專利名稱：電動(dòng)機(jī)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及，在能通過(guò)改變電動(dòng)機(jī)的響應(yīng)特性根據(jù)機(jī)器特性進(jìn)行設(shè)定的電動(dòng)機(jī)控制裝置中，能通過(guò)減少設(shè)定多個(gè)增益或?yàn)V波器的數(shù)量而簡(jiǎn)便地調(diào)節(jié)并且能減少開(kāi)始操作所必須的過(guò)程的電動(dòng)機(jī)控制裝置。
背景技術(shù)：
根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，作為設(shè)定增益或?yàn)V波器的方法，速度控制部分的積分時(shí)間常數(shù)、位置比例增益Kp、轉(zhuǎn)矩指令濾波器(torque instruction filter)等都由速度控制部分的比例增益Kv計(jì)算，并設(shè)定任意數(shù)字值且存儲(chǔ)為內(nèi)部參數(shù)。存在這樣的裝置，其從設(shè)定伺服放大器的參數(shù)的方法而設(shè)定特定的指標(biāo)(index)(在此情況下，為一個(gè)參數(shù)增益)。
例如，專利參考文獻(xiàn)1的電動(dòng)機(jī)控制裝置包括了比例積分計(jì)算部分，并包括用來(lái)控制電動(dòng)機(jī)角速度的速度控制部分，當(dāng)設(shè)定速度控制部分的比例增益(Kv)或積分時(shí)間常數(shù)(Ti)之一時(shí)，能夠設(shè)定其他的增益以便總能滿足由以下的公式(1)和(2)或公式(3)和(4)所表示的關(guān)系的增益設(shè)定部分，2π·Kv·Ti≥Cpi(比例積分控制類型的情況)...(1)其中Cpi為可由以下條件所設(shè)定的常數(shù)Cpi≥4...(2)2π·Kv·Ti≥Cip(積分比例控制類型的情況)...(3)其中Cip為可在以下條件所設(shè)定的常數(shù)Cip≥2...(4)，第一補(bǔ)償部分，用于執(zhí)行比例計(jì)算，第二補(bǔ)償部分，用于執(zhí)行積分計(jì)算，輸入部分，用于將由速度控制部分輸出的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)(Tref)和第一補(bǔ)償部分的輸出以及第二補(bǔ)償部分的輸出相加輸入到等效剛性模式(equivalent rigid model)，并且將從速度控制部分的速度信號(hào)中減去等效剛性模式的輸出后所形成的差分信號(hào)輸入給第一補(bǔ)償部分和第二補(bǔ)償部分，以及振動(dòng)檢測(cè)部分，通過(guò)第一增益(ζs)和第二增益(ωs)的乘積限定了第一補(bǔ)償部分的比例增益，通過(guò)第二增益的平方限定了第二補(bǔ)償部分的積分增益，通過(guò)將速度控制部分的比例計(jì)算部分的比例增益(Kv)與先前設(shè)定的頻帶設(shè)定系數(shù)(α)相乘而形成第二增益(ωs)，將在等效剛性模式的輸出和速度控制部分的預(yù)測(cè)速度信號(hào)間的差分信號(hào)的絕對(duì)值與預(yù)先設(shè)定的檢測(cè)速度水平進(jìn)行比較，并能檢測(cè)其大小。此外，除了電動(dòng)機(jī)控制裝置的速度控制部分外，該電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括相位控制裝置，并且當(dāng)設(shè)定了位置控制裝置的比例增益(Kp)、以及速度控制部分的比例增益(Kv)或積分時(shí)間常數(shù)(Ti)之一時(shí)，可以保持由上述的公式(1)和(2)或公式(3)和4以及如下所示的公式(5)和(6)所表示的關(guān)系，Kp·Ti≤Cp(積分比例控制類型)...(5)其中Cp為可在以下條件所設(shè)定的常數(shù)Cp≤0.32...(6)，增益設(shè)定部分，能夠設(shè)定其他的增益。此外，根據(jù)該設(shè)定電動(dòng)機(jī)控制裝置增益的方法，當(dāng)振動(dòng)檢測(cè)部分具有振動(dòng)檢測(cè)輸出時(shí)，增益設(shè)定部分自動(dòng)將比例增益(Kv)減少約10％，并且反復(fù)減少比例增益(Kv)直到不再存在振動(dòng)檢測(cè)輸出。
此外，在專利參考文獻(xiàn)2中的伺服電動(dòng)機(jī)的控制參數(shù)調(diào)節(jié)裝置為調(diào)節(jié)控制該伺服電動(dòng)機(jī)所使用的多個(gè)控制參數(shù)的裝置。該裝置包括第一調(diào)整部分，其用來(lái)調(diào)整多個(gè)控制參數(shù)中的至少一個(gè)控制參數(shù)；計(jì)算部分，其用來(lái)計(jì)算在由該調(diào)整部分所調(diào)整的至少一個(gè)控制參數(shù)中的變化；和第二調(diào)整部分，其用來(lái)基于所計(jì)算的變化(例如，參見(jiàn)專利參考文獻(xiàn)2)調(diào)整在多個(gè)控制參數(shù)中的除了由第一調(diào)整部分所調(diào)整的至少一個(gè)控制參數(shù)以外的控制參數(shù)。通過(guò)這種方式使該伺服放大器與計(jì)算機(jī)通信，借助于鍵入部分、顯示部分、存儲(chǔ)部分等為在伺服放大器內(nèi)部的增益設(shè)定裝置而設(shè)定位置比例增益、速度比例增益等。
以這種方式，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，采用了由操作人員或唯一的操作者通過(guò)由計(jì)算機(jī)形成的輸入裝置輸入用于參數(shù)設(shè)定等的數(shù)值而設(shè)定在電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部的增益或?yàn)V波器的時(shí)間常數(shù)的結(jié)構(gòu)，以便為了在保持在此關(guān)系下的一個(gè)增益與另一個(gè)增益的恒定比率的同時(shí)確定其他的增益或?yàn)V波器時(shí)間常數(shù)而盡可能細(xì)地采用任意值。
專利參考文獻(xiàn)1JP-A-2003-189653(圖2)專利參考文獻(xiàn)2JP-A-06-319284(圖1、圖2、圖7)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明解決的問(wèn)題根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，速度控制部分的比例增益Kv的控制增益值、積分時(shí)間常數(shù)Ti、位置比例增益Kp、轉(zhuǎn)矩指令濾波器Tf等任意設(shè)定。因此，需要專用的外部調(diào)節(jié)器設(shè)定、改變?nèi)我鈹?shù)字值來(lái)作為內(nèi)部參數(shù)，同時(shí)還需要包括有用來(lái)設(shè)定的開(kāi)關(guān)的參數(shù)輸入改變開(kāi)關(guān)等的參數(shù)操作裝置、和用來(lái)使操作人員確認(rèn)數(shù)字值的參數(shù)顯示器。因此，產(chǎn)生了如下的問(wèn)題，增加了電動(dòng)機(jī)控制裝置的構(gòu)成組件，結(jié)果使得制造電動(dòng)機(jī)控制裝置的成本增加，并且制造所必須的步驟數(shù)也增加了。
