專利名稱：電動馬達驅(qū)動控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在電動馬達中流過與目標轉(zhuǎn)矩指令相對應(yīng)的電流的電動馬達驅(qū)動控制方法及裝置，并不是要限定于此，特別是涉及在車輛中將用于對車輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車輛用電動馬達所發(fā)生的轉(zhuǎn)矩，控制成目標轉(zhuǎn)矩的方法及裝置。本發(fā)明，例如，可以應(yīng)用于在電動汽車或用內(nèi)燃機和電動馬達來驅(qū)動車輪的混合動力車輛中所搭載的車輪驅(qū)動用電動馬達的驅(qū)動控制中。

背景技術(shù)：
專利文獻1日本特開2005-192341號公報 專利文獻2日本特開2006-14539號公報 例如，車輪驅(qū)動用電動馬達，進行車輛驅(qū)動(牽引traction)或車輛制動(再生regeneration)。隨著矢量控制技術(shù)的發(fā)展已實現(xiàn)可以精密且平滑地進行多種電動馬達控制。因此，最近在車輪驅(qū)動中使用3相感應(yīng)電動機、永磁型同步電動機等3相交流電動機，并使用矢量控制來進行馬達控制。專利文獻1公開了搭載在混合動力車中的一種類型永磁型同步電動機，專利文獻2中公開有這種電動機的矢量控制的一個方式。
永磁型同步電動機，具有安裝了永久磁體的轉(zhuǎn)子，和安裝了U相、V相和W相定子線圈的定子。在專利文獻2中，為了產(chǎn)生驅(qū)動馬達的轉(zhuǎn)矩即驅(qū)動馬達轉(zhuǎn)矩，或發(fā)電機的轉(zhuǎn)矩即發(fā)電機轉(zhuǎn)矩，該電動機與驅(qū)動控制裝置連接。該驅(qū)動裝置向逆變器(inverter)發(fā)送U相、V相和W相的脈沖寬度調(diào)制信號(PWM脈沖)。該逆變器流過向各定子線圈供給U相、V相和W相的電流，產(chǎn)生上述驅(qū)動馬達轉(zhuǎn)矩，或者產(chǎn)生發(fā)電機轉(zhuǎn)矩。
該驅(qū)動控制裝置，在分別以轉(zhuǎn)子中的磁極對的方向為d軸、以與該d軸成直角的方向為q軸的d-q軸模型中，基于矢量控制運算進行反饋控制。更具體而言，檢測向各定子線圈供給的電流、轉(zhuǎn)子磁極位置和逆變器入口的直流電壓(電源電壓)等，并根據(jù)磁極位置而進行3相/2相變換，將所檢測到的3相電流變換為d軸電流和q軸電流，另一方面，參照轉(zhuǎn)矩/電流變換表格，讀出與目標轉(zhuǎn)矩相對應(yīng)的d軸目標電流和q軸目標電流，并計算d軸變換電流對于d軸目標電流的偏差，以及q軸變換電流對于q軸目標電流的偏差，進而計算用于使各偏差置為0的d軸目標電壓和q軸目標電壓，并對其進行2相/3相變換，設(shè)為U相、V相和W相的電壓指令?；诟麟妷褐噶顏懋a(chǎn)生PWM脈沖。
在車輛電動行駛中，在特定的運行狀態(tài)下，例如在車輛“爬坡”動作中，在同一轉(zhuǎn)矩指令中發(fā)生由從牽引向再生或與其相反的象限遷移。在同一轉(zhuǎn)矩指令時的牽引/再生間的象限遷移期間內(nèi)，發(fā)生d軸和q軸電流指令的躍變(step jump)，導(dǎo)致產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩沖擊。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第1目的在于在牽引/再生間的象限遷移中使電流指令平滑地推移；本發(fā)明的第2目的在于防止或抑制存在上述象限遷移的情況下對電動馬達的轉(zhuǎn)矩沖擊；本發(fā)明的第3目的在于比較簡易地實現(xiàn)本發(fā)明；本發(fā)明的第4目的在于實現(xiàn)低功率消耗、高效率的電動馬達驅(qū)動；本發(fā)明的第5目的在于抑制高速行駛中的輸出轉(zhuǎn)矩的降低。
(1)一種電動馬達驅(qū)動控制方法，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩(T＊)導(dǎo)出目標電流(id＊、iq＊)，使電動馬達(10)流過相當于該目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、V、iW)，其特征在于，在規(guī)定速度區(qū)域中包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的用于馬達驅(qū)動的目標電流(id＊、iq＊)進行不連續(xù)地切換時的旋轉(zhuǎn)速度0(ω＝0)，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)在上述規(guī)定速度區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)中時，通過使用該旋轉(zhuǎn)速度(ω)和被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)進行線性插入，來求得與該旋轉(zhuǎn)速度(ω)相對應(yīng)的目標電流(id＊、iq＊)，使上述電動馬達(10)流過相當于該目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)。
并且，為了便于理解，在括號內(nèi)附加標記附圖中所示的、后述的實施例中相應(yīng)要素的符號或相應(yīng)事項的符號，作為示例參考。以下也一樣。
如圖12所示，一旦馬達旋轉(zhuǎn)速度ω或轉(zhuǎn)矩T穿越零點，則馬達的4象限動作從牽引切換到再生或與其相反地進行切換。即，將發(fā)生象限遷移。但是，用于導(dǎo)出目標電流的“高效率轉(zhuǎn)矩曲線”，如圖5所示關(guān)于d軸(id軸)為非對稱的，在馬達速度0(牽引/再生之間)處為不連續(xù)。由此，在象限遷移之前和之后，基于“高效率轉(zhuǎn)矩曲線”導(dǎo)出的目標電流(id＊、iq＊)之間不連續(xù)。例如，產(chǎn)生如圖13～圖16所示的躍變(stepjump)。
根據(jù)本實施方式，例如，如圖6所示，設(shè)ω1≤馬達速度≤ω2，ω1＝-512rpm，ω2＝+512rpm的零速度區(qū)域為上述規(guī)定速度區(qū)域，當馬達速度在該區(qū)域內(nèi)時，如圖7～圖10所示的實斜線所示，設(shè)線性插入的計算值為目標電流(id＊、iq＊)。由此，即使發(fā)生了牽引/再生間的象限遷移，目標電流(id＊、iq＊)也不會產(chǎn)生躍變(圖13～圖16)。
即，在上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)在上述規(guī)定速度區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)的期間內(nèi)，相對于旋轉(zhuǎn)速度(ω)的變化，目標電流(id＊、iq＊)線性地(連續(xù)地)推移，所以，即使馬達旋轉(zhuǎn)速度穿越在該規(guī)定速度區(qū)域內(nèi)的、分配給目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的馬達驅(qū)動的目標電流(id＊、iq＊)不連續(xù)地切換的旋轉(zhuǎn)速度0(ω＝0)時，因為目標電流(id＊、iq＊)實際上連續(xù)地推移，所以不產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩沖擊。當電動馬達為車輛中的用于車輛行駛驅(qū)動的馬達的情況下，可以實現(xiàn)車輛無震動的“爬坡”動作。
(2)在上述(1)所述的電動馬達的控制方法的基礎(chǔ)上，當上述電動馬達(10)的旋轉(zhuǎn)速度(ω)在上述規(guī)定速度區(qū)域之外時，在上述電動馬達(10)流過相當于下述目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)，該目標電流(id＊、iq＊)為在表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各目標電流的高效率的轉(zhuǎn)矩曲線(A，B)上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)相當值的電流。
產(chǎn)生同一轉(zhuǎn)矩的馬達電流(id、iq)有多樣(例如，圖5上的1條虛線曲線等轉(zhuǎn)矩曲線)。因此，若選擇其中的最低功率消耗的電流值(最低電流值)使電動馬達通電，則馬達驅(qū)動效率高。即，功率使用效率高。連接各目標轉(zhuǎn)矩的等轉(zhuǎn)矩曲線上的最低電流值的點(最高效率點)的曲線為“高效率轉(zhuǎn)矩曲線”。以該高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的位置(點)的電流值(id、iq)作為目標電流值來使馬達勵磁，則馬達驅(qū)動的電力使用效率高。
在本實施方式中，在電動馬達(10)的旋轉(zhuǎn)速度(ω)處于規(guī)定速度區(qū)域之外時，基于該“高效率轉(zhuǎn)矩曲線”來設(shè)定目標電流(id＊、iq＊)，因此，馬達驅(qū)動的電力使用效率高。
并且，在后述的實施例中，將“高效率轉(zhuǎn)矩曲線”劃分成表示d軸目標電流的高效率轉(zhuǎn)矩曲線A，和表示q軸目標電流的高效率轉(zhuǎn)矩曲線B兩個系統(tǒng)。并且，高效率轉(zhuǎn)矩曲線A、B都分為牽引用和再生用。
(3)在上述(2)所述的電動馬達控制方法的基礎(chǔ)上，基于向上述電動馬達(10)供電的電源電壓(Vdc)和對應(yīng)于目標電流(id＊、iq＊)的目標電壓(Vd＊、Vq＊)來導(dǎo)出弱磁場電流(Δid)，并從上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)相當值的目標電流(id＊)中減去上述弱磁場電流(Δid)，使上述電動馬達(10)流過相當于從上述目標電流(id＊)中減去上述弱磁場電流(Δid)后的值的電流(iU、iV、iW)。
