7c。數(shù)據(jù)的寫入完成或標(biāo)簽的印刷完成后的盤3通過盤輸送機(jī)構(gòu)8而 從上方插入圓弧狀的框板7b、 7c之間，以同軸狀態(tài)層疊的狀態(tài)下，保管 在盤排出用堆積器7。通過打開右側(cè)的開閉門22并將滑動板7a向面前拉 出，能夠?qū)⒈９茉诒P排出用堆積器7中的盤3—起取出。
盤輸送機(jī)構(gòu)8具備垂直地安裝于框體2的基架28;垂直地架設(shè)在該 基架28的上下的水平支承板部分之間的垂直導(dǎo)向軸29;安裝于該垂直導(dǎo) 向軸29的臂11。臂11通過臂移動機(jī)構(gòu)12而能夠沿該垂直導(dǎo)向軸29升降， 并且能夠以該垂直導(dǎo)向軸29為中心左右地旋轉(zhuǎn)。在臂11的前端側(cè)部分能 夠旋轉(zhuǎn)地安裝框架30，在該框架30上搭載把持機(jī)構(gòu)10。此外，在臂11 上搭載有通過使框架30旋轉(zhuǎn)而使把持機(jī)構(gòu)10的把持位置相對于臂11變 位的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13和孔位置檢測單元14的照相機(jī)26。
在此，盤供給用堆積器4及盤排出用堆積器7的左右一對的框板4b、 4c及框板7b、 7c之間形成有臂11能夠升降的間隙。此外，在所述上下的盤供給用堆積器4及盤排出用堆積器7之間形成有臂11能夠水平旋轉(zhuǎn)而 位于他們正上方的空間。進(jìn)而，若使臂11從盤供給用堆積器4水平地旋
轉(zhuǎn)，則能夠接觸以載置于盤驅(qū)動器5的盤托盤5a的狀態(tài)而排出到盤交付 位置A的盤3。此外，若在將上側(cè)的盤托盤5a拉入盤驅(qū)動器5后使臂11 下降，則能夠接觸以載置于標(biāo)簽打印機(jī)6的打印機(jī)托盤6a的狀態(tài)而排出 到盤交付位置B的盤3。進(jìn)而，若在將上下的盤托盤5a及打印機(jī)托盤6a 拉入盤驅(qū)動器5及標(biāo)簽打印機(jī)6后使臂11下降，則能夠接觸盤排出口 24。 從而，通過臂11的升降及向左右的旋轉(zhuǎn)的組合動作，能夠?qū)⒈P3向各部 分輸送。
(盤輸送機(jī)構(gòu))
圖5是表示盤輸送機(jī)構(gòu)8的主要部分的立體圖。盤輸送機(jī)構(gòu)8在基架 28上具備作為臂移動機(jī)構(gòu)12的升降機(jī)構(gòu)12的驅(qū)動源的電動機(jī)40，該電 動機(jī)40的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由齒輪列41傳遞到配置在基架28的上端附近位置的驅(qū) 動側(cè)帶輪42。在基架28的下端附近位置配置從動側(cè)帶輪43，在所述驅(qū)動 側(cè)帶輪42及從動側(cè)帶輪43之間架設(shè)同步帶44。在該同步帶44的左右?guī)?部分的一方固定臂11的后端部分。從而，當(dāng)驅(qū)動電動機(jī)40時，同步帶44 在上下方向上移動，安裝于其上的臂11沿垂直導(dǎo)向軸29升降。
臂移動機(jī)構(gòu)12的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12b具備作為驅(qū)動源的電動機(jī)45，并從該 電動機(jī)45的輸出軸經(jīng)由齒輪列46傳遞到扇形的最終級齒輪47。扇形的最 終極齒輪47以垂直導(dǎo)向軸29為中心左右旋轉(zhuǎn)。此外，在該最終極齒輪47 上搭載有安裝了臂11的升降機(jī)構(gòu)12a的結(jié)構(gòu)部件的基架28。若驅(qū)動電動 機(jī)45，則扇形的最終極齒輪47左右旋轉(zhuǎn)，所以搭載于其上的基架所8變 為一體而以垂直導(dǎo)向軸29為中心左右旋轉(zhuǎn)。其結(jié)果，由搭載在基架28上 的升降機(jī)構(gòu)12a保持的臂11以垂直導(dǎo)向軸29為中心而左右旋轉(zhuǎn)。
