電線處理裝置和配線模塊的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于能夠盡可能以恒定姿勢(shì)保持端子。電線處理裝置具備：電線端部保持部(例如電線固定部)；移動(dòng)用電線端部保持部(例如第一夾持部)，保持帶端子的電線的端部中的除了由電線端部保持部保持的部分之外的部分；電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如，第三方向輸送機(jī)構(gòu))，使移動(dòng)用電線端部保持部在能夠保持由上述電線端部保持部保持的帶端子的電線的端部的位置和該位置之外的其他位置之間移動(dòng)；以及端子矯正部。在帶端子的電線的端部被從端部保持部向上述移動(dòng)用電線端部保持部交接時(shí)，端子矯正部以將由電線端部保持部保持的帶端子的電線的端部的端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式，通過(guò)一對(duì)夾入部夾住端子。
【專利說(shuō)明】
電線處理裝置和配線模塊的制造方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及保持帶端子的電線的端部的技術(shù)，特別涉及適用于將帶端子的電線的端子插入到連接器的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]專利文獻(xiàn)I公開(kāi)了具備殼體保持單元、插入單元和控制裝置的端子插入裝置。上述殼體保持單元構(gòu)成為能夠以在水平方向與鉛垂方向上移動(dòng)自如的方式保持連接器殼體。插入單元構(gòu)成為將安裝于電線的端子配件插入到連接器殼體的端子收容室內(nèi)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2009-64722號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明所要解決的課題
[0007]然而，根據(jù)專利文獻(xiàn)I公開(kāi)的技術(shù)，有時(shí)端子配件以繞其軸傾斜的姿勢(shì)被支撐于插入單元。于是，例如在其后的端子配件的處置動(dòng)作中有可能產(chǎn)生不良情況。例如，在將由端子插入單元保持的端子配件插入到端子收容室的情況下，將端子配件保持傾斜的姿勢(shì)地插入到端子收容室，有可能導(dǎo)致插入錯(cuò)誤。
[0008]因此，本發(fā)明的目的在于能夠盡可能以恒定姿勢(shì)保持端子。
[0009]用于解決課題的技術(shù)方案
[0010]為了解決上述課題，第I方式是一種電線處理裝置，保持帶端子的電線的端部的端子并使該端子移動(dòng)，所述電線處理裝置的特征在于，具備:電線端部保持部，保持帶端子的電線的端部;移動(dòng)用電線端部保持部，保持所述帶端子的電線的端部中的除了由所述電線端部保持部保持的部分之外的部分；電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述移動(dòng)用電線端部保持部在能夠保持由所述電線端部保持部保持的所述帶端子的電線的端部的位置和該位置之外的其他位置之間移動(dòng)；以及端子矯正部，包括夾住所述端子的一對(duì)夾入部，在所述帶端子的電線的端部被從所述電線端部保持部向所述移動(dòng)用電線端部保持部交接時(shí)，所述端子矯正部以將由所述電線端部保持部保持的所述帶端子的電線的端部的端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式，通過(guò)所述一對(duì)夾入部夾住所述端子。
[0011]第2方式是第I方式的電線處理裝置，其中，所述一對(duì)夾入部夾住所述端子中的壓接于所述電線的導(dǎo)體的導(dǎo)體壓接部。
[0012]第3方式是第I或第2方式的電線處理裝置，其中，所述端子矯正部包括彈性支撐部，該彈性支撐部將所述一對(duì)夾入部中的至少一方支撐成能夠相對(duì)于其夾入方向位移。
[0013]第4方式是第I?第3方式中的任一方式的電線處理裝置，其中，所述端子矯正部的所述一對(duì)夾入部中的一方被支撐成能夠與所述移動(dòng)用電線端部保持部一起移動(dòng)，在通過(guò)所述電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述移動(dòng)用電線端部保持部朝向所述電線端部保持部移動(dòng)時(shí)，所述一對(duì)夾入部中的一方相對(duì)于所述電線端部保持部靠近移動(dòng)，而將所述端子夾入到所述一對(duì)夾入部之間。
[0014]第5方式是第I?第4方式中的任一方式的電線處理裝置，其中，具備:連接器支撐部，保持連接器；以及端子插入機(jī)構(gòu)，包括所述移動(dòng)用電線端部保持部和所述電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述端子插入機(jī)構(gòu)經(jīng)由所述移動(dòng)用電線端部保持部而輸送所述帶端子的電線的端部，而將所述帶端子的電線的端部插入到所述連接器的腔室。
[0015]第6方式是一種配線模塊的制造方法，將帶端子的電線的端部的端子插入到連接器的腔室，所述配線模塊的制造方法的特征在于，具備以下步驟:步驟(a)，通過(guò)電線端部保持部保持帶端子的電線的端部;步驟(b)，夾入在所述步驟(a)中保持的帶端子的電線的端部的端子，并將所述端子矯正成預(yù)定姿勢(shì);步驟(C)，當(dāng)在所述步驟(b)中夾住所述端子的狀態(tài)下，保持所述帶端子的電線端部的端部中的除了由電線端部保持部保持的部分之外的部分，并將所述帶端子的電線的端部從所述端部保持部向移動(dòng)用電線端部保持部交接；以及步驟(d)，將在所述步驟(C)中保持的所述帶端子的電線的端部以當(dāng)前的姿勢(shì)插入到所述連接器的腔室。
[0016]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)第I方式，在所述帶端子的電線的端部被從所述電線端部保持部向所述移動(dòng)用電線端部保持部交接時(shí)，以將由所述電線端部保持部保持的所述帶端子的電線的端部的端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式，通過(guò)所述一對(duì)夾入部夾住所述端子，因此通過(guò)移動(dòng)用電線端部保持部能夠盡可能以預(yù)定姿勢(shì)保持端子。
[0018]端子中的導(dǎo)體壓接部是扁平形狀，并且壓接于導(dǎo)體，因此強(qiáng)度也優(yōu)良。因此，如第2方式那樣，通過(guò)端子矯正部夾住導(dǎo)體壓接部，從而能夠在抑制端子的變形的同時(shí)更可靠地將該端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)。
[0019]根據(jù)第3方式，通過(guò)彈性支撐部，將一對(duì)夾入部中的至少一方支撐成能夠位移，因此能夠抑制針對(duì)端子的過(guò)量的夾入力，并抑制端子的變形。
[0020]根據(jù)第4方式，通過(guò)移動(dòng)用電線端部保持部的電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，能夠通過(guò)一對(duì)夾入部夾入端子，因此能夠?qū)崿F(xiàn)其結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。
[0021]根據(jù)第5方式，能夠在盡可能以預(yù)定的姿勢(shì)保持端子的狀態(tài)下將該端子插入到腔室，因此能夠抑制端子的插入錯(cuò)誤。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是實(shí)施方式的端子插入裝置的概略立體圖。
[0023]圖2是端子插入裝置的概略俯視圖。
[0024]圖3是進(jìn)行工作位置轉(zhuǎn)移工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0025]圖4是進(jìn)行夾持開(kāi)始工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0026]圖5是進(jìn)行第一輸送初級(jí)工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0027]圖6是進(jìn)行第一輸送次級(jí)工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0028]圖7是進(jìn)行第一交接工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0029]圖8是進(jìn)行第二輸送工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0030]圖9是進(jìn)行第二交接工序的端子插入裝置的概略俯視圖。[0031 ]圖10是進(jìn)行第三輸送工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0032]圖11是進(jìn)行第三交接工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0033]圖12是進(jìn)行第四輸送初級(jí)工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0034]圖13是進(jìn)行第四輸送次級(jí)工序的端子插入裝置的概略俯視圖。
[0035]圖14是固定于電線排列部件的帶端子的電線的端部的俯視圖。
[0036]圖15是示出配線模塊的概略圖。
[0037]圖16是示出組裝于第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)的端子矯正部的概略立體圖。
[0038]圖17是示出端子矯正部的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0039]圖18是圖17的XVII1-XVIII線處的說(shuō)明圖。
[0040]圖19是示出端子矯正部的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
[0041 ]圖20是圖19的XX-XX線處的說(shuō)明圖。
[0042]圖21是端子轉(zhuǎn)動(dòng)了的情況下的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]以下，參照附圖，說(shuō)明實(shí)施方式。以下的實(shí)施方式是將本發(fā)明具體化而成的一個(gè)例子，不是限定本發(fā)明的技術(shù)范圍的事例。
[0044]〈端子插入裝置〉
[0045]首先，參照?qǐng)D1、2，說(shuō)明實(shí)施方式的端子插入裝置100的整體結(jié)構(gòu)。端子插入裝置100是將帶端子的電線9的端部的端子92插入到連接器8的腔室81來(lái)制造具備至少I(mǎi)根帶端子的電線9和至少I(mǎi)個(gè)連接器8的配線模塊200(參照?qǐng)D15)的裝置。特別是，本實(shí)施方式中的端子插入裝置100是制造具備多根帶端子的電線9和多個(gè)連接器8的配線模塊200的裝置。此夕卜，上述配線模塊200自身單獨(dú)地以沿著車輛等中的配線路徑的方式被束起來(lái)，構(gòu)成為車輛中的電氣配線用的線束?；蛘?，上述配線模塊200與其他配線模塊和電線中的至少一個(gè)以上組合，以沿著車輛等中的配線路徑的方式被束起來(lái)，構(gòu)成為車輛中的電氣配線用的線束。
[0046]此外，在本實(shí)施方式中，以將電線處理裝置組裝到端子插入裝置100的例子來(lái)進(jìn)行說(shuō)明，但本電線處理裝置能夠應(yīng)用于將帶端子的電線9的端部交接并使其移動(dòng)來(lái)進(jìn)行某些處理的各種裝置。尤其是，本電線處理裝置涉及盡可能以恒定姿勢(shì)保持端子92的技術(shù)，因此適合組裝于將該端子92插入到連接器8的腔室81的裝置。
[0047]此外，為方便說(shuō)明，在圖1和圖2的相互之間，各結(jié)構(gòu)要素的顯示在形狀和大小等詳細(xì)情況方面不一定相匹配。另外，在圖2中，省略圖1所示的一部分機(jī)構(gòu)的顯示。
