無凸緣帶路徑的帶驅(qū)動器的快速中心校準(zhǔn)的系統(tǒng)和方法
【專利摘要】根據(jù)一實施例的伺服系統(tǒng)包括：至少一個伺服傳感器，用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置；細(xì)調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述磁頭；粗調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述細(xì)調(diào)致動器；以及伺服控制器。所述伺服控制器配置為執(zhí)行各種操作，所述操作可用于評估無凸緣帶路徑的橫向帶擺動的中間點以用于校準(zhǔn)帶驅(qū)動器。還給出了其他系統(tǒng)和方法。
【專利說明】無凸緣帶路徑的帶驅(qū)動器的快速中心校準(zhǔn)的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于道跟蹤沿縱向的縱帶移動的伺服系統(tǒng)，更特別地，涉及和無凸緣帶路徑一起使用的帶驅(qū)動器的快速中心校準(zhǔn)。
【背景技術(shù)】
[0002]用于諸如磁帶之類的縱帶的伺服系統(tǒng)的功能在于，例如在頭(head)的讀/寫操作期間，相對于縱帶橫向移動頭以準(zhǔn)確地跟蹤帶的橫向移動。如果準(zhǔn)確地實現(xiàn)，則隨著帶沿縱向移動而以沿縱帶的直線對數(shù)據(jù)道進(jìn)行讀寫。就磁帶而言，數(shù)據(jù)包括磁帶的沿縱向的平行條。伺服道平行于或偏離于預(yù)期數(shù)據(jù)條預(yù)錄在磁帶中。通常，磁帶的橫向移動受到在頭的任一側(cè)的帶引導(dǎo)件上存在的凸緣限制，從而伺服系統(tǒng)在存在主要由帶的有限橫向運動(稱為橫向帶運動LTM或帶擺動)產(chǎn)生的干擾時使頭跟蹤數(shù)據(jù)條。
[0003]伺服系統(tǒng)一般采用復(fù)合致動器來橫向移動頭部以用于道跟蹤和從一個伺服道(或一組伺服道)移至另一伺服道從而跟蹤一組不同的數(shù)據(jù)條。復(fù)合致動器包括粗調(diào)致動器和安裝在粗調(diào)致動器上的細(xì)調(diào)致動器，提供大的動態(tài)工作范圍和高的帶寬。高帶寬細(xì)調(diào)致動器通常具有有限的行程范圍以達(dá)到高帶寬，在一般的道跟蹤裝置中，細(xì)調(diào)致動器作為主致動器，粗調(diào)致動器為從致動器，其跟隨細(xì)調(diào)致動器的移動，如果細(xì)調(diào)致動器隨著帶橫向移動而漂移至一側(cè)，則粗調(diào)致動器跟隨(以更慢的速度)細(xì)調(diào)致動器的移動的中心線。此動作更詳細(xì)地論述于2003年7月I日公告的美國專利N0.6587303中，其通過引用合并于此。
[0004]帶引導(dǎo)件諸如輥的凸緣限制了帶的橫向移動，但是有可能容易使帶彎折和引入凸緣的碎屑積累，這影響了帶的壽命且附加地產(chǎn)生了不期望的動態(tài)效果。
[0005]無凸緣帶引導(dǎo)件,諸如IBM? LTO Generations帶驅(qū)動器、IBM? 3592E07帶驅(qū)
動器和之后的帶驅(qū)動器等使用的那些，可以解決帶凸緣的帶引導(dǎo)件的問題，但是在沒有約束的情況下，縱帶容易從帶引導(dǎo)件的一側(cè)迅速移至另一側(cè)，以及僅在引導(dǎo)件的一側(cè)運行短時間。因此，為了跟蹤帶從一側(cè)到另一側(cè)，要求跟蹤細(xì)調(diào)致動器的移動的中心線的粗調(diào)致動器隨著帶迅速移位而從一側(cè)移動到另一側(cè)。該運動容易磨損粗調(diào)致動器且縮短其壽命，并且增大了粗調(diào)致動器的功率使用。
[0006]在無凸緣帶路徑設(shè)計中，如果在發(fā)生LTM時帶沒有關(guān)于擺幅居中，那么LTM或帶擺動有可能超過細(xì)調(diào)致動器的范圍。這是因為細(xì)調(diào)致動器具有有限的運動范圍，且設(shè)計為使得它能掃描帶的寬度。因此，如果在進(jìn)行精細(xì)致動之前頭位于縱帶的頂部或底部附近，則有可能細(xì)調(diào)致動器會不能將頭驅(qū)動到縱帶的另一側(cè)。為了解決該缺陷，驅(qū)動器必須確定橫向帶擺動的中間點，并將粗調(diào)致動器系統(tǒng)置于該中間點以允許細(xì)調(diào)致動器道跟蹤該縱帶，無論是上移擺動還是下移擺動。找到橫向帶擺動的中間點并不容易，因為橫向帶擺動的中間點對于每個驅(qū)動器都是不同的，并且粗調(diào)和細(xì)調(diào)致動器系統(tǒng)相對于縱帶路徑?jīng)]有絕對參考位置。因此，必須對于每個驅(qū)動器獨立確定橫向帶擺動的中間點。
[0007]—種相當(dāng)直接了當(dāng)?shù)姆椒ㄊ钦业綆г谧铐敳课恢煤妥畹撞课恢弥g移動時的橫向帶擺動的中間點，其已經(jīng)描述于2009年11月4日提交的美國專利申請N0.12/612403中，該申請通過引用合并于此。然而，一些帶的行為方式使得難以找到可以從其計算橫向帶擺動的中間點的這些極值。有些帶表現(xiàn)出帶相對于無凸緣供帶卷軸或卷帶卷軸總是或幾乎總是在最頂部位置的行為。另一些帶表現(xiàn)出帶相對于無凸緣供帶卷軸或卷帶卷軸總是或幾乎總是在最底部位置的行為。這使得不可能使用已有方法來計算帶驅(qū)動器的橫向帶擺動的中間點，因為LTM沒有在觀察到可從其計算中間點的完整橫向移動所需的范圍上發(fā)生。另一些帶表現(xiàn)出從一極值小的擺離(也稱為“矮擺(runt)”)，但是不完整移動到另一極值。這種行為也使得難以確定橫向帶擺動的適當(dāng)中間點，或者甚至難以感測到帶擺動。
[0008]使用一般的定中心方法，帶位置通過對流到細(xì)調(diào)致動器的電流進(jìn)行積分(稱為積分器值)來近似或確定。確定橫向帶擺動的中間點的另一問題是，該電流包含細(xì)調(diào)致動器道跟蹤電流，進(jìn)而以及所積分的道跟蹤值，所積分的道跟蹤值是卷軸跳動(run-out)以及帶運動的函數(shù)，其通?？砂〝[動。
[0009]當(dāng)前的帶定中心方法要求在能計算橫向帶擺動的中間點之前確定最頂部和最底部位置二者。為了確定最頂部和最底部位置，通常需要將帶從帶始點(BOT)移動到帶末端(Ε0Τ)，然后回到Β0Τ，預(yù)期將沿兩個方向發(fā)生足夠的帶擺動以能夠計算橫向帶擺動的中間點。如果最頂部和最底部位置未被正確檢測，則可能會計算出不正確的橫向帶擺動中間點，驅(qū)動器將不會正常操作，并且如果計算了不準(zhǔn)確的中間點，甚至可導(dǎo)致驅(qū)動器將不再起作用的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]根據(jù)一實施例的伺服系統(tǒng)包括:用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道(track)的橫向位置的至少一個伺服傳感器；配置為相對于縱帶橫向平移磁頭的細(xì)調(diào)致動器；配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器的粗調(diào)致動器；以及伺服控制器。該伺服控制器配置為:當(dāng)縱帶沿第一方向移動時感測所述至少一個伺服傳感器中的第一伺服傳感器；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；基于目標(biāo)位置和磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移(offset);操作粗調(diào)致動器以利用該第一偏移和該第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處；以及將該第一偏移儲存到存儲器。
[0011]根據(jù)另一實施例的一種伺服系統(tǒng)包括:用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置的至少一個伺服傳感器；配置為相對于縱帶橫向平移磁頭的細(xì)調(diào)致動器；配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器的粗調(diào)致動器；以及伺服控制器。該伺服控制器配置為:提供信號以道跟蹤該至少一個定義伺服道；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第二平均位置；計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差(deviation)，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動；利用第一實際橫向帶擺動確定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時；根據(jù)第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；將該第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及將該第一偏移儲存在存儲器中。
[0012]根據(jù)另一實施例的一種方法包括:在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移該磁頭，其中該細(xì)調(diào)致動器配置為相對于該縱帶橫向平移該磁頭；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時的假設(shè)，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；操作粗調(diào)致動器以利用該第一偏移和該第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處，其中粗調(diào)致動器配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器；以及將該第一偏移儲存到存儲器。
[0013]根據(jù)另一實施例的一種方法包括:在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置；提供信號以道跟蹤該至少一個定義伺服道；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第二平均位置；計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動；利用第一實際橫向帶擺動確定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時；根據(jù)第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；將該第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及將該第一偏移儲存在存儲器中。