由此，轉(zhuǎn)子的永久磁體的磁場因弱磁場電流(Δid、Δiq)而被減弱，所以，由轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)所引起的反向感應(yīng)電壓下降，從而可以抑制高速行駛中的輸出轉(zhuǎn)矩下降，可實現(xiàn)電動馬達的高速驅(qū)動。
(4)在上述(2)所述的電動馬達控制方法的基礎(chǔ)上，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，使上述電動馬達流過相當于在上述再生側(cè)目標電流(idL、iqL)中加入下述兩個值之積后的值的電流，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A，B)上的、與上述目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)之差(idU-idL、iqU-iqL)；另一個值為上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度ω和上述負側(cè)速度下限ω1之差(ω-ω1)對上述規(guī)定速度區(qū)域的正側(cè)速度的上限和負側(cè)速度的下限之差(ω2-ω1)的比[(ω-ω1)/(ω2-ω1)]。這是以再生 id*＝idL+(idU-idL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1a) iq*＝iqL+(iqU-iqL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1b) 側(cè)目標電流idL、iqL為基準來計算目標電流的。
(5)在上述(2)所述的電動馬達驅(qū)動控制方法的基礎(chǔ)上，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域內(nèi)時，使上述電動馬達流過相當于從上述牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)中減去下述兩個值之積后的值的電流，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A，B)上的、與上述目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)與再生側(cè)目標電流(idL、iqL)之差(idU-idL、iqU-iqL)；另一個值為上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度ω和上述正側(cè)速度上限ω2之差(ω-ω2對上述規(guī)定速度區(qū)域的正側(cè)速度上限和負側(cè)速度下限之差(ω2-ω1)的比[(ω-ω2)/(ω2-ω1)]。這是以再生側(cè)目標電流idL、iqL為基準來計算目標電流的。
id*＝idU-(idU-idL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2a) iq*＝iqU-(iqU-iqL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2b) (6)在上述(2)至(5)中任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制方法的基礎(chǔ)上，上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線包括第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流；以及第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線(B)，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生利用上述電動馬達的各弱磁場電流(Δid)發(fā)生各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流。上述d軸目標電流(id＊)基于第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線A來導(dǎo)出，上述q軸目標電流(iq＊)基于第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B導(dǎo)出。
(7)一種電動馬達驅(qū)動控制方法，根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩(T＊)來導(dǎo)出d、q軸的目標電流(id＊、iq＊)，使電動馬達(10)流過相當于該目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)，其特征在于， 在規(guī)定速度區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)中包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的馬達驅(qū)動的目標電流(id＊、iq＊)進行不連續(xù)切換時的旋轉(zhuǎn)速度0(ω＝0)，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)在上述規(guī)定速度區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)中時，通過使用以下值的線性插入來求得與該旋轉(zhuǎn)速度(ω)對應(yīng)的d軸目標電流(id＊)，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及表示以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流的第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的牽引側(cè)d軸目標電流(idU)和再生側(cè)d軸目標電流(idL)，通過使用以下值的線性插入來求得與該旋轉(zhuǎn)速度(ω)對應(yīng)的q軸目標電流(iq＊)，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及表示以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線(B)上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的牽引側(cè)q軸目標電流(iqU)和再生側(cè)q軸目標電流(iqL)，并使上述電動馬達(10)中流過相當于該d、q軸的目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)。
(8)在上述(1)至(7)任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制方法的基礎(chǔ)上，上述電動馬達(10)為裝備在車輛上的、對該車輛的車輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車用電動馬達。
(9)一種電動馬達驅(qū)動控制裝置，具有目標電流設(shè)定單元(33～36、40～42)，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩(T＊)而導(dǎo)出目標電流(id＊、iq＊)；通電指令單元(37、38)，其生成用于使電動馬達(10)流過相當于該目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)的通電指令(VU＊、VV＊、VW＊)；以及馬達勵磁單元(50、17～20)，其使上述電動馬達流過上述通電指示所指示的勵磁電流，其特征在于， 上述目標電流設(shè)定單元(33～36、40～42)包括目標值校正單元(35、36)，在規(guī)定速度區(qū)域中包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的用于馬達驅(qū)動目標電流(id＊、iq＊)進行不連續(xù)切換時的旋轉(zhuǎn)速度0(ω＝0)，該目標值校正單元(35，36)在上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)中時，通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出該旋轉(zhuǎn)速度(ω)對應(yīng)的目標電流(id＊、iq＊)，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度(ω)；以及分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩(T＊)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)。
(10)在上述(9)所述的電動馬達控制裝置的基礎(chǔ)上，上述目標電流設(shè)定單元(33～36、40～42)，包括表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各目標電流的高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A，B)；上述目標值校正單元(35、36)，當上述電動馬達(10)的旋轉(zhuǎn)速度(ω)在上述規(guī)定速度區(qū)域之外時，將上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A，B)的與目標轉(zhuǎn)矩(T＊)對應(yīng)的電流作為目標電流(id＊、iq＊)。