[0048]端子插入裝置100具備電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)1、端子插入機(jī)構(gòu)2?5、連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6、光傳感器7和控制部10。另外，端子插入機(jī)構(gòu)2?5包括第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)
2、第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3、第三夾持部4和第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5。
[0049]以下，在說(shuō)明端子插入裝置100的整體結(jié)構(gòu)之后，著眼于用于在將帶端子的電線9的端部交接時(shí)矯正端子92的姿勢(shì)的結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0050]〈帶端子的電線〉
[0051]各帶端子的電線9具有電線91和與電線91的端部連接的端子92。電線91是具有線狀的導(dǎo)體和覆蓋該導(dǎo)體的周圍的絕緣被覆層的絕緣電線。端子92是金屬等導(dǎo)電性的部件。本實(shí)施方式中的端子92是壓接端子，具有壓接于電線91的導(dǎo)體的導(dǎo)體壓接部92a、壓接于電線91的絕緣被覆層的部分的被覆層壓接部92b以及用于與對(duì)方側(cè)端子連接的連接部92c(參照?qǐng)D16)。
[0052]導(dǎo)體壓接部92a和被覆層壓接部92b在壓接前形成為U字形形狀，在將導(dǎo)體或者絕緣被覆層的部分配置于其底部的狀態(tài)下，使其兩端部向內(nèi)側(cè)塑性變形，從而將導(dǎo)體壓接部92a壓接于導(dǎo)體，將被覆層壓接部92b壓接于絕緣被覆層。導(dǎo)體壓接部92a和被覆層壓接部92b在壓接后的形態(tài)下，形成為配置成在平坦的或者平緩地彎曲的底部上一對(duì)半圓狀部分相鄰的形狀，在其間抱持狀地支撐導(dǎo)體或者絕緣被覆層。導(dǎo)體壓接部92a和被覆層壓接部92b在整體上都呈扁平的截面形狀，因此，當(dāng)用某些部件夾入導(dǎo)體壓接部92a或者被覆層壓接部92b時(shí)，能夠矯正成使其扁平的方向與夾入方向正交的姿勢(shì)。
[0053]此外，連接部92c在大多情況下，呈筒狀(例如，方筒狀)的陽(yáng)端子形狀、或者平板狀或銷狀的陽(yáng)端子形狀。
[0054]〈連接器〉
[0055]各連接器8是形成有收容帶端子的電線9各自的端子92的多個(gè)腔室81的部件。構(gòu)成連接器8的外形的主體是非導(dǎo)電性的部件，例如是聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚對(duì)苯二甲酸乙酯(PET)或者聚酰胺(PA)等合成樹(shù)脂的部件。另外，連接器8也有時(shí)將與插入到腔室81的帶端子的電線9的端子92接觸的未圖示的母線內(nèi)置于主體內(nèi)。
[0056]在連接器8中，以預(yù)定的排列方式形成能夠供端子92插入的腔室81。在腔室81內(nèi)，作為能夠?qū)Χ俗?2進(jìn)行防脫卡定的卡定構(gòu)造而設(shè)置有矛形件等，當(dāng)將端子92插入到腔室81內(nèi)時(shí)，矛形件等防脫卡定于端子92，從而將該端子92保持于腔室81內(nèi)。
[0057]在將端子92插入到腔室81內(nèi)時(shí)，如果端子92繞其軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)等，則在將端子92插入到腔室81的中途可能發(fā)生鉤掛到向該腔室81內(nèi)突出的矛形件、保持器的卡定部件等情況。因此，通過(guò)將端子92盡可能保持為適于向該腔室81插入的預(yù)定姿勢(shì)，能夠?qū)⒍俗?2更可靠地順利插入到腔室81內(nèi)。
[0058]〈電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)〉
[0059]電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I是在可拆卸地保持電線排列部件90的同時(shí)使其移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。電線排列部件90具有長(zhǎng)條狀的基部901以及從基部901立起地形成的多個(gè)電線固定部902。各電線固定部902包括通過(guò)彈力夾住并固定帶端子的電線9的電線91中的靠近端子92的部分的一對(duì)部件。
[0060]多個(gè)電線固定部902在基部901中排成一列地形成。另外，在電線排列部件90中，各電線固定部902在帶端子的電線9各自的端子92的前端朝向相同方向的狀態(tài)下，夾住并固定帶端子的電線9各自的電線91。電線固定部902的排列方向是與帶端子的電線9各自的端子92的前端所朝向的方向正交的方向。
[0061 ]例如，電線固定部902的一對(duì)部件是其自身能夠彈性變形的部件，通過(guò)由彈性變形產(chǎn)生的彈力來(lái)夾住并固定電線91?；蛘撸部梢允请娋€固定部902的一對(duì)部件被未圖示的彈簧等彈性體施加朝向相互靠近的方向的彈力。
[0062]通常，固定于電線排列部件90的各帶端子的電線9在其兩端部分別連接有端子92。并且，電線排列部件90通過(guò)電線固定部902支撐多根帶端子的電線9的兩端部各自的電線91的部分。因此，電線排列部件90在帶端子的電線9的根數(shù)的2倍的部位通過(guò)電線固定部902夾住電線91。
[0063]該電線固定部902被用作電線端部保持部，該電線端部保持部當(dāng)如后所述地在將帶端子的電線9的端部交接時(shí)矯正端子92的姿勢(shì)的情況下，作為交接源而保持帶端子的電線9的端部。
[0064]電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I具備固定座11和線性致動(dòng)器12。固定座11是可拆卸地保持電線排列部件90的部分。在固定座11處設(shè)置有具有保持電線排列部件90并且能夠解除該保持的構(gòu)造的電線排列部件鎖定機(jī)構(gòu)111。作為電線排列部件鎖定機(jī)構(gòu)111，能夠采用例如能夠通過(guò)卡合構(gòu)造來(lái)保持對(duì)方部件并且能夠解除該保持的公知的鎖定機(jī)構(gòu)。
[0065]此外，在圖2中，省略電線排列部件鎖定機(jī)構(gòu)111的顯示。
[0066]在以下的說(shuō)明中，將在電線排列部件90被保持于固定座11的狀態(tài)下被支撐于電線排列部件90的帶端子的電線9各自的端子92的前端所朝向的方向稱為第一方向。在本實(shí)施方式中，第一方向是水平方向。
[0067]另外，將在電線排列部件90被保持于固定座11的狀況下沿著電線固定部902的排列方向的一個(gè)方向稱為第二方向。第二方向與第一方向正交。在本實(shí)施方式中，第二方向也是水平方向。在各圖所示的坐標(biāo)軸中，x軸正方向是第一方向，Y軸正方向是第二方向。
[0068]因此，固定座11在被支撐于電線排列部件90的帶端子的電線9各自的端子92的前端朝向第一方向、并且電線固定部902的排列方向沿著與第一方向正交的第二方向的狀態(tài)下進(jìn)行保持。
[0069]線性致動(dòng)器12使固定座11沿著第二方向、即沿著Y軸方向移動(dòng)。線性致動(dòng)器12通過(guò)使固定座11沿著第二方向移動(dòng)，將電線排列部件90的各電線固定部902選擇性地定位于預(yù)先確定的起點(diǎn)位置PO。線性致動(dòng)器12例如是公知的滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0070]在將電線排列部件90保持于固定座11的狀態(tài)下，各電線固定部902的位置、即固定于電線固定部902的各電線91的位置是已知的。例如，考慮多個(gè)電線固定部902從固定座11的基準(zhǔn)位置以等間隔排成一列。在該情況下，如果指定表示目標(biāo)的電線固定部902是從端部起的第幾個(gè)的編號(hào)，則用于使目標(biāo)的電線固定部902和固定于它的電線91向起點(diǎn)位置PO移動(dòng)的線性致動(dòng)器12的動(dòng)作量(固定座11的輸送方向和輸送距離)確定。
[0071]如圖2所示，電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I能夠使電線排列部件90在電線排列部件90整體從起點(diǎn)位置PO偏離的第一避讓位置Al和電線排列部件90的一部分位于起點(diǎn)位置PO的第一工作位置Α2之間的整個(gè)范圍內(nèi)沿著第一方向移動(dòng)。
[0072]例如，針對(duì)每I組配線模塊200準(zhǔn)備支撐多根帶端子的電線9的端部的電線排列部件90、即電線排列部件90的模塊。
[0073]在端子插入裝置100執(zhí)行的工序之前的工序中，通過(guò)手工作業(yè)或者通過(guò)其他裝置，將帶端子的電線9各自的端部固定于電線排列部件90的各電線固定部902。然后，將電線排列部件90的模塊從其他工序的地點(diǎn)搬運(yùn)到端子插入裝置100的地點(diǎn)，并安裝于電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I。
[0074]圖14是固定于電線排列部件90的帶端子的電線9的端部的俯視圖。如圖14所示，在電線排列部件90的模塊中，可能產(chǎn)生各電線固定部902夾住帶端子的電線9的電線91的位置的偏差。圖14中的△ xl和△ χ2表示從帶端子的電線9的端部的電線固定部902伸出的部分的長(zhǎng)度的偏差。
[0075]各電線固定部902夾住帶端子的電線9的電線91的位置的偏差的原因例如是由于將帶端子的電線9的端部固定于電線固定部902的工序的偏差、或者在電線排列部件90的搬運(yùn)中對(duì)帶端子的電線9施加的外力所引起的位置偏移等。
[0076]各電線固定部902夾住電線91的位置的偏差是通過(guò)電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I配置于起點(diǎn)位置PO的帶端子的電線9的端部的位置的偏差。另外，還考慮電線固定部902的深度方向上的電線91的位置的偏差。進(jìn)而，由于端子92相對(duì)于電線91的端部的連接精度的偏差，有時(shí)端子92相對(duì)于電線91的長(zhǎng)度方向稍微傾斜。該傾斜的偏差也可能成為端子92的位置的偏差。
[0077]如后所述，端子插入裝置100具備在帶端子的電線9的端子92到達(dá)連接器8的腔室81之前修正這樣的帶端子的電線9的端部的位置的偏差的功能。
[0078]在以下的說(shuō)明中，將帶端子的電線9中的從端子92到電線91的靠近端子92的部分的整個(gè)區(qū)域稱為端部區(qū)域900。
[0079]〈連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)〉
[0080]連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6是在可拆卸地保持連接器排列部件80的同時(shí)使其移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。連接器排列部件80具有以能夠拆卸的狀態(tài)保持多個(gè)連接器8中的各連接器的未圖示的保持機(jī)構(gòu)。
[0081]連接器排列部件80在將多個(gè)連接器8排成至少一列的狀態(tài)下支撐多個(gè)連接器8。在圖1、2所示的例子中，連接器排列部件80在將多個(gè)連接器8排成一列的狀態(tài)下支撐多個(gè)連接器8。然而，還考慮將連接器排列部件80層疊成2層以上并且在每層支撐排成一列的多個(gè)連接器8。
[0082]連接器排列部件80以使多個(gè)連接器8的腔室81的入口朝向相同方向的狀態(tài)支撐多個(gè)連接器8。更具體地說(shuō)，連接器排列部件80在多個(gè)連接器8各自的腔室81的入口朝向相同方向并且連接器8的排列方向與腔室81各自的入口所朝向的方向正交的狀態(tài)下，支撐多個(gè)連接器8。
[0083]連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6具備固定座61和線性致動(dòng)器62。固定座61是可拆卸地保持連接器排列部件80的部分。在固定座61設(shè)置有具有保持連接器排列部件80并且能夠解除該保持的構(gòu)造的連接器排列部件鎖定機(jī)構(gòu)611 ο連接器排列部件鎖定機(jī)構(gòu)611例如采用與電線排列部件鎖定機(jī)構(gòu)111相同的鎖定機(jī)構(gòu)。
