專利名稱：混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種軌道車輛位置跟蹤顯示裝置及方法，特別是用于小范圍機(jī)車調(diào)動(dòng)頻率高的冶金企業(yè)內(nèi)如混鐵車的實(shí)時(shí)跟蹤顯示裝置及方法。
在現(xiàn)有技術(shù)中，混鐵車的跟蹤控制均采用在車輛上及鐵軌間安裝各種傳感器并配合無(wú)線通話和車號(hào)讀取裝置，是在線路模擬圖上以相鄰傳感器或路標(biāo)為一個(gè)區(qū)段，進(jìn)行區(qū)段式跟蹤。隨著全球定位系統(tǒng)GPS(GPSGlobal Positioning System)的發(fā)展應(yīng)用，GPS在實(shí)時(shí)定位中發(fā)揮了越來(lái)越大的作用，例如與電子地圖結(jié)合用于各種車輛、航船和飛行器的調(diào)度和監(jiān)控。GPS主要由三大部分組成GPS衛(wèi)星、地面監(jiān)控系統(tǒng)和用戶設(shè)備，其中用戶設(shè)備是根據(jù)用戶不同導(dǎo)航、定位的需要進(jìn)行不同設(shè)計(jì)。但是，GPS系統(tǒng)是應(yīng)用于廣域、無(wú)遮擋的場(chǎng)合，其處理數(shù)據(jù)的一個(gè)周期為12分鐘，在鋼鐵企業(yè)中高大的高爐、廠房可達(dá)70～80米高，且?guī)坠锏男》秶鷥?nèi)有幾百個(gè)道叉一百多個(gè)工位點(diǎn)，混鐵車的運(yùn)行速度為7米/秒，工位點(diǎn)的位置精度要求為±20厘米，數(shù)據(jù)處理顯示時(shí)間為幾秒，因此將GPS系統(tǒng)直接用于混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤在精度和處理時(shí)間方面難以達(dá)到要求。
本發(fā)明的目的是得到一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置和方法，可與GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行配合，實(shí)時(shí)連續(xù)跟蹤混鐵車的運(yùn)行軌跡。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的技術(shù)解決方案是這樣的一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置，它包括接收全球衛(wèi)星定位信號(hào)的差分定位系統(tǒng)接收機(jī)1，接收機(jī)1將接收的信號(hào)輸入工控計(jì)算機(jī)2，工控計(jì)算機(jī)2與通訊機(jī)3、ID識(shí)別器7及電源6相接，將混鐵車使用區(qū)域的電子地圖與衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行匹配后修正誤差，得到混鐵車的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)信息，其技術(shù)關(guān)鍵為該裝置安裝在混鐵車和/或機(jī)車上，發(fā)出的信號(hào)由通訊機(jī)3發(fā)送到企業(yè)管制中心的計(jì)算機(jī)，工控計(jì)算機(jī)2中存儲(chǔ)有混鐵車工作區(qū)域內(nèi)經(jīng)緯度和位置信息一一對(duì)應(yīng)的高精度數(shù)據(jù)。
該裝置還包括在廠房?jī)?nèi)推算定位用的計(jì)程儀4。
該裝置還包括判斷道岔用的方位傳感器5。