(11)在上述(10)所述的電動馬達控制裝置的基礎(chǔ)上，上述目標電流設(shè)定單元(33～36、40～42)包括基于向上述電動馬達(10)供電的電源電壓(Vdc)和與目標電流(id＊、iq＊)對應(yīng)的目標電壓(Vd＊，Vq＊)來導(dǎo)出弱磁場電流(Δid)的單元；上述目標值校正單元(35、36)將目標電流校正為，從由上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)讀出的目標電流中減去相當于該弱磁場電流的電流之后的值。
(12)在上述(10)所述的電動馬達控制裝置的基礎(chǔ)上，上述目標值校正單元(35、36)，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，將在上述再生側(cè)目標電流(idL、iqL)中加入以下兩個值之積后的值(圖4的34、37)作為目標電流導(dǎo)出，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A、B)上的、目標轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)之差(idU-idL、iqU-iqL)；另一個值為上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)和上述負側(cè)速度下限(ω1)之差(ω-ω1)對上述正側(cè)速度上限(ω2)和負側(cè)速度下限(ω1)之差(ω2-ω1)的比[(ω-ω1)/(ω2-ω1)]。這是目標值校正單元(35，36)以再生側(cè)目標電流idL、iqL為基準來計算目標電流的。
id*＝idL+(idU-idL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1a) iq*＝iqL+(iqU-iqL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1b) (13)在上述(10)所述的電動馬達控制裝置的基礎(chǔ)上，上述目標值校正單元(35、36)將從上述牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)減去以下兩個值之積后的值作為目標電流導(dǎo)出，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A、B)上的、目標轉(zhuǎn)矩所對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)之差(idU-idL、iqU-iqL)；另一個值為上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)和上述正側(cè)速度上限(ω2)之差(ω2-ω)對上述正側(cè)速度上限(ω2)和負側(cè)速度下限(ω1)之差(ω2-ω1)的比[(ω2-ω)/(ω2-ω1)]。這是目標值校正單元(35，36)以牽引側(cè)目標電流idU、iqU為基準來計算目標電流的。
上述(10)至(13)任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，上述 id*＝idU-(idU-idL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2a) iq*＝iqU-(iqU-iqL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2b) 高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格包括第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A)，其表示以最 低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流；第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(B)，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各弱磁場電流的各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流。上述目標值校正單元(35，36)，基于第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)來導(dǎo)出上述d軸目標電流(id＊)，基于第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線(B)來導(dǎo)出上述q軸目標電流(iq＊)。
(15)一種電動馬達驅(qū)動控制裝置，具有目標電流設(shè)定單元(33～36，40～42)，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩(T＊)導(dǎo)出d、q軸的各目標電流(id＊、iq＊)；通電指令單元(37，38)，其生成用于使電動馬達(10)中流過相當于該目標電流(id＊、iq＊)的電流(iU、iV、iW)的通電指令(VU＊，VV＊，VW＊)；以及馬達勵磁單元(50，17～20)，其在上述電動馬達通該通電指令所指示的勵磁電流，其特征在于， 上述目標電流設(shè)定單元(33～36，40～42)包括 第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A)，其保存以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流； 第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(B)，其保存以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流；以及 目標值校正單元(35，36)，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度(ω)處于包含被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的用于馬達驅(qū)動的目標電流不連續(xù)地進行切換的旋轉(zhuǎn)速度0的規(guī)定速度區(qū)域中時，通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的d軸目標電流(圖4的34)，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(A)的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)d軸目標電流和再生側(cè)d軸目標電流，通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的q軸目標電流(圖4的37)，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格(B)的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)q軸目標電流和再生側(cè)q軸目標電流。
(16)在上述(9)至(15)任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置中，上述電動馬達(10)為裝備在車輛上的、對該車輛的車輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車上電動馬達。



圖1表示本發(fā)明的1實施例的構(gòu)成概略的框圖。
圖2是表示圖1所示的馬達控制裝置30的功能構(gòu)成的概要的框圖。
圖3是表示圖3所示的微型計算機MPU的馬達驅(qū)動控制的概要的流程圖。
圖4是表示圖3所示的“計算目標電流值”(7)的內(nèi)容的流程圖。
圖5是表示圖1所示的電動馬達10的高效率轉(zhuǎn)矩曲線的概要的曲線圖，橫軸為d軸電流值，縱軸為q軸電流值。
圖6是表示圖1所示的電動馬達10的產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T和轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度ω的象限劃分，和作為規(guī)定速度區(qū)域的零速度區(qū)域的曲線圖。
圖7(a)是表示在施加正值目標轉(zhuǎn)矩的情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是用斜線表示發(fā)生該象限遷移的情況下的、電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω在-512rpm以上、+512rpm以下的范圍內(nèi)時所設(shè)定的d軸目標電流的曲線圖。
圖8(a)是表示在施加負值目標轉(zhuǎn)矩的情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是用斜線表示發(fā)生該象限遷移的情況下的、電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω在-512rpm以上、+512rpm以下的范圍內(nèi)時所設(shè)定的d軸目標電流的曲線圖。
圖9(a)是表示在施加正值目標轉(zhuǎn)矩的情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是用斜線表示發(fā)生該象限遷移的情況下的、電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω在-512rpm以上、+512rpm以下的范圍內(nèi)時所設(shè)定的q軸目標電流的曲線圖。