此外，通常根據(jù)內(nèi)部參數(shù)，多個(gè)參數(shù)的編號(hào)和參數(shù)值需要通過(guò)數(shù)字值來(lái)設(shè)定，因此這些都通過(guò)一個(gè)或幾個(gè)參數(shù)輸入操作裝置來(lái)設(shè)定，因此，為了有差別地改變參數(shù)值，需要改變操作類型以便改變參數(shù)編號(hào)，以及相應(yīng)于該編號(hào)的參數(shù)值。雖然這些運(yùn)算僅用很短的時(shí)間周期內(nèi)在附屬于機(jī)器的電動(dòng)機(jī)控制裝置中執(zhí)行，首先操作該裝置，再確認(rèn)響應(yīng)，但這對(duì)除了能在很短的時(shí)間周期中無(wú)誤地執(zhí)行操作這些的方法的有經(jīng)驗(yàn)的操作人員外的其他人來(lái)說(shuō)也是很困難的。
此外，雖然即便設(shè)計(jì)以省卻了參數(shù)輸入裝置，但控制增益等確定響應(yīng)特性，因此操作人員能確定控制增益，并在讓從機(jī)器來(lái)的響應(yīng)接受頻率分析后，自動(dòng)設(shè)定陷波濾波器頻率Nf，該陷波濾波器頻率形成了對(duì)抗由機(jī)器的特性改變所產(chǎn)生的機(jī)器諧振的濾波器。因此，根據(jù)一次設(shè)定的陷波濾波器頻率Nf，當(dāng)存儲(chǔ)到電動(dòng)機(jī)控制裝置的陷波濾波器頻率Nf不與隨后通過(guò)顯著改變機(jī)器特性而得到的實(shí)際的機(jī)器特性的諧振頻率一致時(shí)，互相交換電動(dòng)機(jī)控制裝置，或?qū)⒃撾妱?dòng)機(jī)互相交換為具有不同比率功率電容的電動(dòng)機(jī)，這就產(chǎn)生了如下的問(wèn)題，需要參數(shù)輸入裝置，還需要進(jìn)行確認(rèn)、改變、重置陷波濾波器的有效或無(wú)效、或重置陷波濾波器頻率Nf的操作。
本發(fā)明正是考慮到這樣的問(wèn)題而進(jìn)行的，并且其目的如下。
(1)提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其能使即便是沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)的人員也能簡(jiǎn)單地處理來(lái)設(shè)定、改變、重置控制增益或陷波濾波器頻率Nf而無(wú)需使用參數(shù)輸入裝置，并能顯著地減少用于調(diào)節(jié)從引入電動(dòng)機(jī)控制裝置直至正常地操作電動(dòng)機(jī)控制裝置所需增益所需要的過(guò)程。
(2)通過(guò)僅由單個(gè)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)進(jìn)行改變?cè)O(shè)定來(lái)改變控制增益而無(wú)需使用設(shè)定器來(lái)設(shè)定用于調(diào)節(jié)多個(gè)控制增益的任意參數(shù)，能使該控制裝置尺寸減小。
(3)即便在顯著地改變?cè)撾妱?dòng)機(jī)控制裝置所附屬的機(jī)器的特性的情況下，也可以通過(guò)只改變開(kāi)關(guān)來(lái)進(jìn)行設(shè)定處理。
(4)為了處理控制增益的連續(xù)設(shè)定以及設(shè)定新的增益、或機(jī)器功能、電動(dòng)機(jī)、或?qū)㈦妱?dòng)機(jī)控制裝置設(shè)定在明顯不同的特性中，可以顯著地改變?cè)鲆嬷怠⒃O(shè)定給開(kāi)關(guān)的濾波器值，并改變未設(shè)定給開(kāi)關(guān)的電動(dòng)機(jī)控制裝置的控制增益。
(5)預(yù)先防止由電動(dòng)機(jī)控制裝置首先驅(qū)動(dòng)機(jī)器所產(chǎn)生的機(jī)器諧振頻率的非常巨大的振動(dòng)，從而防止機(jī)器被破壞，或防止對(duì)操作人員或機(jī)器周遭人員所帶來(lái)的危險(xiǎn)。
解決問(wèn)題的手段為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其包括速度控制部分，其包括有用于控制電動(dòng)機(jī)角速度的比例積分計(jì)算部分，位置控制部分，其包括有用于控制電動(dòng)機(jī)角度的比例積分計(jì)算部分，設(shè)定部分，其用于設(shè)定位置控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的積分時(shí)間常數(shù)(Ti)、用來(lái)輸入從速度控制部分輸出的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩指令濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tf)、以及安置在位置控制部分的前置級(jí)用來(lái)平滑在位置指令中的急速變化的位置加速/減速濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tp)的值，和第一切換部分，其按照相對(duì)于設(shè)定值的一定常數(shù)比率或任意值按步地分配有速度控制比例增益Kv、位置控制比例增益Kp、速度控制積分時(shí)間常數(shù)Ti、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器Tf、和位置指令低通濾波器時(shí)間常數(shù)Tp的值。
此外，本發(fā)明還提供了一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其包括速度控制部分，其包括用于控制電動(dòng)機(jī)角速度的比例積分計(jì)算部分，位置控制部分，其包括用于控制電動(dòng)機(jī)角度的比例積分計(jì)算部分，設(shè)定部分，其用于設(shè)定位置控制部分的比例增益(Kp)、速度控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的積分時(shí)間常數(shù)(Ti)、以及用來(lái)輸入從速度控制部分輸出的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩指令濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tf)的值，陷波濾波器，