一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法，它包括以下步驟(1)工控計(jì)算機(jī)識(shí)別混鐵車的ID碼，(2)工控計(jì)算機(jī)判斷是否混鐵車進(jìn)入衛(wèi)星信號(hào)被遮擋區(qū)，如果是則啟動(dòng)計(jì)程儀工作，如果不是則(3)車載DGPS機(jī)判斷是否接受衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，(4)判斷無(wú)線通訊機(jī)是否接受來(lái)自差分站的精確校正位置信息，(5)工控計(jì)算機(jī)和方位傳感器判斷混鐵車是否經(jīng)過(guò)鐵軌道岔，(6)工控計(jì)算機(jī)和計(jì)程儀判斷是否到達(dá)應(yīng)停車的工位點(diǎn)，(7)工控計(jì)算機(jī)將收到的衛(wèi)星經(jīng)緯度數(shù)據(jù)與混鐵車工作區(qū)域的電子地圖匹配，進(jìn)行修正校準(zhǔn)，機(jī)車停止穩(wěn)定后，將混鐵車精確的動(dòng)態(tài)位置信息如車號(hào)、位置、方向、速度等發(fā)送到企業(yè)的管制中心計(jì)算機(jī)。
判斷是否經(jīng)過(guò)鐵軌道岔流程為接收方位傳感器模塊的計(jì)算機(jī)發(fā)出是否需要方位傳感器數(shù)據(jù)的詢問(wèn)信號(hào)，如需要?jiǎng)t向方位傳感器發(fā)出查詢命令，并判斷收到的方位傳感器數(shù)據(jù)是否正確，如果方位傳感器的角度大于7～8°，則為經(jīng)過(guò)道岔；如果方位傳感器的角度小于7～8°，則判斷不是經(jīng)過(guò)道岔。
該方法中計(jì)程儀工作模塊的流程為計(jì)算機(jī)判斷DGPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)是否可靠，如可靠則按正常信息交換方式處理；如不可靠則啟動(dòng)計(jì)程儀，在接收計(jì)程儀的計(jì)程信息后進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算或查表推算位置，并繼續(xù)判斷DGPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)是否可靠，依次循環(huán)。
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)敘述。


圖1為本發(fā)明混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置的裝置電路框圖。
圖2為本發(fā)明混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法的主要流程圖。
圖3為圖2中判斷經(jīng)過(guò)鐵軌道岔模塊的流程圖。
圖4為圖2中發(fā)送機(jī)車停止位置信息模塊的流程圖。
圖5為圖2中校準(zhǔn)衛(wèi)星數(shù)據(jù)模塊的流程圖。
圖6為圖2中計(jì)程儀工作模塊的流程圖。
圖7為圖2中工位點(diǎn)發(fā)送模塊的流程圖。
圖8為圖2中ID碼識(shí)別模塊的流程圖。
參見(jiàn)圖1，本發(fā)明的裝置安裝在混鐵車和機(jī)車上，包括差分GPS接收機(jī)1、工控計(jì)算機(jī)2、擴(kuò)頻通訊機(jī)3、直流電源6，是由工控計(jì)算機(jī)2采集差分GPS接收機(jī)1傳來(lái)的經(jīng)緯度信息，通過(guò)一定的運(yùn)算處理，得到車輛的位置數(shù)據(jù)，并將此位置數(shù)據(jù)通過(guò)通訊機(jī)3發(fā)送到企業(yè)的管制中心，管制中心根據(jù)此位置數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示。
本發(fā)明采用的地理經(jīng)緯數(shù)據(jù)為事先把混鐵車運(yùn)行區(qū)域的坐標(biāo)精確測(cè)量(誤差為厘米級(jí))，并分為若干區(qū)、段、點(diǎn)，形成數(shù)據(jù)庫(kù)，將實(shí)時(shí)測(cè)得的數(shù)據(jù)與數(shù)據(jù)庫(kù)的已知精確數(shù)據(jù)對(duì)比，由區(qū)→段→點(diǎn)進(jìn)行判斷，這樣可把龐大的數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)到可以用工控機(jī)完成，大大提高精度和運(yùn)算速度。
