專利名稱：一種直流電機驅(qū)動器及驅(qū)動方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及自動化領(lǐng)域，特別涉及一種直流電機驅(qū)動器及驅(qū)動方法。
背景技術(shù)：
直流電機必須通過驅(qū)動器的驅(qū)動才能實現(xiàn)各種工作模式，比如速度環(huán)控制模式、電流環(huán) 控制模式、位置環(huán)控制模式?，F(xiàn)有技術(shù)中要實現(xiàn)直流電機的速度閉環(huán)控制，都必須利用一個 獨立于驅(qū)動器的外加部件即速度傳感器，如光電編碼器(也稱為光電碼盤)、磁編碼器、旋轉(zhuǎn) 變壓器等作為速度反饋元件，根據(jù)速度反饋元件的輸出感知電機實際轉(zhuǎn)速，再通過一定的控 制方法來驅(qū)動直流電機，實現(xiàn)速度閉環(huán)控制，其驅(qū)動器沒有直接測速的動能。
光電碼盤測速的原理是光源發(fā)出恒定的光，光調(diào)制器根據(jù)被測轉(zhuǎn)速將光源發(fā)出的光調(diào)制 成光脈沖或光碼信號，光電轉(zhuǎn)換部件將光信號變成電信號，經(jīng)信號處理器對信號進行運算和 加工，變換成被測轉(zhuǎn)速的相應(yīng)輸出值。磁編碼器是根據(jù)磁路磁阻的變化引起磁通的變化，從 而在線圈內(nèi)產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，形成一個個電脈沖，經(jīng)轉(zhuǎn)換得到被測轉(zhuǎn)速。還有用霍爾元件來 進行測速的，其原理是霍爾芯片緊貼齒輪，磁鐵放在芯片后面。齒輪轉(zhuǎn)動可以改變通過霍爾 芯片的磁通量，霍爾芯片可以輸出類似正弦的波形。用運放放大波形后接一級比較器，把正 弦波轉(zhuǎn)換為方波。方波的頻率和齒輪的轉(zhuǎn)速正比，因而得到電機轉(zhuǎn)速。
盡管光電碼盤、霍爾元件等速度傳感器作為電機驅(qū)動器的速度反饋元件，是目前廣泛應(yīng) 用的手段，但其外接在直流電機或者負(fù)載機構(gòu)上，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大、成本較高，并且接 線相對復(fù)雜，因此在對成本比較敏感、速度閉環(huán)控制精度要求不高的場合，以及在微小型機 器人等安裝空間有限，要求驅(qū)動器控制結(jié)構(gòu)盡量簡單、接線盡量簡化的場合，探索一種直接 測速并對直流電機進行驅(qū)動的驅(qū)動器及驅(qū)動方法就有十分重要的意義。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中對直流電機的驅(qū)動采用獨立于驅(qū)動器的外加速度傳感器作為速度反 饋元件帶來的不利因素，本發(fā)明提出了一種直流電機驅(qū)動器及驅(qū)動方法。所述技術(shù)方案如下
一種直流電機驅(qū)動器，所述驅(qū)動器包括測量模塊、轉(zhuǎn)速計算模塊、指令電壓輸入模塊、 誤差計算及驅(qū)動模塊；
所述測量模塊與直流電機相連，用于測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓，并將所述 電樞電流和電樞電壓輸入到轉(zhuǎn)速計算模塊；
所述轉(zhuǎn)速計算模塊，用于根據(jù)所述測量模塊輸出的直流電機的電樞電流和端電壓，計算 直流電機實際轉(zhuǎn)速，并將所述直流電機實際轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊；
所述指令電壓輸入模塊，用于獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)所述指令電壓得到期望 目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并將所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊；
所述誤差計算及驅(qū)動模塊，用于根據(jù)所述直流電機實際轉(zhuǎn)速和所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，計算 所述直流電機實際轉(zhuǎn)速和所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的誤差，并根據(jù)所述誤差生成控制信號，并 用所述控制信號驅(qū)動直流電機。
其中，所述轉(zhuǎn)速計算模塊具體包括
電機反電動勢求解電路，用于根據(jù)所述直流電機的電樞電流和端電壓，按照如下公式計 算電機反電動勢；
設(shè)五。為直流電機反電動勢，r。為電機電樞兩端的端電壓，/。為電機電樞電流，^:￡為反
電動勢常數(shù)，7 。是電機電樞電阻； ￡。 =Ka-J 。/。；
