專利名稱：一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及電子產(chǎn)品裝配領(lǐng)域，特別涉及一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體。
背景技術(shù)：
在鍵盤裝配領(lǐng)域，鍵帽(或剪刀腳)的碼放是一項(xiàng)主要工作。目前，常規(guī)的做法是由操作工人從鍵帽(或剪刀腳)料盒中人工取料，然后對(duì)正鍵帽(或剪刀腳)的正反面和方向，放入鍵帽(或剪刀腳)治具中對(duì)應(yīng)的凹槽內(nèi)。這種方法主要是由人工操作，具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低以及碼放一致性差等缺點(diǎn)。鍵帽(或剪刀腳)自動(dòng)碼放機(jī)器人主要用于鍵盤高速裝配生產(chǎn)過程。其中，鍵盤自動(dòng)化裝配機(jī)器人的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)對(duì)于實(shí)現(xiàn)鍵盤高速裝配起關(guān)鍵作用。

實(shí)用新型內(nèi)容有鑒于此，本實(shí)用新型提供了一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，用于為鍵盤自動(dòng)化裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置提供高速、高精度運(yùn)動(dòng)，以執(zhí)行鍵帽(或剪刀腳)的碼放工作。本實(shí)用新型提供的一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，包括分別在其所在平面內(nèi)移動(dòng)的第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元，第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)相同，第一運(yùn)動(dòng)單元包括第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元和第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元，第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元包括位置固定的第一 I軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第一 I軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 I軸伺服電機(jī)、以及由第一 I軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的第一 I軸滑塊座；第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元包括與第一 I軸滑塊座固定連接的第一 X軸滑塊座、與固連在第一 X軸滑塊座的絲杠螺母旋合的第一 X軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第一 X軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 X軸伺服電機(jī)，第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置固定連接，第一 I軸滾珠絲杠的延伸方向與第一 X軸滾珠絲杠的延伸方向垂直；第二運(yùn)動(dòng)單元包括第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元和第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元，第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元包括位置固定的第二 I軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第二 I軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 I軸伺服電機(jī)、以及由第二 I軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的第二 I軸滑塊座；第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元包括與第二 I軸滑塊座固定連接的第二 X軸滑塊座、與固連在第二 X軸滑塊座的絲杠螺母旋合的第二 X軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第二 X軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 X軸伺服電機(jī)，第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置固定連接，第二 I軸滾珠絲杠的延伸方向與第二 X軸滾珠絲杠的延伸方向垂直。優(yōu)選地，第一 Y軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一 I軸滾珠絲杠側(cè)面的第一 I軸直線導(dǎo)軌，所述第一 I軸滑塊座在第一 I軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 I軸直線導(dǎo)軌移動(dòng)；第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第一 X軸直線導(dǎo)軌，所述第一 X軸直線導(dǎo)軌在第一 X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 X軸滑塊座移動(dòng)；第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二 y軸滾珠絲杠側(cè)面的第二 y軸直線導(dǎo)軌，所述第二 y軸滑塊座在第二 y軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 I軸直線導(dǎo)軌移動(dòng)；第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第二 X軸直線導(dǎo)軌，所述第二 X軸直線導(dǎo)軌在第二 X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 X軸滑塊座移動(dòng)。優(yōu)選地，所述第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元位于第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元的上方，第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元位于第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元的上方，第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元位于第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元的下方。由上述技術(shù)方案可見，采用本實(shí)用新型可產(chǎn)生如下的有益效果:1、本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體采用雙十字形機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，為末端執(zhí)行裝置提供高速高精度運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)末端執(zhí)行裝置同時(shí)工作，提高了效率，節(jié)約了人力。2、本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體采用雙十字形機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)末端執(zhí)行裝置分別負(fù)責(zé)不同區(qū)域的碼放任務(wù)，通過合理配置和規(guī)劃，可大大提高碼放效率。

圖1為本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