本發(fā)明的車載設(shè)備為一個(gè)組合導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)時(shí)測(cè)量的數(shù)據(jù)由于環(huán)境惡劣，得到的數(shù)據(jù)常常數(shù)據(jù)不夠精確，本發(fā)明在對(duì)實(shí)時(shí)測(cè)量的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的同時(shí)，還裝有GPS接收傳感器和計(jì)程儀，GPS傳感器和計(jì)程儀同時(shí)都將定位信息和里程信息送給工控計(jì)算機(jī)緩存。平時(shí)當(dāng)機(jī)車運(yùn)行在廠房外時(shí)，差分GPS接收機(jī)根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)以及差分修正數(shù)據(jù)輸出機(jī)車目前的準(zhǔn)確經(jīng)緯度位置信息。當(dāng)機(jī)車進(jìn)入廠房衛(wèi)星信號(hào)被遮擋住時(shí)，差分GPS接收機(jī)無(wú)法定位出機(jī)車準(zhǔn)確的經(jīng)緯度，工控計(jì)算機(jī)則根據(jù)計(jì)程儀4的信息以及GPS值的可用時(shí)的數(shù)值，推算出機(jī)車的運(yùn)行位置數(shù)據(jù)。
該計(jì)程儀帶有高精度碼盤傳感器，并帶有一個(gè)小的慣性的被動(dòng)輪，經(jīng)摩擦鐵軌進(jìn)行計(jì)程。該計(jì)程儀可以克服重量為200噸(空載)～500噸(滿載)的混鐵車在啟動(dòng)時(shí)車輪打滑；而在剎車時(shí)車輪緊固不動(dòng)而混鐵車慣性滑動(dòng)，結(jié)果混鐵車要滑動(dòng)一般距離，這樣可以提高計(jì)程的精度達(dá)到千分之一。
在高爐鐵路的道岔口處，為了區(qū)分機(jī)車轉(zhuǎn)入哪個(gè)岔道，則處理方位傳感器輸出的角度數(shù)據(jù)，根據(jù)角度的變化值來(lái)判斷機(jī)車進(jìn)入哪一個(gè)岔道，如果方位傳感器的角度大于7～8°，則為經(jīng)過(guò)道岔；如果方位傳感器的角度小于7～8°，則判斷不是經(jīng)過(guò)道岔。該方位傳感器是一個(gè)帶有電路、光纖陀螺的方向傳感器，它對(duì)運(yùn)動(dòng)方向變化靈敏度極高。
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的方法進(jìn)行詳細(xì)敘述。
圖2為本發(fā)明的混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法的主要流程圖，本發(fā)明是通過(guò)上述混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置將各種途徑采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并將所獲得的混鐵車的位置信息傳給企業(yè)的管制中心計(jì)算機(jī)，同時(shí)及時(shí)從管制中心得到差分修正信息，輸出混鐵車實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的經(jīng)緯位置信息，在管制中心的大屏幕上動(dòng)態(tài)地顯示出來(lái)。
本發(fā)明的主要過(guò)程為啟動(dòng)、設(shè)備自檢并置入初始值，如有問(wèn)題則重新啟動(dòng)，然后工控計(jì)算機(jī)判斷是否讀取混鐵車的車號(hào)，如不讀取車號(hào)則調(diào)用ID碼產(chǎn)生子程序；如讀取車號(hào)，則由車載DGPS機(jī)判斷衛(wèi)星信號(hào)是否被廠房等高大建筑物遮擋，如被遮擋則啟動(dòng)計(jì)程儀推算位置子程序。