電機轉(zhuǎn)速求解電路，用于根據(jù)所述電機反電動勢求解電路求解出的電機反電動勢，按照 如下公式計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 設(shè)"為電機轉(zhuǎn)速，"=五。/《￡。 一種直流電機驅(qū)動方法，所述方法包括 測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓； 根據(jù)所述電樞電流和電樞端電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 獲取用戶輸入的指令電壓，根據(jù)所述指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速；
計算所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述直流電機實際轉(zhuǎn)速之間的誤差，根據(jù)所述誤差生成控制信 號，用所述控制信號驅(qū)動所述直流電機。
其中，根據(jù)所述電樞電流和電樞端電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速，具體包括 根據(jù)所述電樞電流和電樞端電壓，按照如下公式計算電機反電動勢；
設(shè)五。為直流電機反電動勢，^為電機電樞兩端的端電壓，/。為電機電樞電流，《￡為反電動勢常數(shù)，i 。是電機電樞電阻；
& = W。；
根據(jù)所述電機反電動勢，按照如下公式計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 設(shè)"為電機轉(zhuǎn)速，n = ￡。//CE。
本發(fā)明的有益效果在于通過驅(qū)動器內(nèi)部的電路直接實現(xiàn)了直流電機實際轉(zhuǎn)速的測量并
對電機進行驅(qū)動，不需要外加碼盤等速度反饋元件，大大簡化了直流電機驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)，降
低了成本；另外，通過本發(fā)明所述方法設(shè)計實現(xiàn)的直流電機驅(qū)動器，其體積及重量比現(xiàn)有驅(qū) 動器顯著減小。


圖1是本發(fā)明實施例1提供的一種直流電機驅(qū)動器結(jié)構(gòu)圖2是本發(fā)明實施例2提供的一種直流電機驅(qū)動器結(jié)構(gòu)圖3是本發(fā)明實施例2提供的H橋驅(qū)動電路和電樞電流檢測電路的電路圖4是本發(fā)明實施例2提供的電樞端電壓檢測電路圖5是本發(fā)明實施例2提供的電機反電動勢求解電路和電機轉(zhuǎn)速求解電路圖； 圖6是本發(fā)明實施例2提供的指令電壓輸入電路圖7是本發(fā)明實施例2提供的轉(zhuǎn)速誤差求解電路和控制信號生成電路圖8是本發(fā)明實施例3提供的一種直流電機驅(qū)動方法流程圖。
具體實施例方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明實施方式作進 一步地詳細(xì)描述。 實施例1
參見圖l，本發(fā)明實施例l提供了一種直流電機驅(qū)動器l，該驅(qū)動器1包括測量模塊2、 轉(zhuǎn)速計算模塊3、指令電壓輸入模塊4、誤差計算及驅(qū)動模塊5;
其中，該驅(qū)動器1的測量模塊2與直流電機相連，用于測量直流電機的電樞電流和電樞 端電壓，并將該電樞電流和電樞電壓輸入到轉(zhuǎn)速計算模塊3;
其中，轉(zhuǎn)速計算模塊3根據(jù)測量模塊2輸出的直流電機的電樞電流和端電壓，計算直流 電機實際轉(zhuǎn)速，并將該直流電機實際轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊5;
6其中，指令電壓輸入模塊4用于獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)該指令電壓得到期望 目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并將該期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊5;
其中，誤差計算及驅(qū)動模塊5根據(jù)該直流電機實際轉(zhuǎn)速和期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，計算直流電機 實際轉(zhuǎn)速和期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的誤差，并根據(jù)該誤差生成控制信號，用該控制信號來驅(qū)動直 流電機。
其中，轉(zhuǎn)速計算模塊3具體包括
a，電機反電動勢求解電路，用于根據(jù)直流電機的電樞電流和端電壓計算反電動勢； 設(shè)i 。為直流電機反電動勢，為電機電樞兩端的端電壓，/。為電機電樞電流，《￡為反 電動勢常數(shù)，i 。是電機電樞電阻；
b，電機轉(zhuǎn)速求解電路，用于根據(jù)電機反電動勢求解電路求解出來的電機反電動勢計算直 流電機實際轉(zhuǎn)速；
設(shè)w為電機轉(zhuǎn)速，"=(F。—i 。厶)/i^。