[0014]本發(fā)明的其他方面和實施例將從下面的詳細(xì)說明變得明顯，該詳細(xì)說明結(jié)合附圖以示例的方式示范了本發(fā)明的原理。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是可實施本發(fā)明的實施例的示例性磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器的局部剖切視圖。
[0016]圖2是根據(jù)一實施例的移除了蓋的圖1的數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器的視圖。
[0017]圖3是根據(jù)一實施例的圖1的縱帶、帶頭和伺服系統(tǒng)的示意圖。
[0018]圖4是根據(jù)一實施例的圖1的數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器的磁帶頭和復(fù)合致動器的視圖。
[0019]圖5是根據(jù)一實施例的圖4的磁帶頭和復(fù)合致動器的局部剖切側(cè)視圖。
[0020]圖6是圖3的伺服系統(tǒng)的實施例的框圖。
[0021]圖7是根據(jù)一實施例的方法的流程圖。
[0022]圖8是根據(jù)一實施例的方法的流程圖。
[0023]圖9是根據(jù)一實施例的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0024]進(jìn)行以下說明是為了示范本發(fā)明的一般原理，而無意限制這里主張的發(fā)明概念。此外，這里描述的特定特征可以與所描述的其他特征以各種可行組合和置換中的每種方式組合地使用。
[0025]除非這里另外具體定義，否則所有術(shù)語具有其最寬可行解釋，包括說明書暗示的含義以及本領(lǐng)域技術(shù)人員理解和/或字典、論文等中定義的含義。
[0026]必須注意，當(dāng)用在說明書和所附權(quán)利要求中時，單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”包括復(fù)數(shù)引用，除非另外指定。
[0027]下面的說明描述了估計無凸緣帶路徑的橫向帶擺動的中間點以校準(zhǔn)帶驅(qū)動器的方法和系統(tǒng)。
[0028]在一概要實施例中，一種伺服系統(tǒng)包括:用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置的至少一個伺服傳感器；配置為相對于縱帶橫向平移磁頭的細(xì)調(diào)致動器；配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器的粗調(diào)致動器；以及伺服控制器。該伺服控制器配置為:當(dāng)縱帶沿第一方向移動時感測所述至少一個伺服傳感器中的第一伺服傳感器；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；基于目標(biāo)位置以及磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；操作粗調(diào)致動器以利用該第一偏移和該第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處；以及將該第一偏移儲存到存儲器。
[0029]在另一概要實施例中，一種伺服系統(tǒng)包括:用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置的至少一個伺服傳感器；配置為相對于縱帶橫向平移磁頭的細(xì)調(diào)致動器；配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器的粗調(diào)致動器；以及伺服控制器。該伺服控制器配置為:提供信號以道跟蹤該至少一個定義伺服道；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第二平均位置；計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動；利用第一實際橫向帶擺動確定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時；根據(jù)第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；將該第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及將該第一偏移儲存在存儲器中。
[0030]在又一概要實施例中，一種方法包括:在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移該磁頭，其中該細(xì)調(diào)致動器配置為相對于該縱帶橫向平移該磁頭；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時的假設(shè)，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；操作粗調(diào)致動器以利用該第一偏移和該第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處，其中粗調(diào)致動器配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器；以及將該第一偏移儲存到存儲器。
[0031]根據(jù)又一實施例的一種方法包括:在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置；提供信號以道跟蹤該至少一個定義伺服道；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第二平均位置；計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動；利用第一實際橫向帶擺動確定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時；根據(jù)第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；將該第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及將該第一偏移儲存在存儲器中。
[0032]使用時，跟蹤無凸緣帶路徑的帶通常在帶運動期間將其本身定位在最頂部位置或最底部位置處。帶很少在帶運動期間定位在中央位置。該觀察可用于開發(fā)根據(jù)一些步驟確定橫向帶擺動的中間點的方法。
[0033]圖1和2示出根據(jù)一實施例的磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器10，其寫數(shù)據(jù)18到包括磁帶數(shù)據(jù)儲存介質(zhì)11的縱帶且從其讀取數(shù)據(jù)。
[0034]如本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的那樣，磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器也稱為磁帶驅(qū)動器或帶驅(qū)動器，可具有各種形式。所示的磁帶驅(qū)動器10沿在帶的縱方向上的帶路徑從磁帶數(shù)據(jù)儲存盒13中的供帶卷軸12向卷帶卷軸14移動磁帶11。磁帶驅(qū)動器的一個例子是IBM?LTO (線性帶開放協(xié)議)磁帶驅(qū)動器。磁帶驅(qū)動器的另一例子是IBM? TotalStorageEnterprise磁帶驅(qū)動器。磁帶驅(qū)動器的上述兩個例子都采用單個卷軸帶盒13。替選的磁帶驅(qū)動器和磁帶盒是雙卷軸盒和驅(qū)動器，其中卷軸12和14 二者都包含在盒中。
[0035]磁帶介質(zhì)11沿縱向跨過帶頭65移動。帶頭可以被道跟蹤伺服系統(tǒng)的復(fù)合致動器17支承和橫向移動。在磁帶介質(zhì)縱向移動時，磁帶介質(zhì)由無凸緣的棍輪帶引導(dǎo)件50、51、52、53支承。
[0036]典型的磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器沿正向和反向二者操作以讀寫數(shù)據(jù)。因此，磁帶頭65可包括用于沿正向操作的一組讀寫元件和用于沿反向操作的另一組讀寫元件，或者替選地，可具有在寫元件兩側(cè)的兩組讀元件以允許相同寫元件在兩個方向執(zhí)行寫入，而兩組讀元件允許在兩個方向上的寫后讀取。
[0037]磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器10包括一個或多個控制器20以用于根據(jù)從外部系統(tǒng)接收到的命令來操作磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器。外部系統(tǒng)可包括網(wǎng)絡(luò)、主機系統(tǒng)、數(shù)據(jù)儲存庫或自動系統(tǒng)、數(shù)據(jù)儲存子系統(tǒng)等，如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本說明書后將意識到的那些?？刂破?0一般包括邏輯器和/或一個或多個微處理器，存儲器19用于儲存操作微處理器和驅(qū)動器的信息和程序信息。程序信息可通過到控制器20的輸入(諸如軟盤、光盤、閃存、CD-ROM等)，或通過從磁帶盒讀取，或通過任何其他合適的設(shè)備或方法，經(jīng)接口 21提供到存儲器。磁帶數(shù)據(jù)儲存驅(qū)動器10可包括獨立單元，或者包括帶庫或其他子系統(tǒng)(其可包括外部系統(tǒng))的一部分?？刂破?0還提供數(shù)據(jù)流和格式器以用于要從磁帶介質(zhì)讀取和要寫入到磁帶介質(zhì)的數(shù)據(jù)，如本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的那樣。
[0038]盒接收器39配置為接收沿單個方向取向的磁帶盒13，且配置為使磁帶盒相對于盒接收器與例如引導(dǎo)銷41對準(zhǔn)。正確的取向可以在盒本身上示出，例如通過盒上的箭頭42示出。正確的取向可通過盒的特定形狀或通過使用與接收器相互作用的各種凹口來強制執(zhí)行，如本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的那樣。磁帶盒的取向使得磁帶11在和接收器的特定點離開盒。穿帶機構(gòu)可將磁帶11的自由端從磁帶盒13移動到卷帶卷軸14，例如，將自由端引導(dǎo)塊定位在卷帶卷軸的中軸75處。于是，磁帶沿帶路徑定位。[0039]在所示實施例中，無凸緣帶引導(dǎo)輥50、51、52和53每個都具有圓柱表面80、81、82、83，其取向為提供磁帶11跨磁帶頭65的帶路徑。