為使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步詳細(xì)說明。在本實(shí)用新型中，用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體采用雙十字形機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，為末端執(zhí)行裝置提供高速高精度運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)末端執(zhí)行裝置同時(shí)工作或分別負(fù)責(zé)不同區(qū)域的碼放任務(wù)，能夠提高碼放效率，節(jié)約人力。如圖1所示，本實(shí)用新型提供的一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，包括分別在其所在平面內(nèi)移動(dòng)的第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元，第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)相同。其中，第一運(yùn)動(dòng)單元包括第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元101和第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102，第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元101包括位置固定的第一 y軸滾珠絲杠111、驅(qū)動(dòng)第一 y軸滾珠絲杠111轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 I軸伺服電機(jī)112、以及由第一 I軸滾珠絲杠111驅(qū)動(dòng)的第一 y軸滑塊座113。第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102包括與第一 y軸滑塊座113固定連接的第一 x軸滑塊座123、與固連在第一 X軸滑塊座123的絲杠螺母旋合的第一 X軸滾珠絲杠121、驅(qū)動(dòng)第一 X軸滾珠絲杠121轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 X軸伺服電機(jī)122，第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置103固定連接，第一 I軸滾珠絲杠111的延伸方向與第一 X軸滾珠絲杠121的延伸方向垂直。同樣地，第二運(yùn)動(dòng)單元包括第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元104和第二 x軸運(yùn)動(dòng)單元105，第二y軸運(yùn)動(dòng)單元104包括位置固定的第二 y軸滾珠絲杠(圖1中未示出)、驅(qū)動(dòng)第二 y軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 I軸伺服電機(jī)142、以及由第二 y軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的第二 I軸滑塊座。[0023]第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元105包括與第二 I軸滑塊座固定連接的第二 X軸滑塊座、與固連在第一 X軸滑塊座的絲杠螺母旋合的第二 X軸滾珠絲杠151、驅(qū)動(dòng)第二 X軸滾珠絲杠151轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 X軸伺服電機(jī)(圖1中未示出)，第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元105的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置106固定連接，第二 I軸滾珠絲杠的延伸方向與第二 X軸滾珠絲杠151的延伸方向垂直。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行裝置103和106在其所在平面內(nèi)沿x軸和y軸的方向移動(dòng)，X軸方向即為第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102和第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元105的延伸方向，y軸方向即為第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元101和第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元104的延伸方向。通過調(diào)整X軸方向和I軸方向上的位置，能夠?qū)崿F(xiàn)末端執(zhí)行裝置的位置的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行裝置將鍵帽(或者剪刀腳)碼放到治具的過程。如圖1所示，第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元101和第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元104的位置固定于機(jī)器人本體的框體，由立柱100支撐。以第一運(yùn)動(dòng)單元為例，第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元101的第一 y軸滾珠絲杠111在第一 y軸伺服電機(jī)112的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)使與其嚙合的第一 y軸滑塊座113沿第一 I軸滾珠絲杠111的延伸方向(即I軸方向)移動(dòng)，第一 I軸滑塊座113帶動(dòng)與其固定連接的第一 X軸滑塊座123與其一起沿第一 y軸滾珠絲杠111的延伸方向(即y軸方向)移動(dòng)。第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元104的位置不是固定的，其僅由第一 X軸滑塊座123為其提供支撐力，因此第一 I軸滑塊座113的移動(dòng)可通過第一 X軸滑塊座123帶動(dòng)整個(gè)第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元104 —起沿y軸方向移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)位于第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元104末端的末端執(zhí)行裝置103沿y軸方向的移動(dòng)。第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102的第一 X軸滾珠絲杠121在第一 x軸伺服電機(jī)122的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第一 X軸滑塊座123的位置相對(duì)固定，因此第一 X軸滾珠絲杠121的轉(zhuǎn)動(dòng)使其帶動(dòng)第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元104相對(duì)于第一 X軸滑塊座123的位置、沿第一 X軸滾珠絲杠121的延伸方向(即X軸方向)移動(dòng)，從而帶動(dòng)位于第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元104末端的末端執(zhí)行裝置103沿X軸方向的移動(dòng)。第二運(yùn)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)模式與第一運(yùn)動(dòng)單元的運(yùn)動(dòng)模式相同，在此不再贅述。由上述方案可知，本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體采用雙十字形機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，其可為末端執(zhí)行裝置提供高速高精度運(yùn)動(dòng)。由于第一、第二運(yùn)動(dòng)單元分別采用不同的伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，因此既可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)末端執(zhí)行裝置同時(shí)工作，也可以使其分別負(fù)責(zé)不同區(qū)域的碼放任務(wù)，能夠提高碼放效率，節(jié)約人力。進(jìn)一步地,如圖1所示，第一 Y軸運(yùn)動(dòng)單元101進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一 Y軸滾珠絲杠111側(cè)面的第一 I軸直線導(dǎo)軌115，第一 J軸滑塊座113在第一 J軸滾珠絲杠111的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 y軸直線導(dǎo)軌115移動(dòng)。優(yōu)選地，可如圖1所示的第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元101包括兩個(gè)第一 I軸直線導(dǎo)軌115，其分別設(shè)置于第一 I軸滾珠絲杠111的兩側(cè)，為第一y軸滑塊座113的移動(dòng)起到導(dǎo)向和支撐的作用，以保證末端執(zhí)行裝置的移動(dòng)精度和平穩(wěn)性。第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102可進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第一 X軸直線導(dǎo)軌，由于第一 X軸滑塊座123的位置相對(duì)固定，因此第一 X軸直線導(dǎo)軌在第一X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 X軸滑塊座123移動(dòng)。同樣地，第二 J軸運(yùn)動(dòng)單元104進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二 I軸滾珠絲杠側(cè)面的第二 I軸直線導(dǎo)軌，第二 I軸滑塊座在第二 I軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 I軸直線導(dǎo)軌移動(dòng)。第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元105進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第二X軸直線導(dǎo)軌，第二 X軸直線導(dǎo)軌在第二 X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 X軸滑塊座移動(dòng)。在本實(shí)用新型中，各軸的移動(dòng)精度由伺服電機(jī)、滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌保證，可達(dá)到運(yùn)動(dòng)精度為0.018mm，重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.0025mm。