本發(fā)明實施例提供的直流電機驅(qū)動器，通過計算直流電機的實際轉(zhuǎn)速，并計算實際轉(zhuǎn)速 和期望轉(zhuǎn)速之間誤差，根據(jù)該誤差生成控制信號，用該控制信號來驅(qū)動直流電機。該驅(qū)動器 結(jié)構(gòu)簡單、體積小巧、接線容易、成本較低。在對成本比較敏感、速度閉環(huán)控制精度要求又 不很高的場合，以及在微小型機器人等安裝空間有限，要求驅(qū)動器控制結(jié)構(gòu)盡量簡單、接線 盡量簡化的應(yīng)用場合，該驅(qū)動器具有十分重要的意義。
實施例2
參見圖2，本發(fā)明實施例2提供了一種直流電機驅(qū)動器200,所述驅(qū)動器200包括穩(wěn)壓電 路202、 //橋驅(qū)動電路204、電樞電流檢測電路205、電樞端電壓檢測電路206、電機反電動勢 求解電路207、電機轉(zhuǎn)速求解電路208、指令電壓輸入電路209、轉(zhuǎn)速誤差求解電路210、控制 信號生成電路211。
該驅(qū)動器200的穩(wěn)壓電路202與電源201相連，由電源201為穩(wěn)壓電路202供電，然后穩(wěn)壓電 路202為該驅(qū)動器200中所有電路提供控制電源；同時，電源201通過/Z橋型驅(qū)動電路204與直 流電機203相連，為直流電機203提供動力電源。
其中，電樞電流檢測電路205與H橋驅(qū)動電路204相連，測量流過/f橋驅(qū)動電路204的 電流，即直流電機電樞電流/。，然后將該直流電機電樞電流/。輸入到電機反電動勢求解電路 207。電樞端電壓檢測電路206與直流電機203的兩端相連，用于測量直流電機電樞端電壓^ ， 然后將該直流電機電樞兩端的端電壓F。輸入到電機反電動勢求解電路207 。
電機反電動勢求解電路207收到電樞電流檢測電路205輸入的直流電機電樞電流/ 和電 樞端電壓檢測電路206輸入的直流電機電樞兩端的端電壓F。后，根據(jù)該直流電機電樞電流/。 和直流電機電樞兩端的端電壓^計算反電動勢五。，并將計算出的反電動勢￡。輸入到電機轉(zhuǎn)速 求解電路208;
由直流電機控制方程
K = ￡。+ W。/?？傻玫轿?。=F" - &/。
電機轉(zhuǎn)速求解電路208收到電機反電動勢求解電路207輸入的反電動勢五。后，計算直流電 機實際轉(zhuǎn)速w ，然后將計算出的直流電機實際轉(zhuǎn)速"輸入到轉(zhuǎn)速誤差求解電路210。 即由￡。 二^"得到"五。/^ ，進而得到"=(7?！? 。/。)/《￡ 其中，^是反電動勢常數(shù)，W。是電機電樞電阻。
指令電壓輸入電路209用于獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)該指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn) 速，并將得到的期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速輸入到轉(zhuǎn)速誤差求解電路210;
轉(zhuǎn)速誤差求解電路210收到電機轉(zhuǎn)速求解電路208輸入的直流電機實際轉(zhuǎn)速w和指令電壓 輸入電路209輸入的期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速后，計算期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速與直流電機實際轉(zhuǎn)速之間的誤差，然 后將該誤差輸入到控制信號生成電路211;
控制信號生成電路21 l收到轉(zhuǎn)速誤差求解電路209輸入的轉(zhuǎn)速誤差后，通過PID控制算法生 成控制信號，用該控制信號來驅(qū)動/Z橋驅(qū)動電路204，進而驅(qū)動直流電機203，實現(xiàn)直流電機 轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制。
圖3是/7橋驅(qū)動電路204和電樞電流檢測電路205的電路圖。其中，四個場效應(yīng)管^、込、 込、04組成//橋驅(qū)動電路204，及31、們2、 i 33、 i 34為場效應(yīng)管的柵極電阻，爿/ZO 、爿厶<9 、 B/fO、 aLO為控制信號生成電路ll的四個輸出信號，M +接直流電機的正極，M-接直流 電機的負(fù)極，F(xiàn)D接驅(qū)動電源的正極，Or接驅(qū)動電源的負(fù)極。電阻i 47和i 48用于把電機電 樞電流信號轉(zhuǎn)化成電壓信號，該電壓信號被由運算放大器U2C以及W25 i 28組成的電路進
一歩放大輸出W。信號，F(xiàn)/。的大小與電機電樞電流之間存在著線性比例關(guān)系。其比例關(guān)系為
W =(h騰一、鼎"25 a i 28 腿
其中，^為流過i 48的電流，即對應(yīng)從電機電樞M+流過M-端的電流；^為流過/J47的電流， 即對應(yīng)從電機電樞M-流過M+端的電流。電機電樞電流/。為厶和^的平均值。圖4是電樞端電壓檢測電路206的電路圖。其中，M +接直流電機的正極，M-接直流電 機的負(fù)極，電樞端電壓經(jīng)過由運算放大器t/LD以及/ 18 及21、 Cll、 C14組成的差分放大電 路放大后輸出F^， FK"的大小與電機電樞端電壓之間存在線性比例關(guān)系。其比例關(guān)系為