安置在轉(zhuǎn)矩指令濾波器的后置級(jí)的陷波濾波器設(shè)定部分，第一切換部分，其按照相對(duì)于設(shè)定值的一定常數(shù)比率或任意值分配有速度控制比例增益Kv、位置控制比例增益Kp、速度控制積分時(shí)間常數(shù)Ti、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器Tf的值，和設(shè)定部分，其用來(lái)通過(guò)切換以設(shè)定第一切換部分，即刻解除在改變第一切換部分之前根據(jù)陷波濾波器設(shè)定所設(shè)定的陷波濾波器，在切換第一切換部分后隨即將從振動(dòng)頻率分析部分來(lái)的陷波濾波器頻率值重置為轉(zhuǎn)矩指令值以作為新的輸出，同時(shí)對(duì)設(shè)定存儲(chǔ)部分設(shè)定設(shè)定值。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括設(shè)定存儲(chǔ)部分，其用來(lái)始終將第一切換部分的設(shè)定值存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括指令脈沖選擇部分，其用來(lái)選擇代碼信號(hào)和脈沖行，或規(guī)則旋轉(zhuǎn)行指令以及反轉(zhuǎn)脈沖行指令作為位置指令的脈沖行指令的指令，選擇脈沖信號(hào)的邏輯，并選擇指令解析度，和第二切換部分，其分配有指令脈沖選擇部分的各個(gè)設(shè)定值。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中在重置陷波濾波器中，在切斷電動(dòng)機(jī)控制裝置電源的情況下，當(dāng)改變第一切換部分時(shí)，將先前時(shí)刻在輸出電源的初始化處理中存儲(chǔ)到設(shè)定存儲(chǔ)部分的在輸入電源中第一切換部分的設(shè)定值與當(dāng)前時(shí)刻在輸入電源中的第一切換部分的設(shè)定值進(jìn)行比較，僅當(dāng)這兩個(gè)值彼此不同時(shí)才重置陷波濾波器。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置還包括變化檢測(cè)部分，其用來(lái)檢測(cè)在輸入電源中第二切換部分變化。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中當(dāng)在變化檢測(cè)部分在輸入電源中第二切換部分改變時(shí)，則在警告顯示部分中顯示警告。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中在輸入電源中改變了第二切換部分并且警告顯示部分發(fā)出了警告后，當(dāng)再返回到變化前的位置時(shí)，終止在警告顯示部分中的警告顯示。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中警告顯示部分的發(fā)光部分LED或液晶等點(diǎn)亮或間歇性閃爍。
此外，根據(jù)權(quán)利要求1或2所提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括外部顯示部分，其用來(lái)輸入電動(dòng)機(jī)通電信號(hào)并顯示至少以下之一是否電動(dòng)機(jī)處于通電狀態(tài)，是否正確地輸入了指令脈沖行，以及是否輸入了將位置偏差清零的信號(hào)。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括外部顯示部分，其能夠在電動(dòng)機(jī)控制裝置發(fā)生非正常情況下將其內(nèi)容告知操作人員。
此外，本發(fā)明提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中陷波濾波器設(shè)定部分協(xié)同在第一切換部分中值的改變而操作，在暫時(shí)設(shè)定陷波濾波器頻率Nf后改變第一切換部分，當(dāng)改變?cè)O(shè)定值時(shí)，再次從頻率分析部分接收該時(shí)間點(diǎn)的振動(dòng)頻率，并再次對(duì)陷波濾波器設(shè)定其值。
此外，根據(jù)權(quán)利要求1或2所提供的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中第一切換部分為旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、雙列直插式開(kāi)關(guān)或鋼琴鍵開(kāi)關(guān)。
因此，本發(fā)明提供了以下的操作和功能。也就是說(shuō)，控制增益可以僅通過(guò)一個(gè)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)改變?cè)O(shè)定來(lái)改變，而不需要使用設(shè)定器來(lái)設(shè)定用以調(diào)節(jié)用來(lái)確定電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部響應(yīng)的多個(gè)控制增益的任意參數(shù)值，通過(guò)使用具有安置在縮小了尺寸的電動(dòng)機(jī)控制裝置表面上占用很小區(qū)域的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)將整個(gè)裝置減小，同時(shí)還可以類似地減小安置在電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部用來(lái)安裝電子部件的板體所占用的區(qū)域。
此外，不僅能自動(dòng)設(shè)定由操作人員設(shè)定的任意控制增益，而且還能自動(dòng)設(shè)定特定于機(jī)器的機(jī)器諧振頻率的陷波濾波器頻率Nf，同時(shí)還能僅通過(guò)改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)中的一個(gè)而自動(dòng)重置，因此，即便在顯著地改變與電動(dòng)機(jī)控制裝置配套的機(jī)器特性的情況下，也能僅通過(guò)改變開(kāi)關(guān)來(lái)處理該情況。
此外，即便在切斷電動(dòng)機(jī)控制裝置電源的情況下，當(dāng)改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)時(shí)，在輸入電動(dòng)機(jī)控制裝置電源的初始化處理中，能檢測(cè)從輸入電源的先前時(shí)間處狀態(tài)的改變，并且即使對(duì)于僅在輸入電源時(shí)才能被處理的參數(shù)值的設(shè)定方法不會(huì)產(chǎn)生的問(wèn)題，也能實(shí)現(xiàn)由操作人員設(shè)定的內(nèi)容。
此外，除了連續(xù)地設(shè)定旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的控制增益外，增益還可以新設(shè)定，為了處理具有明顯不同特性的機(jī)器、電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)控制裝置的功能而對(duì)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)設(shè)定的增益值、濾波器值都能顯著地改變，同時(shí)未設(shè)定給旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的電動(dòng)機(jī)控制裝置的控制增益也能改變。