在臂11的前端側(cè)部分以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝有框架30，并在從該框 架30的旋轉(zhuǎn)中心L偏離的位置搭載有把持機(jī)構(gòu)10。此外，在臂11的前端 側(cè)部分構(gòu)成使框架30旋轉(zhuǎn)的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13。若通過位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13 使框架30旋轉(zhuǎn)，則把持機(jī)構(gòu)IO相對于臂11的搭載位置發(fā)生變位。位置 調(diào)整機(jī)構(gòu)13具備作為驅(qū)動源的未圖示的電動機(jī)，并利用該電動機(jī)的驅(qū)動 力使框架30旋轉(zhuǎn)。把持機(jī)構(gòu)10具備沿同一圓配置的3根把持爪48、 49、 50。各把持爪 48、 49、 50從框架30的下端面突出，在把持盤3時，3根把持爪48、 49、 50的中心位置與盤3的中心孔3c的中心位置在上下方向上一致。然后， 通過使臂11下降而使3根把持爪48、49、50從盤3的上側(cè)插入中心孔3c。 此外，在將3根把持爪48、 49、 50插入中心孔3c的把持位置中，將所述 3根把持爪48、 49、 50中的至少一根向半徑方向擴(kuò)開而壓接于中心孔3c 的內(nèi)周面(中央部分3b)，由此把持盤3。在解除盤3的把持時，使把持 爪48、 49、 50中向半徑方向擴(kuò)開的把持爪恢復(fù)到原來的位置。
在臂11的基端側(cè)部分搭載有孔位置檢測單元14的照相機(jī)26。照相機(jī) 26在前端部分具備構(gòu)成攝影透鏡26a的光纖26b，攝影透鏡26a搭載于框 架30，并配置在3根把持爪48、 49、 50的中心。
當(dāng)臂11通過臂移動機(jī)構(gòu)12配置在盤交付位置A、 B時，照相機(jī)26 進(jìn)行攝影。此外，由攝影得到的圖像在解析部27被實(shí)時解析，從而檢測 出排出到盤交付位置A、 B的盤3的中心孔3c的位置。檢測位置輸入到控 制部9，輸送機(jī)構(gòu)控制單元15基于該檢測位置來驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12 及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，將把持機(jī)構(gòu)IO配置在把持位置。g卩，將3根把持 爪48、 49、 50插入中心孔3c。
在本例中，因?yàn)檎障鄼C(jī)26的攝影透鏡26a進(jìn)行攝影的位置與把持機(jī) 構(gòu)10的中心一致，所以適用于基于解析攝影后的圖像而實(shí)時檢測出的中 心孔3c的位置，使把持機(jī)構(gòu)10移動到把持位置。 (盤輸送機(jī)構(gòu)的其他的結(jié)構(gòu)例)
在上述的例子中，框架30以可旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝于臂11，但如圖6(a) 所示，能夠以可沿將垂直導(dǎo)向軸29作為中心的圓的切線方向移動的狀態(tài) 安裝于臂11。此外，如圖6 (b)所示，也可形成以能夠沿導(dǎo)向軸的半徑 方向移動的狀態(tài)安裝于臂11。在任一種情況下，只要將把持機(jī)構(gòu)10搭載 于框架30，并且作為位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13具備使框架30移動的移動機(jī)構(gòu)，則 能夠使把持機(jī)構(gòu)IO相對于臂11的搭載位置變位。
此外，在上述的例子中，臂11構(gòu)成為臂11以垂直導(dǎo)向軸29為中心 左右旋轉(zhuǎn)，但也可構(gòu)成為臂11相對于導(dǎo)向軸29在大致直角的方向上水平 移動。在該情況下，臂ll由兩個部件構(gòu)成， 一方的部件沿垂直導(dǎo)向軸29能夠升降地移動，另一方的部件經(jīng)由水平導(dǎo)向軸與該一方的部件連接，由 此在水平方向上移動。該水平移動通過輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂 移動機(jī)構(gòu)12來實(shí)現(xiàn)。
此外，也可不是將孔位置檢測單元14的照相機(jī)26及其攝影透鏡26a 搭載于臂ll，而是將盤交付位置A、 B事先固定在可攝影的位置。例如， 事先若將照相機(jī)26固定在盤驅(qū)動器5的盤交付位置A及標(biāo)簽打印機(jī)6的 盤交付位置B的上方的框體2的頂板部分，則因?yàn)楦鞅P交付位置A、 B設(shè) 定成在上下方向上重合的位置，所以能夠由一個照相機(jī)26對各盤交付位 置A、 B進(jìn)行攝影，檢測盤3的中心孔3c的位置。在該情況下，可以在將 盤3排出到盤交付位置A、 B后，由照相機(jī)26進(jìn)行攝影，解析部27解析 得到的圖像并檢測出中心孔3c的位置，基于該檢測位置，輸送機(jī)構(gòu)控制 單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使把持機(jī)構(gòu)移動 到把持位置。