圖10(a)是表示在施加負值目標轉(zhuǎn)矩的情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是用斜線表示發(fā)生該象限遷移的情況下的、電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω在-512rpm以上、+512rpm以下的范圍內(nèi)時所設(shè)定的q軸目標電流的曲線圖。
圖11是表示目標轉(zhuǎn)矩(T＊)為正值、馬達旋轉(zhuǎn)速度ω從負向正切換后，發(fā)生了從再生向牽引的象限遷移的爬坡動作時的馬達旋轉(zhuǎn)速度ω和d、q軸電流(圖2的32、31的輸出)遷移的時間圖。
圖12是表示圖1所示的電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩T的象限劃分和各劃分中的d軸、q軸電流的極性的曲線圖。
圖13(a)是表示施加正目標轉(zhuǎn)矩情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是表示以往的、該象限遷移時的d軸目標電流的躍變的曲線圖。
圖14(a)是表示施加負目標轉(zhuǎn)矩情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是表示以往的、該象限遷移時的d軸目標電流的躍變的曲線圖。
圖15(a)是表示施加正目標轉(zhuǎn)矩情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是表示以往的、該象限遷移時的q軸目標電流的躍變的曲線圖。
圖16(a)是表示施加負目標轉(zhuǎn)矩情況下的象限遷移方向的曲線圖，(b)是表示以往的、該象限遷移時的q軸目標電流的躍變的曲線圖。
圖中文字說明 10電動馬達，11～133相定子線圈，14～16電流傳感器，17旋轉(zhuǎn)變壓器，18車輛用的電池，21電壓傳感器，42磁場調(diào)整值計算，idd軸電流值，iqq軸電流值，T轉(zhuǎn)矩，ω旋轉(zhuǎn)速度，θ旋轉(zhuǎn)角度，Vdc電池電壓。

具體實施例方式 以下，參照附圖對實施例進行說明，由此可以更加明確本發(fā)明的其它目的及特征。
(實施例1) 圖1表示本發(fā)明的實施例1的概要。作為控制對象的電動馬達10，在本實施例中為搭載在車輛中的、用于對車輛進行行駛驅(qū)動的永磁型同步電動機，在轉(zhuǎn)子中內(nèi)置有永磁體，定子中有U相、V相和W相的3相線圈11～13。電壓型逆變器19，向電動馬達10供給車輛用的電池18的電力。電動馬達10的轉(zhuǎn)子與用于檢測轉(zhuǎn)子的磁極位置的旋轉(zhuǎn)變壓器17的轉(zhuǎn)子連接。旋轉(zhuǎn)變壓器17，產(chǎn)生表示該轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度的模擬電壓(旋轉(zhuǎn)角度信號)SGθ，并提供給馬達控制裝置30。
電壓型逆變器19，具有6個開關(guān)晶體管Tr1～Tr6，被供給由Tr驅(qū)動電路20并行發(fā)生的6路驅(qū)動信號，驅(qū)動晶體管Tr1～Tr6導(dǎo)通(ON)，將電池18的直流電壓變換為3路相位差為2π/3的交流電壓，即變換為3相交流電壓，并分別施加到電動馬達10的3相(U相、V相、W相)的定子線圈11～13。由此，電動馬達10的定子線圈11～13上分別流過各相電流iU、iV、iW，電動馬達10的轉(zhuǎn)子進行旋轉(zhuǎn)。為了提高由PWM脈沖控制的晶體管Tr1～Tr6的導(dǎo)通/截止驅(qū)動(開關(guān))的功率供給能力并抑制浪涌電壓，在電壓型逆變器19中，有和作為電源的電池18并聯(lián)連接的大容量的電容器17。
在與電動馬達10的定子線圈11～13連接的供電線上，安裝有使用霍爾IC的電流傳感器14～16，分別檢測各相電流iU、iV、iW，發(fā)生電流檢測信號(模擬電壓)，并發(fā)送給馬達控制裝置30。電壓傳感器21向馬達控制裝置30發(fā)送用于表示馬達驅(qū)動電源即車輛用的電池18的電壓的電壓檢測信號Vdc。在本實施例中，電壓傳感器21中使用了分壓電阻。
馬達控制裝置30，在本實施例中，為以微型計算機(以下稱為微型計算機)MPU為主體的電子控制裝置，包括微型計算機MPU和驅(qū)動電路20、電流傳感器14～16、旋轉(zhuǎn)變壓器17以及與電壓傳感器21之間的未圖示的接口(信號處理電路)，此外，還包括微型計算機MPU和上述車輛上的未圖示的車輛行駛系統(tǒng)的主控制器之間的未圖示的接口(通信電路)。
圖2中表示馬達控制裝置30的功能構(gòu)成的概要。基于圖1所示的旋轉(zhuǎn)變壓器17所提供的旋轉(zhuǎn)角度信號SGθ，微型計算機MPU的角度、速度運算32計算電動馬達10的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度(磁極位置)θ和旋轉(zhuǎn)速度(角速度)ω。
并且，確切地說，電動馬達10的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度和磁極位置并不相同，兩者由電動馬達10的磁極數(shù)p來確定比例關(guān)系中的比例系數(shù)。此外，旋轉(zhuǎn)速度和角速度并不相同，兩者也是由電動馬達10的磁極數(shù)p來確定比例關(guān)系中的比例系數(shù)。在本文中，旋轉(zhuǎn)角度θ表示磁極位置，而旋轉(zhuǎn)速度ω表示角速度，表述為rpm的旋轉(zhuǎn)速度ω表示轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度(rpm)。
本實施例的微型計算機MPU，分別設(shè)電動馬達10的轉(zhuǎn)子中的磁極對的方向為d軸，和該d軸成直角的方向為q軸，基于公知的d-q軸模型上的矢量控制運算來進行反饋控制。因此，微型計算機MPU，對電流傳感器14～16的電流檢測信號iU、iV、iW進行數(shù)字變換，并將其讀入，由電流反饋31，使用公知的固定/旋轉(zhuǎn)坐標變換即3相/2相變換，將固定坐標上的3相電流iU、iV、iW，變換為旋轉(zhuǎn)坐標上的d軸和q軸的2相電流值id、iq。
未圖示的車輛行駛系統(tǒng)的主控制器，向馬達控制裝置30的微型計算機MPU提供馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊。并且，該主控制器，基于上述車輛的車速和油門開度來計算車輛請求轉(zhuǎn)矩TO＊，并對應(yīng)于該車輛請求轉(zhuǎn)矩TO＊來發(fā)生馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊，并提供給微型計算機MPU。微型計算機MPU，向主控制器輸出電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ωrpm。
微型計算機MPU的轉(zhuǎn)矩指令限制33，從限制轉(zhuǎn)矩表格(查詢表格)中讀出和上述直流電壓Vdc及旋轉(zhuǎn)速度ω相對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)矩TM＊max，若主控制器提供的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊超過TM＊max，則將TM＊max確定為目標轉(zhuǎn)矩T＊。當為TM＊max以下時，將主控制器提供的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊確定為目標轉(zhuǎn)矩T＊。將增加這種限制而生成的馬達目標轉(zhuǎn)矩T＊提供給第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34。
并且，限制轉(zhuǎn)矩表格為以上述直流電壓Vdc的變動范圍和旋轉(zhuǎn)速度ω范圍內(nèi)的電壓Vdc及速度ω的各個值為地址，并作為限制轉(zhuǎn)矩TM＊max而寫入根據(jù)上述各個值而使電動馬達10可發(fā)生的最大轉(zhuǎn)矩的存儲區(qū)域，在本實施例中是指，微型計算機MPU內(nèi)的未圖示的RAM的一個存儲區(qū)域。限制轉(zhuǎn)矩TM＊max隨直流電壓Vdc的升高而增大，隨直流電壓Vdc的降低而減小。并且，限制轉(zhuǎn)矩TM＊max隨旋轉(zhuǎn)速度ω的降低而增大，隨旋轉(zhuǎn)速度ω的升高而減小。
在微型計算機MPU內(nèi)，有寫入了該限制轉(zhuǎn)矩表格的數(shù)據(jù)TM＊max的非易失性存儲器，向微型計算機MPU施加動作電壓，微型計算機MPU在對自身和圖1所示的馬達驅(qū)動系統(tǒng)進行初始化的過程中，將數(shù)據(jù)從非易失性存儲器中讀出并寫入RAM中。微型計算機MPU中有多個其它的同樣的查詢表格，將在后面提到，這些表格也和限制轉(zhuǎn)矩表格一樣，表示在非易失性存儲器中寫入?yún)⒄諗?shù)據(jù)的、RAM上的存儲區(qū)域。
在作為一個查詢表格的第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34中，寫入和馬達速度ω及馬達目標轉(zhuǎn)矩T＊相對應(yīng)的、在各種馬達速度下用于發(fā)生各目標轉(zhuǎn)矩T＊的各d軸電流值id。
