專利名稱：雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)電一體化、伺服傳動裝置的控制設(shè)備，具體地說是
一種基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，該裝置適用于移動機(jī)器人等需要 電機(jī)同步驅(qū)動的運(yùn)動控制產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的雙電機(jī)運(yùn)動控制一直是按照運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動器產(chǎn)品組合 實(shí)現(xiàn)的。 一般是由一個運(yùn)動控制器和兩個伺服驅(qū)動器產(chǎn)品構(gòu)成。這樣的控 制方式在移動機(jī)器人產(chǎn)品中應(yīng)用部件較多，不利于小型化和同步控制的進(jìn) 行。高精度的電機(jī)同步運(yùn)動控制實(shí)時性要求較高、運(yùn)算量較大，普通的單 片機(jī)及一般的CPU難以完成，運(yùn)動控制器更無法實(shí)現(xiàn)與伺服驅(qū)動器產(chǎn)品結(jié)合。
近些年隨著數(shù)字信號處理器DSP ( Digital Signal Processor)技術(shù)的不斷 發(fā)展進(jìn)步，特別是電機(jī)控制專用的DSP的出現(xiàn)為電機(jī)控制提供了廣闊的發(fā) 展空間，DSP的運(yùn)算速度及專用接口優(yōu)勢使各種復(fù)雜的數(shù)字控制能夠統(tǒng)一 在DSP系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。然而，運(yùn)用DSP技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度的雙電機(jī)同步運(yùn)動 控制技術(shù)裝置目前尚未見報道。

實(shí)用新型內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)中電機(jī)同步運(yùn)動控制實(shí)時性要求較高、運(yùn)算量較大， 普通的單片機(jī)及一般的CPU難以完成的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供 一種基于DSP的雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，充分利用了 DSP的高速運(yùn)算、控 制能力和可編程邏輯芯片的靈活性，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動器的結(jié) 合的雙電機(jī)同步運(yùn)動控制功能。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案包括
-DSP系統(tǒng)控制模塊，包括數(shù)字信號處理器，可編程器件，存貯器電路， 配有RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接口，其中所述數(shù)字 信號處理器通過CAN總線接口 、 RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連 接，接收總線的控制指令，實(shí)現(xiàn)實(shí)時通信；數(shù)字信號處理器還通過碼盤接 口同時連接第 一 二電機(jī)碼盤，接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實(shí)時速度位 置反饋信號，實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的閉環(huán)控制；
-電機(jī)功率驅(qū)動模塊，包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電 路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊連接 成一體；所述開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊供電；過流
保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊中的數(shù)字信號處理器通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一方面經(jīng)雙 電機(jī)接口與第一 二直流電機(jī)電連接。
其中第一 二直流電機(jī)及第一 二碼盤構(gòu)成控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對雙電機(jī)
的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的同步運(yùn)動控制；DSP系統(tǒng)控制模塊內(nèi)部設(shè)有 中央處理器，其CAN總線控制器支持CAN2.0B協(xié)議；
DSP系統(tǒng)控制模塊中的CAN總線接口電路包括第一~二高速光電耦合 隔離器及總線驅(qū)動器，第一 二高速光電耦合隔離器一方面通過引腳 CANTX和CANRX與上位機(jī)連接，另 一方面隔離連接到總線驅(qū)動器，由總 線驅(qū)動器U5形成輸出，連接其它具有CAN接口的設(shè)備；