此外，在通過傳感器檢測中心孔3c的位置的情況下，孔位置檢測單 元14也可具備搭載于框架30的光傳感器、和基于該光傳感器的輸出信號 檢測出中心孔3c的位置的解析部27。
在該情況下，光傳感器檢測由盤3的標(biāo)簽面反射的光，與攝影透鏡26a 相同地配置在多個把持爪48、 49、 50的中心。輸送機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動 控制臂移動機(jī)構(gòu)而使臂11移動到盤交付位置A、 B之后，驅(qū)動控制臂移 動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使光傳感器在排出到盤交付位置A、 B 的盤3的上方擺動，并基于在擺動期間檢測出的中心孔3c的位置，輸送 機(jī)構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使把持 機(jī)構(gòu)IO移動到把持位置。
或者，光傳感器檢測通過盤3的中心孔3c的光，與攝影透鏡26a同 樣地配置在多個把持爪48、 49、 50的中心。此外，在盤交付位置A、 B 的下方配置向盤3照射光的照明單元。輸送機(jī)構(gòu)控制單元15在驅(qū)動控制 臂移動機(jī)構(gòu)12而使臂11移動到盤交付位置A、 B之后，驅(qū)動控制臂移動 機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13，使光傳感器在排出到盤交付位置A、 B的 盤3的上方擺動，并基于在擺動期間檢測出的中心孔3c的位置，輸送機(jī) 構(gòu)控制單元15驅(qū)動控制臂移動機(jī)構(gòu)12及/或位置調(diào)整機(jī)構(gòu)13而使把持機(jī)構(gòu)io移動到把持位置。
(第二實(shí)施方式)
使用圖7對本發(fā)明的第二實(shí)施方式中的盤輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行說明。第二實(shí)
施方式的CD/DVD刊印機(jī)與使用圖1至圖4說明的結(jié)構(gòu)相同，所以在以下 的說明中，對與第一實(shí)施方式不同之處進(jìn)行說明。此外，在圖7中，對于 與第一實(shí)施方式說明的結(jié)構(gòu)相同的結(jié)構(gòu)標(biāo)注相同的符號并省略說明。
圖7中，在臂111上搭載把持機(jī)構(gòu)110，并且把持機(jī)構(gòu)110具備用于 把持盤3的把持爪48、 49、 50。在由該把持爪48、 49、 50包圍之中配置 構(gòu)成孔位置檢測單元114 (位置檢測單元)的攝像透鏡26a，并經(jīng)由配置 在臂1U內(nèi)的光纖26b與照相機(jī)26連接。
在本實(shí)施方式中，對把持盤3的情況進(jìn)行說明。首先，通過由升降機(jī) 構(gòu)12a及旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12b構(gòu)成的臂移動機(jī)構(gòu)12，使臂111從待機(jī)位置移動到 盤把持位置。通過該移動，把持機(jī)構(gòu)iio移動到以與盤的中心孔對置的方 式而設(shè)定的位置。然后，通過孔位置檢測單元114進(jìn)行把持機(jī)構(gòu)是否正確 地位于盤3的中心孔的位置的檢測。在未檢測到中心孔的位置的情況下， 判斷為把持機(jī)構(gòu)沒有位于與中心孔對置的正確的位置，在使孔位置檢測單 元114工作的狀態(tài)下，通過位置調(diào)整機(jī)構(gòu)控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12b，使臂lll旋 轉(zhuǎn)規(guī)定的范圍，并進(jìn)行檢測盤的中心孔的位置的動作。在檢測出中心孔的 位置后，驅(qū)動升降機(jī)構(gòu)12a使臂111向盤側(cè)移動，并利用把持機(jī)構(gòu)10把 持盤3。在把持盤3后，由升降機(jī)構(gòu)12a使臂111從盤把持位置向離開的 方向移動(上升)，并通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12b使臂111旋轉(zhuǎn)，從而將盤輸送到 規(guī)定的輸送目的地。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，與第一實(shí)施方式相比，能夠以簡單的結(jié) 構(gòu)可靠地把持盤的中央部分。