發(fā)明效果本發(fā)明通過(guò)上述的方式取得了以下的效果。
(1)本發(fā)明提供了一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其能設(shè)定、改變、重置控制增益或陷波濾波器頻率Nf而無(wú)需使用參數(shù)輸入裝置，并能顯著地減少用于調(diào)節(jié)從引入電動(dòng)機(jī)控制裝置直至正常操作所需增益的必要處理，并還能讓即便是不熟練的人員也能輕易地使用。
(2)控制裝置僅通過(guò)改變一個(gè)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)來(lái)改變?cè)O(shè)定從而改變控制增益，而無(wú)需使用用來(lái)設(shè)定用于調(diào)節(jié)多個(gè)控制增益的任意參數(shù)值的設(shè)定器，從而減少了尺寸。
(3)即便在顯著改變與電動(dòng)機(jī)控制裝置配套的機(jī)器特性的情況下，也能僅通過(guò)切換開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定控制增益。
(4)除了連續(xù)設(shè)定控制增益外，增益還可以新設(shè)定，為了處理具有明顯不同特性的機(jī)器、電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)控制裝置的功能而對(duì)開(kāi)關(guān)設(shè)定的增益值、濾波器值也能顯著地改變，同時(shí)未設(shè)定給開(kāi)關(guān)的電動(dòng)機(jī)控制裝置的控制增益也能改變。
(5)可以預(yù)先防止由電動(dòng)機(jī)控制裝置最初驅(qū)動(dòng)機(jī)器所產(chǎn)生的機(jī)器諧振頻率的非常巨大的振動(dòng)，從而防止機(jī)器被破壞，或防止對(duì)操作人員或機(jī)器周遭人員所帶來(lái)的危險(xiǎn)。


圖1是顯示本發(fā)明第一實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)控制裝置的總的示圖。
圖2是顯示本發(fā)明第一實(shí)施例的設(shè)定脈沖表以及設(shè)定增益、濾波器表。
圖3是顯示本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1和警告顯示裝置(LED)處理的示圖。
圖4是顯示本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1和警告顯示裝置(7段LED)處理的示圖。

圖5是顯示本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2和警告顯示裝置處理的示圖。
圖6是顯示本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的外部顯示裝置和內(nèi)部狀態(tài)的圖。
參考數(shù)字和標(biāo)記說(shuō)明1旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)12旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)23脈沖設(shè)定表4增益、濾波器設(shè)定表5LED10速度控制部分11位置控制部分12電動(dòng)機(jī)13編碼器14角速度計(jì)算部分15頻率分析部分16頻率設(shè)定部分17陷波濾波器18轉(zhuǎn)矩指令濾波器19位置加速/減速濾波器20位置指令脈沖行21脈沖輸入裝置22顯示部分23外部顯示裝置124外部顯示裝置225警告顯示裝置30B改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1前30A改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1后
31旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1的檢測(cè)部分32B改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2前32A改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2后51旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的設(shè)定和存儲(chǔ)部分52旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的重置部分具體實(shí)施方式
以下將參考

本發(fā)明的實(shí)施例。
實(shí)施例1圖1是本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的結(jié)構(gòu)輪廓圖。在圖1中，數(shù)字10表示速度控制部分，數(shù)字11表示位置控制部分，數(shù)字12表示電動(dòng)機(jī)，數(shù)字13表示編碼器，數(shù)字14表示角速度計(jì)算部分，數(shù)字15表示頻率分析部分，數(shù)字16表示頻率設(shè)定部分，數(shù)字17表示陷波濾波器，數(shù)字18表示轉(zhuǎn)矩指令濾波器，數(shù)字19表示位置加速/減速濾波器，數(shù)字20表示位置指令脈沖行，數(shù)字21表示脈沖輸入部分，數(shù)字22表示顯示部分。顯示部分22由23的外部顯示裝置1、24的外部顯示裝置2、以及25的警告顯示裝置構(gòu)成。圖2是顯示第一實(shí)施例的脈沖設(shè)定表和增益/濾波器設(shè)定表的圖。在圖2中，數(shù)字1表示形成第二切換部分的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1、數(shù)字2表示形成第一切換部分的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2，當(dāng)中心部分箭頭標(biāo)志中的可移動(dòng)開(kāi)關(guān)部分從外部向要設(shè)定的值改變時(shí)，分別設(shè)定相應(yīng)于先前存儲(chǔ)到在電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部的非易失性存儲(chǔ)裝置的脈沖設(shè)定表3以及增益、濾波器設(shè)定表4(圖2)的相應(yīng)設(shè)定數(shù)的設(shè)定內(nèi)容作為電動(dòng)機(jī)控制裝置的內(nèi)部常數(shù)。
這里，脈沖設(shè)定表3輸出指令脈沖行以從由當(dāng)前廣泛使用的可編程控制器、NC、機(jī)器控制器等的序列發(fā)生器等所構(gòu)成的較高級(jí)別的指令裝置對(duì)電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)行操作。脈沖設(shè)定表3構(gòu)成總共16種脈沖設(shè)定值，其包括總共4種脈沖指令模式的脈沖模式，由在工業(yè)領(lǐng)域中常見(jiàn)的作為控制電動(dòng)機(jī)的構(gòu)成的兩種相位脈沖輸出系統(tǒng)CW和CCW以及代碼和脈沖行指令以及其各個(gè)邏輯反向的組合所構(gòu)成，以及通過(guò)1000脈沖、2500脈沖、5000脈沖、10000脈沖的一個(gè)旋轉(zhuǎn)來(lái)操作電動(dòng)機(jī)所需的總共4種脈沖數(shù)(指令解析度)。