所述RS232接口電路包括電平轉(zhuǎn)換電路、UART的總線驅(qū)動器，由二 極管、第24電阻、第25電阻、第26電阻組成的電平轉(zhuǎn)換電路連接到系統(tǒng) 控制模塊中的數(shù)字信號處理器，經(jīng)總線驅(qū)動器進(jìn)行輸出和輸入，用于連接 其它具有RS232接口的設(shè)備；
電機(jī)碼盤信號釆用差分的方式傳送，通過接口電路實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，送 到數(shù)字信號處理器中，數(shù)字信號處理器內(nèi)部的硬件正交信號輸入接口實(shí)現(xiàn) 碼盤的硬件計數(shù)，分別得到兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號，從而實(shí) 現(xiàn)電機(jī)控制的速度環(huán)和位置環(huán)的控制功能；
電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的開關(guān)電源電路以控制器為核心器件，還包括反 饋的第ll光電耦合隔離器，隔離電路及變壓器，其中控制器的源極和漏極 與變壓器初級線圈串聯(lián)連接，控制端接至在變壓器次級的一組線圈中串聯(lián) 設(shè)置的第11光電耦合隔離器，第11光電耦合隔離器輸出端通過變壓器次 級的另一組線圈供電；變壓器次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，為功率驅(qū) 動電路中H橋功率輸出電路提供隔離的控制電源；
過流保護(hù)電路為兩個運(yùn)算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來自 功率驅(qū)動電路中的電流信號，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器；兩個 直流電機(jī)的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個結(jié)構(gòu)電流釆樣信號通過第 12運(yùn)算放大器構(gòu)成比較電路，第12運(yùn)算放大器輸出向數(shù)字信號處理器申請 中斷；
電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的功率驅(qū)動電路為兩路結(jié)構(gòu)，包括第15~16光電 耦合隔離器，第16 17橋驅(qū)動模塊及H橋功率輸出電路，其中第15 16光 電耦合隔離器的輸出均與第16 17橋驅(qū)動模塊的輸入端相連，第16 17橋 驅(qū)動模塊的輸出端接H橋功率輸出電路的開關(guān)管基極。
本實(shí)用新型區(qū)別于傳統(tǒng)的方式之處在于
1.與傳統(tǒng)運(yùn)動控制器和兩個伺服驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)控制的方式相比，由于本 實(shí)用新型釆用運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動器的控制由同一個數(shù)字信號處理器來 完成，克服了傳統(tǒng)的運(yùn)動控制器和兩個伺服驅(qū)動器之間進(jìn)行實(shí)時通信時數(shù) 據(jù)傳輸所占用的時間，以及電機(jī)的同步控制響應(yīng)速度慢、產(chǎn)品外形占用尺 寸大、其間的連接需要電纜等不足，本實(shí)用新型不需要數(shù)據(jù)傳輸時間，實(shí)時控制響應(yīng)速度快，電機(jī)同步效果非常好。另外，本實(shí)用新型外形尺寸小， 減少了電纜的聯(lián)接，特別適合于對雙輪差動運(yùn)動控制有嚴(yán)格要求的移動機(jī) 器人產(chǎn)品的應(yīng)用。
2. 本實(shí)用新型以數(shù)字信號處理器為核心，運(yùn)用先進(jìn)的全數(shù)字式電機(jī)控 制方式，實(shí)現(xiàn)了雙電機(jī)的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)的閉環(huán)控制，可用于對 雙輪差動運(yùn)動控制有嚴(yán)格要求的移動機(jī)器人產(chǎn)品的應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的同步 運(yùn)動及定位。
3. 本實(shí)用新型由DSP系統(tǒng)控制模塊和電機(jī)功率驅(qū)動模塊兩部分構(gòu)成， 具有CAN總線網(wǎng)絡(luò)接口和RS232接口 ，可以連接兩個具有光電碼盤接口的 直流電機(jī)。
4. 本實(shí)用新型的整個驅(qū)動裝置模塊化特點(diǎn)顯著，安裝、使用及維護(hù)非 常方便。
5. 本實(shí)用新型的電機(jī)驅(qū)動模塊中還有過流保護(hù)電路，可以實(shí)現(xiàn)雙電機(jī) 過流的保護(hù)。電流超過設(shè)定的數(shù)值時，數(shù)字信號處理器能在硬件上關(guān)斷的 PWM信號輸出，從而停止對電機(jī)的PWM輸出，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的實(shí)時保護(hù)功能。


圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)框圖。
圖2是本實(shí)用新型的數(shù)字信號處理器原理圖。
圖3是本實(shí)用新型的可編程器件原理圖。
圖4是本實(shí)用新型的CAN總線接口電路原理圖。
圖5是本實(shí)用新型的RS232接口電路原理圖。
圖6是本實(shí)用新型的數(shù)據(jù)存貯器電路原理圖。
圖7是本實(shí)用新型的碼盤接口電路圖。
圖8是本實(shí)用新型的開關(guān)電源電路原理圖。
圖9是本實(shí)用新型的過流保護(hù)電路原理圖。
圖IO是本實(shí)用新型的功率驅(qū)動單元電路原理圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
如圖1所示，本實(shí)用新型由DSP系統(tǒng)控制模塊1和電機(jī)功率驅(qū)動模塊 2兩個模塊構(gòu)成，DSP系統(tǒng)控制模塊1和電機(jī)功率驅(qū)動模塊2通過控制接口 (本實(shí)施例釆用20針的插座，插座信號有中斷信號、兩路A/D釆樣信號和 PWM輸出信號)連接成一體，整個驅(qū)動裝置模塊化特點(diǎn)顯著，安裝、使用 及維護(hù)非常方便。其中
DSP系統(tǒng)控制模塊1包括數(shù)字信號處理器DSP,可編程器件CPLD, 存貯器電路RAM,配有RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接 口，數(shù)字信號處理器DSP可以通過CAN總線接口、 RS232接口與上位計 算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，接收總線的控制指令，實(shí)現(xiàn)實(shí)時通信；數(shù)字信號 處理器DSP通過碼盤接口同時連接第一 二電機(jī)碼盤E1 E2，數(shù)字信號處理器DSP接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實(shí)時速度位置反饋信號，實(shí)現(xiàn)對電 機(jī)的閉環(huán)控制。
電機(jī)功率驅(qū)動模塊2包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電
路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，其中DSP系統(tǒng)控制模塊1的控制接口 與電機(jī)功率驅(qū)動模塊2的控制接口連接，所傳遞的信號有PWM輸出、電流 及保護(hù)信號；開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊2供電；過 流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)字 信號處理器DSP通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一 方面經(jīng)雙電機(jī)接口與第一 二直流電機(jī)M1 M2電連接。
由第一 二直流電機(jī)M1 M2及第一 二碼盤E1 E2構(gòu)成控制系統(tǒng)，實(shí) 現(xiàn)對雙電機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的同步運(yùn)動控制。
如圖2所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1的中央處理器U1釆用通過TI公司 的TMS320LF2407A芯片，可以采用10MHz晶振，內(nèi)部DSP時鐘可以為 40MHz。
如圖3所示，本實(shí)施例DSP系統(tǒng)控制模塊1中所述可編程器件CPLD 釆用EPM7064芯片，實(shí)現(xiàn)地址譯碼和DSP的邏輯信號處理的功能。輸入信 號主要有來自數(shù)字信號處理器DSP的控制信號IS、 STRB、 PS、 DS、 RD、 WE、 WR和DSP的地址信號A0、 Al、 A2、 A15。處理的輸出信號主要有 選片信號SELA15、 SELCE1、 CSO、 CS1。其編程通過設(shè)計的JTAG接口 P8實(shí)現(xiàn)，可以在線進(jìn)行編程。
如圖4所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1中的CAN總線接口電路包括第一 二高速光電耦合隔離器U3 U4及總線驅(qū)動器U5，第一 二高速光電耦合隔 離器U3 U4與上位機(jī)的連接是通過引腳CANTX和CANRX，經(jīng)過第一~ 二髙速光電耦合隔離器U3 U4隔離連接到總線驅(qū)動器U5的引腳TxD和 RxD,由總線驅(qū)動器U5的CANH和CANL輸出，形成CAN的接口到插座 P4，用以連接其它具有CAN接口的設(shè)備。DSP芯片內(nèi)部有CAN總線控制 器，支持CAN2.0B協(xié)議。
如圖5所示，RS232接口包括電平轉(zhuǎn)換電路、RS232的總線驅(qū)動器， 系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)字信號處理器DSP的引腳SCITXD和SCIRXD,經(jīng) 過二極管D2、第24電阻R24、第25電阻R25、第26電阻R26組成的電 平轉(zhuǎn)換電路連接到總線驅(qū)動器U6的引腳T1IN和R10UT,由總線驅(qū)動器 U6的TIOUT和R1IN進(jìn)行輸出和輸入，形成RS232接口連接到插座P7， 用于連接其它具有RS232接口的設(shè)備。