FK。 =(^-i)*i 18 a i 21 及19
其中，VM+、 f/^為電機電樞端電壓。
圖5是電機反電動勢求解電路207和電機轉(zhuǎn)速求解電路208的電路圖。其中，F(xiàn)7。是電樞電 流檢測電路205的輸出，F(xiàn)F。是電樞端電壓檢測電路206的輸出，運算放大器f/2^與、 、 ra組成反相比例運算電路，實現(xiàn)-i 。/。運算，如下式
Wf / 24 。
其中，圖5中已得出r/。與/。的比例關(guān)系。
運算放大器"25與i 15、及16、及17、 C10組成反相比例運算電路，其(^-凡/。 )/《￡運 算，其結(jié)果即與轉(zhuǎn)速n成線性比例關(guān)系。如下式
T, ,及15^n 奶H,、
Fn =—(——* Wi +——* F") 及17 雄
圖6是指令電壓輸入電路209的電路圖。其中，F(xiàn)&是用戶輸入的指令電壓信號，范圍為 Or 10K， 5K為輸入零點，S卩5F以上正轉(zhuǎn)，5F以下反轉(zhuǎn)。"i:S為經(jīng)過這個指令電壓輸入 電路后的輸出，該輸出將輸入到轉(zhuǎn)速誤差求解電路210。
圖7是轉(zhuǎn)速誤差求解電路210和控制信號生成電路211的電路圖。其中Di S是指令電壓輸 入電路209的輸出，W是電機轉(zhuǎn)速求解電路208的輸出，兩者經(jīng)過由運算放大器f/lS、 i 7、 C3 組成的轉(zhuǎn)速誤差求解電路210運算之后輸出最后的控制結(jié)果，這個控制結(jié)果經(jīng)過由H/尸4082為 核心的控制信號生成電路211轉(zhuǎn)化為^ffO、 ^Z0、萬HO、 S丄O控制信號，直接輸出給//橋 驅(qū)動電路204。
一般在電路中，電流、轉(zhuǎn)速等的信息都是通過電爪來表達的，所以在用符號表示時都有 電壓符號，例如，電流/。表示為F/。。
本發(fā)明實施例提供的直流電機驅(qū)動器，通過一系列組合模擬電路，通過測量直流電機的 電樞電流和電樞端電壓來計算直流電機的反電動勢，通過反電動勢計算直流電機的實際轉(zhuǎn)速， 然后通過根據(jù)用戶輸入的指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并計算直流電機的實際轉(zhuǎn)速和期望轉(zhuǎn) 速之間誤差，再根據(jù)該誤差生成控制信號，用該控制信號驅(qū)動直流電機。該驅(qū)動器結(jié)構(gòu)簡單、 體積小巧、接線容易、成本較低。在對成本比較敏感、速度閉環(huán)控制精度要求又不很高的場
9合，以及在微小型機器人等安裝空間有限，要求驅(qū)動器結(jié)構(gòu)盡量簡單、接線盡量簡化的應(yīng)用 場合，該驅(qū)動器具有十分重要的意義。
實施例3
參見圖8，本發(fā)明實施例3提供了一種直流電機驅(qū)動方法，該方法具體包括 步驟101:測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓。
步驟102:根據(jù)步驟101得到的電樞電流和電樞端電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速。 歩驟103:獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)該指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速。 步驟104:計算步驟103得到的期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速和步驟102得到的直流電機實際轉(zhuǎn)速之間 的誤差，根據(jù)該誤差生成控制信號，用所述控制信號驅(qū)動直流電機。
其中，根據(jù)電樞電流和電樞端電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速，具體包括 根據(jù)直流電機電樞電流和電樞端電壓計算電機反電動勢￡。； 由直流電機控制方程
r。 = 凡/。可得到￡。 = ^ - &/。 根據(jù)該電機反電動勢計算直流電機實際轉(zhuǎn)速。 即由￡。=《￡"得到，進而得到"=(F。 — &/。 )/《￡
其中，《￡是反電動勢常數(shù)，凡是電機電樞電阻。
本發(fā)明實施例提供的直流電機驅(qū)動方法，通過測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓來 計算直流電機的反電動勢，進而根據(jù)反電動勢計算直流電機的實際轉(zhuǎn)速，通過根據(jù)用戶輸入 的指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并計算直流電機的實際轉(zhuǎn)速和期望轉(zhuǎn)速之間誤差，然后根據(jù) 該誤差生成控制信號，用該控制信號驅(qū)動橋式電路，進而驅(qū)動直流電機，形成閉環(huán)控制。該 控制方法簡單、成本較低。在對成本比較敏感、速度閉環(huán)控制精度要求又不很高的場合，以 及在微小型機器人中的應(yīng)用，具有十分重要的意義。