[0040]帶路徑包括位于磁帶盒13和磁帶頭65之間的至少一個無凸緣帶引導(dǎo)輥50，且可包括在磁帶頭65任一側(cè)的至少一個無凸緣引導(dǎo)輥50、51。根據(jù)帶路徑的長度和/或復(fù)雜度，可以提供附加的帶引導(dǎo)輥或其他類型的引導(dǎo)件，優(yōu)選包括無凸緣帶引導(dǎo)輥，諸如帶引導(dǎo)輥52和53。
[0041]參照圖3，如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本說明書后將意識到的那樣，無凸緣帶引導(dǎo)件諸如圖2的輥50、51、52和53有助于解決帶凸緣的帶引導(dǎo)件的問題，但是，如圖3所示，當(dāng)縱帶11跨磁帶頭65縱向移動而不受限制時，帶容易從帶頭的一側(cè)快速移位到另一側(cè)，僅在帶頭的一側(cè)運行短時段。然而，在一些系統(tǒng)中，帶可能傾向于在帶頭的一側(cè)運行延長的時段，有時候根本不移位到另一側(cè)。
[0042]仍參照圖3，縱帶11通過在圖1的控制器20的帶運動控制器75的控制下的卷軸電機15和16在卷軸12和14之間(未示出帶引導(dǎo)輥)跨帶頭65移動。卷軸電機以帶運動控制器控制的各種速度操作以確保磁帶介質(zhì)離開一個卷軸的速度與它纏繞到另一個卷軸上的速度相同。再參照圖3，帶運動控制器還控制施加到每個驅(qū)動電機15和16上的轉(zhuǎn)矩以控制在帶頭65處施加到磁帶介質(zhì)的張力。
[0043]磁帶頭65包括伺服讀頭、讀取器或傳感器76，其感測記錄在帶11的伺服道68中的伺服圖案。伺服讀頭可包括在磁頭65的各種位置處的多個伺服讀取傳感器，伺服道68可包括在穿越帶11的各種位置處的多個平行伺服道。如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的那樣，伺服道一般沿縱向延伸帶的整個長度，作為帶盒13的制造過程的一部分被預(yù)先記錄和定義。數(shù)據(jù)頭78可包括若干數(shù)據(jù)讀/寫換能器，示為位于帶的例如包括多個平行數(shù)據(jù)道的數(shù)據(jù)道區(qū)域18上方。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，通常，磁帶系統(tǒng)的所定義的伺服道平行于數(shù)據(jù)道且偏離于數(shù)據(jù)道。伺服道68示為單條線，例如伺服道的中心線，伺服道寬到足以允許單個伺服道或一組伺服道，從而允許通過使伺服頭從中心線偏離來為各組數(shù)據(jù)道提供伺服。
[0044]當(dāng)帶11沿帶路徑縱向移動時，伺服讀頭76讀取伺服信號，伺服信號在伺服信號線84上提供到伺服解碼器86。伺服解碼器處理所接收的伺服信號并且生成位置信號，位置信號在位置信號線88上提供到伺服控制器90。伺服控制器90響應(yīng)于尋道信號使復(fù)合致動器17在伺服道之間移動，并且響應(yīng)于位置信號而使致動器17跟蹤期望的伺服道。
[0045]如上所述，當(dāng)縱帶11跨磁帶頭65縱向移動時，帶易于停留在帶頭的一側(cè)或者從帶頭的一側(cè)移位到另一側(cè)。如果帶移位，則帶11的移位導(dǎo)致橫向移動伺服道68，圖3中示為在橫向移位極限77和橫向移位極限79之間移位，包括極限之間的橫向移位擺動。
[0046]現(xiàn)在參照圖3、4和5，示出根據(jù)一實施例的復(fù)合致動器17。致動器17包括安裝磁帶頭65的致動器臂32。粗調(diào)致動器電機59驅(qū)動導(dǎo)向螺桿36以沿與基座55垂直的垂直方向在縫隙44A處移動細(xì)調(diào)致動器臺44?？p隙44B設(shè)置為接收抗旋轉(zhuǎn)銷34，負(fù)載彈簧48設(shè)置在外殼26和臺44之間。扭力彈簧46固定到臺44且在其末端46A和46B耦合到致動器臂32，從而臺44沿垂直方向橫過帶移動安裝在致動器臂32上的頭65。
[0047]細(xì)調(diào)致動器線圈組件60附連到致動器臂32的末端。在一實施例中，線圈組件60包括線圈框架71、線圈72和芯軸74。線圈72具有上部分72A和下部分72B，且設(shè)置在保持于磁體外殼38中的磁體40A和40B之間，磁體40A和40B布置為大致在線70處分開南極和北極。線圈在施加電流到線圈72時垂直移動并使致動器臂32繞扭力彈簧46樞轉(zhuǎn)且橫貫帶11移動帶頭65從而以諸如道跟蹤模式進(jìn)行小的調(diào)節(jié)。
[0048]伺服控制器90響應(yīng)于位置信號產(chǎn)生線91上的伺服控制信號以操作細(xì)調(diào)致動器60來跟蹤期望的伺服道，并且當(dāng)細(xì)調(diào)致動器移動不足以提供完全移動時，或者需要大幅移動以用于其他目的時，伺服控制器90產(chǎn)生線93上的伺服控制信號以使粗調(diào)致動器59沿期望的方向移動細(xì)調(diào)致動器。
[0049]本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀本說明書之后將理解，可以使用替代的復(fù)合致動器。每種復(fù)合致動器具有提供高帶寬(bandwidth)但行程范圍有限的細(xì)調(diào)致動器和提供大的動態(tài)工作范圍的粗調(diào)致動器。
[0050]根據(jù)一實施例，伺服控制器90在圖6中示為伺服系統(tǒng)180的位置誤差信號回路170的一部分。伺服系統(tǒng)的操作詳細(xì)論述于先前引用的美國專利N0.6587303中。簡要言之，伺服信號被頭65的伺服傳感器76感測到，伺服傳感器相對于伺服道的位置由信號解碼器86從伺服信號檢測到。所檢測到的位置信號在線88上提供且優(yōu)選包括數(shù)字信號。然后由比較器178將位置信號與參考信號177進(jìn)行比較以確定讀取位置和與所定義的伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差，稱為線179上的位置誤差信號(PES)。
[0051]在位置誤差信號回路中，細(xì)調(diào)致動器伺服通常具有補償器功能185，其設(shè)計為以足夠的穩(wěn)定性裕度實現(xiàn)最大帶寬。補償器功能185通過向PES應(yīng)用可變增益來修改PES，該增益是基于輸入PES179的頻率的，或者從另一觀點來看，基于輸入PES的變化速率的。
[0052]補償器功能185包括積分器187和其他變換功能元件，諸如提前/延遲功能元件186，以實現(xiàn)期望的靜態(tài)和動態(tài)系統(tǒng)性能以及總體穩(wěn)定性。每個元件可實現(xiàn)為濾波器，采用離散部件的模擬濾波器或者數(shù)字濾波器，諸如IIR (無限脈沖響應(yīng))或FIR (有限脈沖響應(yīng))，或者實現(xiàn)為使微處理器執(zhí)行該功能的微碼。
[0053]積分器187提供響應(yīng)200，其一般隨著頻率增大而減小增益。提前/延遲元件186提供響應(yīng)201，其在高頻處被增強且在低頻處減小。組合響應(yīng)205向細(xì)調(diào)致動器60提供伺服信號，其具有高帶寬和穩(wěn)定性二者，如本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的那樣。數(shù)模轉(zhuǎn)換器206和功率放大器207將該信號應(yīng)用到細(xì)調(diào)致動器60。
[0054]積分器187對當(dāng)前信號進(jìn)行積分，估計施加到細(xì)調(diào)致動器的電流以及進(jìn)而力，先前的信號用于確定細(xì)調(diào)致動器PES的DC成分。替選的積分功能包括確定細(xì)調(diào)致動器的驅(qū)動電流的DC成分。連接200上的積分功能輸出信號向驅(qū)動器211提供積分控制信號，驅(qū)動器211驅(qū)動粗調(diào)致動器59，操作粗調(diào)致動器來平移細(xì)調(diào)致動器。如果粗調(diào)致動器是步進(jìn)電機，則驅(qū)動器211優(yōu)選是數(shù)字上下邏輯器和步進(jìn)驅(qū)動器。因此，如果積分功能輸出信號的絕對最大值大于絕對最小值，則驅(qū)動器211操作步進(jìn)電機以沿朝向積分輸出信號的最大值和最小值的中心的方向步進(jìn)。步進(jìn)電機的步進(jìn)可導(dǎo)致細(xì)調(diào)致動器的例如約12微米的線性平移。替選地，在一方案中，如果粗調(diào)致動器是模擬的，那么驅(qū)動器211可以將數(shù)字信號轉(zhuǎn)換為模擬信號并采用功率放大器來操作粗調(diào)致動器59。
[0055]粗調(diào)致動器還可由尋道功能183來操作，其將細(xì)調(diào)致動器從一個伺服道移動到另一個伺服道。
[0056]根據(jù)一實施例，積分器的輸出200還提供到移位控制器220，其移動粗調(diào)致動器至特定位置且將其維持在該位置。[0057]如上所述，圖2的無凸緣帶引導(dǎo)件50、51、52和53有助于解決帶凸緣的帶引導(dǎo)件的問題，但是，在沒有約束的情況下，縱帶11容易停留在帶引導(dǎo)件的一側(cè)或另一側(cè)，或者在短的帶運行期間從帶引導(dǎo)件的一側(cè)移位到另一側(cè)。該運動可能超過細(xì)調(diào)致動器60的沿一個方向的范圍，并且超過粗調(diào)致動器閾值中的一個或另一個。因此，為了在帶移位期間跟蹤帶從一側(cè)到另一側(cè)，跟蹤細(xì)調(diào)致動器60的移動的中心線的粗調(diào)致動器59需要在帶快速移位時從一側(cè)移動到另一側(cè)。該運動容易磨損粗調(diào)致動器和縮短其壽命，并且不必要地耗費功率。
[0058]根據(jù)一實施例，一種用于在無凸緣帶路徑中確定偏移以用于定位粗調(diào)致動器的方法是非?？斓模冶犬?dāng)前的方法更準(zhǔn)確，更不易導(dǎo)致當(dāng)前方法的問題和局限?？梢源_定該偏差而不需要最頂部和最底部橫向帶擺動。根據(jù)各種實施例，任一地感測一個極限擺動并且假定擺動的上或下位置允許該方法確定該偏移，其進(jìn)而提供離開觀察的平均頭位置的粗調(diào)致動器的目標(biāo)位置。該方法還可利用積分電流的輥跳動分量。該方法減少或消除了確定/選擇錯誤的中心值時驅(qū)動器變得不可操作的問題。
[0059]該方法可在盒啟動期間執(zhí)行，不需要任何額外時間或操作來獲得精確偏移、目標(biāo)位置或橫向帶擺動中間點。其可在構(gòu)建新驅(qū)動器期間執(zhí)行，不需要使用含有至最頂部和最底部位置的擺動的特殊盒。由于橫向帶擺動的中間點傾向于是驅(qū)動器帶路徑幾何構(gòu)型的函數(shù)，且不依賴于帶盒本身或是其函數(shù)，所以該方法可執(zhí)行一次且從平均頭位置的偏移可保存到帶驅(qū)動器(和任何其他值一起，例如中間點、平均頭位置等)。因此，根據(jù)優(yōu)選實施例的該方法不用針對每次盒加載都執(zhí)行。