在這里，參照表示高效率轉(zhuǎn)矩曲線的圖5。對應(yīng)于d軸電流id和q軸電流iq的各值來確定電動馬達的輸出轉(zhuǎn)矩，不過，如圖5上以虛線表示的那樣，對于一個旋轉(zhuǎn)速度值，即在同一馬達旋轉(zhuǎn)速度中，有多個用于輸出同一轉(zhuǎn)矩的id、iq的組合。虛線曲線為定轉(zhuǎn)矩曲線。在定轉(zhuǎn)矩曲線上，有電力使用效率最高(最低功率消耗的)的id、iq的組合，此處為高效率轉(zhuǎn)矩點。連結(jié)多個轉(zhuǎn)矩曲線上的高效率轉(zhuǎn)矩點的曲線(圖5上的粗實線曲線)為高效率轉(zhuǎn)矩曲線，其針對于每個旋轉(zhuǎn)速度而存在。以馬達的旋轉(zhuǎn)速度目標的高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、被提供的馬達目標轉(zhuǎn)矩T＊的位置的d軸電流id和q軸電流iq作為目標電流值來進行電動馬達10的勵磁，由此電動馬達10輸出目標轉(zhuǎn)矩T＊，并且，馬達勵磁的電力使用效率高。
在本實施例中，將高效率轉(zhuǎn)矩曲線劃分為表示d軸值的第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線A，和表示q軸值的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B這兩個系統(tǒng)，并且，第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線A為將適用于牽引區(qū)域的和適用于再生區(qū)域的曲線配對后的曲線，均表示了針對馬達旋轉(zhuǎn)速度和目標電流的d目標轉(zhuǎn)矩電流。
第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A34，為寫入對應(yīng)于目標轉(zhuǎn)矩T＊的、用于以最低功率消耗來發(fā)生目標轉(zhuǎn)矩的d軸目標電流的存儲區(qū)域，并使牽引用的牽引表格A1和再生用的再生表格A2匹配成對?；陔妱玉R達的旋轉(zhuǎn)速度ω和被提供的目標轉(zhuǎn)矩T＊來判定是牽引還是再生(圖12)，并按照判定結(jié)果來決定使用牽引用的和再生用表格中任一個。
這里，隨著電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω的上升，定子線圈11～13所發(fā)生的反電動勢也上升，線圈11～13的端子電壓上升。從逆變器19向線圈11～13供給目標電流也隨之變得困難，從而不能得到目標的轉(zhuǎn)矩輸出。在此情況下，在被提供的馬達目標轉(zhuǎn)矩T＊的定轉(zhuǎn)矩曲線(例如，圖5上的+T1的虛線曲線)上，沿著曲線，將d軸電流id和q軸電流iq下降Δid、Δiq，由此，電力使用效率下降，但是可以輸出目標轉(zhuǎn)矩T＊。這被稱為弱磁場控制。磁場調(diào)整值計算42生成d軸弱磁場電流Δid，并發(fā)給d軸電流指令計算35和q軸電流指令計算36。d軸弱磁場電流Δi的計算在后進行說明。
因此，圖2上的d軸電流指令計算35，對應(yīng)于轉(zhuǎn)矩指令限制33所輸出的目標轉(zhuǎn)矩T＊，從第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A 34讀出的d軸電流值id中減去d軸弱磁場電流Δid，計算出d軸目標電流id＊，并提供給輸出運算37。
id*＝-id-Δid…(3)。
在圖2上的q軸電流指令計算36中具備第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B。將高效率轉(zhuǎn)矩曲線的(例如圖5)的、表示q軸值的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B，進一步校正為減去與d軸弱磁場電流Δid成對的q軸弱磁場電流Δiq后的表示q軸目標電流的曲線，第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B是對校正后的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B的數(shù)據(jù)進行存儲的區(qū)域。
第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B是寫入了與目標轉(zhuǎn)矩T＊和d軸弱磁場電流Δid相對應(yīng)的、用于以最低功率消耗來發(fā)生目標轉(zhuǎn)矩的d軸目標電流，即寫入校正后的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線B的目標電流值的存儲區(qū)域，該第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B也是使牽引用的牽引表格B1和再生用的再生表格B2匹配成對而構(gòu)成的?；陔妱玉R達的旋轉(zhuǎn)速度ω和目標轉(zhuǎn)矩T，判定是牽引還是再生(圖12)，并按照判定結(jié)果來決定使用牽引用和再生用表格中的任一個。
q軸電流指令計算36，從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B中讀出與目標轉(zhuǎn)矩T＊和d軸弱磁場電流Δid相對應(yīng)的q軸目標電流iq＊，并發(fā)送給輸出運算37。
可是，雖然可以如圖12所示地利用4個象限表示電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度ω和輸出轉(zhuǎn)矩T的組合，但是當旋轉(zhuǎn)速度ω穿越速度0時，將發(fā)生從牽引到再生或與其相反的象限遷移。然而，在牽引區(qū)域和再生區(qū)域的邊界(速度0)，如圖5所示，因為高效率轉(zhuǎn)矩曲線不連續(xù)，所以在旋轉(zhuǎn)速度ω穿越速度0時，d、q軸目標電流例如如圖13～圖16所示，發(fā)生躍變(step jump)，導(dǎo)致電動馬達30的旋轉(zhuǎn)變得不穩(wěn)定。在本實施例中為了改善這一點，如圖6所示，將以速度ω＝0為中心的規(guī)定寬度的零速度區(qū)域(規(guī)定速度區(qū)域)作為平滑化區(qū)間或連續(xù)化區(qū)間，設(shè)定ω1～ω2、ω1＝-512rpm，ω2＝+512rpm，當旋轉(zhuǎn)速度ω在該區(qū)域時，將牽引表格A1、B1上的d軸、q軸目標電流idU、iqU和再生表格A2、B2上的d軸、q軸目標電流idL、iqL設(shè)定成零速度區(qū)域的區(qū)域端點的值，并基于這些電流值和旋轉(zhuǎn)速度ω，利用線性插入來計算旋轉(zhuǎn)速度ω對應(yīng)的d軸、q軸目標電流id＊、iq＊。即進行平滑化或連續(xù)化。
即，d軸電流指令計算35，在旋轉(zhuǎn)速度ω偏離確定為零速度區(qū)域的ω1以上ω2以下的零速度區(qū)域時，將上述(3)式的計算值id＊作為d軸目標電流id＊、但是，當處于零速度區(qū)域內(nèi)時，讀出第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A 34的牽引表格A1和再生表格A2中的目標轉(zhuǎn)矩T＊所對應(yīng)的d軸目標電流id1和id2，設(shè)idU＝-id1，idL＝-id2，并以再生側(cè)目標電流idL為基準，來計算d軸目標電流id＊。
id*＝idL+(idU-idL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1a) 并且，也可以以牽引側(cè)目標電流idU為基準來計算d軸目標電流id＊。
id*＝idU-(idU-idL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2a) 代替基于從第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A 34讀出的d軸電流id所計算出的d軸目標電流id＊，將該計算值確定為d軸目標電流id＊。由此，當旋轉(zhuǎn)速度ω處于由牽引區(qū)域和再生區(qū)域的邊界所規(guī)定的零速度區(qū)域內(nèi)時，d軸目標電流id＊，如圖7或圖8中斜線所示，與旋轉(zhuǎn)速度ω相對應(yīng)地進行線性推移。即，平滑地進行推移而不會產(chǎn)生躍變。
q軸電流指令計算36，在旋轉(zhuǎn)速度ω偏離確定為零速度區(qū)域的ω1以上ω2以下的零速度區(qū)域時，將上述讀出值iq＊設(shè)定為q軸目標電流iq＊、但是，當在該零速度區(qū)域內(nèi)時，從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B的牽引表格B1和再生表格B2中，與讀出目標轉(zhuǎn)矩T＊和d軸弱磁場電流Δid相對應(yīng)的d軸目標電流iqU＝iq1，和q軸目標電流iqL＝iq2，并以再生側(cè)目標電流iqL為基準，來計算q軸目標電流iq＊。
iq*＝iqL +(iqU-iqL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1b) 并且，也可以以牽引側(cè)目標電流iqU為基準來計算q軸目標電流id＊。
iq*＝iqU-(iqU-iqL)·(ω2-ω)/(ω2-ω1)…(2b) 代替從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B中讀出的q軸電流iq，將該計算值并確定為q軸目標電流iq＊。由此，當旋轉(zhuǎn)速度ω處于牽引區(qū)域和再生區(qū)域的邊界所確定的零速度區(qū)域時，q軸目標電流iq＊，如圖9或圖10中斜線所示，相對于旋轉(zhuǎn)速度ω進行線性推移。即，平滑地進行推移而不會產(chǎn)生躍變。
向圖2所示的輸出運算37提供上述d軸和q軸的目標電流id＊、iq＊。輸出運算37，計算d軸目標電流id＊和d軸電流id之間的電流偏差δid，以及q軸目標電流iq＊和q軸電流iq之間的電流偏差δiq，并基于各電流偏差δid、δiq來進行比例控制和積分控制(反饋控制的PI運算)。即，基于電流偏差δid來計算表示比例成分的電壓指令值的電壓降Vzdp、以及表示積分成分的電壓指令值的電壓降Vzdi，并對電壓降Vzdp和Vzdi進行相加，來計算電壓降Vzd。