[0084]固定座61在被支撐于連接器排列部件80的多個(gè)連接器8與電線固定部902的排列方向平行地排列的狀態(tài)下，能夠拆卸地保持連接器排列部件80。在該情況下，固定座61在多個(gè)連接器8沿著第二方向排列、并且多個(gè)連接器8的腔室81各自的入口朝向第一方向的相反方向(X軸負(fù)方向)的狀態(tài)下保持連接器排列部件80。
[0085]該固定座61是在將端子92插入到連接器8的腔室81內(nèi)時(shí)保持連接器8的連接器支撐部。
[0086]此外，在圖2所示的例子中，連接器排列部件80的固定座61具有被嵌入連接器8的構(gòu)造，但在圖2中省略該構(gòu)造的顯示。進(jìn)而，在圖2中，也省略連接器排列部件鎖定機(jī)構(gòu)611的顯不O
[0087]線性致動(dòng)器62使固定座61沿著第二方向、即沿著Y軸方向移動(dòng)。線性致動(dòng)器62通過(guò)使固定座61沿著第二方向移動(dòng)，將連接器排列部件80所支撐的各連接器8的各腔室81選擇性地定位于預(yù)先確定的終點(diǎn)位置P4。線性致動(dòng)器62例如是公知的滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0088]終點(diǎn)位置P4是第二方向上的位置。終點(diǎn)位置P4是在第二方向上與后述的第三中繼位置P3對(duì)齊的位置。即，表示終點(diǎn)位置P4在第二方向上的坐標(biāo)P4y與第三中繼位置P3在第二方向上的坐標(biāo)一致。
[0089]在將連接器排列部件80保持于固定座61的狀態(tài)下，各連接器8的各腔室81的位置是已知的。連接器排列部件80上的各腔室81的位置根據(jù)固定座61處的保持各連接器8的位置和各連接器8的形狀的規(guī)格來(lái)確定。
[0090]例如，在控制部10中，預(yù)先設(shè)定各連接器8中的各腔室81的識(shí)別碼和與各識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的固定座61上的位置數(shù)據(jù)。在該情況下，如果指定目標(biāo)的腔室81的識(shí)別碼，則通過(guò)參照與識(shí)別碼對(duì)應(yīng)的腔室81在第二方向上的位置數(shù)據(jù)，確定用于使目標(biāo)的腔室81向終點(diǎn)位置P4移動(dòng)的線性致動(dòng)器62的動(dòng)作量(固定座61的輸送方向和輸送距離)。
[0091 ]此外，目標(biāo)的腔室81是端子92的插入目的地，從被支撐于連接器排列部件80的多個(gè)連接器8各自的多個(gè)腔室81中被依次選擇。當(dāng)在終點(diǎn)位置P4處多個(gè)腔室81沿著第三方向排列地形成的情況下，目標(biāo)的腔室81是沿著第三方向排列的多個(gè)腔室81中的一個(gè)。
[0092]如圖2所示，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6能夠在連接器排列部件80整體從終點(diǎn)位置P4偏離的第二避讓位置A3和連接器排列部件80的一部分位于終點(diǎn)位置P4的第二工作位置A4之間的整個(gè)范圍內(nèi)，使連接器排列部件80沿著第一方向移動(dòng)。
[0093]如圖2所示，從第一工作位置A2看去的第一避讓位置Al的方向與從第二工作位置A4看去的第二避讓位置A3的方向相同。在本實(shí)施方式中，從第一避讓位置Al看去，第二避讓位置A3位于第一方向(X軸正方向)。
[0094]例如，針對(duì)每組配線模塊200準(zhǔn)備支撐多個(gè)連接器8的連接器排列部件80、即連接器排列部件80的模塊。
[0095]在端子插入裝置100執(zhí)行的工序之前的工序中，將多個(gè)連接器8安裝于根據(jù)各連接器8的形狀的規(guī)格預(yù)先制作的連接器排列部件80。然后，將連接器排列部件80的模塊從其他工序的地點(diǎn)搬運(yùn)到端子插入裝置100的地點(diǎn)，并安裝于連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6。
[0096]〈光傳感器〉
[0097]光傳感器7是透射型的光學(xué)傳感器，具有發(fā)光部71和光接收部72。發(fā)光部71從與第一方向和第二方向正交的第三方向看去沿著與通過(guò)起點(diǎn)位置PO的直線路徑RO正交的平面輸出檢測(cè)光73。檢測(cè)光73是沿著平面的片光。
[0098]此外，在各圖所示的坐標(biāo)軸中，Z軸正方向是第三方向。在本實(shí)施方式中，第三方向是鉛垂上方向。
[0099]光傳感器7的光接收部72接收檢測(cè)光73。光傳感器7是通過(guò)檢測(cè)光接收部72的光接收等級(jí)是否低于預(yù)先設(shè)定的等級(jí)來(lái)檢測(cè)遮擋檢測(cè)光73的物體的傳感器。在端子插入裝置100中，光傳感器7檢測(cè)遮擋檢測(cè)光73的帶端子的電線9的端子92的前端部分。
[0100]〈端子插入機(jī)構(gòu)〉
[0101]端子插入機(jī)構(gòu)2?5是將帶端子的電線9的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81的機(jī)構(gòu)。端子插入機(jī)構(gòu)2?5通過(guò)夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分并使其移動(dòng)，將帶端子的電線9的端部區(qū)域900從起點(diǎn)位置PO的電線固定部902拆卸，并且將卸下的帶端子的電線9的端部區(qū)域900的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81。
[0102]此外，在圖2中，為方便說(shuō)明，關(guān)于端子插入機(jī)構(gòu)2?5，僅示意地顯示夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分的部分，省略其他機(jī)構(gòu)的顯示。
[0103]該端子插入機(jī)構(gòu)2?5包括作為后述的移動(dòng)用電線端部保持部的第一夾持部21以及作為上述電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22，被用作使帶端子的電線9的端部經(jīng)由上述第一夾持部21移動(dòng)而插入到連接器8的腔室81的機(jī)構(gòu)。
[0104]〈第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)〉
[0105]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2是通過(guò)夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分并使其移動(dòng)來(lái)使端部區(qū)域900從起點(diǎn)位置PO向預(yù)先確定的第一中繼位置Pl移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0106]第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2包括第一夾持部21、第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和第一方向輸送機(jī)構(gòu)23。
[0107]第一夾持部21是在起點(diǎn)位置PO處沿著第二方向從兩側(cè)夾持端子92的前端朝向第一方向的狀態(tài)下的帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分的機(jī)構(gòu)。
[0108]第一夾持部21具有一對(duì)第一對(duì)置部件211以及使一對(duì)第一對(duì)置部件211沿著第二方向(Y軸方向)相互靠近和分離的第一分離靠近致動(dòng)器212。
[0109]—對(duì)第一對(duì)置部件211分別具有從根部分成2支的分支部。并且，一對(duì)第一對(duì)置部件211的分支部夾住并支撐帶端子的電線9的電線91中的電線固定部902所夾住的部分的兩側(cè)的2個(gè)部位(即，帶端子的電線9的端部中的除了被電線固定部902保持的部分之外的部分)。第一夾持部21優(yōu)選夾住并支撐帶端子的電線9的端部中的被電線固定部902保持的部分與后述的一對(duì)夾入部的夾入部分之間的部分，此處，一對(duì)第一對(duì)置部件211各自的2個(gè)分支部中的位于X軸正方向的分支部夾住并支撐該部分。
[0110]第一分離靠近致動(dòng)器212使一對(duì)第一對(duì)置部件211沿著第二方向相互靠近或者分離。由此，第一分離靠近致動(dòng)器212將一對(duì)第一對(duì)置部件211的狀態(tài)切換成夾持電線91的狀態(tài)與解除電線91的夾持的狀態(tài)中的某一個(gè)。第一分離靠近致動(dòng)器212例如是螺線管致動(dòng)器或者滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0111]第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22是使第一夾持部21沿著第三方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。另外，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23是使第一夾持部21沿著第一方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0112]第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿著通過(guò)起點(diǎn)位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面移動(dòng)。因此，第一中繼位置Pl存在于通過(guò)起點(diǎn)位置PO并且沿第一方向和第三方向的平面內(nèi)。
[0113]在本實(shí)施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)22在直接支撐第一夾持部21的同時(shí)使其沿著第三方向移動(dòng)，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23在支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)22的同時(shí)使其沿著第一方向移動(dòng)。
[0114]例如，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23具備以能夠沿著第一方向移動(dòng)的方式支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)22的滑動(dòng)支撐部231以及使第三方向輸送機(jī)構(gòu)22沿著第三方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器232。第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和線性致動(dòng)器232例如是公知的滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0115]在第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使帶端子的電線9的端部區(qū)域900從起點(diǎn)位置PO移動(dòng)到第一中繼位置Pl的中途，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使帶端子的電線9的端部區(qū)域900沿著直線路徑RO移動(dòng)。關(guān)于第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和第一方向輸送機(jī)構(gòu)23的更具體的動(dòng)作，將在后面敘述。
[0116]此外，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22和第一方向輸送機(jī)構(gòu)23是通過(guò)使第一夾持部21移動(dòng)來(lái)使帶端子的電線9的端部區(qū)域900向第一中繼位置Pl移動(dòng)的第一夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。