[0060]在一實施例中，該方法依賴于在至少一個跳動周期期間帶以固定已知的速度運行。根據(jù)一些實施例，固定速度可以在從約3m/sec到約5m/sec的范圍,諸如約4m/sec。在另一實施例中，該方法能以帶始點(BOT)附近的已知輥半徑執(zhí)行，并且在一些方案中可以在帶啟動期間執(zhí)行。
[0061]利用該知識，所積分的細(xì)調(diào)致動器電流可以在一個跳動周期(一個電機旋轉(zhuǎn))上平均，以確定平均積分器值。該積分器值被關(guān)聯(lián)到提供給細(xì)調(diào)致動器以相對于帶路徑將磁頭定位在一位置的電流的量。在一方案中，還可以檢查接下來的周期以查看平均積分器值是否有顯著改變或臺階。如果沒有顯著變化，則確定若干周期的連續(xù)平均。如果一個周期的平均相對于若干周期的連續(xù)平均有顯著的臺階或改變，則可以確定已經(jīng)發(fā)生了“矮擺”或完全橫向帶運動擺動，矮擺或完全橫向帶擺動的方向可以被確定。所有這些都可以在發(fā)生于小于一秒時間內(nèi)的若干卷軸跳動周期中確定。
[0062]一旦確定了連續(xù)平均，則關(guān)于這代表哪個位置(例如，最頂部位置或最底部位置)做出假設(shè)。由于在大多數(shù)盒中，帶偏好最頂部位置，所以首先假設(shè)最頂部位置是從連續(xù)平均計算確定的位置。如果在跳動周期期間已經(jīng)發(fā)生了矮擺或完全擺動，則其可用于確定當(dāng)進(jìn)行平均時帶處于哪個位置。如果沒有矮擺或擺動，則不知道平均積分器值是用于最頂部還是最底部帶擺動位置。但是，假設(shè)是最頂部，驅(qū)動器繼續(xù)運行。然后，如果在道跟蹤期間發(fā)生誤差，諸如積分器達(dá)到其最大范圍(這是容易檢測的)，則可以確定最頂部假設(shè)是不正確的，值的符號被反轉(zhuǎn)，從而變成最底部位置，然后可以進(jìn)行帶讀取。一旦原始假設(shè)被驗證為有誤且被校正，那么驅(qū)動器保存指示已經(jīng)確定了步進(jìn)器偏差的正確值的驗證位，并且對于未來在帶驅(qū)動器中使用的所有盒上的帶運動，都不再需要改變平均積分器值的符號。[0063]接下來，可以根據(jù)所確定的帶盒經(jīng)歷的和/或為帶盒估計的范圍(最頂部位置和最底部位置之間的差)來確定橫向帶擺動的中間點，該范圍具有較窄的分布。通過已知邊緣條件之一，例如最頂部或最底部位置，可以通過將已知范圍的一半加到該邊緣值(或從其減去)來確定橫向帶擺動的中間點。然后，該值可用于該盒的整個使用期間，并且被保存到非易失性存儲器，諸如重要產(chǎn)品數(shù)據(jù)(VPD)儲存器以用于將來可能使用。
[0064]根據(jù)另一實施例，作為改善，如果在監(jiān)視積分器時在兩個帶方向上都發(fā)生完全擺動，則可通過簡單地找到差值并且除以二來確定準(zhǔn)確的目標(biāo)位置。
[0065]現(xiàn)在參照圖7，示出根據(jù)一實施例的方法700。根據(jù)各種實施例，方法700可以在任何期望環(huán)境中實施，包括圖1-6所示的那些。當(dāng)然，根據(jù)各種實施例，與下面具體描述的那些操作相比更多或更少的操作可包括在方法700中或從方法700排除，如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀了本說明書后將意識到的那樣。
[0066]在一些實施例中，方法700可以在盒啟動期間執(zhí)行。
[0067]在操作702，將帶加載在帶驅(qū)動器中，帶運動控制器操作驅(qū)動電機以沿第一方向縱向移動帶經(jīng)過磁頭，在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，并且從第一伺服傳感器獲取伺服信號，在一些方案中，諸如通過信號解碼器來獲取伺服信號。
[0068]第一伺服傳感器配置為用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置。在一實施例中，第一方向?qū)墓Ь磔S或盒移動到卷帶卷軸，例如為正向。在一替選實施例中，第一方向可以將帶從卷帶卷軸移動到供帶卷軸，例如為反向。
[0069]在操作704，確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差。在一些實施例中，該位置誤差可以被關(guān)聯(lián)到細(xì)調(diào)致動器PES。
[0070]在操作706，產(chǎn)生信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭。如前所述，細(xì)調(diào)致動器配置為相對于縱帶橫向平移磁頭。
[0071]例如，伺服信號是道跟蹤的，在一實施例中，積分器可對表示施加到細(xì)調(diào)致動器的力的信號有效地進(jìn)行積分并且表明伺服道相對于粗調(diào)致動器的當(dāng)前位置。移位控制器可以從積分器確定細(xì)調(diào)致動器相對于粗調(diào)致動器的位置分量。該位置是縱帶的橫向移位的一個極值。
[0072]在操作708，針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置。跳動周期等于一個電機旋轉(zhuǎn)，第一平均位置可以基于細(xì)調(diào)致動器電流的平均積分器值來計算，如前面所描述的那樣。第一平均位置是在伺服信號被道跟蹤時確定的。
[0073]在操作710，基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移。在優(yōu)選實施例中，假設(shè)磁頭處于所計算的第一平均位置時帶處于供帶卷軸的最頂部位置處。該假設(shè)是可能的，因為很多情況下帶位于供帶卷軸的最頂部位置，該平均考慮了離開最頂部位置的小波動。當(dāng)然，在一些實施例中，可以假設(shè)帶位于供帶卷軸的最底部位置處。在任一種情況下，該假設(shè)可考慮其他因素，諸如在磁頭的第一平均位置的平均期間經(jīng)歷的矮擺或橫向帶移動的方向。稍后詳細(xì)描述如下情形:帶實際上從最底部位置饋送，但是假設(shè)帶從最頂部位置饋送。在一方案中，第一偏移可以確定為第一平均位置和目標(biāo)位置之間的差。目標(biāo)位置是基于特定帶類型的擺動特性的，其可以從經(jīng)驗或通過使用帶類型來識別。在一方案中，目標(biāo)位置可以是最大橫向帶擺動和最小橫向帶擺動之間的中間點。當(dāng)然，描述與其他值相關(guān)的優(yōu)選粗調(diào)致動器位置的其他方式也是可行的，該實施例無意限制確定允許細(xì)調(diào)致動器將頭平移到帶的每個最大擺幅的粗調(diào)致動器位置的其他方式。
[0074]在操作712，操作粗調(diào)致動器以利用第一偏移和第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置。如前所述，粗調(diào)致動器配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器。目標(biāo)位置可以被關(guān)聯(lián)到目標(biāo)積分器值，其通過將所計算的偏移應(yīng)用到標(biāo)稱步進(jìn)器值而獲得。該操作將粗調(diào)和細(xì)調(diào)致動器定位為使得操作積分器值匹配與目標(biāo)位置相關(guān)的目標(biāo)值。
[0075]在操作714，第一偏移被儲存到存儲器，優(yōu)選儲存到其中加載縱帶的帶驅(qū)動器的存儲器。
[0076]如果操作中發(fā)生驅(qū)動器錯誤而使得達(dá)到最大積分器值，則可知磁頭的第一平均偏移位置在最頂部或最底部位置的假設(shè)是錯誤的。當(dāng)這發(fā)生時，第一偏移值的符號切換(例如，“一 ”變成“ + ”，或反之)。此時，在第一道跟蹤操作期間帶位置在供帶卷軸的最頂部還是最底部是已知的，無需假設(shè)。根據(jù)又一實施例，驗證信息可以儲存在存儲器中，表明第一跳動期間帶的位置已知，而不是僅僅假設(shè)。
[0077]在更多實施例中，方法700可以針對帶驅(qū)動器僅執(zhí)行一次，可以在盒啟動期間執(zhí)行，第一偏移可以用于讀取隨后加載到該帶驅(qū)動器中的每個帶盒。
[0078]參照圖6，根據(jù)一實施例，第一偏移可以由伺服控制器90、控制器20儲存，儲存在盒的盒存儲器中，儲存在主機系統(tǒng)處，等等，以用于未來該帶或任何其他帶的安裝。在另一實施例中，該過程還可以在每次加載帶時更新所儲存的第一偏移，以確保任何變化都被察覺到。
[0079]在一實施例中，可以針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期計算磁頭的第二平均位置，可計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動，基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時的假設(shè)，確定該偏差是在預(yù)期方向或非預(yù)期方向，考慮到偏差處于非預(yù)期方向而更新第一偏移(如果事實上處于非預(yù)期方向，否則第一偏移不必更新)，第一偏移被標(biāo)記為已驗證，操作粗調(diào)致動器以根據(jù)已驗證的第一偏移和第一平均位置來將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處。
[0080]在更多方案中，磁頭的第一偏移可被標(biāo)記為已驗證，諸如通過觸發(fā)與所儲存的第一偏移相關(guān)聯(lián)的驗證位，已驗證的第一偏移可儲存到存儲器。然后，可操作粗調(diào)致動器以根據(jù)磁頭的第一平均位置和第一偏移來將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置。
[0081]在一些實施例中，如先前暗示的那樣，可能利用第一實際橫向帶擺動驗證了假設(shè)是正確的，即，磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時。例如，如果第一實際橫向帶擺動在基于帶的假設(shè)卷軸位置(例如，帶處于供帶卷軸上的最頂部位置)預(yù)期的方向上(例如，向下)，則假設(shè)得到驗證。否則，如果實際橫向帶擺動在基于帶的假設(shè)卷軸位置(例如，帶處于供帶卷軸上的最頂部位置)非預(yù)期的方向上(例如，向上而非向下)，則假設(shè)不正確，因為磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最底部位置時。在該情況下，根據(jù)第一實際橫向帶擺動、帶處于供帶卷軸的相反位置(例如，最底部位置而非最頂部位置，或者最頂部位置而非最底部位置)、以及目標(biāo)位置(例如，在橫向帶擺動極值之間的中間點)來重新計算縱帶沿第一方向移動時的第一偏移。
[0082]例如，在沿第一方向的至少一個第二跳動周期期間，如果帶使伺服道從一個橫向移位極限移位的相反的橫向移位極限，那么PES急劇改變，細(xì)調(diào)致動器被伺服系統(tǒng)操作來跟蹤PES的改變，該改變有可能超過粗調(diào)致動器的閾值。