Vzd＝Vzdp+Vzdi…(4) 此外，輸出運算37，讀入旋轉(zhuǎn)速度ω和q軸電流iq，基于旋轉(zhuǎn)速度ω、q軸電流iq以及q軸的電感Lq，來計算由q軸電流iq感應(yīng)出的感應(yīng)電壓ed， ed＝ω·Lq·iq…(5) 并從上述電壓降Vzd中減去感應(yīng)電壓ed，從而計算出作為輸出電壓的d軸電壓指令值vd＊。
vd*＝Vzd-ed ＝Vzd-ω…Lq·iq…(6) 此外，輸出運算37，基于電流偏差δiq來計算表示比例成分的電壓指令值的電壓降Vzqp、以及表示積分成分的電壓指令值的電壓降Vzqi，并將電壓降Vzqp和Vzqi相加，來計算電壓降Vzq。
Vzq＝Vzqp+Vzqi 此外，輸出運算37，基于旋轉(zhuǎn)速度ω、感應(yīng)電壓常數(shù)MIf、d軸電流id、d軸的電感Ld，來計算由d軸電流id感應(yīng)出的感應(yīng)電壓eq， eq＝ω(MIf+Ld·id)…(7) 并在上述電壓降Vzq中加入感應(yīng)電壓eq，從而計算出作為輸出電壓的q軸電壓指令值vq＊。
vq＊＝Vzq+eq ＝Vzq+ω(MIf+Ld·id)…(8) 輸出變換38的旋轉(zhuǎn)/固定坐標變換即2相/3相變換39，按照2相/3相變換，將輸出運算37輸出的旋轉(zhuǎn)坐標上的目標電壓vd＊和vq＊，變換為固定坐標上的目標電壓VU＊、VV＊、VW＊，并發(fā)送給PWM脈沖發(fā)生器50。PWM脈沖發(fā)生器50，將3相目標電壓VU＊、VV＊、VW＊變換為用于輸出其各值的電壓的PWM脈沖MU、MV、MW，并輸出到圖1所示的驅(qū)動電路20。驅(qū)動電路20，基于PWM脈沖MU、MV、MW而并行產(chǎn)生6路驅(qū)動信號，并利用各路驅(qū)動信號，來分別使電壓型逆變器19的晶體管Tr1～Tr6導(dǎo)通/截止。由此，分別對電動馬達10的定子線圈11～13上施加VU＊、VV＊以及VW＊，流過相電流iU、iV以及iW。
再次參照附圖2，輸出變換38，利用其內(nèi)部的功能模塊40，計算作為用于弱磁場控制的參數(shù)的電壓飽和指標m。即基于d軸電壓指令值vd＊和q軸電壓指令值vq＊，來計算表示電壓飽和程度的值亦，電壓飽和判定指標m，并發(fā)送給減法器58。
減法器58，從電壓飽和判定指標m中，減去表示以逆變器19的最大輸出電壓的閾值為比較值Vmax時的常數(shù)kv(在本實施方式中為0.78)，來計算電壓飽和計算值ΔV，并發(fā)送給磁場調(diào)整值計算42。
Vmax＝k·Vdc…(10) ΔV＝m-kv…(11) 磁場調(diào)整值計算42，對ΔV進行累積相加運算，當累加值∑ΔV為正值的時候，將累加值∑ΔV乘以比例常數(shù)計算用于進行弱磁場控制的d軸弱磁場電流Δid，設(shè)定為正值，當電壓飽和計算值ΔV或累加值∑ΔV為零以下時，設(shè)上述調(diào)整值Δid和累加值∑ΔV為零。向d軸電流指令計算35和q軸電流指令計算36發(fā)送調(diào)整值Δid。
在圖2所示的微型計算機MPU中，除CPU之外，還具有用于記錄數(shù)據(jù)或記錄各種程序的RAM、ROM以及閃存存儲器，將ROM或閃存存儲器中所存儲的程序、參照數(shù)據(jù)和查詢表格被寫入RAM，基于該程序來進行圖2中以雙點劃線方框包圍所表示的輸入處理、運算和輸出處理。
圖3中表示微型計算機MPU(的CPU)基于該程序而執(zhí)行的馬達驅(qū)動控制MDC的概要。被施加動作電壓后，微型計算機MPU進行本身和圖1所示的馬達驅(qū)動系統(tǒng)的初始化，并設(shè)定為靜止待機狀態(tài)。然后，等待來自未圖示的車輛行駛控制系統(tǒng)的主控制器的馬達驅(qū)動開始指示。一旦收到馬達驅(qū)動開始指示，微型計算機MPU，通過“開始處理“(步驟1)，將馬達驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)定成能夠執(zhí)行馬達驅(qū)動控制MDC的狀態(tài)，利用“讀入輸入”(步驟2)來讀入輸入信號或數(shù)據(jù)。即讀入主控制器所提供的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊，通過數(shù)字變換而讀入電流檢測信號iU、iV、iW，此外，通過數(shù)字變換而讀入旋轉(zhuǎn)角度信號SGθ和電源電壓信號Vdc。
并且，以下，在括號內(nèi)省略“步驟”一詞，僅標記步驟編號。
接下來，微型計算機MPU基于所讀入的旋轉(zhuǎn)角度信號SGθ(旋轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)SGθ)，來計算旋轉(zhuǎn)角度θ和旋轉(zhuǎn)速度ω(3)。在圖2上將這種功能表示為角度、速度運算32。然后，微型計算機MPU通過3相/2相變換，將所讀入的3相電流檢測信號iU、iV、iW變換為2相的d軸電流值id和q軸電流值iq(4)。在圖2上將這種功能表示為電流反饋31。然后，微型計算機MPU參照累加值∑ΔV，將累加值∑ΔV乘以比例常數(shù)，來計算用于進行d軸弱磁場控制的d軸弱磁場電流Δid(5)。在圖2上將該功能表示為磁場調(diào)整值計算42。再次，微型計算機MPU從限制轉(zhuǎn)矩表格中讀出和所讀入的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊、所讀入的直流電壓Vdc及所計算的旋轉(zhuǎn)速度ω相對應(yīng)的限制轉(zhuǎn)矩TM＊max，若讀入的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊超過TM＊max，則將TM＊max設(shè)定為目標轉(zhuǎn)矩T＊、當為TM＊max以下時，將所讀入的馬達目標轉(zhuǎn)矩TM＊設(shè)定為目標轉(zhuǎn)矩T＊(6)。在圖2中將該功能表示為轉(zhuǎn)矩指令限制33。
圖4中表示圖3上的“計算目標電流值”(7)的內(nèi)容。參照圖4，在“計算目標電流值”中，微型計算機MPU從第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格A中讀出與上述目標轉(zhuǎn)矩T＊相對應(yīng)的、牽引側(cè)和再生側(cè)的d軸電流值id1、id2(22，23)，對馬達旋轉(zhuǎn)速度ω和目標轉(zhuǎn)矩T＊之間的組合是在牽引區(qū)域還是在再生區(qū)域(圖12)進行判定(24)，若在牽引區(qū)域，則將牽引側(cè)的d軸電流值id1作為d軸電流id，若在再生區(qū)域，則將再生側(cè)的d軸電流值id2作為d軸電流id，并使用利用“弱磁場運算”(5)所計算的Δid來計算d軸目標電流id＊(24～26)。
id＊＝-id-Δid…(3) 然后，從第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格B中，讀出與上述目標轉(zhuǎn)矩T及d軸弱磁場電流Δid相對應(yīng)的、牽引側(cè)和再生側(cè)的q軸電流iq1、iq2(28，29)，并對馬達旋轉(zhuǎn)速度ω和目標轉(zhuǎn)矩T＊的組合是在牽引區(qū)域還是在再生區(qū)域(圖12)進行判定(30)，若在牽引區(qū)域，則將q軸電流值iq1作為q軸目標電流iq＊，若在再生區(qū)域，則將q軸電流值iq2作為q軸目標電流iq＊(30～32)。
然后微型計算機MPU，對旋轉(zhuǎn)速度ωrpm是否在確定為零速度區(qū)域的ω1(-512rpm)以上ω2(+512rpm)以下的零速度區(qū)域中進行檢索(33)，當偏離該區(qū)域時結(jié)束“電流目標值的計算”(7)，并進入圖3所示的“輸出運算”(8)。
但是，若在零速度區(qū)域內(nèi)，則使用在上述步驟22，23中讀出的牽引側(cè)和再生側(cè)的d軸電流id1、id2，設(shè)idU＝-id1、idL＝-id2，以再生側(cè)d軸電流值idL＝-id2為基礎(chǔ)，來計算d軸目標電流id＊(35)。
id*＝idL+(idU-idL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1a) ω為馬達的旋轉(zhuǎn)速度(rpm)。代替上式(3)而計算的d軸目標電流id＊，將計算值設(shè)定為d軸目標電流id＊(36)。然后，設(shè)利用上述步驟28、29所讀出的牽引側(cè)和再生側(cè)的q軸電流值iq1、iq2為下述iqU、iqL，并以再生側(cè)q軸電流值iqL＝iq2為基準來計算q軸目標電流iq＊(38)。
iq*＝iqL+(iqU-iqL)·(ω-ω1)/(ω2-ω1)…(1b) 然后將計算值設(shè)定為q軸目標電流值iq＊(39)。接下來進入以下的圖3所示的“輸出運算”(8)。
在圖2中，將上述的“計算電流目標值”(7)的處理功能，表示為d軸電流指令計算35和q軸電流指令計算36。由此，當旋轉(zhuǎn)速度ω處于牽引區(qū)域和再生區(qū)域所確定的邊界的零速度區(qū)域中時，d軸目標電流id＊，如圖7或圖8中斜線所示，與旋轉(zhuǎn)速度ω相對應(yīng)進行線性推移。q軸目標電流iq＊也如圖9或圖10中斜線所示地，相對于旋轉(zhuǎn)速度ω線性推移。即，d軸、q軸目標電流id＊、iq＊都平滑地進行推移而不會產(chǎn)生躍變。
再次參照圖3。在“計算目標電流值”(7)之后，微型計算機MPU將由步驟4計算出的反饋電流id、iq對d軸、q軸目標電流id＊、iq＊的偏差δid、δiq，變換為d軸、q軸目標電壓Vd＊、Vq＊(8)。然后，將d軸、q軸目標電壓Vd＊、Vq＊變換成3相電壓VU＊、VV＊、VW＊，并更新輸出到PWM脈沖發(fā)生器50中。在進行更新輸出后，基于本次得到的d軸、q軸目標電流id＊、iq＊和電源電壓Vdc，來計算弱磁場控制所使用的電壓飽和指標m，計算電壓飽和計算值ΔV，對ΔV進行累積相加處理，計算出累加值∑ΔV，并基于所得到的累加值∑ΔV來計算用于下次進行弱磁場控制的d軸弱磁場電流Δid。將所計算出的d軸弱磁場電流Δid用于下次的“計算電流目標值”(7)。在圖2中，將該“輸出運算”(8)和“輸出變換&輸出更新”(9)的處理功能表示為輸出運算37、輸出變換38、減法器41以及磁場調(diào)整值計算42。