[0117]上述第三方向輸送機(jī)構(gòu)22被用作使第一夾持部21在能夠保持由電線固定部902保持的帶端子的電線9的端部的位置(下降了的位置)與其他位置(上升了的位置)之間移動(dòng)的電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)。特別是，第三方向輸送機(jī)構(gòu)22以使第一夾持部21沿著第一方向(Z軸方向)、即與由電線固定部902保持的帶端子的電線9的延伸方向(X軸方向)交叉的方向(此處是正交的方向即Z軸方向)的方式，使第一夾持部21朝向電線固定部902進(jìn)退移動(dòng)。不過(guò)，電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一夾持部21在與X軸方向交叉的方向上進(jìn)退移動(dòng)即可，也可以相對(duì)于上述Z軸方向傾斜。
[0?18]另外，在第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)中具備端子矯正部1000，該端子矯正部1000包括一對(duì)夾入部1010、1020，在將帶端子的電線9的端部從電線固定部902向第一夾持部21交接時(shí)，該一對(duì)夾入部1010、1020以將由電線固定部902保持的帶端子的電線9的端部的端子92矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式夾住端子92。
[0119]關(guān)于該端子矯正部1000的結(jié)構(gòu)，在后面詳細(xì)敘述。
[0120]〈第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)〉
[0121]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3是在第一中繼位置Pl從第一夾持部21承接對(duì)帶端子的電線9的端部區(qū)域900的支撐的機(jī)構(gòu)。進(jìn)而，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3在與第三夾持部4之間暫時(shí)進(jìn)行帶端子的電線9的端子92的支撐的交接之后，將帶端子的電線9交給第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5。
[0122]第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3包括第二夾持部31、第一方向輸送機(jī)構(gòu)32和第二方向輸送機(jī)構(gòu)33。
[0123]第二夾持部31在第一中繼位置Pl處沿著第二方向(Y軸方向)從兩側(cè)分別夾持第一夾持部21所夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分和電線91的一部分。然后，第二夾持部31在第一中繼位置Pl處從第一夾持部21承接對(duì)帶端子的電線9的端部區(qū)域900的支撐。
[0124]第二夾持部31包括前第二夾持部31a和后第二夾持部31b。前第二夾持部31a和后第二夾持部31b分別具有一對(duì)第二對(duì)置部件311以及使一對(duì)第二對(duì)置部件311沿著第二方向(Y軸方向)相互靠近和分離的第二分離靠近致動(dòng)器312。
[0125]前第二夾持部31a的一對(duì)第二對(duì)置部件311夾住并支撐帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。另一方面，后第二夾持部31b的一對(duì)第二對(duì)置部件311夾住并支撐帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的電線91的一部分。
[0126]第二夾持部31具有前第二夾持部31a和后第二夾持部31b，因此能夠單獨(dú)進(jìn)行夾持帶端子的電線9的端子92的動(dòng)作和解除該夾持的動(dòng)作以及夾持帶端子的電線9的電線91的動(dòng)作和解除該夾持的動(dòng)作。
[0127]第二分離靠近致動(dòng)器312使一對(duì)第二對(duì)置部件311沿著第二方向相互靠近或者分離。由此，第二分離靠近致動(dòng)器312將一對(duì)第二對(duì)置部件311的狀態(tài)切換成夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)和解除端部區(qū)域900的夾持的狀態(tài)中的某一個(gè)。第二分離靠近致動(dòng)器312例如是螺線管致動(dòng)器或者滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0128]第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32是使第二夾持部31沿著第一方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。另外，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33是使第二夾持部31沿著第二方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。
[0129]第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31從第一中繼位置Pl向預(yù)先確定的第二中繼位置P2移動(dòng)。另外，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從第二中繼位置P2向預(yù)先確定的第三中繼位置P3移動(dòng)。進(jìn)而，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32和第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從第三中繼位置P3向第一中繼位置Pl移動(dòng)。
[0130]在本實(shí)施方式中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32具備以能夠沿著第一方向移動(dòng)的方式支撐第二夾持部31的滑動(dòng)支撐部321以及使滑動(dòng)支撐部321沿著第一方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器322。
[0131]進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33具備以能夠沿著第二方向移動(dòng)的方式支撐第二夾持部31和第一方向輸送機(jī)構(gòu)32的滑動(dòng)支撐部331以及使滑動(dòng)支撐部331沿著第二方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器332。
[0132]〈第三夾持部〉
[0133]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第三夾持部4在預(yù)先確定的第二中繼位置P2處，沿著第三方向從兩側(cè)夾持第二夾持部31所夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。該第三夾持部4在從第二夾持部31暫時(shí)承接對(duì)帶端子的電線9的端子92的支撐之后交給第二夾持部31。
[0134]第三夾持部4具有一對(duì)第三對(duì)置部件41以及使一對(duì)第三對(duì)置部件41沿著第三方向(Z軸方向)相互靠近和分離的第三分離靠近致動(dòng)器42。在本實(shí)施方式中，第三夾持部4被固定。
[0135]一對(duì)第三對(duì)置部件41夾住并支撐帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。
[0136]第三分離靠近致動(dòng)器42使一對(duì)第三對(duì)置部件41沿著第三方向相互靠近或者分離。由此，第三分離靠近致動(dòng)器42將一對(duì)第三對(duì)置部件41的狀態(tài)切換成夾持帶端子的電線9的端子92的狀態(tài)和解除端子92的夾持的狀態(tài)中的某一個(gè)。第三分離靠近致動(dòng)器42例如是螺線管致動(dòng)器或者滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0137]此外，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32是使第二夾持部31和第三夾持部4中的至少一方沿著第一方向移動(dòng)的第二第三夾持部位置關(guān)系變更機(jī)構(gòu)的一例。
[0138]S卩，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31所夾持的帶端子的電線9的端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系在第一位置關(guān)系與第二位置關(guān)系之間變化。第一位置關(guān)系是第三夾持部4在第一方向上從端子92離開(kāi)的位置關(guān)系。第二位置關(guān)系是端子92位于第三夾持部4的夾持位置的位置關(guān)系。
[0139]在本實(shí)施方式中，在帶端子的電線9的端部區(qū)域900位于第一中繼位置Pl時(shí)，端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系為第一位置關(guān)系。另外，在帶端子的電線9的端部區(qū)域900位于第二中繼位置P2時(shí)，端子92與第三夾持部4的位置關(guān)系為第二位置關(guān)系。
[0140]〈第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)〉
[0141]端子插入機(jī)構(gòu)2?5的第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5是在預(yù)先確定的第三中繼位置P3處從第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的端部區(qū)域900的支撐的機(jī)構(gòu)。進(jìn)而，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5通過(guò)夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900并使其移動(dòng)，將帶端子的電線9的端子92插入到位于終點(diǎn)位置P4的連接器8的腔室81。
[0142]第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5包括第四夾持部51、第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53。
[0143]第四夾持部51在第三中繼位置P3處，分別夾持第二夾持部31從第三夾持部4承接而夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分和電線91的一部分。然后，第四夾持部51在第三中繼位置P3處從第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的端部區(qū)域900的支撐。
[0144]第四夾持部51包括前第四夾持部51a與后第四夾持部51b。前第四夾持部51a和后第四夾持部51b分別具有一對(duì)第四對(duì)置部件511以及使一對(duì)第四對(duì)置部件511沿著第二方向(Y軸方向)相互靠近和分離的第四分離靠近致動(dòng)器512。
[0145]前第四夾持部51a的一對(duì)第四對(duì)置部件511夾住并支撐帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分。另一方面，后第四夾持部51b的一對(duì)第四對(duì)置部件511夾住并支撐帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的電線91的一部分。
[0146]第四夾持部51具有前第四夾持部51a和后第四夾持部51b，因此能夠單獨(dú)進(jìn)行夾持帶端子的電線9的端子92的動(dòng)作和解除該夾持的動(dòng)作以及夾持帶端子的電線9的電線91的動(dòng)作和解除該夾持的動(dòng)作。
