專利名稱：一種含rrr閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特本發(fā)明別是ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)。
背景技術(shù)：
射電望遠鏡(radio telescope)是指觀測和研究來自天體的射電波的基本設(shè)備， 可以測量天體射電的強度、頻譜及偏振等量。包括收集射電波的定向天線，放大射電信號的高靈敏度接收機，信息記錄、處理和顯示系統(tǒng)等。為能夠達到很好的使用效果，其支撐設(shè)備需要能夠具有靈活運動和精確定位的能力。并聯(lián)機構(gòu)具有以下特點無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大。由于并聯(lián)機構(gòu)具有上述特點，所以并聯(lián)機構(gòu)具有作為射電望遠鏡支撐架的價值。本發(fā)明采用并聯(lián)機構(gòu)作為射電望遠鏡的調(diào)整裝置可滿足射電望遠鏡支撐需要高精準(zhǔn)的要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)，解決傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)一條支鏈多個驅(qū)動不能同時連接在機架上的缺點。本發(fā)明通過以下技術(shù)方案達到上述目的ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二 RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器及機架連接而成，第一直線驅(qū)動器一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第一直線驅(qū)動器另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二直線驅(qū)動器連接，第二直線驅(qū)動器另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與機架連接。所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器及機架連接而成，第三直線驅(qū)動器一端通過第四轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第三直線驅(qū)動器另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第四直線驅(qū)動器連接，第四直線驅(qū)動器另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與機架連接。所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動器、第六直線驅(qū)動器及機架連接而成，第五直線驅(qū)動器一端通過第七轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第五直線驅(qū)動器另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與第六直線驅(qū)動器連接，第六直線驅(qū)動器另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與機架連接。所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺、第二轉(zhuǎn)臺、第三轉(zhuǎn)臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動平臺連接而成，第一轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)動副與第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器連接，第一轉(zhuǎn)臺通過第十轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第六轉(zhuǎn)動副與第三直線驅(qū)動器，第四直線驅(qū)動器連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第三轉(zhuǎn)臺通過第九轉(zhuǎn)動副與第五直線驅(qū)動器、第六直線驅(qū)動器連接，第三轉(zhuǎn)臺通過第十六轉(zhuǎn)動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第十七轉(zhuǎn)動副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉(zhuǎn)動副與動平臺連接。第一轉(zhuǎn)臺、第 ニ轉(zhuǎn)臺和第三轉(zhuǎn)臺在各自的運動空間的運動可實現(xiàn)動平臺的空間六自由度運動。本發(fā)明的突出優(yōu)點在于I、通過閉環(huán)子鏈控制機構(gòu)的運動，機構(gòu)支鏈可有多個主動桿連接在機架上； 2、所有主動桿都連接在機架上，桿件做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好；


圖I為本發(fā)明所述ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)的第一結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明所述ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)的第二結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本發(fā)明所述ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)的第三結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本發(fā)明所述ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)的工作示意圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進ー步說明。對照圖I、圖2和圖3，ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二 RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動器3、第二直線驅(qū)動器5及機架I連接而成，第一直線驅(qū)動器3 —端通過第一轉(zhuǎn)動副2連接到機架上，第一直線驅(qū)動器3另一端通過第三轉(zhuǎn)動副30與第二直線驅(qū)動器5連接，第二直線驅(qū)動器5另一端通過第二轉(zhuǎn)動副6與機架連接，第一直線驅(qū)動器3和第二直線驅(qū)動器5運動可實現(xiàn)對第一轉(zhuǎn)臺4在第一 RRR閉環(huán)子鏈所在平面的運動空間內(nèi)精確定位。