然后由DGPS機(jī)判斷是否接受衛(wèi)星定位信息進(jìn)行經(jīng)緯度定位，如果沒(méi)有接受衛(wèi)星定位信息則重新判斷衛(wèi)星信號(hào)是否被遮擋，如果DGPS機(jī)是接受衛(wèi)星定位信息進(jìn)行經(jīng)緯度定位，則進(jìn)一步判斷無(wú)線通訊機(jī)是否接收來(lái)自差分站的精確校正位置信息，如果不是，則調(diào)用接收差分站的校正位置信息子程序，如果接受的是精確位置信息，則由工控機(jī)和方位傳感器判斷是否經(jīng)過(guò)鐵路道岔，如果是則調(diào)用方位傳感器推算子程序，如果不是則由工控機(jī)和計(jì)程儀進(jìn)行測(cè)速判斷是否到達(dá)停車位置(工位點(diǎn))，混鐵車向要到達(dá)的工位點(diǎn)發(fā)出信息，如到達(dá)工位點(diǎn)則由無(wú)線通訊機(jī)延時(shí)一定時(shí)間，工控計(jì)算機(jī)判斷混鐵車到達(dá)工位點(diǎn)并穩(wěn)定一段時(shí)間后發(fā)送混鐵車位置、車號(hào)、方向等信息，待車穩(wěn)定后向管制中心或車號(hào)采集器發(fā)送混鐵車車號(hào)及位置信息，如果判斷沒(méi)有到達(dá)工位點(diǎn)，則由工控機(jī)將精確的動(dòng)態(tài)位置信息及車號(hào)定時(shí)送到無(wú)線通訊機(jī)發(fā)送給管制中心。
通訊機(jī)8接收管制中心發(fā)出的差分信息，然后將此差分信息送到DGPS接收機(jī)1，同時(shí)接收DGPS接收機(jī)的定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位數(shù)據(jù)在工控計(jì)算機(jī)2存儲(chǔ)的信息中查找得出其位置信息，若DGPS信息不可用，則進(jìn)行位置推算，同時(shí)根據(jù)方位傳感器(光纖陀螺)5的信息判斷是否拐彎即可對(duì)混鐵車進(jìn)行連續(xù)實(shí)時(shí)定位，并且將位置信息通過(guò)通訊機(jī)8發(fā)送到中繼站，中繼站再送給管制中心進(jìn)行處理顯示。
在鋼鐵企業(yè)內(nèi)部的車輛行駛經(jīng)過(guò)道岔區(qū)時(shí)，從岔尖開(kāi)始，有很長(zhǎng)一段距離，兩鐵軌之間的中心距離小于3米，此時(shí)單獨(dú)依靠差分GPS來(lái)區(qū)分車輛進(jìn)入哪條鐵軌是不可能的。此時(shí)需要根據(jù)GPS給出的方位信息或者在車輛上增加方位傳感器(光纖陀螺)，給出方位信息，在由工控計(jì)算機(jī)判斷混鐵車進(jìn)入哪對(duì)鐵軌。
參見(jiàn)圖3，接收方位傳感器數(shù)據(jù)的方法為由計(jì)算機(jī)向方位傳感器發(fā)出是否需要查詢信號(hào)，如需要，則向方位傳感器發(fā)出查詢命令，收到方位傳感器數(shù)據(jù)后判斷收到的數(shù)據(jù)是否正確，如正確的數(shù)據(jù)則進(jìn)行數(shù)學(xué)處理后返回。如果方位傳感器的角度大于7～8°，則為經(jīng)過(guò)道岔；如果方位傳感器的角度小于7～8°，則判斷不是經(jīng)過(guò)道岔。
參見(jiàn)圖4，機(jī)車停止后定時(shí)發(fā)送位置信息流程為首先判斷機(jī)車已經(jīng)停止，并計(jì)算定時(shí)時(shí)間是否到了，如果定時(shí)時(shí)間到了，則向管制中心發(fā)送當(dāng)前機(jī)車的位置，數(shù)據(jù)發(fā)送結(jié)束發(fā)結(jié)束符。
參見(jiàn)圖5，對(duì)衛(wèi)星發(fā)送的經(jīng)緯度信息進(jìn)行校準(zhǔn)、修正的流程為計(jì)算機(jī)2收到從通訊機(jī)3傳來(lái)的數(shù)據(jù)，首先判斷是否是0DH(結(jié)束符)，如果是，則進(jìn)行存儲(chǔ)和處理，然后判斷是否為差分信息，如是則調(diào)用差分處理子程序，處理后送到差分GPS接收機(jī)1；如不是差分信息，則判斷是否為管制中心發(fā)送的其它信息，如果是調(diào)用信息處理子程序進(jìn)行處理；如不是則判斷為無(wú)用信息。由于一般從衛(wèi)星得到的位置信息的誤差一般在100～200米，因此必須與企業(yè)的電子地圖進(jìn)行匹配、校準(zhǔn)后才能達(dá)到混鐵車要求的精度1～2米。