為了合理地分配機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)布局，使兩個(gè)末端執(zhí)行裝置在同時(shí)工作或者負(fù)責(zé)不同區(qū)域工作時(shí)避免交叉、碰撞，如圖1所示，優(yōu)選地，第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元101位于第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元104的上方，第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元102位于第一 y軸運(yùn)動(dòng)單元101的上方，第二 x軸運(yùn)動(dòng)單元105位于第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元104的下方。綜上，本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體采用雙十字形機(jī)械本體結(jié)構(gòu)，為末端執(zhí)行裝置提供高速高精度運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)末端執(zhí)行裝置同時(shí)工作、或者兩個(gè)末端執(zhí)行裝置分別負(fù)責(zé)不同區(qū)域的碼放任務(wù)，通過合理配置和規(guī)劃，可大大提高碼放效率，節(jié)約了人力。進(jìn)一步地，本實(shí)用新型的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)簡單，其使用滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌、伺服電機(jī)來保證各軸的移動(dòng)精度，可達(dá)到運(yùn)動(dòng)精度為0.018mm，重復(fù)定位精度可達(dá)到±0.0025mm。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型保護(hù)的范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，其特征在于，包括分別在其所在平面內(nèi)移動(dòng)的第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元，第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)相同， 第一運(yùn)動(dòng)單元包括第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元和第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元，第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元包括位置固定的第一 I軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第一 I軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 I軸伺服電機(jī)、以及由第一y軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的第一 I軸滑塊座；第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元包括與第一 I軸滑塊座固定連接的第一 X軸滑塊座、與固連在第一 X軸滑塊座的絲杠螺母旋合的第一 X軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第一X軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第一 X軸伺服電機(jī)，第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置固定連接，第一 I軸滾珠絲杠的延伸方向與第一 X軸滾珠絲杠的延伸方向垂直； 第二運(yùn)動(dòng)單元包括第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元和第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元，第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元包括位置固定的第二 I軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第二 I軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 I軸伺服電機(jī)、以及由第二y軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的第二 I軸滑塊座；第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元包括與第二 I軸滑塊座固定連接的第二 X軸滑塊座、與固連在第二 X軸滑塊座的絲杠螺母旋合的第二 X軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)第二X軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的第二 X軸伺服電機(jī)，第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置固定連接，第二 I軸滾珠絲杠的延伸方向與第二 X軸滾珠絲杠的延伸方向垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，其特征在于，第一y軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一I軸滾珠絲杠側(cè)面的第一I軸直線導(dǎo)軌，所述第一y軸滑塊座在第一 I軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 I軸直線導(dǎo)軌移動(dòng)； 第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第一 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第一 X軸直線導(dǎo)軌，所述第一 X軸直線導(dǎo)軌在第一 X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第一 X軸滑塊座移動(dòng)； 第二I軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二I軸滾珠絲杠側(cè)面的第二I軸直線導(dǎo)軌，所述第二 I軸滑塊座在第二 I軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 I軸直線導(dǎo)軌移動(dòng)； 第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)設(shè)置于第二 X軸滾珠絲杠側(cè)面的第二 X軸直線導(dǎo)軌，所述第二 X軸直線導(dǎo)軌在第二 X軸滾珠絲杠的驅(qū)動(dòng)下、沿第二 X軸滑塊座移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，其特征在于，所述第一y軸運(yùn)動(dòng)單元位于第二 y軸運(yùn)動(dòng)單元的上方， 第一 X軸運(yùn)動(dòng)單元位于第一 I軸運(yùn)動(dòng)單元的上方，第二 X軸運(yùn)動(dòng)單元位于第二 I軸運(yùn)動(dòng)單元的下方。
專利摘要本實(shí)用新型提供的一種用于鍵盤自動(dòng)化裝配的機(jī)器人本體，包括分別在其所在平面內(nèi)移動(dòng)的第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元，第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元結(jié)構(gòu)相同，第一運(yùn)動(dòng)單元和第二運(yùn)動(dòng)單元均包括y軸運(yùn)動(dòng)單元和x軸運(yùn)動(dòng)單元，y軸運(yùn)動(dòng)單元包括位置固定的y軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)y軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的y軸伺服電機(jī)、以及由y軸滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的y軸滑塊座；x軸運(yùn)動(dòng)單元包括與y軸滑塊座固定連接的x軸滑塊座、與固連在x軸滑塊座的絲杠螺母旋合的x軸滾珠絲杠、驅(qū)動(dòng)x軸滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)的x軸伺服電機(jī)，x軸運(yùn)動(dòng)單元的末端與用于鍵盤自動(dòng)化裝配的末端執(zhí)行裝置固定連接。本實(shí)用新型用于為鍵盤自動(dòng)化裝配機(jī)器人的末端執(zhí)行裝置提供高速、高精度運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)H01H11/00GK202930276SQ201220602848
公開日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2012年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月15日
發(fā)明者劉剛 申請(qǐng)人:北京紫光智能機(jī)器人系統(tǒng)有限公司