[0083]參照圖6，在一實施例中，積分器187可指示至少一個第一跳動周期期間伺服道相對于粗調(diào)致動器59的第一位置，并且可確定該時段的PES的DC分量。然后，積分器187可以指示至少一個第二跳動周期期間伺服道相對于粗調(diào)致動器59的當(dāng)前位置，并且可確定該時段的PES的DC分量。根據(jù)先前確定的DC成分和當(dāng)前DC成分之間的差異，移位控制器220可確定帶的橫向移位擺動(橫向帶擺動)導(dǎo)致的伺服道從一個極限位置到另一個極限位置的橫向移位擺動。
[0084]然后，移位控制器220可確定定義伺服道的橫向帶擺動的中間點，粗調(diào)致動器59可被操作以使粗調(diào)致動器移位并將粗調(diào)致動器59基本定位在定義伺服道的橫向帶擺動的所確定的中間點。
[0085]在一實施例中，移位控制器220可將粗調(diào)致動器59基本維持在該中間點位置，并操作位置誤差信號回路和細(xì)調(diào)致動器60以減小所確定的位置誤差。在一實施例中，偏移控制器220通過改變驅(qū)動器211的上下邏輯器(updown logic)的正和負(fù)閾值以使得粗調(diào)致動器59在正常跟蹤伺服道時不被激活，來將粗調(diào)致動器59維持在中間點位置。因此，僅細(xì)調(diào)致動器60跟蹤橫向移位擺動，而粗調(diào)致動器59保持在中間點。
[0086]在另一實施例中，可以在縱帶沿第二方向移動時感測第二伺服傳感器。第二伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置，第二伺服傳感器在帶移動的方向上平行于第一伺服傳感器定位，第二方向與第一方向相反。在一些方案中，第二方向使帶從卷帶卷軸移動到供帶卷軸，例如為反向。
[0087]此外，可以確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差，可以提供信號來操作細(xì)調(diào)致動器從而以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭，可以針對縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第三平均位置，可根據(jù)磁頭的第三平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時的假設(shè)來計算縱帶沿第二方向移動時磁頭的第二偏移，可操作粗調(diào)致動器以利用磁頭的第二偏移和第三平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置，并且可以將第二偏移儲存在存儲器中。
[0088]在更多實施例中，可以針對縱帶沿第二方向移動時的至少一個第二跳動周期計算磁頭的第四平均位置，可計算第三平均位置和第四平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第二方向移動時至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動，可以基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置的假設(shè)來確定該偏差是在預(yù)期方向或非預(yù)期方向，針對非預(yù)期方向，可更新第二偏移，可將第二偏移標(biāo)記為已驗證，可操作粗調(diào)致動器以基于已驗證的第二偏移和第三平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置。
[0089]例如，對于確定第三平均位置時帶處于供帶卷軸的最頂部位置的假設(shè)，然后當(dāng)偏差在非預(yù)期方向上時(例如，向上而非向下)，該假設(shè)是不正確的，相反的假設(shè)(例如，帶實際處于最底部位置)是正確的。當(dāng)偏離在預(yù)期方向上時(例如，向下)，則該假設(shè)是正確的。對于相反的初始假設(shè)，相反情況也成立。
[0090]現(xiàn)在參照圖8，示出根據(jù)一實施例的方法800。根據(jù)各種實施例，方法800可以在任何期望環(huán)境中實施，包括圖1-6所示的那些。當(dāng)然，根據(jù)各種實施例，與下面具體描述的那些操作相比更多或更少的操作可包括在方法800中或從方法800排除，如本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀了本說明書后將意識到的那樣。
[0091]在一些實施例中，方法800可以在盒啟動期間執(zhí)行。當(dāng)然，根據(jù)各種實施例，可以隨著方法800執(zhí)行其他操作，諸如加載帶、道跟蹤伺服信號、縱向移動帶經(jīng)過磁頭等。
[0092]在操作802,在縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器,其中第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置。
[0093]在操作804，提供信號以道跟蹤該至少一個定義伺服道。
[0094]在操作806，針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第
一平均位置。
[0095]在操作808，針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第
二平均位置。
[0096]在操作810，計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動。
[0097]在操作812，利用第一實際橫向帶擺動確定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時。
[0098]在操作814，根據(jù)第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置、以及磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時，來計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的
第一偏移。
[0099]在操作816，第一偏移被標(biāo)記為已驗證。
[0100]在操作818，第一偏移被儲存到存儲器。
[0101]在另一些實施例中，可能利用第一實際橫向帶擺動驗證假設(shè)是正確的，即磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時，否則的話，磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的相反位置時。例如，可以根據(jù)磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，來確定偏差是在期望方向還是非期望方向上。當(dāng)偏差在非期望方向上時，假設(shè)是不正確的，相反假設(shè)才是正確的；當(dāng)偏差在期望方向上是，假設(shè)是正確的，第一偏移得到驗證。
[0102]在更多實施例中，可以在縱帶沿第二方向移動時感測第二伺服傳感器，其中第二伺服傳感器配置為感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置，第二伺服傳感器在帶移動的方向上平行于第一伺服傳感器定位，第二方向與第一方向相反。此外，可以確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差，可提供信號來操作細(xì)調(diào)致動器從而以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭，可針對縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第三平均位置，可針對沿第二方向的至少一個第二跳動周期計算磁頭的第四平均位置，可計算第三平均位置和第四平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第二方向移動時至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動，利用第二實際橫向帶擺動可以確定磁頭的第三平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時，可根據(jù)第二實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和磁頭的第三平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時來計算縱帶沿第二方向移動時磁頭的第二偏移，該第二偏移可被標(biāo)記為已驗證，且第二偏移可儲存到存儲器。
[0103]在這里描述的任何實施例中，第一偏移可以是第一平均位置和目標(biāo)位置之間的差，目標(biāo)位置可以是最大橫向帶擺動和最小橫向帶擺動之間的中間點。
[0104]在另一實施例中，第一、第二、第三和第四平均位置可以根據(jù)用于細(xì)調(diào)致動器的平均積分器值來確定。
[0105]現(xiàn)在參照圖9，示出根據(jù)一實施例的方法900。盡管每個操作都在之前得到過描述，但是本圖試圖描述可用于對帶驅(qū)動器快速進(jìn)行中心跟蹤的方法的更總體的視圖。
[0106]在操作902，帶從BOT起沿第一方向(正向)運行，F(xiàn)WD偏移設(shè)置為O。如果帶頭具有多個模塊(每個模塊具有讀取器和/或?qū)懭肫?，那么中心模塊或者在頭的前導(dǎo)邊緣的模塊被選擇，使得帶可以更容易和更準(zhǔn)確地被讀取。
[0107]在操作904，確定是否可以通過帶頭上的伺服傳感器檢測到伺服信號。如果檢測到伺服信號，那么方法900移至操作916。否則，方法900移至操作906。
[0108]在操作906，確定是否帶頭上的任何傳感器(包括數(shù)據(jù)讀取器(傳感器))可檢測到伺服信號。如果可以，則可以移動帶頭，使得伺服傳感器能感測伺服信號。如果不可以，則移動帶頭，直到傳感器之一檢測到伺服信號。
[0109]在操作908，利用細(xì)調(diào)致動器在帶的橫向方向上向上和/或向下移動帶頭，以嘗試用傳感器之一檢測伺服信號。
[0110]在操作910，確定是否可以通過帶頭上的伺服傳感器檢測到伺服信號。如果檢測到伺服信號，則方法900移至操作916。否則，方法900移至操作912。
[0111]在操作912，確定細(xì)調(diào)致動器是否已經(jīng)達(dá)到了移動極限，例如積分器發(fā)信號表明細(xì)調(diào)致動器不再能夠移動，因為最大積分電流正被提供給細(xì)調(diào)致動器。如果尚未達(dá)到極限，那么方法900返回到操作908，如果已經(jīng)達(dá)到，那么方法900移動到操作914。
[0112]在操作914，粗調(diào)致動器通過遞增或遞減FWD偏移來移動細(xì)調(diào)致動器和磁頭，使得粗調(diào)致動器朝向伺服信號移動頭。然后，積分器值被重置，方法900返回到操作908以繼續(xù)搜尋伺服信號。