本實(shí)施方式與第一實(shí)施方式相比，因?yàn)椴痪邆淇蚣?0，所以孔位置檢 測單元114及把持機(jī)構(gòu)IIO能夠移動的范圍變窄。從而，進(jìn)行盤3的中心 孔3c的位置檢測的范圍變窄。在此，在本實(shí)施方式中，如圖8所示，形 成以如下方式配置標(biāo)簽打印機(jī)6 (或盤驅(qū)動器5)與盤輸送機(jī)構(gòu)8的結(jié)構(gòu)， 即相對于以垂直導(dǎo)向軸29為中心的臂111的旋轉(zhuǎn)而形成的把持機(jī)構(gòu)的 中心所描畫的假想圓弧R，搭載打印機(jī)托盤6a (或盤托盤5a)中的盤3 時的中心孔的中心的移動所描畫的假想直線S成為大致切線的關(guān)系。由于打印機(jī)托盤6a (或盤托盤5a)的移動方向上的位置偏移由于經(jīng)年變化等
而容易產(chǎn)生，所以在此種結(jié)構(gòu)中，對于容易產(chǎn)生位置偏移的托盤的移動方 向上的位置偏移，能夠檢測中心孔的正確的位置并可靠地把持盤的中央部
分。而且，在本實(shí)施方式中，在檢索規(guī)定的范圍而未檢測到中心孔3c的
情況下，也可作為錯誤向主體的顯示單元或與刊印機(jī)連接的主計(jì)算機(jī)發(fā)出 (變形例)
在上述的第一實(shí)施方式及第二實(shí)施方式中，作為標(biāo)簽打印機(jī)使用噴墨 打印機(jī)進(jìn)行說明，但作為打印機(jī)也可適用于具備能夠向盤的標(biāo)簽面進(jìn)行印 刷的印刷頭的打印機(jī)，例如熱打印機(jī)等。即使在該情況下，有可能由于托 盤的移動機(jī)構(gòu)的磨耗等經(jīng)年變化等導(dǎo)致交付位置不正確，但根據(jù)本發(fā)明， 提供了一種不會由打印機(jī)的托盤對盤造成損害，并能夠可靠地把持盤的盤 輸送機(jī)構(gòu)。
此外，在上述實(shí)施例中，對具備盤托盤、打印機(jī)及盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處 理裝置進(jìn)行了說明，但也可是組合有打印機(jī)與盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置、 組合有盤驅(qū)動器與盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置。
即使在組合有盤驅(qū)動器與盤輸送機(jī)構(gòu)的盤處理裝置中，也有可能搭載 盤的盤托盤的移動機(jī)構(gòu)的磨損等經(jīng)年變化導(dǎo)致盤的交付位置不正確，但根 據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種不會由盤驅(qū)動器的托盤對盤造成損害，并能夠可 靠地把持盤的盤輸送機(jī)構(gòu)。
此外，在本發(fā)明中，作為CD/DVD刊印機(jī)進(jìn)行了說明，但作為盤并不 限定于CD、 DVD等盤，也可適用于藍(lán)光光盤等信息存儲盤。
進(jìn)而，本發(fā)明的盤輸送機(jī)構(gòu)也可并非用于把持從盤驅(qū)動器或打印機(jī)的 托盤排出的盤，而是作為用于正確地把持配置在收容處理前的多個盤的盤 堆積器等盤收容部內(nèi)的盤的機(jī)構(gòu)來使用。
權(quán)利要求
1.一種盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其具有把持盤的中央部分的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送從噴墨打印機(jī)排出到盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其改變所述把持機(jī)構(gòu)相對于所述臂的位置；孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)及所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述臂具備框架，該框架以能夠旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)而安裝在所述臂上， 