所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動器8、第四直線驅(qū)動器10及機架I連接而成，第三直線驅(qū)動器8 —端通過第四轉(zhuǎn)動副7連接到機架上，第三直線驅(qū)動器8另一端通過第六轉(zhuǎn)動副31與第四直線驅(qū)動器10連接，第四直線驅(qū)動器10另一端通過第五轉(zhuǎn)動副11 與機架連接，第三直線驅(qū)動器8和第四直線驅(qū)動器10運動可實現(xiàn)對第二轉(zhuǎn)臺9在第二 RRR 閉環(huán)子鏈所在平面的運動空間內(nèi)精確定位。所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動器13、第六直線驅(qū)動器15及機架I連接而成，第五直線驅(qū)動器13 —端通過第七轉(zhuǎn)動副12連接到機架上，第五直線驅(qū)動器13另ー 端通過第九轉(zhuǎn)動副32與第六直線驅(qū)動器15連接，第六直線驅(qū)動器15另一端通過第五轉(zhuǎn)動副16與機架連接，第五直線驅(qū)動器13和第六直線驅(qū)動器15運動可實現(xiàn)對第三轉(zhuǎn)臺14在第三RRR閉環(huán)子鏈所在平面的運動空間內(nèi)精確定位。所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺4、第二轉(zhuǎn)臺9、第三轉(zhuǎn)臺14、第一連桿17、第二連桿 21、第三連桿25、第一虎克鉸20、第二虎克鉸24、第三虎克鉸28及動平臺29連接而成，第 ー轉(zhuǎn)臺4通過第三轉(zhuǎn)動副30與第一直線驅(qū)動器3、第二直線驅(qū)動器5連接，第一轉(zhuǎn)臺4通過第十轉(zhuǎn)動副33與第一連桿17連接,第一連桿17另一端通過第^ 轉(zhuǎn)動副18與第一虎克鉸20連接，第一虎克鉸20通過第十二轉(zhuǎn)動副19與動平臺29連接，第二轉(zhuǎn)臺9通過第六轉(zhuǎn)動副31與第三直線驅(qū)動器8，第四直線驅(qū)動器10連接，第二轉(zhuǎn)臺9通過第十三轉(zhuǎn)動副34 與第二連桿21連接，第二連桿21另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副22與第二虎克鉸24連接，第二虎克鉸24通過第十五轉(zhuǎn)動副23與動平臺29連接，第三轉(zhuǎn)臺14通過第九轉(zhuǎn)動副32與第五直線驅(qū)動器13、第六直線驅(qū)動器15連接，第三轉(zhuǎn)臺14通過第十六轉(zhuǎn)動副35與第三連桿25 連接，第三連桿25另一端通過第十七轉(zhuǎn)動副26與第三虎克鉸28連接，第三虎克鉸28通過第十八轉(zhuǎn)動副27與動平臺29連接。對照圖I、圖2、圖3和圖4，第一轉(zhuǎn)臺4、第二轉(zhuǎn)臺9和第三轉(zhuǎn)臺14在各自的運動空間的運動可實現(xiàn)動平臺29的空間六自由度運動。
權(quán)利要求
1. ー種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)，包括第一 RRR閉環(huán)子鏈、第二 RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈和執(zhí)行機構(gòu)子鏈，其特征在于，其結(jié)構(gòu)和連接方式為所述第一 RRR閉環(huán)子鏈由第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器及機架連接而成，第一直線驅(qū)動器一端通過第一轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第一直線驅(qū)動器另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二直線驅(qū)動器連接，第二直線驅(qū)動器另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述第二 RRR閉環(huán)子鏈由第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器及機架連接而成，第三直線驅(qū)動器一端通過第四轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第三直線驅(qū)動器另一端通過第六轉(zhuǎn)動副與第四直線驅(qū)動器連接，第四直線驅(qū)動器另一端通過第五轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述第三RRR閉環(huán)子鏈由第五直線驅(qū)動器、第六直線驅(qū)動器及機架連接而成，第五直線驅(qū)動器一端通過第七轉(zhuǎn)動副連接到機架上，第五直線驅(qū)動器另一端通過第九轉(zhuǎn)動副與第六直線驅(qū)動器連接，第六直線驅(qū)動器另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述執(zhí)行機構(gòu)子鏈由第一轉(zhuǎn)臺、第二轉(zhuǎn)臺、第三轉(zhuǎn)臺、第一連桿、第二連桿、第三連桿、 第一虎克鉸、第二虎克鉸、第三虎克鉸及動平臺連接而成，第一轉(zhuǎn)臺通過第三轉(zhuǎn)動副與第一直線驅(qū)動器連接，第一轉(zhuǎn)臺通過第十轉(zhuǎn)動副與第一連桿連接，第一連桿另一端通過第十一轉(zhuǎn)動副與第一虎克鉸連接，第一虎克鉸通過第十二轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第六轉(zhuǎn)動副與第三直線驅(qū)動器連接，第二轉(zhuǎn)臺通過第十三轉(zhuǎn)動副與第二連桿連接，第二連桿另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與第二虎克鉸連接，第二虎克鉸通過第十五轉(zhuǎn)動副與動平臺連接，第三轉(zhuǎn)臺通過第九轉(zhuǎn)動副與第五直線驅(qū)動器連接，第三轉(zhuǎn)臺通過第十六轉(zhuǎn)動副與第三連桿連接，第三連桿另一端通過第十七轉(zhuǎn)動副與第三虎克鉸連接，第三虎克鉸通過第十八轉(zhuǎn)動副與動平臺連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種含RRR閉環(huán)子鏈的射電望遠鏡用并聯(lián)調(diào)整機構(gòu)，包括第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈、第三RRR閉環(huán)子鏈以及執(zhí)行機構(gòu)子鏈。所述第一RRR閉環(huán)子鏈、第二RRR閉環(huán)子鏈和第三RRR閉環(huán)子鏈在同一平面內(nèi)，第一RRR閉環(huán)子鏈可控制第一轉(zhuǎn)臺運動，第二RRR閉環(huán)子鏈可控制第二轉(zhuǎn)臺運動，第三RRR閉環(huán)子鏈可控制第三轉(zhuǎn)臺運動，第一轉(zhuǎn)臺、第二轉(zhuǎn)臺和第三轉(zhuǎn)臺的運動可實現(xiàn)動平臺的空間運動。本發(fā)明通過三個閉環(huán)子鏈來控制三個轉(zhuǎn)臺在平面的運動，從而實現(xiàn)動平臺的六自由度運動，具有結(jié)構(gòu)緊湊的優(yōu)點，且所有主動桿都連接在機架上，桿件能做成輕桿，機構(gòu)運動慣量小，動力學(xué)性能好。
文檔編號H01Q3/08GK102610918SQ20121008483
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月28日
發(fā)明者丁侃, 張 林, 潘宇晨, 王紅州, 蔡敢為 申請人:廣西大學(xué)