權(quán)利要求
1. 一種直流電機驅(qū)動器，其特征在于，所述驅(qū)動器包括測量模塊、轉(zhuǎn)速計算模塊、指令電壓輸入模塊、誤差計算及驅(qū)動模塊；所述測量模塊與直流電機相連，用于測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓，并將所述電樞電流和電樞電壓輸入到轉(zhuǎn)速計算模塊；所述轉(zhuǎn)速計算模塊，用于根據(jù)所述測量模塊輸出的直流電機的電樞電流和端電壓，計算直流電機實際轉(zhuǎn)速，并將所述直流電機實際轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊；所述指令電壓輸入模塊，用于獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)所述指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并將所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速輸入到誤差計算及驅(qū)動模塊；所述誤差計算及驅(qū)動模塊，用于根據(jù)所述直流電機實際轉(zhuǎn)速和所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速，計算所述直流電機實際轉(zhuǎn)速和所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的誤差，并根據(jù)所述誤差生成控制信號，并用所述控制信號驅(qū)動所述直流電機。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的直流電機驅(qū)動器，其特征在于，所述轉(zhuǎn)速計算模塊具體包括 電機反電動勢求解電路，用于根據(jù)所述直流電機的電樞電流和端電爪，按照如下公式計算電機反電動勢；設(shè)五。為直流電機反電動勢，F(xiàn)。為電機電樞兩端的端電壓，/。為電機電樞電流，《￡為反 電動勢常數(shù)，/ 。是電機電樞電阻；￡。 = W。；電機轉(zhuǎn)速求解電路，用于根據(jù)所述電機反電動勢求解電路求解出的電機反電動勢，按照如下公式計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 設(shè)"為電機轉(zhuǎn)速，"=￡。/《￡。
3. —種直流電機驅(qū)動方法，其特征在于，所述方法包括 測量直流電機的電樞電流和電樞端電壓； 根據(jù)所述電樞電流和電樞端電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 獲取用戶輸入的指令電壓，并根據(jù)所述指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速；計算所述期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述直流電機實際轉(zhuǎn)速之間的誤差，根據(jù)所述誤差生成控制信 號，用所述控制信號驅(qū)動所述直流電機。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的直流電機驅(qū)動方法，其特征在于，根據(jù)所述電樞電流和電樞端 電壓計算直流電機實際轉(zhuǎn)速，具體包括根據(jù)所述電樞電流和電樞端電壓，按照如下公式計算電機反電動勢；設(shè)五。為直流電機反電動勢，F(xiàn)。為電機電樞兩端的端電壓，/。為電機電樞電流，《￡為反 電動勢常數(shù)，凡是電機電樞電阻；根據(jù)所述電機反電動勢，按照如下公式計算直流電機實際轉(zhuǎn)速； 設(shè)"為電機轉(zhuǎn)速，
全文摘要
本發(fā)明公開了一種直流電機驅(qū)動器及驅(qū)動方法，屬于自動化領(lǐng)域。所述驅(qū)動器包括測量模塊、轉(zhuǎn)速計算模塊、指令電壓輸入模塊、誤差計算及驅(qū)動模塊。所述驅(qū)動方法包括根據(jù)測量得到的直流電機的電樞電流和電樞端電壓來計算直流電機實際轉(zhuǎn)速；獲取用戶輸入的指令電壓，根據(jù)所述指令電壓得到期望目標(biāo)轉(zhuǎn)速；計算所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述實際轉(zhuǎn)速之間的誤差，用所述誤差生成的控制信號來驅(qū)動直流電機。本發(fā)明提供的一種直流電機驅(qū)動器及驅(qū)動方法，直接實現(xiàn)了直流電機實際轉(zhuǎn)速的測量并對電機進行驅(qū)動，不需要外加碼盤等速度反饋元件，大大簡化了直流電機驅(qū)動器的結(jié)構(gòu)，降低了成本。
文檔編號H02P6/00GK101478279SQ20081022457
公開日2009年7月8日 申請日期2008年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月21日
發(fā)明者李建璽, 李科杰, 段星光, 強 黃 申請人:北京華凱匯信息科技有限公司