所述把持機(jī)構(gòu)搭載于從所述框架的旋轉(zhuǎn)中心偏離的位置， 所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架旋轉(zhuǎn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂圍繞導(dǎo)向軸旋轉(zhuǎn)，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在以所述導(dǎo)向軸為中心的圓的切線方 向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂圍繞導(dǎo)向軸旋轉(zhuǎn)，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在所述導(dǎo)向軸的半徑方向上移動狀態(tài) 而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂在相對于導(dǎo)向軸大致直角的方向上水平移動，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在以所述導(dǎo)向軸為中心的圓的切線方 向上移動狀態(tài)而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述臂移動機(jī)構(gòu)使所述臂在相對于導(dǎo)向軸大致直角的方向上水平移動，并且使所述臂沿所述導(dǎo)向軸的軸線方向升降，所述臂具備框架，該框架以能夠在所述導(dǎo)向軸的半徑方向上移動狀態(tài) 而安裝在所述臂上，所述把持機(jī)構(gòu)搭載于所述框架，所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)使所述框架移動。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1 6中任一項(xiàng)所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其 特征在于，所述孔位置檢測單元具備照相機(jī)、對由該照相機(jī)攝影的圖像進(jìn)行解 析而檢測所述中心孔的位置的解析部。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述照相機(jī)的攝影透鏡搭載在所述臂上。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于， 所述把持機(jī)構(gòu)將沿同一圓配置的多個把持爪插入所述中心孔，并將這些把持爪的至少一個向半徑方向擴(kuò)開而壓接于所述中心孔的內(nèi)周面，從而 把持所述盤，所述照相機(jī)的攝影透鏡配置在所述多個把持爪的中心。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2 6中任一項(xiàng)所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其 特征在于，所述孔位置檢測單元具備搭載于所述框架的光傳感器；基于該光傳 感器的輸出信號，對所述中心孔的位置進(jìn)行檢測的解析部， 所述光傳感器檢測由所述盤反射的光，所述控制單元對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述光傳感器在排出到所述盤交付位置的所述盤的上方擺動，并且基于擺動期間檢測到的所述中心孔的位置，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到所述把持位置。
11. 根據(jù)權(quán)利要求2 6中任一項(xiàng)所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于，還具有從所述盤交付位置的下方向所述盤照射光的照明單元，所述孔位置檢測單元具備搭載于所述框架的光傳感器；基于該光傳感器的輸出信號，對所述中心孔的位置進(jìn)行檢測的解析部，所述光傳感器檢測通過所述盤的中心孔后的光，所述控制單元對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述光傳感器在排出到所述盤交付位置的所述盤的上方擺動，并且基于擺動期間檢測到的所述中心孔的位置，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到所述把持位置。