再次參照圖3。微型計算機MPU在將本次所計算出的3相電壓VU＊、VV＊、VW＊更新輸出到PWM脈沖發(fā)生器50時，等待下一重復(fù)處理時刻(10)，再次進入“輸入的讀入”(2)。之后執(zhí)行上述“輸入的讀入”(2)以下的處理。若在等待下一重復(fù)處理時刻的期間內(nèi)，從系統(tǒng)控制器發(fā)出停止指示，則微型計算機MPU就在此停止用于馬達旋轉(zhuǎn)勵磁的輸出(12)。
如以上所述，電動馬達10的旋轉(zhuǎn)速度在有可能穿越牽引控制區(qū)域和再生控制區(qū)域的邊界(旋轉(zhuǎn)速度0)的低速度區(qū)域，即規(guī)定速度區(qū)域(上述零速度區(qū)域)中，使用用于產(chǎn)生目標轉(zhuǎn)矩T＊的牽引側(cè)目標電流idU、iqU和再生側(cè)目標電流IdL、iqL及旋轉(zhuǎn)速度ω，并通過線性插入來決定旋轉(zhuǎn)速度所對應(yīng)的目標電流id＊、iq＊，所以即使在電動馬達的動作從牽引控制區(qū)域象限遷移到再生控制區(qū)域、或進行與其相反的象限遷移的情況下，目標電流id＊、iq＊上也不會產(chǎn)生躍變(setp jump)。由此，即使在產(chǎn)生該象限遷移的情況下，電動馬達的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)也是平滑的。即使在低速的坡路行駛中產(chǎn)生該象限遷移，根據(jù)本發(fā)明，也可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)平滑并且穩(wěn)定。
圖11中表示目標轉(zhuǎn)矩T＊為正值、馬達旋轉(zhuǎn)速度ω從負切換成了正、發(fā)生了從再生向牽引的象限遷移的爬坡動作時的馬達旋轉(zhuǎn)速度ω和d、q軸電流(圖2的32、31的輸出)變化。在發(fā)生象限遷移的速度區(qū)域ZrA的d、q軸電流的變化區(qū)域ZrdA、ZrqA中，d軸、q軸電流同時平滑地推移，因此未產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩沖擊。此外，在從零速度區(qū)域上升到正速度的速度區(qū)域ZrB的d軸、q軸電流的變化區(qū)域ZrdB、ZrqB中，d軸、q軸電流也同時平滑地推移，因此未產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩沖擊。
并且，設(shè)高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格只有1組例如A，其中的牽引表格和再生表格，分別與目標轉(zhuǎn)矩向?qū)?yīng)保持d軸電流和q軸電流id、iq，從該表格中同時讀出id、iq，并向d軸電流指令計算35提供id、向q軸電流指令計算36提供iq，d軸電流指令計算35將具有與圖2所示的相同的功能。不過，q軸電流指令計算36也可以代替上述表格B，具有將d軸弱磁場電流Δid變換成與其成對的q軸弱磁場電流Δiq的運算功能或查詢表格功能，在q軸電流指令計算36中，也可以從表格A所讀出的iq中減去基于d軸弱磁場電流Δid而計算出的q軸弱磁場電流Δiq。
此外，因為定子線圈11～13被星型連接，所以若各相之中的兩相電流值確定，則剩余的一相電流的值也就確定了。因此，為了控制各相的電流iU、iW、iV，也可以在如U相和V相的定子線圈11、12的引線中安裝電流傳感器14、15，而省略電流傳感器16，基于電流傳感器14、15的檢測值iu、iv來計算W相的電流iw，并將該電流iw作為W相電流檢測值。
權(quán)利要求
1.一種電動馬達驅(qū)動控制方法，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩導(dǎo)出目標電流，使電動馬達中流過相當于該目標電流的電流，其特征在于，
在規(guī)定速度區(qū)域中包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的用于馬達驅(qū)動的目標電流不連續(xù)地進行切換的旋轉(zhuǎn)速度0，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，通過使用該旋轉(zhuǎn)速度和被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)目標電流和再生側(cè)目標電流來進行線性插入，求得與該旋轉(zhuǎn)速度相對應(yīng)的目標電流，并使上述電動馬達中流過相當于該目標電流的電流。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
當上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域之外時，使上述電動馬達流過相當于下述目標電流的電流，該目標電流為在表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各目標電流的高效率轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩曲線上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩相當值的電流。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
基于向上述電動馬達供電的電源電壓和與目標電流對應(yīng)的目標電壓來導(dǎo)出弱磁場電流，并從上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線(A)上的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩相當值的目標電流中減去上述弱磁場電流，使上述電動馬達中流過相當于從上述目標電流中減去上述弱磁場電流后的電流。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，使上述電動馬達中流過相當于在上述再生側(cè)目標電流中加上以下兩個值之積后的值的電流，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、與上述目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流和再生側(cè)目標電流之差；另一個值為上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度和上述負側(cè)速度下限之差針對于上述規(guī)定速度區(qū)域的正側(cè)速度的上限和負側(cè)速度的下限之差的比。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，使上述電動馬達流過相當于從上述牽引側(cè)目標電流中減去以下兩個值之積后的值的電流，一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、與上述目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流與再生側(cè)目標電流之差；另一個值為上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度和上述正側(cè)速度上限之差針對于上述規(guī)定速度區(qū)域的正側(cè)速度上限和負側(cè)速度下限之差的比。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線包括第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流；以及第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各弱磁場電流的各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流，上述d軸目標電流基于第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線來導(dǎo)出，上述q軸目標電流基于第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線導(dǎo)出。
7.一種電動馬達驅(qū)動控制方法，根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩來導(dǎo)出d、q軸的各目標電流，使電動馬達流過相當于該目標電流的電流，其特征在于，
在規(guī)定速度區(qū)域中，包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的用于馬達驅(qū)動的目標電流不連續(xù)地進行切換時的旋轉(zhuǎn)速度0，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，
通過使用以下值的線性插入來求得與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的d軸目標電流，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度、以及表示以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流的第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)d軸目標電流和再生側(cè)d軸目標電流，