[0113]在操作916，在檢測到伺服信號之后鎖定伺服信號，根據(jù)一方案，通過諸如使用一個或更多跳動周期期間的平均磁頭位置來確定積分器水平(例如，磁頭位置)。
[0114]在操作918，當(dāng)假定帶從最頂部或最底部位置來自供帶卷軸(當(dāng)沿正向時)或卷帶卷軸(當(dāng)沿反向時)時，調(diào)節(jié)帶沿正向移動時的FWD偏移(或者BWD偏移，如果帶沿反向移動的話)，使得積分器水平等于目標(biāo)水平。優(yōu)選地，假定最頂部位置，因為實踐中這是最一般的情況。
[0115]在操作920，確定積分器值是否過零點，例如帶從卷軸的一側(cè)經(jīng)過部分或全部行程跳到卷軸的另一側(cè)。如果過零點，則在操作926通過確定跳躍是適當(dāng)?shù)?例如當(dāng)假定帶來自卷軸的最頂部位置時的負(fù)跳躍)還是不適當(dāng)?shù)?例如當(dāng)假定帶來自卷軸的最底部位置時的負(fù)跳躍)，來驗證步進(jìn)偏移。否則的話，方法900繼續(xù)進(jìn)行到操作922。
[0116]在操作922，確定絕對積分器值是否大于目標(biāo)值的兩倍。如果是，則方法900繼續(xù)到操作924 ;否則，方法900進(jìn)行到操作928。
[0117]在操作924，確定關(guān)于帶在哪個位置離開卷軸的初始假設(shè)是不正確的，切換假設(shè)，從而假設(shè)帶離開卷軸的相反位置。在該情況下，步進(jìn)偏移被反轉(zhuǎn)，例如400的步進(jìn)偏移變成-400，該步進(jìn)偏移被驗證，如操作926中那樣。
[0118]在操作928，確定是否已經(jīng)沿反向(例如，與正向相反)執(zhí)行了方法900。如果是，則方法900進(jìn)行到操作932。否則，方法900進(jìn)行到操作930。
[0119]在操作930，帶反向運行，BffD偏移設(shè)置為FWD偏移，如果帶頭具有多個模塊(每個模塊具有讀取器和/或?qū)懭肫?，則選擇中心模塊或者在頭的前導(dǎo)邊緣的模塊，使得可以更容易和準(zhǔn)確地對帶進(jìn)行讀取，方法返回到操作916以進(jìn)行反向處理。
[0120]在操作932，F(xiàn)ffD偏移和BWD偏移儲存到存儲器，方法900結(jié)束。
[0121]這里描述的任何實現(xiàn)和/或?qū)嵤┓绞娇梢园浖⒐碳?、微碼、硬件和/或它們的任意組合。實現(xiàn)可采取代碼或邏輯的形式，其實施在控制器(圖1的20)中的介質(zhì)中，諸如存儲器、儲存器和/或電路系統(tǒng)，其中介質(zhì)可包括硬件邏輯器(例如，集成電路芯片、可編程門陣列(PGA)、專用集成電路(ASIC)或其他電路、邏輯器或器件)或計算機可讀儲存介質(zhì)，諸如磁儲存介質(zhì)，例如電、磁、光、電磁、紅外或半導(dǎo)體系統(tǒng)、半導(dǎo)體或固態(tài)存儲器、磁帶、可移除計算機磁盤、以及隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、剛性磁盤和光盤、緊湊盤只讀存儲器(CD-ROM)、緊湊盤讀/寫(CD-R/W)、數(shù)字萬用盤(DVD)等。
[0122]例如，在一實施例中，一種伺服系統(tǒng)可包括:用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置的至少一個伺服傳感器；配置為相對于縱帶橫向平移磁頭的細(xì)調(diào)致動器；配置為相對于縱帶橫向平移細(xì)調(diào)致動器的粗調(diào)致動器；以及伺服控制器，該伺服控制器配置為:當(dāng)縱帶沿第一方向移動時感測所述至少一個伺服傳感器中的第一伺服傳感器；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭(例如，提供信號來道跟蹤該至少一個定義伺服道)。
[0123]在一實施例中，該伺服控制器可配置為:針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第一平均位置；基于目標(biāo)位置且假定磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時，計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移；操作粗調(diào)致動器以利用該第一偏移和該第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處；以及將該第一偏移儲存到存儲器。
[0124]在另一實施例中，該伺服控制器配置為:針對縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第二平均位置；計算第一平均位置和第二平均位置之間的偏差，該偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第一方向移動時該至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動；基于磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定該偏差是處于預(yù)期方向或非預(yù)期方向；如果所述偏差處于非預(yù)期方向，則更新所述第一偏移；將所述第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及操作粗調(diào)致動器以基于已驗證的第一偏移和第一平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處。
[0125]在另一實施例中，假設(shè)磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時，且伺服控制器配置為:當(dāng)所述偏差在預(yù)期方向上時，利用所述第一實際橫向帶擺動驗證該假設(shè)是正確的，即，磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時，或者當(dāng)所述偏差在非預(yù)期方向上時假設(shè)磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最底部位置時，并且基于當(dāng)帶處于供帶卷軸的最底部位置時已經(jīng)發(fā)生的磁頭的第一平均位置和第一實際橫向帶擺動重新計算第一偏移。
[0126]根據(jù)另一實施例，該系統(tǒng)可包括第二伺服傳感器，用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置，該第二伺服傳感器在帶移動方向上平行于第一伺服傳感器定位。在該實施例中，伺服控制器可配置為:在縱帶沿第二方向移動時，感測第二伺服傳感器，該第二方向與該第一方向相反；確定磁頭和與該至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差；提供信號以操作該細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移磁頭；針對縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算磁頭的第三平均位置；基于磁頭的第三平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或供帶卷軸的最底部位置時這一假設(shè)，計算縱帶沿第二方向移動時磁頭的第二偏移；操作粗調(diào)致動器以利用第二偏移和第三平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置；以及將第二偏移儲存到存儲器。
[0127]此外，伺服控制器還可配置為:針對縱帶沿第二方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算磁頭的第四平均位置；計算第三平均位置和第四平均位置之間的第二偏差，該第二偏差被關(guān)聯(lián)到縱帶沿第二方向移動時至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動；基于磁頭的第二平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定該第二偏差是在預(yù)期方向或非預(yù)期方向；針對第二偏差在非預(yù)期方向上，更新第二偏移；將第二偏移標(biāo)記為已驗證；操作粗調(diào)致動器以基于已驗證的第二偏移和第三平均位置將粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置。
[0128]在一實施例中，縱帶可以在該至少一個第一跳動周期期間以固定的已知速度從BOT附近的已經(jīng)半徑的供帶卷軸移動。
[0129]在另一實施例中，第一偏移可以是第一平均位置和目標(biāo)位置之間的差，目標(biāo)位置可以是最大橫向帶擺動和最小橫向帶擺動之間的中間點。在這些實施例中，伺服控制器可配置為:從位置誤差信號感測至少一個定義伺服道的橫向帶擺動；確定橫向帶擺動的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及基于最大正峰值和最大負(fù)峰值更新所述目標(biāo)位置。在又一方案中，伺服控制器可配置為:僅用超過先前的最大正峰值的峰值來更新所確定的最大正峰值；僅用超過先前的最大負(fù)峰值的峰值來更新所確定的最大負(fù)峰值；以及基于更新的最大正峰值和/或更新的最大負(fù)峰值來更新所述目標(biāo)位置。
[0130]在又一實施例中，磁頭可包括在與帶移動的方向垂直的方向上彼此平行地定位的多組傳感器，伺服控制器可配置為:從每組傳感器激活一傳感器以確定哪個傳感器在所述至少一個伺服道上方；以及基于哪個傳感器在所述至少一個伺服道上方，提供信號來操作粗調(diào)致動器以橫向平移所述磁頭。
[0131]在優(yōu)選實施例中，假設(shè)磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時，伺服控制器配置為利用第一實際橫向帶擺動驗證該假設(shè)是正確的，即，磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最頂部位置時，或者如果該假設(shè)是不正確的，那么假設(shè)磁頭的第一平均位置發(fā)生在帶處于供帶卷軸的最底部位置時，并且基于帶在供帶卷軸的最底部位置時已經(jīng)發(fā)生的磁頭的第一平均位置和第一實際橫向帶擺動，重新計算縱帶沿第一方向移動時磁頭的第一偏移。
[0132]在另一實施例中，帶驅(qū)動系統(tǒng)，諸如圖1所示的系統(tǒng)，可包括這里描述的根據(jù)各種實施例中的任何實施例的伺服系統(tǒng)。
[0133]雖然上面已經(jīng)描述了各種實施例，但是應(yīng)理解，它們僅以示例而非限制的方式給出。因此，本發(fā)明的實施例的廣度和范圍不應(yīng)局限于任何上述示范性實施例，而是應(yīng)僅根據(jù)所附權(quán)利要求及其等價物來定義。