除了這些，脈沖模式還可以由相位A、相位B的90°相位脈沖而構(gòu)成。此外，指令解析度從由較高級(jí)別的裝置輸出的脈沖行輸出頻率和電動(dòng)機(jī)的最大旋轉(zhuǎn)數(shù)而確定。也就是說(shuō)，當(dāng)指令解析度為1000P/REV時(shí)，通過(guò)Vmax(min-1)的最大旋轉(zhuǎn)數(shù)旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)所需的指令脈沖頻率Prefx為Prefx＝(Vmax/60)×1000...(7)由于在其中確定設(shè)定值，因此可以形成上述的設(shè)定。
在構(gòu)成諸如JP-2003-189653(專利參考文獻(xiàn)1)中通過(guò)安全因素和經(jīng)驗(yàn)法則由公式(1)至(6)所表示的第二系統(tǒng)的情況下，增益、濾波器設(shè)定表4的各個(gè)控制增益和濾波器由以下公式所表示的關(guān)系，從Routh-Hurwitz的穩(wěn)定性很容易導(dǎo)出的倍增關(guān)系而提供的值構(gòu)成。
Kv·Ti≥4/2π...(8)Kp＝Kv...(9)Tf＝0.04/Kv...(10)這里，為了抑制主要由發(fā)送機(jī)迅速加速而導(dǎo)致的振動(dòng)，通過(guò)從較高級(jí)別的裝置平滑陡峭指令(steep instruction)直到旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的設(shè)定值RSW2的值為0至4，而使位置指令加速/減速時(shí)間常數(shù)以0ms到20ms的均等差異增加。當(dāng)操作人員以從0至4的步幅改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的設(shè)定值時(shí)，設(shè)定的幅度考慮到使指令濾波器響應(yīng)遲滯(dull)的效果以及位置設(shè)定時(shí)間等差增加而設(shè)定。此外，當(dāng)RSW2的設(shè)定值為5至7時(shí)，即便在振動(dòng)沒(méi)能由0至4的設(shè)定值而抑制的情況下，振動(dòng)也能通過(guò)減少速度比例增益而減少響應(yīng)特性來(lái)抑制。此外，在這種情況下，由于位置指令加速/減速時(shí)間常數(shù)根據(jù)所減少的速度比例增益而設(shè)定，因此位置指令加速/減速時(shí)間常數(shù)設(shè)定為20、10、20，同時(shí)減少位置比例增益并延長(zhǎng)位置設(shè)定時(shí)間。
在從8至F對(duì)設(shè)定值進(jìn)行設(shè)定時(shí)，通過(guò)反向從0至6的增益、濾波器設(shè)定而以從F至8的順序設(shè)定相同的值。這是為了，即便操作人員在從0到1改變時(shí)錯(cuò)誤地設(shè)定到了F，也能抑制在機(jī)器中由設(shè)定值的比例增益的大或小的差異所產(chǎn)生的振動(dòng)等。
在圖1中，形成了本發(fā)明的控制結(jié)構(gòu)圖，根據(jù)電動(dòng)機(jī)控制裝置的內(nèi)部的控制模塊，當(dāng)從外部輸入位置指令脈沖行20時(shí)，位置指令脈沖行通過(guò)脈沖輸入裝置21輸入到位置加速/減速濾波器19以從輸入的脈沖模式和指令解析度形成位置指令Pref。這里，低通濾波器由位置加速/減速時(shí)間常數(shù)Tp形成，在這種情況下，也可以使用不是低通濾波器而是移動(dòng)平均數(shù)等的所謂S特性的加速/減速濾波器，此時(shí)，雖然作為內(nèi)部緩沖器的存儲(chǔ)器電容比低通濾波器增加地更多，但在開(kāi)始或終止中的震動(dòng)能盡可能地小。
根據(jù)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1，當(dāng)其中的值在輸入電源中改變時(shí)，操作人員確認(rèn)該值明顯地改變了，在連續(xù)地操作電動(dòng)機(jī)中，通過(guò)正確的設(shè)定可以安全地操作電動(dòng)機(jī)，因此，通過(guò)使用警告顯示裝置22以固定周期或任意時(shí)間點(diǎn)亮、熄滅LED而發(fā)出警告，即便當(dāng)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1的設(shè)定值在輸入電源中改變時(shí)，在內(nèi)部處理中，設(shè)定值不會(huì)被設(shè)定為當(dāng)前設(shè)定的新值而是設(shè)定為改變前的值。作為另一種警告方法，雖然會(huì)產(chǎn)生安裝區(qū)域的問(wèn)題，但還是可以有另一種通過(guò)一個(gè)或多個(gè)7段LED來(lái)顯示警告字符或數(shù)字的部分或全部的方法。
此外，當(dāng)操作人員在輸入電源中改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1時(shí)，警告顯示裝置25發(fā)出警告，并且旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1再次回到改變前的位置，然后終止警告顯示裝置的警告。
數(shù)字23表示外部顯示裝置1，其顯示了在輸入濾波器控制裝置電源的情況下通過(guò)檢測(cè)內(nèi)部電壓當(dāng)內(nèi)部電壓落到先前設(shè)定的電壓值范圍中時(shí)接通的LED。或者，可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)7段LED進(jìn)行顯示，以使用戶能夠確認(rèn)電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)入導(dǎo)電狀態(tài)。
數(shù)字24表示外部顯示裝置2，其用來(lái)通過(guò)雙色LED或兩種單色LED顯示以能夠確認(rèn)如下情況的各個(gè)狀態(tài)輸入電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源，或?qū)㈦妱?dòng)機(jī)導(dǎo)通信號(hào)輸入給電動(dòng)機(jī)控制裝置以使電動(dòng)機(jī)進(jìn)入導(dǎo)通狀態(tài)或?qū)⒂糜隍?qū)動(dòng)的指令脈沖行輸入給電動(dòng)機(jī)控制裝置，或?qū)D1的位置控制部分11內(nèi)部的位置偏差強(qiáng)制清0。圖6顯示了在上述實(shí)例情況中分別三種狀態(tài)的組合以及LED的接通、閃爍。因此，雖然只有少數(shù)顯示裝置，但操作人員可以充分地知道電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部的狀態(tài)，并且當(dāng)用戶在沒(méi)有顯示裝置的情況下，以本發(fā)明的操作通過(guò)在顯示器中的最小顯示方法，通過(guò)設(shè)定參數(shù)的數(shù)字值等第一次操作電動(dòng)機(jī)控制裝置時(shí)，使操作人員能確認(rèn)如下的內(nèi)容是否正常設(shè)定了外部輸入信號(hào)、多個(gè)指令脈沖行、電壓電平、輸入端口等。