參見(jiàn)圖6，本發(fā)明中的計(jì)程儀4是為了在機(jī)車進(jìn)入廠房后其衛(wèi)星信號(hào)被屏蔽后掉時(shí)進(jìn)行位置推算，其工作流程為計(jì)算機(jī)判斷DGPS接收機(jī)1的數(shù)據(jù)是否可靠，如可靠則按正常信息交換方式處理；如不可靠則啟動(dòng)計(jì)程儀4，在接收計(jì)程儀的計(jì)程信息后進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算或查表推算位置，并繼續(xù)判斷DGPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)是否可靠，依次循環(huán)，直至機(jī)車能收到衛(wèi)星的信號(hào)為止。
參見(jiàn)圖7，本發(fā)明向工位點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)的流程為首先判斷是否到達(dá)工位點(diǎn)，如到達(dá)工位點(diǎn)則向工位點(diǎn)的控制計(jì)算機(jī)發(fā)送本機(jī)車的車號(hào)以及運(yùn)行方向信息，由計(jì)算機(jī)控制延時(shí)一段時(shí)間，由管制中心的計(jì)算機(jī)為該機(jī)車置標(biāo)志，數(shù)據(jù)發(fā)送，完畢后發(fā)結(jié)束符。
為了區(qū)別多個(gè)混鐵車，每個(gè)混鐵車均設(shè)置有ID碼，參見(jiàn)圖8，本發(fā)明中混鐵車ID碼識(shí)別流程為首先工控計(jì)算機(jī)判斷其內(nèi)存中是否有該機(jī)車的ID碼，如有則返回；如沒(méi)有，則向機(jī)車的上的ID碼裝置發(fā)出查詢命令，收到機(jī)車發(fā)出的ID碼，則將ID碼存儲(chǔ)在工控計(jì)算機(jī)的特定內(nèi)存單元。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明采用差分GPS系統(tǒng)配合事先測(cè)得的精確數(shù)據(jù)庫(kù)，對(duì)實(shí)測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理＋計(jì)程儀修正，通過(guò)推斷、計(jì)算對(duì)混鐵車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤，得到混鐵車的實(shí)時(shí)精確位置及事先超前1秒的精確位置，克服因顯示延遲4秒及機(jī)車車速7米/秒造成的動(dòng)態(tài)位置誤差，將其運(yùn)行過(guò)程及其在廠房?jī)?nèi)工位點(diǎn)的停留狀態(tài)信息報(bào)告給管制中心；并同時(shí)將混鐵車的車號(hào)輸送到工位點(diǎn)如高爐或煉鐵廠。本發(fā)明的信息傳輸無(wú)線化，具有地面裝置少，維護(hù)方便，先進(jìn)可靠等優(yōu)點(diǎn)。
權(quán)利要求
1. 一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置，它包括接收全球衛(wèi)星定位信號(hào)的差分定位系統(tǒng)接收機(jī)1，接收機(jī)1將接收的信號(hào)輸入工控計(jì)算機(jī)2，工控計(jì)算機(jī)2與通訊機(jī)3、ID識(shí)別器7及電源6相接，將混鐵車使用區(qū)域的電子地圖與衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行匹配后修正誤差，得到混鐵車的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)信息，其特征在于該裝置安裝在混鐵車和/或機(jī)車上，發(fā)出的信號(hào)由通訊機(jī)3發(fā)送到企業(yè)管制中心的計(jì)算機(jī)，工控計(jì)算機(jī)2中存儲(chǔ)有混鐵車工作區(qū)域內(nèi)經(jīng)緯度和位置信息一一對(duì)應(yīng)的高精度數(shù)據(jù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置，其特征在于該裝置還包括在廠房等內(nèi)推算定位用的計(jì)程儀4。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置，其特征在于該裝置還包括判斷道岔用的方位傳感器5。