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1~11中任一項(xiàng)所述的盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述孔位置檢測單元對從盤驅(qū)動器排出到第二盤交付位置的所述盤的所述中心孔的位置進(jìn)行檢測，所述控制單元基于所述孔位置檢測單元檢測出的所述中心孔的位置，對所述臂移動機(jī)構(gòu)及/或所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，由此使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠?qū)ε懦龅剿龅诙P交付位置的所述盤進(jìn)行把持的第二把持位置。
13. —種盤處理裝置，其特征在于，具備噴墨打印機(jī)，其具備能夠搭載盤且能夠在印刷位置和盤交付位置移動的打印機(jī)托盤，并且對所述盤的標(biāo)簽面進(jìn)行印刷；權(quán)利要求1~12中任一項(xiàng)所述的盤輸送機(jī)構(gòu)。
14. 一種盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其具有把持盤的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有位置調(diào)整機(jī)構(gòu)，其改變所述把持機(jī)構(gòu)相對于所述臂的位置；孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)及所述位置調(diào)整機(jī)構(gòu)的任一方進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
15. —種盤處理裝置，其特征在于，具備具備能夠搭載盤的托盤的盤驅(qū)動器或具備能夠搭載盤的托盤的打印機(jī)中的至少一個；權(quán)利要求14所述的盤輸送機(jī)構(gòu)。
16. —種盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其具有把持盤的把持機(jī)構(gòu)；搭載有所述把持機(jī)構(gòu)的臂；使所述臂移動的臂移動機(jī)構(gòu)，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)把持并輸送盤交付位置的所述盤，其特征在于，所述盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)還具有孔位置檢測單元，其檢測所述盤交付位置的所述盤的中心孔的位置；控制單元，其基于所述孔位置檢測單元檢測到的所述中心孔的位置，通過至少對所述臂移動機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動控制，使所述把持機(jī)構(gòu)移動到能夠把持所述盤交付位置的所述盤的把持位置。
17. —種盤處理裝置，其特征在于，具備具備能夠搭載盤的托盤的盤驅(qū)動器或具備能夠搭載盤的托盤的打印機(jī)中的至少一個；權(quán)利要求16所述的盤輸送機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種盤處理裝置的盤輸送機(jī)構(gòu)，其把持盤的中心孔并輸送盤。盤輸送機(jī)構(gòu)(8)具備檢測從標(biāo)簽打印機(jī)(6)排出到盤交付位置(B)的盤(3)的中心孔(3c)的位置的孔位置檢測機(jī)構(gòu)(14)；以及使搭載于臂11的把持機(jī)構(gòu)10的搭載位置變位的位置調(diào)整機(jī)構(gòu)(13)。輸送機(jī)構(gòu)控制單元(15)在使臂(11)移動到盤交付位置后，基于檢測出的中心孔3c的位置驅(qū)動控制位置調(diào)整機(jī)構(gòu)(13)，使把持機(jī)構(gòu)(10)移動到能夠把持盤(3)的把持位置。其結(jié)果，即使在盤(3)未被正確地排出到盤交付位置(B)的情況下，把持機(jī)構(gòu)(10)也能夠正確地把持盤(3)，所以不會污損標(biāo)簽。
文檔編號G11B17/02GK101562026SQ20091013473
公開日2009年10月21日 申請日期2009年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月18日
發(fā)明者蝦名浩一, 西岡篤 申請人:精工愛普生株式會社