圖1的數(shù)字25表示警告顯示裝置，其顯示當(dāng)輸入電動(dòng)機(jī)控制裝置的電源時(shí)所接通的用作電動(dòng)機(jī)控制裝置內(nèi)部發(fā)生反常狀態(tài)的警告器的LED，例如，當(dāng)電源電壓反常地高或低，或當(dāng)電動(dòng)機(jī)速度超出參考值，或當(dāng)電動(dòng)機(jī)控制裝置的內(nèi)部溫度反常地高時(shí)，是很難進(jìn)行穩(wěn)定的操作的。圖1的警告顯示裝置25提供有三個(gè)LED，并能通過(guò)點(diǎn)亮、熄滅這些LED而進(jìn)行8種方式的顯示。此外，替代LED，也可以由一個(gè)或多個(gè)7段LED來(lái)進(jìn)行顯示，因此，用戶能確認(rèn)最初設(shè)定的操作內(nèi)容。
數(shù)字11表示位置控制部分，其用來(lái)通過(guò)將在從編碼器13來(lái)的位置反饋信號(hào)和上述位置指令之間的偏差與位置控制比例增益Kp相乘而形成速度指令Vref。
反饋角速度Vfb通過(guò)由角速度計(jì)算部分14對(duì)編碼器的位置信息進(jìn)行微分處理而形成。速度控制部分10通過(guò)形成在反饋角速度Vfb和速度指令Vref之間的偏差并通過(guò)速度控制比例增益Kv和速度控制積分時(shí)間常數(shù)而減少穩(wěn)定狀態(tài)偏差來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)矩指令Tref。轉(zhuǎn)矩指令Tref被輸入到轉(zhuǎn)矩指令濾波器18和頻率分析部分15。
數(shù)字18表示低通濾波器的轉(zhuǎn)矩指令濾波器，其用于移除構(gòu)成所形成的轉(zhuǎn)矩指令Tref的響應(yīng)的非穩(wěn)定分量的高頻分量，在其中對(duì)設(shè)定時(shí)間常數(shù)Tf進(jìn)行設(shè)定。
數(shù)字17表示陷波濾波器，通過(guò)陷波濾波器來(lái)設(shè)定形成衰減響應(yīng)的濾波器，以便防止在電動(dòng)機(jī)速度的開(kāi)環(huán)中的響應(yīng)在機(jī)器響應(yīng)頻率部分很大，并且其振幅根據(jù)提供給連接到電動(dòng)機(jī)12的負(fù)載側(cè)的機(jī)器裝置的機(jī)器諧振頻率(固有頻率)而從轉(zhuǎn)矩指令局部增加，從而干擾速度控制比例增益Kv。
數(shù)字15表示頻率分析部分，其用來(lái)抽取由電動(dòng)機(jī)和機(jī)器的反饋角速度Vfb所振蕩的振動(dòng)頻率，從角速度計(jì)算部分14來(lái)的電動(dòng)機(jī)速度和形成速度控制部分10的輸出的轉(zhuǎn)矩指令Tref，例如由JP-A-2003-189653的圖4、圖5所示的Vfb和Tref形成等效的剛體觀測(cè)器(observer)，在設(shè)定觀測(cè)器的頻帶中，設(shè)定與α相乘的速度控制比例增益Kv，形成組成由頻率分析部分預(yù)測(cè)的電動(dòng)機(jī)速度的觀測(cè)器的速度Vfbx，同時(shí)通過(guò)形成與電動(dòng)機(jī)速度Vfb的差而形成振動(dòng)分量。
|Vfb-Vfbx|＝Vvib...(11)對(duì)Vvib信號(hào)進(jìn)行傅立葉變換等的頻率分量的分析，從其分布指定頻率分量的增益值，設(shè)定陷波濾波器為在最大增益的頻率Nf中的最大值或是將頻率Nf乘以其中陷波濾波器提供有速度控制比例增益Kv的4至5倍響應(yīng)頻率的增益的值。例如，當(dāng)速度控制比例增益Kv為40Hz時(shí)，指定大約160至200Hz或更大的值?？紤]在這個(gè)范圍中所分析的結(jié)果對(duì)應(yīng)包括了連接到電動(dòng)機(jī)的機(jī)械的結(jié)構(gòu)的諧波頻率，從而設(shè)定陷波濾波器為該頻率。
數(shù)字16表示陷波濾波器的頻率設(shè)定器，其用于將由頻率分析部分所提供的陷波濾波器頻率Nf設(shè)定給實(shí)際的陷波濾波器部分17。陷波濾波器設(shè)定部分協(xié)同在旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的值中的變化而操作，當(dāng)暫時(shí)性設(shè)定陷波濾波器頻率Nf時(shí)，其后，改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2并改變?cè)O(shè)定值，陷波濾波器設(shè)定部分再次從陷波濾波器頻率分析部分15接收該時(shí)間點(diǎn)的震動(dòng)頻率，并重置給陷波濾波器17的值。
圖3顯示了通過(guò)改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1的設(shè)定而顯示警告的示圖。
符號(hào)30B表示在改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)前的開(kāi)關(guān)設(shè)定，在此情況下的值表示為4，脈沖設(shè)定表3的RSW1的值根據(jù)列4的設(shè)定值(CW+CCW負(fù)邏輯，1000脈沖/ref的指令解析度)而設(shè)定。符號(hào)30A表示改變開(kāi)關(guān)后的設(shè)定值，在此情況下，顯示為0(CW+CCW正邏輯，1000脈沖/ref的指令解析度)。當(dāng)32B的設(shè)定值在輸入電源的時(shí)間周期中變?yōu)?0A的設(shè)定值時(shí)，該設(shè)定值并不是有效的，但發(fā)送給警告顯示裝置4的輸出信號(hào)。在圖4中，顯示裝置還能通過(guò)數(shù)字或使用7段LED的各個(gè)LED的組合來(lái)形成警告。在這種情況下，指令脈沖模式或指令解析度在被操作或輸入電源的時(shí)間周期中改變，位置偏差變得非常大，電動(dòng)機(jī)軸會(huì)振動(dòng)，這種情況是很危險(xiǎn)的。因此，警告操作人員，當(dāng)改變時(shí)，30A的設(shè)定值通過(guò)再次執(zhí)行輸入電源的行為而變得有效。