如圖6所示，DSP系統(tǒng)控制模塊1中的數(shù)據(jù)存貯器RAM釆用 IS61LV6416芯片，它是64〖* 16的存貯芯片，用作系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存貯；數(shù)字 信號處理器DSP通過16位數(shù)據(jù)總線和16位地址總線與數(shù)據(jù)存貯器U7相 連接，讀寫及選片信號來自數(shù)字信號處理器DSP的控制信號RD、 WE及譯 碼信號SELCE1、 SELA15。兩個直流電機(jī)的碼盤信號通過碼盤接口 P3A與DSP系統(tǒng)控制模塊1中
的數(shù)字信號處理器DSP相連接，如圖7表示其中 一個碼盤接口的電路原理 圖，電機(jī)碼盤信號采用差分的方式傳送，信號為A+、 A-、 B+、 B-、 Z+、 Z-，共有兩路電機(jī)碼盤信號。碼盤的差分信號通過接口電路U8實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn) 換，通過數(shù)字信號處理器DSP的引腳CAP1、 CAP2、 CAP3送到數(shù)字信號 處理器DSP中，數(shù)字信號處理器DSP內(nèi)部的硬件正交信號輸入接口實(shí)現(xiàn)碼 盤的硬件計數(shù)，分別得到兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號，從而實(shí)現(xiàn) 電機(jī)控制的速度環(huán)和位置環(huán)的控制功能。
如圖8所示，電機(jī)功率驅(qū)動模塊2中的開關(guān)電源電路核心器件是控制 器U10及反饋的第11光電耦合隔離器Ull，隔離電路，還包括變壓器TRl, 其中控制器U10的S和D端與變壓器TR1初級線圈串聯(lián)連接，控制端接至 在變壓器TR1次級的一組線圈中串聯(lián)設(shè)置的第11光電耦合隔離器Ull，第 ll光電耦合隔離器Ull的隔離輸出接變壓器TR1次級的另一組線圈。變壓 器TR1次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，為功率驅(qū)動電路中H橋功率輸出 電路提供隔離的電源。
過流保護(hù)電路為兩個運(yùn)算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來自 功率驅(qū)動電路，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器DSP。兩個直流電機(jī) 的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個如圖9所示，電流釆樣信號通過第12 運(yùn)算放大器U12構(gòu)成比較電路，實(shí)際中設(shè)定了雙比較的門檻值，即正反向 的電流最大值，如果超出這個最大值的設(shè)定門襤值，過流保護(hù)電路的輸出 會產(chǎn)生低電壓輸出，向數(shù)字信號處理器DSP申請中斷，同時數(shù)字信號處理 器DSP關(guān)斷的PWM信號輸出，從而保證過流出現(xiàn)時，停止對電機(jī)的PWM 輸出，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的保護(hù)功能。
如圖10所示，,機(jī)功率驅(qū)動模塊2中的功率驅(qū)動電路共有兩路，包括 第15 16光電耦合隔離器U14 U15,第16 17橋驅(qū)動模塊U16、 U17及由 MOSFET開關(guān)管構(gòu)成的H橋功率輸出電路，第15~16光電耦合隔離器 U14 U15的輸出均與第16 17橋驅(qū)動模塊U16 U17的輸入端相連，第16-17 橋驅(qū)動模塊U16 U17的輸出端接H橋功率輸出電路的開關(guān)管基極。
8
權(quán)利要求1.一種雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于包括-DSP系統(tǒng)控制模塊(1)，包括數(shù)字信號處理器(DSP)，可編程器件(CPLD)，存貯器電路(RAM)，以及RS232接口和CAN總線接口，碼盤接口和控制接口，其中所述數(shù)字信號處理器(DSP)通過CAN總線接口、RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，接收總線的控制指令；數(shù)字信號處理器(DSP)還通過碼盤接口同時連接第一～二電機(jī)碼盤(E1～E2)，接收來自電機(jī)碼盤的直流電機(jī)的實(shí)時速度位置反饋信號；-電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)，包括開關(guān)電源電路、功率驅(qū)動電路、過流保護(hù)電路，配有電源接口和雙電機(jī)接口，通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊(1)連接成一體；所述開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊(2)供電；過流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊(1)中的數(shù)字信號處理器(DSP)通信，功率驅(qū)動電路輸出一方面接至過流保護(hù)電路，另一方面經(jīng)雙電機(jī)接口與第一～二直流電機(jī)(M1～M2)電連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于第一 二直流電機(jī)(M1 M2)及第一 二碼盤(E1 E2)構(gòu)成控制系統(tǒng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于DSP系 統(tǒng)控制模塊(1)內(nèi)部設(shè)有中央處理器(Ul)，其CAN總線控制器釆用 CAN2.0B協(xié)議。