【權(quán)利要求】
1.一種伺服系統(tǒng),包括: 至少一個伺服傳感器，用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置； 細(xì)調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述磁頭； 粗調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述細(xì)調(diào)致動器；以及 伺服控制器，配置為: 當(dāng)所述縱帶沿第一方向移動時感測所述至少一個伺服傳感器中的第一伺服傳感器； 確定所述磁頭和與所述至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差； 提供信號來操作所述細(xì)調(diào)致動器從而以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移所述磁頭； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第一平均位置； 基于目標(biāo)位置和所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算所述縱帶沿第一方向移動時所述磁頭的第一偏移； 操作所述粗調(diào)致動器以利用所述第一偏移和所述第一平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在所述目標(biāo)位置；以及 將所述第一偏移儲存到存儲器。
2.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述伺服控制器配置為: 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第二平均位置； 計算所述第一平均位置和所述第二平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第一方向移動時所述至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動； 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所述偏差是在預(yù)期方向上或在非預(yù)期方向上； 如果所述偏差在非預(yù)期方向上，則更新所述第一偏移； 將所述第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及 操作所述粗調(diào)致動器以基于已驗證的第一偏移和所述第一平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在所述目標(biāo)位置處。
3.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，其中，假設(shè)所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置時，且其中所述伺服控制器配置為: 當(dāng)所述偏離在預(yù)期方向上時，利用所述第一實際橫向帶擺動驗證所述假設(shè)是正確的，即，所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置時；或者 當(dāng)所述偏離處于非預(yù)期方向上時，假設(shè)所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最底部位置時，并且基于所述帶處于所述供帶卷軸的最底部位置時發(fā)生的所述磁頭的第一平均位置和所述第一實際橫向帶擺動重新計算所述第一偏移。
4.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，還包括用于感測所述磁頭相對于所述縱帶的所述至少一個定義伺服道的橫向位置的第二伺服傳感器，所述第二伺服傳感器在帶移動方向上平行于第一伺服傳感器定位；且 其中，所述伺服控制器配置為: 當(dāng)所述縱帶沿第二方向移動時感測所述第二伺服傳感器，所述第二方向與所述第一方向相反； 確定所述磁頭和與所述至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差； 提供信號來操作所述細(xì)調(diào)致動器從而以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移所述磁頭； 針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第三平均位置； 基于所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置時或所述供帶卷軸的最底部位 置時這一假設(shè)，計算所述縱帶沿第二方向移動時所述磁頭的第二偏移； 操作粗調(diào)致動器以利用所述第二偏移和所述第三平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置；以及 將所述第二偏移儲存到存儲器。
5.如權(quán)利要求4所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述伺服控制器配置為: 針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第四平均位置； 計算所述第三平均位置和所述第四平均位置之間的第二偏差，所述第二偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第二方向移動時所述至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動； 基于所述磁頭的第二平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所述第二偏差處于預(yù)期方向或非預(yù)期方向； 如果所述第二偏差處于非預(yù)期方向，則更新所述第二偏移； 將所述第二偏移標(biāo)記為已驗證；以及 操作所述粗調(diào)致動器以基于已驗證的第二偏移和所述第三平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置處。
6.一種帶驅(qū)動器系統(tǒng)，包括權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)。
7.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，其中，在所述至少一個第一跳動周期期間，所述縱帶以已知的固定速度從帶始點(BOT)附近已知半徑的供帶卷軸移動。
8.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述第一偏移是所述第一平均位置和所述目標(biāo)位置之間的差，且其中所述目標(biāo)位置是最大橫向帶擺動和最小橫向帶擺動之間的中間點。
9.如權(quán)利要求8所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述伺服控制器配置為: 從所述位置誤差信號感測所述至少一個定義伺服道的橫向帶擺動； 確定所述橫向帶擺動的最大正峰值和最大負(fù)峰值；以及 基于所述最大正峰值和最大負(fù)峰值更新所述目標(biāo)位置。
10.如權(quán)利要求9所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述伺服控制器配置為: 僅用超過先前的最大正峰值的峰值來更新所確定的最大正峰值； 僅用超過先前的最大負(fù)峰值的峰值來更新所確定的最大負(fù)峰值；以及 基于所更新的最大正峰值和/或所更新的最大負(fù)峰值來更新所述目標(biāo)位置。
11.如權(quán)利要求1所述的伺服系統(tǒng)，其中，所述磁頭包括在與帶移動方向垂直的方向上彼此平行地定位的多組傳感器，其中所述伺服控制器配置為:從每組傳感器激活一個傳感器以確定哪個傳感器在所述至少一個定義伺服道上方；以及 基于哪個傳感器在所述至少一個伺服道上方，提供信號來操作所述粗調(diào)致動器以橫向平移所述磁頭。
12.—種伺服系統(tǒng),包括: 至少一個伺服傳感器，用于感測磁頭相對于縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置； 細(xì)調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述磁頭； 粗調(diào)致動器，配置為相對于所述縱帶橫向平移所述細(xì)調(diào)致動器； 伺服控制器，配置為: 提供信號以道跟蹤所述至少一個定義伺服道； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第一平均位置； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第二平均位置； 計算所述第一平均位置和所述第二平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第一方向移動時所述至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動； 利用所述第一實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時； 基于所述第一實際橫向帶`擺動、目標(biāo)位置和所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時，計算所述縱帶沿第一方向移動時所述磁頭的第一偏移； 將所述第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及 將所述第一偏移儲存到存儲器。
13.如權(quán)利要求12所述的伺服系統(tǒng)，其中，利用所述第一實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于供帶卷軸的最頂部位置時還是最底部位置時包括: 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所以偏離是處于預(yù)期方向還是非預(yù)期方向； 其中，當(dāng)所述偏離處于非預(yù)期方向時，所述假設(shè)是不正確的，相反假設(shè)成立，且 其中當(dāng)所述偏離處于預(yù)期方向時，所述假設(shè)是正確的。