圖5顯示了通過(guò)設(shè)定增益、濾波器或通過(guò)改變?cè)O(shè)定旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2而改變?cè)O(shè)定值來(lái)檢測(cè)、重置陷波濾波器的設(shè)定頻率的示圖。在改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2之前將符號(hào)32B設(shè)定其值為4。符號(hào)32A顯示了在改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2后的設(shè)定值0。這里，當(dāng)在輸入電源的時(shí)間周期中設(shè)定32B表示4時(shí)，該設(shè)定值立即被存儲(chǔ)到旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的設(shè)定和存儲(chǔ)部分51的非易失性存儲(chǔ)器中。其后，當(dāng)將設(shè)定值變?yōu)橛?2A表示的設(shè)定為0的同時(shí)輸入電源時(shí)，即便在切斷電源的情況下，旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的重置部分52將從旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2的設(shè)定和存儲(chǔ)部分51來(lái)的信息和當(dāng)前設(shè)定的32A的設(shè)定值4的值進(jìn)行比較，從而識(shí)別旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)2在輸入電源前和后由于32B的設(shè)定和32A的設(shè)定或設(shè)定值4和0在先前時(shí)間和當(dāng)前時(shí)間之間彼此不同而起得變化。由于設(shè)定改變了，因此通過(guò)振動(dòng)頻率分析部分5分析此刻是否新產(chǎn)生了振動(dòng)或頻率。其后，通過(guò)振動(dòng)頻率設(shè)定部分4最終確定設(shè)定并將其對(duì)陷波濾波器17設(shè)定。
現(xiàn)將解釋本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)不同的部分。首先，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，選擇控制增益，確定組合，并設(shè)定電動(dòng)機(jī)控制裝置，因此，除了電動(dòng)機(jī)控制裝置外，還需要參數(shù)設(shè)定裝置，因此增加了制造成本。此外，操作電動(dòng)機(jī)控制裝置的人員需要根據(jù)設(shè)定方法來(lái)執(zhí)行操作，而且需要切換設(shè)定模式。在本發(fā)明的情況下，不需要參數(shù)設(shè)定裝置，控制增益可以通過(guò)廉價(jià)的旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)1來(lái)設(shè)定，從而顯著地降低了制造成本，操作電動(dòng)機(jī)控制裝置的人員也不需要遵從麻煩的設(shè)定參數(shù)設(shè)定裝置的方法，而可以確認(rèn)操作狀態(tài)的同時(shí)僅通過(guò)切換旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)就可以延長(zhǎng)指令濾波器時(shí)間常數(shù)，同時(shí)也可以僅切換設(shè)定直到操作中穩(wěn)定響應(yīng)。
此外，當(dāng)機(jī)器第一次由電動(dòng)機(jī)控制裝置驅(qū)動(dòng)時(shí)，存在機(jī)器的諧振頻率產(chǎn)生振動(dòng)的情況，在實(shí)際操作機(jī)器后也會(huì)發(fā)現(xiàn)該情況。在這種情況下，機(jī)器諧振濾波器的設(shè)定需要通過(guò)操作參數(shù)設(shè)定裝置來(lái)設(shè)定，當(dāng)振動(dòng)很大時(shí)，還存在損毀機(jī)器或造成操作人員或在機(jī)器周遭人員傷害的情況。因此，當(dāng)?shù)谝淮尾僮麟妱?dòng)機(jī)控制裝置時(shí)，需要在作出通過(guò)緊急終止裝置等迅速切斷電動(dòng)機(jī)通電的安全措施后才能操作機(jī)器。根據(jù)本發(fā)明，在對(duì)電動(dòng)機(jī)導(dǎo)電后，陷波濾波器頻率即刻自動(dòng)檢測(cè)振動(dòng)是否存在，在當(dāng)前振動(dòng)為一定恒定水平或之上時(shí)，確定振動(dòng)頻率，并且陷波濾波器頻率自動(dòng)設(shè)定到振動(dòng)頻率。此外，根據(jù)本發(fā)明，還提供有一個(gè)部分，其具有即便當(dāng)振動(dòng)頻率因顯著地改變電動(dòng)機(jī)控制裝置的特性而不同時(shí)，也能僅通過(guò)切換旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)就可以執(zhí)行從檢測(cè)到再次自動(dòng)頻率設(shè)定的功能。
工業(yè)實(shí)用性雖然本發(fā)明涉及脈沖行輸入類型的電動(dòng)機(jī)控制裝置，但脈沖設(shè)定表3的指令解析度項(xiàng)也能用來(lái)提供與替換圖1的脈沖輸入裝置的較高級(jí)別裝置的通信以從較高級(jí)別裝置到電動(dòng)機(jī)控制裝置之間發(fā)送和接收輸入的位置指令數(shù)據(jù)。因此，本發(fā)明還可以用于設(shè)定增益以及設(shè)定具有通信功能的電動(dòng)機(jī)控制裝置的濾波器。
此外，本發(fā)明還可以用于這樣的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置，其既不提供脈沖行輸入裝置也不具有通過(guò)通信來(lái)發(fā)送和接收位置數(shù)據(jù)的功能，但能以任意連續(xù)移動(dòng)多個(gè)位置的指令模式或通過(guò)先前設(shè)定的順序給非易失性存儲(chǔ)裝置設(shè)定多個(gè)位置數(shù)據(jù)。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括速度控制部分，其包括有用于控制電動(dòng)機(jī)角速度的比例積分計(jì)算部分，位置控制部分，其包括有用于控制電動(dòng)機(jī)角度的比例積分計(jì)算部分，設(shè)定部分，其用于設(shè)定位置控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的積分時(shí)間常數(shù)(Ti)、用來(lái)輸入從速度控制部分輸出的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩指令濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tf)、以及安置在位置控制部分的前置級(jí)用來(lái)平滑在位置指令中的急速變化的位置加速/減速濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tp)的值，和第一切換部分，其按照相對(duì)于設(shè)定值的一定常數(shù)比率或任意值按步地分配有速度控制比例增益Kv、位置控制比例增益Kp、速度控制積分時(shí)間常數(shù)Ti、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器Tf、和位置指令低通濾波器時(shí)間常數(shù)Tp的值。