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于DSP系 統(tǒng)控制模塊(1)中的CAN總線接口電路包括第一 二高速光電耦合隔離器(U3 U4)及總線驅(qū)動器(U5)，第一 二高速光電耦合隔離器(U3 U4) 一方面與上位機(jī)連接，另一方面隔離連接到總線驅(qū)動器(U5),總線驅(qū)動器 (U5)連接其它具有CAN接口的設(shè)備。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于所述 RS232接口電路包括電平轉(zhuǎn)換電路、UART的總線驅(qū)動器，由二極管(D2)、 第24電阻(R24)、第25電阻(R25)、第26電阻(R26 )組成的電平轉(zhuǎn)換 電路連接到系統(tǒng)控制模塊(l)中的數(shù)字信號處理器(DSP),經(jīng)總線驅(qū)動器(U6 )連接其它具有RS232接口的設(shè)備。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于電機(jī)碼 盤通過接口電路接數(shù)字信號處理器(DSP)，數(shù)字信號處理器(DSP)輸出 為兩個直流電機(jī)速度和位置的反饋信號。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于開關(guān)電 源電路以控制器(U10)為核心器件，還包括反饋的第11光電耦合隔離器(U11),隔離電路及變壓器(TR1),其中控制器(U10)的源極和漏極與 變壓器(TR1)初級線圈串聯(lián)連接，控制端接至在變壓器(TR1)次級的一組線圈中串聯(lián)設(shè)置的第11光電耦合隔離器(Ull)，第11光電耦合隔離器(U11)輸出端與變壓器(TR1)次級的另一組線圈相連；變壓器(TR1) 次級共設(shè)置有三路隔離輸出電路，至功率驅(qū)動電路中H橋功率輸出電路。
8. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于過流保 護(hù)電路為兩個運(yùn)算放大器構(gòu)成的比較電路結(jié)構(gòu)，輸入信號來自功率驅(qū)動電 路中的電流信號，輸出經(jīng)控制接口接至數(shù)字信號處理器(DSP);兩個直流 電機(jī)的過流保護(hù)電路結(jié)構(gòu)相同，其中一個結(jié)構(gòu)電流釆樣信號通過第12運(yùn) 算放大器(U12)構(gòu)成比較電路，第12運(yùn)算放大器(U12)輸出至數(shù)字信 號處理器(DSP)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求l所述雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，其特征在于功率驅(qū) 動電路為兩路結(jié)構(gòu)，包括第15 16光電耦合隔離器(U14 U15),第16~17 橋驅(qū)動模塊(U16、 U17)及H橋功率輸出電路，其中第15 16光電耦合隔 離器(U14 U15)的輸出均與第16~17橋驅(qū)動模塊(U16 U17)的輸入端 相連，第16 17橋驅(qū)動模塊(U16 U17)的輸出端接H橋功率輸出電路的 開關(guān)管基極。
專利摘要一種雙電機(jī)同步伺服驅(qū)動器，包括DSP系統(tǒng)控制模塊和電機(jī)功率驅(qū)動模塊，通過控制接口接成一體；DSP系統(tǒng)控制模塊中數(shù)字信號處理器通過CAN總線接口、RS232接口與上位計算機(jī)或控制系統(tǒng)相連接，實(shí)現(xiàn)實(shí)時通信，還通過碼盤接口同時連接電機(jī)碼盤，對電機(jī)的閉環(huán)控制；電機(jī)功率驅(qū)動模塊中的開關(guān)電源電路通過電源接口為電機(jī)功率驅(qū)動模塊供電；過流保護(hù)電路、功率驅(qū)動電路通過控制接口與DSP系統(tǒng)控制模塊中的數(shù)字信號處理器通信，功率驅(qū)動電路輸出接過流保護(hù)電路，并與直流電機(jī)連接。它用于雙輪差動式服務(wù)機(jī)器人及有同步要求過程的電機(jī)驅(qū)動及控制，使雙電機(jī)同步進(jìn)行驅(qū)動及控制，有效改進(jìn)雙電機(jī)同步協(xié)調(diào)運(yùn)動能力及控制精度。
文檔編號H02P5/46GK201118497SQ20072001612
公開日2008年9月17日 申請日期2007年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月23日
發(fā)明者方 徐, 凱 賈, 鄭春暉, 陳為廉 申請人:沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司