通過使用以下值的線性插入來求得與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的q軸目標電流，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度、以及表示以最低功率消耗來產(chǎn)生各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流的第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)q軸目標電流和再生側(cè)q軸目標電流，
使上述電動馬達流過相當于該d、q軸的目標電流的電流。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制方法，其特征在于，
上述電動馬達為裝備在車輛上的、對該車輛的車輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車用電動馬達。
9.一種電動馬達驅(qū)動控制裝置，具有目標電流設(shè)定單元，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩而導(dǎo)出目標電流；通電指令單元，其生成用于使電動馬達流過相當于該目標電流的電流的通電指令；以及馬達勵磁單元，其使上述電動馬達中流過上述通電指示所指示的勵磁電流，其特征在于，
上述目標電流設(shè)定單元包括目標值校正單元，在規(guī)定速度區(qū)域中包括被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的用于馬達驅(qū)動的目標電流進行不連續(xù)切換的旋轉(zhuǎn)速度0，該目標值校正單元在上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域內(nèi)時，通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的目標電流，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度以及分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)目標電流和再生側(cè)目標電流。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述目標電流設(shè)定單元，包括保存以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各目標電流的高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格；
上述目標值校正單元，當上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域之外時，將上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格的與目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的電流作為目標電流。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述目標電流設(shè)定單元包括基于向上述電動馬達供電的電源電壓和與目標電流對應(yīng)的目標電壓來導(dǎo)出弱磁場電流的單元；
上述目標值校正單元，將目標電流校正為從由上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格讀出的目標電流中減去相當于該弱磁場電流的電流之后的值。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述目標值校正單元，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域內(nèi)時，將在上述再生側(cè)目標電流中加入以下兩個值之積后的值作為目標電流導(dǎo)出，
一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、與目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流和再生側(cè)目標電流之差；
另一個值為上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度和上述負側(cè)速度下限之差針對于上述規(guī)定速度區(qū)域的正側(cè)速度上限和負側(cè)速度下限之差的比。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述目標值校正單元，在上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，將從上述牽引側(cè)目標電流中減去以下兩個值之積后的值作為目標電流導(dǎo)出，
一個值為上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線上的、與目標轉(zhuǎn)矩對應(yīng)的牽引側(cè)目標電流和再生側(cè)目標電流之差；
另一個值為上述電動馬達的旋轉(zhuǎn)速度和上述正側(cè)速度上限之差針對于上述正側(cè)速度上限和負側(cè)速度下限之差的比。
14.根據(jù)權(quán)利要求10至13任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格包括第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流；以及第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格，其表示以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各弱磁場電流的各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流，
上述目標值校正單元，基于第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線來導(dǎo)出上述d軸目標電流，基于第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線來導(dǎo)出上述q軸目標電流。
15.一種電動馬達驅(qū)動控制裝置，具有目標電流設(shè)定單元，其根據(jù)目標轉(zhuǎn)矩導(dǎo)出d、q軸的各目標電流；通電指令單元，其生成用于使電動馬達中流過相當于該目標電流的電流的通電指令；以及馬達勵磁單元，其使上述電動馬達中流過該通電指令所指示的勵磁電流，其特征在于，
上述目標電流設(shè)定單元包括
第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格，其保存以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各d軸目標電流；
第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格，其保存以最低功率消耗來產(chǎn)生上述電動馬達的各目標轉(zhuǎn)矩的各q軸目標電流；以及
目標值校正單元，在規(guī)定速度區(qū)域中包含被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩的用于馬達驅(qū)動的目標電流不連續(xù)地進行切換的旋轉(zhuǎn)速度0，當上述馬達的旋轉(zhuǎn)速度在上述規(guī)定速度區(qū)域中時，通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的d軸目標電流，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及第1高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)d軸目標電流和再生側(cè)d軸目標電流；通過使用以下值的線性插入來導(dǎo)出與該旋轉(zhuǎn)速度對應(yīng)的q軸目標電流，該以下值包括上述旋轉(zhuǎn)速度；以及第2高效率轉(zhuǎn)矩曲線表格的、分配給被提供的目標轉(zhuǎn)矩的牽引側(cè)q軸目標電流和再生側(cè)q軸目標電流。
16.根據(jù)權(quán)利要求9至15任意一項所述的電動馬達驅(qū)動控制裝置，其特征在于，
上述電動馬達為裝備在車輛上的、對該車輛的車輪進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的車用電動馬達。
全文摘要
本發(fā)明提供一種電動馬達驅(qū)動控制方法及裝置。當旋轉(zhuǎn)速度(ω)在包含被分配給目標轉(zhuǎn)矩(T*)的目標電流(id*、iq*)不連續(xù)地切換的旋轉(zhuǎn)速度0的規(guī)定區(qū)域(ω1≤ω≤ω2)中時，通過使用該旋轉(zhuǎn)速度(ω)和被分配給上述目標轉(zhuǎn)矩(T*)的牽引側(cè)目標電流(idU、iqU)和再生側(cè)目標電流(idL、iqL)進行線性插入，來求得與該旋轉(zhuǎn)速度(ω)對應(yīng)的目標電流(id*、iq*)，并使上述電動馬達(10)流過相當于該目標電流(id*、iq*)的電流(iU、iV、iW)。當速度(ω)在上述規(guī)定區(qū)域之外時，使電動馬達(10)流過相當于被分配給目標轉(zhuǎn)矩T*相當值的目標電流的電流，進行弱磁場控制。
文檔編號H02P21/00GK101351956SQ20078000104
公開日2009年1月21日 申請日期2007年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月17日
發(fā)明者蘇布拉塔·薩哈, 陳志謙 申請人:愛信艾達株式會社