2.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括速度控制部分，其包括用于控制電動(dòng)機(jī)角速度的比例積分計(jì)算部分，位置控制部分，其包括用于控制電動(dòng)機(jī)角度的比例積分計(jì)算部分，設(shè)定部分，其用于設(shè)定位置控制部分的比例增益(Kp)、速度控制部分的比例增益(Kv)、速度控制部分的積分時(shí)間常數(shù)(Ti)、以及用來(lái)輸入從速度控制部分輸出的轉(zhuǎn)矩指令的轉(zhuǎn)矩指令濾波器的低通濾波器時(shí)間常數(shù)(Tf)的值，陷波濾波器，安置在轉(zhuǎn)矩指令濾波器的后置級(jí)的陷波濾波器設(shè)定部分，第一切換部分，其按照相對(duì)于設(shè)定值的一定常數(shù)比率或任意值分配有速度控制比例增益Kv、位置控制比例增益Kp、速度控制積分時(shí)間常數(shù)Ti、轉(zhuǎn)矩指令低通濾波器Tf的值，和設(shè)定部分，其用來(lái)通過(guò)切換以設(shè)定第一切換部分，即刻解除在改變第一切換部分之前根據(jù)陷波濾波器設(shè)定所設(shè)定的陷波濾波器，在切換第一切換部分后隨即將從振動(dòng)頻率分析部分來(lái)的陷波濾波器頻率值重置為轉(zhuǎn)矩指令值以作為新的輸出，同時(shí)對(duì)設(shè)定存儲(chǔ)部分設(shè)定設(shè)定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括設(shè)定存儲(chǔ)部分，其用來(lái)始終將第一切換部分的設(shè)定值存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括指令脈沖選擇部分，其用來(lái)選擇代碼信號(hào)和脈沖行，或規(guī)則旋轉(zhuǎn)行指令以及反轉(zhuǎn)脈沖行指令作為位置指令的脈沖行指令的指令，選擇脈沖信號(hào)的邏輯，并選擇指令解析度，和第二切換部分，其分配有指令脈沖選擇部分的各個(gè)設(shè)定值。
5.根據(jù)權(quán)利要求2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，在重置陷波濾波器中，在切斷電動(dòng)機(jī)控制裝置電源的情況下，當(dāng)改變第一切換部分時(shí)，將先前時(shí)刻在輸出電源的初始化處理中存儲(chǔ)到設(shè)定存儲(chǔ)部分的在輸入電源中第一切換部分的設(shè)定值與當(dāng)前時(shí)刻在輸入電源中的第一切換部分的設(shè)定值進(jìn)行比較，僅當(dāng)這兩個(gè)值彼此不同時(shí)才重置陷波濾波器。
6.根據(jù)權(quán)利要求4的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括變化檢測(cè)部分，其用來(lái)檢測(cè)在輸入電源中第二切換部分變化。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，當(dāng)在變化檢測(cè)部分在輸入電源中第二切換部分改變時(shí)，在警告顯示部分中顯示警告。
8.根據(jù)權(quán)利要求6的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，在輸入電源中改變了第二切換部分并且警告顯示部分發(fā)出了警告后，當(dāng)再返回到變化前的位置時(shí)，終止在警告顯示部分中的警告顯示。
9.根據(jù)權(quán)利要求7的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述警告顯示部分的發(fā)光部分LED或液晶等點(diǎn)亮或間歇性閃爍。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括外部顯示部分，其用來(lái)輸入電動(dòng)機(jī)通電信號(hào)并顯示以下至少之一是否電動(dòng)機(jī)處于通電狀態(tài)，是否正確地輸入了指令脈沖行，以及是否輸入了將位置偏差清零的信號(hào)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1或2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，還包括外部顯示部分，其能夠在電動(dòng)機(jī)控制裝置發(fā)生非正常情況下將其內(nèi)容告知操作人員。
12.根據(jù)權(quán)利要求1或2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，所述陷波濾波器設(shè)定部分協(xié)同在第一切換部分中值的改變而操作，在暫時(shí)設(shè)定陷波濾波器頻率Nf后改變第一切換部分，當(dāng)改變?cè)O(shè)定值時(shí)，再次從頻率分析部分接收該時(shí)間點(diǎn)的振動(dòng)頻率，并再次對(duì)陷波濾波器設(shè)定其值。
13.根據(jù)權(quán)利要求1或2的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中，第一切換部分為旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、雙列直插式開(kāi)關(guān)或鋼琴鍵開(kāi)關(guān)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其能設(shè)定、改變、重置控制增益或陷波濾波器頻率Nf而無(wú)需使用參數(shù)輸入裝置，其顯著地減少了用于調(diào)節(jié)從引入電動(dòng)機(jī)控制裝置直到正常操作所需增益的必要處理并能讓即便是毫無(wú)技能的人員也能輕易地使用。本發(fā)明提供了一種簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，其包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)(1，2)，其很廉價(jià)且提供有很小的安裝區(qū)域作為輸入設(shè)定裝置，和5個(gè)LED(5)作為顯示裝置，通過(guò)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)的接觸來(lái)選擇增益，通過(guò)檢測(cè)所產(chǎn)生的振動(dòng)頻率自動(dòng)設(shè)定機(jī)器的諧振濾波器頻率，并僅改變旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)以暫時(shí)解除并重置控制增益或陷波濾波器的頻率Nf。
文檔編號(hào)H02P5/00GK1985433SQ200580023919
公開(kāi)日2007年6月20日 申請(qǐng)日期2005年7月11日 優(yōu)先權(quán)日2004年7月13日
發(fā)明者北澤隆, 鷹尾和英, 竹井康行 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)