[0147]第四分離靠近致動(dòng)器512使一對(duì)第四對(duì)置部件511沿著第二方向相互靠近或者分離。由此，第四分離靠近致動(dòng)器512將一對(duì)第四對(duì)置部件511的狀態(tài)切換成夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)與解除端部區(qū)域900的夾持的狀態(tài)中的某一個(gè)。第四分離靠近致動(dòng)器512例如是螺線管致動(dòng)器或者滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。
[0148]上述前第四夾持部51a和后第四夾持部51b是在將端子92插入到連接器8的腔室81時(shí)能夠保持帶端子帶端子的電線9的端部的插入用電線端部保持部。
[0149]第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52是使第四夾持部51沿著第三方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。第三方向輸送機(jī)構(gòu)52包括使前第四夾持部51a沿著第三方向移動(dòng)的前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a以及使后第四夾持部51b沿著第三方向移動(dòng)的后第三方向輸送機(jī)構(gòu)52b。
[0150]第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52具有前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a和后第三方向輸送機(jī)構(gòu)52b，因此能夠單獨(dú)進(jìn)行使前第四夾持部51a沿著第三方向移動(dòng)的動(dòng)作和使后第四夾持部5 Ib沿著第三方向移動(dòng)的動(dòng)作。
[0151]在第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52使第四夾持部51向第三方向(Z軸正方向)移動(dòng)分別已知的第三中繼位置P3與存在于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81的位置之間的第三方向上的距離差的量。當(dāng)然，在距離差為零的情況下，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52不使第四夾持部51移動(dòng)。
[0152]進(jìn)而，在第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使第四夾持部51向第一方向(X軸正方向)移動(dòng)與如下距離差和目標(biāo)的腔室81的縱深尺寸之和相應(yīng)的距離，其中該距離差是與分別已知的第三中繼位置P3和存在于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81的入口的位置之間的第一方向上的距離差。
[0153]該第一方向輸送機(jī)構(gòu)53是使作為插入用電線端部保持部的前第四夾持部51a和后第四夾持部51b朝向腔室81進(jìn)退移動(dòng)的插入用進(jìn)退驅(qū)動(dòng)部。
[0?54]通過(guò)以上所不的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53的動(dòng)作，帶端子的電線9的端子92從第三中繼位置P3移動(dòng)而被插入到存在于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81。
[0155]在本實(shí)施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52具備以能夠沿著第一方向移動(dòng)的方式支撐第二夾持部31的滑動(dòng)支撐部321以及使滑動(dòng)支撐部321沿著第一方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器322。
[0156]在本實(shí)施方式中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52在直接支撐第四夾持部51的同時(shí)使其沿著第三方向移動(dòng)，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53在支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)52的同時(shí)使其沿著第一方向移動(dòng)。
[0157]例如，第一方向輸送機(jī)構(gòu)53具備以能夠沿著第一方向移動(dòng)的方式支撐第三方向輸送機(jī)構(gòu)52的滑動(dòng)支撐部531以及使第三方向輸送機(jī)構(gòu)52沿著第三方向移動(dòng)的線性致動(dòng)器532。第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和線性致動(dòng)器532例如是公知的滾珠絲杠式的電動(dòng)致動(dòng)器等。[0?58]此外，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53是通過(guò)使第四夾持部51移動(dòng)來(lái)將帶端子的電線9的端子92插入到連接器8各自的腔室81的第四夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。
[0159]另外，第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33是使第二夾持部31沿著第二方向移動(dòng)的第二夾持部輸送機(jī)構(gòu)的一例。第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31在從第三夾持部4承接對(duì)端子92的支撐的第二中繼位置P2與將對(duì)帶端子的電線9的支撐交給第四夾持部51的第三中繼位置P3之間進(jìn)行移動(dòng)。
[0160]此外，如圖1所示，端子插入裝置100還具備電線支架部70。電線支架部70通過(guò)未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)而在終點(diǎn)位置P4與第三中繼位置P3之間進(jìn)行位移，鉤掛已經(jīng)將端子92插入到腔室81的帶端子的電線9的電線91而從終點(diǎn)位置P4離開(kāi)。由此，防止從連接器8延伸出的電線91妨礙新的帶端子的電線9的端子92的插入。
[0161]〈控制部〉
[0162]控制部10是參照光傳感器7的檢測(cè)信號(hào)來(lái)控制電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)1、端子插入機(jī)構(gòu)2?5和連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6中的各致動(dòng)器的裝置。此外，在圖2中，省略控制部10的顯示。
[0163]控制部10具備運(yùn)算部101、存儲(chǔ)部102和信號(hào)接口 103。將存儲(chǔ)部102和信號(hào)接口 103分別與運(yùn)算部101電連接。
[0164]運(yùn)算部101是包括依照預(yù)先在存儲(chǔ)部102中記錄的控制程序來(lái)執(zhí)行導(dǎo)出針對(duì)各致動(dòng)器的控制指令的處理的CPU(Central Processing Unit，中央處理器)的元件或者電路。
[0165]存儲(chǔ)部102是存儲(chǔ)運(yùn)算部101所參照的控制程序和其他數(shù)據(jù)的非易失性存儲(chǔ)器。例如，存儲(chǔ)部102除存儲(chǔ)控制程序之外，還存儲(chǔ)既定路徑輸送數(shù)據(jù)、端子-腔室對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)、電線位置數(shù)據(jù)和腔室位置數(shù)據(jù)等數(shù)據(jù)。
[0166]既定路徑輸送數(shù)據(jù)包括表示用于使帶端子的電線9的端部區(qū)域900沿著既定的路徑從起點(diǎn)位置PO移動(dòng)到直線路徑RO的第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的致動(dòng)器的工作步驟的數(shù)據(jù)。進(jìn)而，既定路徑輸送數(shù)據(jù)還包括表示用于使端部區(qū)域900從由光傳感器7檢測(cè)到端子92時(shí)的位置經(jīng)過(guò)第一中繼位置Pl和第二中繼位置P2沿著既定的路徑移動(dòng)到第三中繼位置P3的第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的致動(dòng)器的工作步驟的數(shù)據(jù)。
[0167]端子-腔室對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)是表示電線排列部件90中的夾住電線91的電線固定部902各自的識(shí)別碼與表示端子92的插入目的地的腔室81各自的識(shí)別碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系的數(shù)據(jù)。進(jìn)而，端子-腔室對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)還表示作為向起點(diǎn)位置PO的定位的對(duì)象的電線固定部902的順序。
[0168]電線位置數(shù)據(jù)包括確定電線排列部件90中的電線固定部902各自的位置所需的數(shù)據(jù)。即，電線位置數(shù)據(jù)包括在使各個(gè)電線固定部902向起點(diǎn)位置PO移動(dòng)時(shí)確定電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I的線性致動(dòng)器12的動(dòng)作量所需的數(shù)據(jù)。
[0169]另外，腔室位置數(shù)據(jù)包括確定被支撐于連接器排列部件80的各連接器8的各腔室81分別在第二方向(Y軸方向)和第三方向(Z軸方向)上的位置和縱深尺寸所需的數(shù)據(jù)。在該情況下，腔室81各自的入口的第一方向(X軸方向)上的位置全部是相同的已知位置。
[0170]S卩，腔室位置數(shù)據(jù)中的各腔室81在第二方向上的位置的數(shù)據(jù)是在使被支撐于連接器排列部件80的各連接器8的各腔室81向終點(diǎn)位置P4移動(dòng)時(shí)確定連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6的線性致動(dòng)器62的動(dòng)作量所需的數(shù)據(jù)。
[0171]另外，腔室位置數(shù)據(jù)中的各腔室81在第三方向上的位置和縱深尺寸的數(shù)據(jù)是在使帶端子的電線9的端子92從第三中繼位置P3向目標(biāo)的腔室81內(nèi)移動(dòng)時(shí)確定第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53的動(dòng)作量所需的數(shù)據(jù)。
[0172]信號(hào)接口103從光傳感器7的光接收部72輸入檢測(cè)信號(hào)，并將該檢測(cè)信號(hào)向運(yùn)算部101傳送。進(jìn)而，信號(hào)接口 103輸入運(yùn)算部101所導(dǎo)出的針對(duì)各致動(dòng)器的控制指令，并將該控制指令變換成各致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)信號(hào)并輸出。
[0173]〈配線模塊的制造工序〉
[0174]接下來(lái)，參照?qǐng)D3?12，說(shuō)明端子插入裝置100所執(zhí)行的處理的一例。端子插入裝置100執(zhí)行在包括多根帶端子的電線9和與它們的端部連接的多個(gè)連接器8的配線模塊200的制造工序中的、將帶端子的電線9各自的端子92插入到各連接器8的各腔室81的端子插入工序。
[0175]此外，為方便說(shuō)明，在圖3?12中，關(guān)于端子插入機(jī)構(gòu)2?5，僅示意地顯示夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分的部分，省略其他機(jī)構(gòu)的顯不ο進(jìn)而，在圖4?12中，省略電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I和連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6的顯不。