14.如權(quán)利要求12所述的伺服系統(tǒng)，還包括用于感測所述磁頭相對于所述縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置的第二伺服傳感器，所述第二伺服傳感器在帶移動方向上平行于所述第一伺服傳感器定位；且 其中，所述伺服控制器配置為: 針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第三平均位置，所述第二方向與所述第一方向相反； 針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第四平均位置； 計算所述第三平均位置和所述第四平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第二方向移動時所述至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動；利用所述第二實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時； 基于所述第二實際橫向帶擺動、所述目標(biāo)位置、以及所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時，計算所述縱帶沿第二方向移動時所述磁頭的第二偏移； 將所述第二偏移標(biāo)記為已驗證；以及 將所述第二偏移儲存到存儲器。
15.一種帶驅(qū)動器系統(tǒng)，包括權(quán)利要求12所述的伺服系統(tǒng)。
16.—種方法,包括: 當(dāng)縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中所述第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于所述縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置； 確定所述磁頭和與所述至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差； 提供信號以操作細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移所述磁頭，其中所述細(xì)調(diào)致動器配置為相對于所述縱帶橫向平移所述磁頭； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第一平均位置； 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算所述縱帶沿第一方向移動時所述磁頭的第一偏移； 操作粗調(diào)致動器以利用所述第一偏移和所述第一平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在目標(biāo)位置，其中所述粗調(diào)致動器配置為相對于所述縱帶橫向平移所述細(xì)調(diào)致動器；以及` 將所述第一偏移儲存到存儲器。
17.如權(quán)利要求16所述的方法，其中，該方法在盒啟動期間執(zhí)行。
18.如權(quán)利要求16所述的方法，還包括: 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第二平均位置； 計算所述第一平均位置和所述第二平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第一方向移動時所述至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動； 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所述偏差處于預(yù)期方向或非預(yù)期方向； 如果所述偏差處于非預(yù)期方向，則更新所述第一偏移； 將所述第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及 操作所述粗調(diào)致動器以基于已驗證的第一偏移和所述第一平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在所述目標(biāo)位置。
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其中，假設(shè)所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于供帶卷軸的最頂部位置時，且所述方法還包括: 當(dāng)所述偏差處于預(yù)期方向上時，利用所述第一實際橫向帶擺動驗證所述假設(shè)是正確的，即，所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置時；或者當(dāng)所述偏差處于非預(yù)期方向上時假設(shè)所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于供帶卷軸的最底部位置時，并且基于所述第一實際橫向帶擺動和當(dāng)所述帶處于供帶卷軸的最底部位置時發(fā)生的所述磁頭的第一平均位置，重新計算所述第一偏移。
20.如權(quán)利要求16所述的方法，還包括: 在所述縱帶沿第二方向移動時感測第二伺服傳感器，其中所述第二伺服傳感器配置為感測所述磁頭相對于所述縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置，所述第二伺服傳感器在帶移動方向上與所述第一伺服傳感器平行地定位，所述第二方向與所述第一方向相反；確定所述磁頭和與所述至少一個定義伺服道相關(guān)的期望位置之間的位置誤差； 提供信號以操作所述細(xì)調(diào)致動器來以減小所確定的位置誤差的方式橫向平移所述磁頭; 針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期計算所述磁頭的第三平均位置； 基于所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算所述縱帶沿第二方向移動時所述磁頭的第二偏移； 操作所述粗調(diào)致動器以利用所述第二偏移和所述第三平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在所述目標(biāo)位置；以及 將所述第二偏移儲存到存儲器。
21.如權(quán)利要求20所述的方法，還包括: 針對所述縱帶沿第二方向移動時 的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第四平均位置； 計算所述第三平均位置和所述第四平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第二方向移動時所述至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動； 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所述偏差時在預(yù)期方向上或非預(yù)期方向上； 如果所述偏差在非預(yù)期方向上，則更新所述第二偏移； 將所述第二偏移標(biāo)記為已驗證；以及 操作所述粗調(diào)致動器以基于已驗證的第二偏移和所述第三平均位置將所述粗調(diào)致動器基本定位在所述目標(biāo)位置處。
22.—種方法,包括: 當(dāng)縱帶沿第一方向移動時感測第一伺服傳感器，其中所述第一伺服傳感器配置為感測磁頭相對于所述縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置； 提供信號以道跟蹤所述至少一個定義伺服道； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第一跳動周期，計算所述磁頭的第一平均位置； 針對所述縱帶沿第一方向移動時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第二平均位置； 計算所述第一平均位置和所述第二平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第一方向移動時所述至少一個定義伺服道的第一實際橫向帶擺動； 利用所述第一實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶是處于供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時；基于所述第一實際橫向帶擺動、目標(biāo)位置和所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，計算所述縱帶沿第一方向移動時所述磁頭的第一偏移； 將所述第一偏移標(biāo)記為已驗證；以及 將所述第一偏移儲存到存儲器。
23.如權(quán)利要求22所述的方法，其中，利用所述第一實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶是處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時包括: 基于所述磁頭的第一平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置或最底部位置時這一假設(shè)，確定所述偏差是在預(yù)期方向上或非預(yù)期方向上， 其中當(dāng)所述偏差在非預(yù)期方向上時，所述假設(shè)不正確，相反假設(shè)才是正確的，且 其中當(dāng)所述偏差在預(yù)期方向上時，所述假設(shè)是正確的。
24.如權(quán)利要求22所述的方法，還包括: 在所述縱帶沿第二方向移動時感測第二伺服傳感器，其中所述第二伺服傳感器配置為感測所述磁頭相對于所述縱帶的至少一個定義伺服道的橫向位置，所述第二伺服傳感器在帶移動方向上與所述第一伺服傳感器平行地定位，所述第二方向與所述第一方向相反；針對所述縱帶沿第二方向移動時的至少一個第一跳動周期計算所述磁頭的第三平均位置； 針對沿第二方向時的至少一個第二跳動周期，計算所述磁頭的第四平均位置； 計算所述第三平均位置和所述第四平均位置之間的偏差，所述偏差被關(guān)聯(lián)到所述縱帶沿第二方向移動時所述至少一個定義伺服道的第二實際橫向帶擺動； 利用所述第二實際橫向帶擺動確定所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置時還是處于所述供帶卷軸的最底部位置時； 基于所述第二實際橫向帶擺動、所述目標(biāo)位置、以及所述磁頭的第三平均位置發(fā)生在所述帶處于所述供帶卷軸的最頂部位置還是最底部位置時，計算所述縱帶沿第二方向移動時所述磁頭的第二偏移； 將所述第二偏移標(biāo)記為已驗證；以及 將所述第二偏移儲存到存儲器。
25.如權(quán)利要求24所述的方法，其中，所述第一偏移是所述第一平均位置和所述目標(biāo)位置之間的差，且其中所述目標(biāo)位置是最大橫向帶擺動和最小橫向帶擺動之間的中間點。
【文檔編號】G11B5/584GK103562996SQ201280026733
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月2日
【發(fā)明者】N·X·布伊, R·A·漢考克, R·C·印馳 申請人:國際商業(yè)機器公司