4. 一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法，其特征在于該方法包括以下步驟(1)工控計(jì)算機(jī)識(shí)別混鐵車的ID碼，(2)工控計(jì)算機(jī)判斷混鐵車是否進(jìn)入衛(wèi)星信號(hào)被遮擋區(qū)，如果是則啟動(dòng)計(jì)程儀工作，如果不是則(3)車載DGPS機(jī)判斷是否接受衛(wèi)星定位信息進(jìn)行定位，(4)判斷無(wú)線通訊機(jī)是否接受來(lái)自差分站的精確校正位置信息，(5)工控計(jì)算機(jī)和方位傳感器判斷混鐵車是否經(jīng)過(guò)鐵軌道岔，(6)工控計(jì)算機(jī)和計(jì)程儀判斷是否到達(dá)應(yīng)停車的工位點(diǎn)，(7)工控計(jì)算機(jī)將收到的衛(wèi)星經(jīng)緯度數(shù)據(jù)與混鐵車工作區(qū)域的電子地圖匹配，進(jìn)行修正校準(zhǔn)，機(jī)車停止穩(wěn)定后，將混鐵車精確的動(dòng)態(tài)位置信息如車號(hào)、位置、方向、速度等發(fā)送到企業(yè)的管制中心計(jì)算機(jī)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法，其特征在于所述的判斷是否經(jīng)過(guò)鐵軌道岔流程為接收方位傳感器模塊的計(jì)算機(jī)發(fā)出是否需要方位傳感器數(shù)據(jù)的詢問(wèn)信號(hào)，如需要?jiǎng)t向方位傳感器發(fā)出查詢命令，并判斷收到的方位傳感器數(shù)據(jù)是否正確，如果方位傳感器的角度大于7～8°，則為經(jīng)過(guò)道岔；如果方位傳感器的角度小于7～8°，則判斷不是經(jīng)過(guò)道岔。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤方法，其特征在于所述的計(jì)程儀工作模塊的流程為工控計(jì)算機(jī)判斷DGPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)是否可靠，如可靠則按正常信息交換方式處理；如不可靠則啟動(dòng)計(jì)程儀，在接收計(jì)程儀的計(jì)程信息后進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算或查表推算位置，并繼續(xù)判斷DGPS接收機(jī)的數(shù)據(jù)是否可靠，依次循環(huán)。
全文摘要
一種混鐵車實(shí)時(shí)跟蹤裝置及方法，它安裝在混鐵車上，由DGPS接收機(jī)1將接收的衛(wèi)星信號(hào)輸入工控計(jì)算機(jī)2，將混鐵車使用區(qū)域的電子地圖與衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行匹配后修正誤差，由方位傳感器5判斷道岔，在廠房?jī)?nèi)由計(jì)程儀4推算定位，工控計(jì)算機(jī)2中存儲(chǔ)有混鐵車工作區(qū)域內(nèi)經(jīng)緯度和位置信息一一對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，得到混鐵車的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)信息，由通訊機(jī)3發(fā)送到管制中心計(jì)算機(jī)。本發(fā)明的信息傳輸無(wú)線化，具有地面裝置少，維護(hù)方便，先進(jìn)可靠等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)G11B3/00GK1239227SQ9910340
公開(kāi)日1999年12月22日 申請(qǐng)日期1999年3月26日 優(yōu)先權(quán)日1999年3月26日
發(fā)明者王晉豫, 周仁義, 龔國(guó)維 申請(qǐng)人:寶山鋼鐵(集團(tuán))公司