[0176]另外，為方便說(shuō)明，在圖4?12中，關(guān)于第一夾持部21、第二夾持部31、第三夾持部4和第四夾持部51，涂黑地示出夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900的狀態(tài)，以反白方式示出解除帶端子的電線9的夾持端部區(qū)域900的狀態(tài)。
[0177]端子插入工序包括起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序、夾持開(kāi)始工序、第一輸送初級(jí)工序、第一輸送次級(jí)工序、第一交接工序、第二輸送工序、第二交接工序、第三輸送工序、第三交接工序、第四輸送初級(jí)工序和第四輸送次級(jí)工序。
[0178]此外，在各工序中進(jìn)行動(dòng)作的機(jī)構(gòu)依照在控制部10中執(zhí)行在存儲(chǔ)部102中存儲(chǔ)的控制程序的運(yùn)算部101的控制指令而進(jìn)行動(dòng)作。此時(shí)，控制部10的運(yùn)算部101在參照在存儲(chǔ)部102中存儲(chǔ)的各種數(shù)據(jù)和光傳感器7的檢測(cè)結(jié)果的同時(shí)通過(guò)信號(hào)接口 103將控制信號(hào)輸出到各機(jī)構(gòu)，使各機(jī)構(gòu)執(zhí)行上述各工序。
[0179]另外，在執(zhí)行上述各工序之前，在電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I將固定座11配置于第一避讓位置Al的狀態(tài)下，將電線排列部件90的模塊固定于固定座11。進(jìn)而，在連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6將固定座61配置于第二避讓位置A3的狀態(tài)下，將連接器排列部件80的模塊固定于固定座61。
[0180]〈起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序〉
[0181 ]起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序包括起點(diǎn)定位工序與終點(diǎn)定位工序。
[0182]如圖3所示，起點(diǎn)定位工序是電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I將電線排列部件90的各電線固定部902選擇性地定位于起點(diǎn)位置PO的工序。在本工序中，控制部10根據(jù)存儲(chǔ)部102的端子-腔室對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)，依次確定應(yīng)該移動(dòng)到起點(diǎn)位置PO的目標(biāo)的電線固定部902。
[0183]然后，電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I使電線排列部件90沿著第二方向移動(dòng)，從而使控制部10所確定的目標(biāo)的電線固定部902位于起點(diǎn)位置PO。
[0184]另一方面，終點(diǎn)定位工序是連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使連接器排列部件80沿著第二方向移動(dòng)，從而將各連接器8的各腔室81選擇性地定位于第二方向的終點(diǎn)位置P4的工序。在本工序中，控制部10根據(jù)存儲(chǔ)部102的端子-腔室對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)，依次確定應(yīng)該移動(dòng)到終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81。
[0185]然后，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使連接器排列部件80沿著第二方向移動(dòng)，從而使控制部1所確定的目標(biāo)的腔室81位于終點(diǎn)位置P4。此外，在上次的目標(biāo)的腔室81與本次的目標(biāo)的腔室81沿著第三方向排列的情況下，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6在本工序中不使連接器排列部件80移動(dòng)。
[0186]例如，起點(diǎn)定位工序和終點(diǎn)定位工序并行地進(jìn)行。另外，也可以依次進(jìn)行這些工序。
[0187]控制部10每當(dāng)依次確定目標(biāo)的電線固定部902時(shí)，執(zhí)行起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序。然后，每當(dāng)執(zhí)行起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序時(shí)，進(jìn)行后述的夾持開(kāi)始工序、第一輸送初級(jí)工序、第一輸送次級(jí)工序、第一交接工序、第二輸送工序、第二交接工序、第三輸送工序、第三交接工序、第四輸送初級(jí)工序和第四輸送次級(jí)工序。
[0188]圖3所示的工序是第I次的起點(diǎn)/終點(diǎn)定位工序，該工序也是工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0189]如圖3所示，工作位置轉(zhuǎn)移工序包括電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I使支撐多根帶端子的電線9的端部區(qū)域900的電線排列部件90從第一避讓位置Al向第一工作位置A2移動(dòng)的第一工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0190]進(jìn)而，工作位置轉(zhuǎn)移工序還包括連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使支撐多個(gè)連接器8的連接器排列部件80從第二避讓位置A3向第二工作位置A4移動(dòng)的第二工作位置轉(zhuǎn)移工序。
[0191]例如，第一工作位置移動(dòng)工序和第二工作位置移動(dòng)工序并行地進(jìn)行。另外，也可以依次進(jìn)行這些工序。
[0192]〈夾持開(kāi)始工序>
[0193]如圖4所示，夾持開(kāi)始工序是第一夾持部21在預(yù)先確定的起點(diǎn)位置PO處夾持端子92的前端朝向第一方向的狀態(tài)下的帶端子的電線9的端部區(qū)域900的一部分的工序。在本實(shí)施方式中，第一夾持部21沿著第二方向從兩側(cè)夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的電線91的2個(gè)部位。
[0194]第一夾持部21夾持的電線91的2個(gè)部位是電線固定部902夾住的部分的兩側(cè)的2個(gè)部位。由此，在夾持電線91的第一夾持部21向第三方向移動(dòng)了時(shí)，電線91容易不變彎曲地從電線固定部902順利地脫離。
[0195]〈第一輸送初級(jí)工序〉
[0196]如圖5所示，第一輸送初級(jí)工序是在第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21向第三方向移動(dòng)了預(yù)先確定的距離之后，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿著直線路徑RO向第一方向移動(dòng)的工序。
[0197]在本工序中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿著既定的直線路徑RO向第一方向移動(dòng)，如果在該移動(dòng)的中途光傳感器7檢測(cè)到端子92的前端部，則第一方向輸送機(jī)構(gòu)23和第三方向輸送機(jī)構(gòu)22執(zhí)行的工序轉(zhuǎn)移到接下來(lái)的第一輸送次級(jí)工序。
[0198]例如，在本工序中，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿著既定的直線路徑RO以第一速度移動(dòng)預(yù)先確定的第一距離。此處，將第一距離設(shè)定在無(wú)論帶端子的電線9的初始位置的偏差如何，端子92都不到達(dá)檢測(cè)光73的范圍內(nèi)。接下來(lái)，第一方向輸送機(jī)構(gòu)23使第一夾持部21沿著既定的直線路徑RO以比第一速度慢的第二速度移動(dòng)直到光傳感器7檢測(cè)到端子92的前端部為止。
[0199]上述動(dòng)作防止由于根據(jù)光傳感器7的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制第一方向輸送機(jī)構(gòu)23的反饋控制的延遲而導(dǎo)致端子92的定位誤差大到無(wú)法忽略的程度。進(jìn)而，上述動(dòng)作在抑制端子92的定位誤差的同時(shí)，使帶端子的電線9的輸送速度變快，縮短工序的執(zhí)行時(shí)間。
[0200]此外，至少在執(zhí)行第一輸送初級(jí)工序時(shí)，執(zhí)行光傳感器7檢測(cè)遮擋檢測(cè)光73的物體(端子92的前端部)的工序。
[0201]〈第一輸送次級(jí)工序〉
[0202]如圖6所示，第一輸送次級(jí)工序是在第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第一方向輸送機(jī)構(gòu)23從光傳感器7檢測(cè)到端子92的時(shí)刻起使第一夾持部21沿著直線路徑RO向第一方向移動(dòng)了預(yù)先確定的距離之后，第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)2的第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21向第三方向的相反方向(Z軸負(fù)方向)移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。通過(guò)本工序，帶端子的電線9的端部區(qū)域900向第一中繼位置Pl移動(dòng)。
[0203]〈第一交接工序〉
[0204]如圖7所示，第一交接工序是第二夾持部31在第一中繼位置Pl處沿著第二方向從兩側(cè)分別夾持第一夾持部21所夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分和電線91的一部分的工序。
[0205]進(jìn)而，在本工序中，第一夾持部21解除電線91的夾持。由此，第二夾持部31從第一夾持部21承接對(duì)帶端子的電線9的支撐。
[0206]如圖8所示，第二輸送工序是第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使第二夾持部31向第一方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。在本工序中，第一方向輸送機(jī)構(gòu)32使帶端子的電線9的端部區(qū)域900從遠(yuǎn)離第三夾持部4的第一中繼位置Pl向作為第三夾持部4的夾持位置的第二中繼位置P2移動(dòng)。
[0207]〈第二交接工序〉
[0208]如圖9所示，第二交接工序是在第二中繼位置P2處第三夾持部4沿著第三方向從兩側(cè)暫時(shí)夾持第二夾持部31所夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分的工序。
[0209]進(jìn)而，在本工序中，前第二夾持部3Ia在第三夾持部4夾持了端子92時(shí)暫時(shí)解除端子92的夾持，并再次夾持端子92。即，第三夾持部4在從第二夾持部31暫時(shí)承接對(duì)帶端子的電線9的端子92的支撐之后交給第二夾持部31。
[0210]此外，在本工序中，還考慮后第二夾持部31b與前第二夾持部31a同樣地，在第三夾持部4夾持了端子92時(shí)暫時(shí)解除電線91的夾持，并再次夾持電線91。
[0211]〈第三輸送工序〉
[0212]如圖10所示，第三輸送工序是第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3的第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31向第二方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離的工序。由此，第二方向輸送機(jī)構(gòu)33使第二夾持部31從既定的第二中繼位置P2向既定的第三中繼位置P3移動(dòng)。如上所述，第二中繼位置P2是第二夾持部31從第三夾持部4承接對(duì)端子92的支撐的位置，第三中繼位置P3是第二夾持部31將對(duì)帶端子的電線9的支撐交給第四夾持部51的位置。
[0213]〈第三交接工序〉
[0214]如圖11所示，第三交接工序是在第三中繼位置P3處第四夾持部51分別夾持第二夾持部31從第三夾持部4承接而夾持的帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分和電線91的一部分的工序。
[0215]進(jìn)而，在本工序中，第二夾持部31在第四夾持部51夾持了帶端子的電線9的端部區(qū)域900時(shí)解除端部區(qū)域900的夾持。由此，第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的支撐。
[0216]〈第四輸送初級(jí)工序〉
[0217]如圖12所示，第四輸送初級(jí)工序是第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使第四夾持部51移動(dòng)，從而使帶端子的電線9的端子92的前端部從第三中繼位置P3向終點(diǎn)位置P4的腔室81內(nèi)移動(dòng)的工序。
[0218]在本工序中，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52使第四夾持部51向第三方向(Z軸正方向)移動(dòng)分別已知的第三中繼位置P3與目標(biāo)的腔室81的位置之間的第三方向上的距離差的量。當(dāng)然，在距離差為零的情況下，第三方向輸送機(jī)構(gòu)52不使第四夾持部51移動(dòng)。
[0219]進(jìn)而，在本工序中，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使第四夾持部51向第一方向(X軸正方向)移動(dòng)與如下距離差相應(yīng)的距離，其中該距離差是與分別已知的第三中繼位置P3和存在于終點(diǎn)位置P4的目標(biāo)的腔室81的入口的位置之間的第一方向上的距離差。由此，將端子92的前端部插入到目標(biāo)的腔室81內(nèi)。
[0220]如上所述，在第四輸送初級(jí)工序中，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第三方向輸送機(jī)構(gòu)52和第一方向輸送機(jī)構(gòu)53依照如下地確定的移動(dòng)步驟使第四夾持部51移動(dòng)，其中，所述移動(dòng)步驟通過(guò)第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的支撐的第三中繼位置P3與預(yù)先設(shè)定的連接器8各自的腔室81的位置的比較來(lái)確定。
[0221]〈第四輸送次級(jí)工序〉
[0222]如圖13所示，第四輸送次級(jí)工序是在后第四夾持部51b夾持端部區(qū)域900的電線91的狀態(tài)下第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第一方向輸送機(jī)構(gòu)53使后第四夾持部51b進(jìn)一步向第一方向移動(dòng)與目標(biāo)的腔室81的縱深尺寸相應(yīng)的距離的工序。
[0223]在本工序中，前第四夾持部51a解除端子92的夾持，第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的前第三方向輸送機(jī)構(gòu)52a使前第四夾持部51a向第三方向移動(dòng)到不會(huì)與連接器8發(fā)生干涉的位置。
[0224]端子插入裝置100通過(guò)執(zhí)行以上所示的各工序，將帶端子的電線9中的一個(gè)端子92插入到連接器8的腔室81。然后，端子插入裝置100反復(fù)執(zhí)行以上所示的各工序，直到端子92相對(duì)于被支撐于連接器排列部件80的多個(gè)連接器8各自的腔室81的插入完成。
[0225]當(dāng)端子92相對(duì)于被支撐于連接器排列部件80的多個(gè)連接器8各自的腔室81的插入完成時(shí)，連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6使連接器排列部件80從第二工作位置A4向第二避讓位置A3移動(dòng)。進(jìn)而，電線排列部件輸送機(jī)構(gòu)I使電線排列部件90從第一工作位置A2向第一避讓位置Al移動(dòng)。
[0226]然后，在第一避讓位置Al和第二避讓位置A3處，進(jìn)行電線排列部件90和連接器排列部件80的更換。在第二避讓位置A3處從連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)6拆卸下的連接器排列部件80在供帶端子的電線9的端子92插入的狀態(tài)下一并地支撐構(gòu)成I組線束或者I組子線束的多個(gè)連接器8。
[0227]在第二避讓位置A3處拆卸下的連接器排列部件80保持支撐分別供帶端子的電線9的端子92插入的多個(gè)連接器8的狀態(tài)，被搬運(yùn)到接下來(lái)的工序的地點(diǎn)。
[0228]通過(guò)反復(fù)進(jìn)行上述操作，如圖15所示，制造具備多根帶端子的電線9和多個(gè)連接器
8、并且在將多根帶端子的電線9的端子92被插入到連接器8的腔室81的狀態(tài)下被一體化的配線模塊200。
[0229]〈關(guān)于端子矯正的詳細(xì)情況〉
[0230]在本端子插入裝置100中，光傳感器7檢測(cè)到沿著既定的直線路徑RO向第一方向移動(dòng)的帶端子的電線9的端子92的前端部到達(dá)檢測(cè)光73的位置。然后，帶端子的電線9的端部區(qū)域900從光傳感器7檢測(cè)到端子92的位置起進(jìn)一步向第一方向移動(dòng)預(yù)先確定的距離量而到達(dá)第一中繼位置P1。由此，起點(diǎn)位置PO處的端子的位置的偏差的第一方向的分量在到達(dá)第一中繼位置Pl的時(shí)刻被消除。
[0231]進(jìn)而，承接對(duì)帶端子的電線9的支撐的第二夾持部31沿著第二方向從兩側(cè)夾持帶端子的電線9的端部區(qū)域900中的端子92的一部分和電線91的一部分。由此，起點(diǎn)位置PO處的端子92的位置的偏差的第二方向的分量在第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的支撐的時(shí)刻被消除。
[0232]進(jìn)而，暫時(shí)承接對(duì)帶端子的電線9的端子92的支撐的第三夾持部4沿著第三方向從兩側(cè)夾持帶端子的電線9的端子92的一部分。由此，起點(diǎn)位置PO處的端子92的位置的偏差的第三方向的分量在第三夾持部承接對(duì)端子的支撐的時(shí)刻被消除。
[0233]在如上所述地消除端子92的位置的偏差之后，第四夾持部51從第二夾持部31承接對(duì)帶端子的電線9的端部區(qū)域900的支撐，依照通過(guò)進(jìn)行承接的第三中繼位置P3與預(yù)先設(shè)定的連接器8各自的腔室81的位置的比較而確定的移動(dòng)步驟進(jìn)行移動(dòng)。
[0234]不過(guò)，即使如上述那樣，也考慮成為端子92相對(duì)于第四夾持部51繞其軸進(jìn)行了旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)(以下，將該狀態(tài)稱為轉(zhuǎn)動(dòng)了的狀態(tài))。在這樣的情況下，如果要將該端子92插入到連接器8的腔室81，則該端子92有可能鉤掛到腔室81內(nèi)的矛形件等。
[0235]以下，著眼于用于為了消除端子92的轉(zhuǎn)動(dòng)而矯正端子92的姿勢(shì)的結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0236]圖16是示出組裝到第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)的端子矯正部1000的概略立體圖。
[0237]端子矯正部1000具備端子矯正部1000，該端子矯正部1000包括一對(duì)夾入部1010、1020，在將帶端子的電線9的端部從電線固定部902向第一夾持部21交接時(shí)，該一對(duì)夾入部1010、1020以將由第一夾持部21保持的帶端子的電線9的端部的端子92矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式夾住端子92 ο
[0238]一對(duì)夾入部1010、1020中的一方的夾入部1020被支撐成能夠與第一夾持部21—起移動(dòng)，另一方的夾入部1010被固定支撐。
[0239]更具體地說(shuō)，夾入部1010包括在由電線固定部902支撐的帶端子的電線9的延伸方向(X軸方向)以及與第一夾持部21相對(duì)于電線固定部902的進(jìn)退移動(dòng)方向(Z軸方向)正交的方向上延伸、并且朝向第一夾持部21側(cè)的承托用緣部1011。此處，夾入部1010形成為將方形形狀的金屬板折彎成L字形的形狀，通過(guò)螺紋緊固等將該折彎部位的一側(cè)部分固定于作為本裝置的基座的部分等。將夾入部1010中的折彎部位的另一側(cè)部分做成向上姿勢(shì)。在該固定狀態(tài)下，將作為夾入部1010的上端部的承托用緣部1011配置于與由電線固定部902保持的帶端子的電線9的端部的端子92中的導(dǎo)體壓接部92a的向下部分同等程度的高度位置。因此，通過(guò)承托用緣部1011，對(duì)由電線固定部902保持的帶端子的電線9的端部的端子92中的導(dǎo)體壓接部92a從其下方進(jìn)行支持。不過(guò)，也可以在導(dǎo)體壓接部92a與承托用緣部1011之間設(shè)置間隙(優(yōu)選為微小的間隙)。
[0240]夾入部1020包括在由電線固定部902支撐的帶端子的電線9的延伸方向(X軸方向)以及與第一夾持部21相對(duì)于電線固定部902的進(jìn)退移動(dòng)方向(Z軸方向)正交的方向上延伸、并且朝向電線固定部902側(cè)的按壓用緣部1021。此處，細(xì)長(zhǎng)帶狀的金屬板1020B在2個(gè)部位向相互不同的方向折彎成L字形，將其一端部1020Ba安裝于第一分離靠近致動(dòng)器212的朝向端子92的前端部側(cè)的面(X軸正方向)。另外，金屬板的另一端側(cè)部分形成為向下姿勢(shì)，設(shè)為其下端緣部與上述承托用緣部1011隔出間隔地對(duì)置的按壓用緣部1021。金屬板中的包括該按壓用緣部1021的部分被用作在與上述夾入部1010之間夾住端子92的夾入部1020。夾入部1020的位置設(shè)定為在第一夾持部21為了接受保持于電線固定部902的帶端子的電線9而下降了的狀態(tài)下能夠在夾入部1010與夾入部1020之間設(shè)置小于導(dǎo)體壓接部92a的厚度(底部與其相反側(cè)的部分之間的厚度)的尺寸的間隙的位置。
[0241]另外，金屬板中的折彎了的部分之間的中間部以與夾入部1020的上述移動(dòng)方向(Z軸方向)正交的姿勢(shì)延伸。金屬板自身是能夠彈性變形的板材，因此，金屬板的中間部和其兩側(cè)的折彎部分發(fā)生彈性變形，從而夾入部1020被支撐成能夠相對(duì)于其夾入方向(Z軸方向)位移。即，金屬板的中間部是對(duì)夾入部1020以相對(duì)于其夾入方向能夠位移的方式進(jìn)行支撐的彈性支撐部1030。
[0242]然后，在通過(guò)第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21朝向電線固定部902移動(dòng)時(shí)，夾入部1020與第一夾持部21—起相對(duì)于電線固定部902靠近移動(dòng)，在一對(duì)夾入部1010、1020之間夾入端子92的導(dǎo)體壓接部92a。
[0243]此時(shí)，通過(guò)彈性支撐部1030以能夠位移的方式支撐夾入部1020，因此即使一對(duì)夾入部1010、1020之間的間隙小于導(dǎo)體壓接部92a的厚度，夾入部1020也向從夾入部1010離開(kāi)的方向位移，因此能夠在通過(guò)一對(duì)夾入部1010、1020夾入導(dǎo)體壓接部92a的同時(shí)，抑制對(duì)該導(dǎo)體壓接部92a施加過(guò)大的力。
[0244]此外，通過(guò)彈性支撐部以能夠沿著其夾入方向移動(dòng)的方式支撐一對(duì)夾入部1010、1020中的至少一方即可。因此，也可以在以能夠彈性變形的方式支撐上述夾入部1020的彈性支撐部1030的基礎(chǔ)上，或者代替該彈性支撐部1030，設(shè)置對(duì)夾入部1010以能夠沿著其夾入方向移動(dòng)的方式進(jìn)行支撐的彈性支撐部。
[0245]另外，作為彈性支撐部，除上述結(jié)構(gòu)之外，還可以采用通過(guò)螺旋彈簧、橡膠等彈性材料以能夠移動(dòng)的方式支撐夾入部的結(jié)構(gòu)等。
[0246]說(shuō)明上述端子矯正部1000的動(dòng)作。
[0247]S卩，在上述第一夾持工序中，在第一夾持部21夾持帶端子的電線9的端部之前的狀態(tài)下，如圖17和圖18所示，通過(guò)電線固定部902來(lái)支撐帶端子的電線9的端部，另外，端子92的導(dǎo)體壓接部92a成為配置于夾入部1010的承托用緣部1011上的狀態(tài)。另外，第一夾持部21在電線固定部902的上方位于相分離的位置，夾入部1020的按壓用緣部1021也在承托用緣部1011上的導(dǎo)體壓接部92a的上方位于相分離的位置。另外，在該狀態(tài)下，第一夾持部21的一對(duì)第一對(duì)置部件211成為打開(kāi)的狀態(tài)。
[0248]從該狀態(tài)起，如圖19和圖20所示，通過(guò)第三方向輸送機(jī)構(gòu)22使第一夾持部21朝向電線固定部902下降，到達(dá)能夠在一對(duì)第一對(duì)置部件211之間夾入帶端子的電線9的端部的位置。于是，夾入部1020也下降，將端子92的導(dǎo)體壓接部92a夾入于夾入部1010的承托用緣部1011與夾入部1020的按壓用緣部1021之間。
[0249]此時(shí)，如圖21所示，如果端子92轉(zhuǎn)動(dòng)，則端子92的導(dǎo)體壓接部92a被夾入到一對(duì)夾入部1010、1020之間，以使其扁平方向與一對(duì)夾入部1010、1020的夾入方向正交的方式，矯正端子92的姿勢(shì)，消除上述轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0250]在該狀態(tài)下，第一夾持部21的一對(duì)第一對(duì)置部件211靠近，夾住帶端子的電線9的端部中的除了由電線固定部902支撐的部分以外、特別是電線固定部902與一對(duì)夾入部1010、1020間的部分。因此，在消除了端子92的轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，通過(guò)第一夾持部21來(lái)保持帶端子的電線9的端部。
[0251]然后，將如上所述地矯正了端子92的轉(zhuǎn)動(dòng)的帶端子的電線9的端部經(jīng)由第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)3等輸送到第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)5的第四夾持部51，通過(guò)該第四夾持部51而插入到連接器8的腔室81。此外，由于構(gòu)成為在對(duì)帶端子的電線9的端部進(jìn)行輸送時(shí)的交接動(dòng)作中，在保持通過(guò)作為交接源的機(jī)構(gòu)來(lái)保持帶端子的電線9的端部的狀態(tài)下，作為交接目的地的機(jī)構(gòu)保持帶端子的電線9的端部，其后通過(guò)作為交接源的機(jī)構(gòu)解除帶端子的電線9的端部的保持，因此端子92的姿勢(shì)基本上保持通過(guò)端子矯正部1000矯正了端子92的姿勢(shì)的狀態(tài)地被輸送。
[0252]根據(jù)如上所述地構(gòu)成的端子插入裝置和配線模塊200的制造方法，在將帶端子的電線9的端部從電線固定部902向第一夾持部21交接時(shí)，以將由電線固定部902保持的帶端子的電線9的端部的端子92矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式，通過(guò)一對(duì)夾入部1010、1020夾住端子92，因此能夠通過(guò)第一夾持部21盡可能以預(yù)定姿勢(shì)保持端子92。
[0253]特別是，由于在將帶端子的電線9的端部交接時(shí)矯正端子92的姿勢(shì)，因此無(wú)需為了矯正專門(mén)進(jìn)行解除帶端子的電線9的端部的保持的動(dòng)作就能夠進(jìn)行上述矯正，因此能夠?qū)崿F(xiàn)迅速的處理。
[0254]另外，通過(guò)彈性支撐部1030以能夠位移的方式支撐夾入部1020，因此能夠在抑制針對(duì)端子92的過(guò)量的夾入力的同時(shí)夾入端子92，能夠抑制端子92的變形。
[0255]另外，夾入部1020以能夠與第一夾持部21—起移動(dòng)的方式被支撐，通過(guò)第一夾持部21向電線固定部902移動(dòng)的動(dòng)作，夾入部1020在與夾入部1010之間夾入端子92，因此無(wú)需設(shè)置用于夾入的專用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)進(jìn)行矯正以消除端子92的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0256]不過(guò)，也可以通過(guò)專用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使一對(duì)夾入部進(jìn)行靠近和分離移動(dòng)，在帶端子的電線9的交接的上述時(shí)機(jī)夾入端子92。
[0257]另外，一對(duì)夾入部1010、1020夾入端子92的導(dǎo)體壓接部92a，因此能夠有效地抑制端子92的破損。即，端子92中的導(dǎo)體壓接部92a和被覆層壓接部92b被壓接于電線9的導(dǎo)體或者絕緣被覆層的周圍，因此與連接部92c等相比更不易變形。特別是，導(dǎo)體壓接部92b被壓接于較硬的導(dǎo)體，因此更不易變形。因此，能夠在有效地抑制端子92的破損的同時(shí)，矯正端子92的姿勢(shì)。
[0258]不過(guò)，一對(duì)夾入部也可以?shī)A入被覆層壓接部92b、連接部92c、它們之間的部分等。即，只要夾入端子92中的非圓形截面部位，就能夠進(jìn)行矯正以消除該端子92的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0259]另外，本端子處理裝置能夠作為端子插入裝置而將上述矯正后的端子92插入到連接器8的腔室81，因此能夠抑制端子92的插入錯(cuò)誤。
[0260]此外，組裝上述端子矯正部1000的部位不限于上述例子，也可以是從第一夾持部21交接給第二夾持部31的部位等。即，能夠在將帶端子的電線9的端部交接的所有部位組裝端子矯正部1000。
[0261]如上所述，詳細(xì)說(shuō)明了本發(fā)明，但上述說(shuō)明在所有的方面都是例示，本發(fā)明不限定于此。應(yīng)該理解為在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下能夠想到未例示出的無(wú)數(shù)個(gè)變形例。
[0262]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0263]100端子插入裝置
[0264]1000端子矯正部
[0265]1010、1020 夾入部
[0266]1030彈性支撐部
[0267]2第一夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)
[0268]200配線模塊
[0269]21第一夾持部
[0270]211第一對(duì)置部件
[0271]212第一分離靠近致動(dòng)器
[0272]22第三方向輸送機(jī)構(gòu)
[0273]3第二夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)
[0274]5第四夾持部關(guān)聯(lián)機(jī)構(gòu)
[0275]51第四夾持部
[0276]52第三方向輸送機(jī)構(gòu)
[0277]53第一方向輸送機(jī)構(gòu)
[0278]6連接器排列部件輸送機(jī)構(gòu)
[0279]61固定座
[0280]8連接器
[0281]81腔室
[0282]9帶端子帶端子的電線
[0283]9電線
[0284]92端子
[0285]92a導(dǎo)體壓接部。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電線處理裝置，保持帶端子的電線的端部的端子并使該端子移動(dòng)，所述電線處理裝置的特征在于，具備: 電線端部保持部，保持帶端子的電線的端部； 移動(dòng)用電線端部保持部，保持所述帶端子的電線的端部中的除了由所述電線端部保持部保持的部分之外的部分； 電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使所述移動(dòng)用電線端部保持部在能夠保持由所述電線端部保持部保持的所述帶端子的電線的端部的位置和該位置之外的其他位置之間移動(dòng)；以及 端子矯正部，包括夾住所述端子的一對(duì)夾入部，在所述帶端子的電線的端部被從所述電線端部保持部向所述移動(dòng)用電線端部保持部交接時(shí)，所述端子矯正部以將由所述電線端部保持部保持的所述帶端子的電線的端部的端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)的方式，通過(guò)所述一對(duì)夾入部夾住所述端子。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電線處理裝置，其特征在于， 所述一對(duì)夾入部夾住所述端子中的壓接于所述電線的導(dǎo)體的導(dǎo)體壓接部。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電線處理裝置，其特征在于， 所述端子矯正部包括彈性支撐部，該彈性支撐部將所述一對(duì)夾入部中的至少一方支撐成能夠相對(duì)于其夾入方向位移。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中的任一項(xiàng)所述的電線處理裝置，其特征在于， 所述端子矯正部的所述一對(duì)夾入部中的一方被支撐成能夠與所述移動(dòng)用電線端部保持部一起移動(dòng)， 在通過(guò)所述電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述移動(dòng)用電線端部保持部朝向所述電線端部保持部移動(dòng)時(shí)，所述一對(duì)夾入部中的一方相對(duì)于所述電線端部保持部靠近移動(dòng)，而將所述端子夾入到所述一對(duì)夾入部之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中的任一項(xiàng)所述的電線處理裝置，其特征在于，具備: 連接器支撐部，保持連接器；以及 端子插入機(jī)構(gòu)，包括所述移動(dòng)用電線端部保持部和所述電線端部移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述端子插入機(jī)構(gòu)經(jīng)由所述移動(dòng)用電線端部保持部而輸送所述帶端子的電線的端部，而將所述帶端子的電線的端部插入到所述連接器的腔室。6.—種配線模塊的制造方法，將帶端子的電線的端部的端子插入到連接器的腔室，所述配線模塊的制造方法的特征在于，具備以下步驟: 步驟(a)，通過(guò)電線端部保持部保持帶端子的電線的端部； 步驟(b)，夾入在所述步驟(a)中保持的帶端子的電線的端部的端子，并將所述端子矯正成預(yù)定姿勢(shì)； 步驟(C)，當(dāng)在所述步驟(b)中夾住所述端子的狀態(tài)下，保持所述帶端子的電線端部的端部中的除了由電線端部保持部保持的部分之外的部分，并將所述帶端子的電線的端部從所述端部保持部向移動(dòng)用電線端部保持部交接;以及 步驟(d)，將在所述步驟(C)中保持的所述帶端子的電線的端部以當(dāng)前的姿勢(shì)插入到所述連接器的腔室。
【文檔編號(hào)】H01R43/20GK105874659SQ201480071623
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2014年12月26日
【發(fā)明人】堀木秀興
【申請(qǐng)人】住友電裝株式會(huì)社