專利名稱：電動(dòng)機(jī)控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，特別涉及一種對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行位置控制時(shí)的加速/減速控制。
背景技術(shù)：
在對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行加速/減速控制的情況下，有時(shí)伴隨著向逆變器輸入的輸入電壓降低而驅(qū)動(dòng)扭矩不足，引起伺服電動(dòng)機(jī)在加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。因此，提出了一種通過與由于輸入電壓降低而產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩的不足量相應(yīng)地延長(zhǎng)加速/減速時(shí)間，從而解決在加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)等問題的方法(專利文獻(xiàn)1)。另外，提出了一種通過與逆變器部的直流母線電壓或交流輸入電壓相應(yīng)地對(duì)位置控制裝置中的進(jìn)給單位量及加速/減速單位量進(jìn)行校正，從而實(shí)現(xiàn)在追隨位置指令值的同時(shí)減少定位時(shí)間的方法(專利文獻(xiàn)2)。專利文獻(xiàn)1 日本特開昭58-54894號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開平10-337088號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
但是，根據(jù)上述現(xiàn)有專利文獻(xiàn)1的技術(shù)，通過延長(zhǎng)加速/減速時(shí)間常數(shù)，從而減少由于扭矩不足量導(dǎo)致的加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。由此存在下述問題，即，由伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行刀具等定位的時(shí)間變長(zhǎng)，使用由伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行定位的刀具的加工時(shí)間延長(zhǎng)。另外，根據(jù)上述現(xiàn)有專利文獻(xiàn)2的技術(shù)，由于伴隨著輸入電壓降低而使進(jìn)給單位量或加速/減速單位量減少，其結(jié)果，加速/減速時(shí)間常數(shù)延長(zhǎng)。因此，存在下述問題，即， 由伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行刀具等定位的時(shí)間變長(zhǎng)，使用由伺服電動(dòng)機(jī)進(jìn)行定位的刀具的加工時(shí)間延長(zhǎng)。本發(fā)明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于，得到一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其即使在輸入電壓降低的情況下，也可以抑制加速/減速時(shí)間的增加，同時(shí)減少加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。為了解決上述課題，達(dá)到目的，本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制裝置的特征在于，具有加速 /減速參數(shù)組設(shè)定部，其針對(duì)每一個(gè)輸入電壓設(shè)定加速/減速參數(shù)組，其中，所述加速/減速參數(shù)組對(duì)加速率進(jìn)行指定，使得在伺服電動(dòng)機(jī)的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中加速率與高轉(zhuǎn)速區(qū)域相比變大；加速/減速參數(shù)組選擇部，其基于向驅(qū)動(dòng)所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部輸入的輸入電壓，選擇由所述加速/減速參數(shù)組設(shè)定部所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組；以及加速/減速指令部，其基于由所述加速/減速參數(shù)組選擇部所選擇的加速/減速參數(shù)組，以使得加速/減速時(shí)的負(fù)載扭矩曲線落在所述伺服電動(dòng)機(jī)的扭矩特性內(nèi)的方式生成加速/減速模型(pattern)。發(fā)明的效果 根據(jù)本發(fā)明，實(shí)現(xiàn)下述效果，即，即使在輸入電壓降低的情況下，也可以在抑制加速/減速時(shí)間增加的同時(shí)，減少加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。


圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示由圖1的加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組的一個(gè)例子的圖。圖3-1是表示由圖1的加速/減速指令部113所生成的加速/減速模型的一個(gè)例子的圖。圖3-2是表示由圖1的加速/減速指令部113所生成的速度模型的一個(gè)例子的圖。圖4是表示根據(jù)加速/減速參數(shù)組Pl Pn得到的負(fù)載扭矩曲線和伺服電動(dòng)機(jī)的扭矩特性之間的關(guān)系的圖。圖5是表示通過圖1的加速/減速指令部113生成加速/減速模型的生成方法的一個(gè)例子的圖。圖6是表示針對(duì)每一個(gè)輸入電壓而設(shè)定的加速/減速參數(shù)組的數(shù)值例的圖。圖7-1是表示根據(jù)圖6的加速/減速參數(shù)組生成的加速/減速模型的圖。圖7-2是表示根據(jù)圖7-1的加速/減速模型生成的速度模型的圖。標(biāo)號(hào)的說明10驅(qū)動(dòng)部11伺服電動(dòng)機(jī)100電動(dòng)機(jī)控制裝置Pl Pn加速/減速參數(shù)組110加速/減速參數(shù)組設(shè)定部111輸入電壓測(cè)量部112加速/減速參數(shù)組選擇部113加速/減速指令部114非易失性存儲(chǔ)器115易失性存儲(chǔ)器121梯形圖程序122輸入電壓值123參數(shù)組序號(hào)
具體實(shí)施例方式下面，基于附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例。此外，本發(fā)明并不被該實(shí)施例所限定。實(shí)施例1圖1是表示本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置的實(shí)施例1的概略結(jié)構(gòu)的框圖。在圖 1中，電動(dòng)機(jī)控制裝置100設(shè)置有加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110、輸入電壓測(cè)量部111、加速 /減速參數(shù)組選擇部112、加速/減速指令部113、非易失性存儲(chǔ)器114以及易失性存儲(chǔ)器 115。并且，電動(dòng)機(jī)控制裝置100與對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)11進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部10連接。此外，作為非易失性存儲(chǔ)器114可以使用例如快閃存儲(chǔ)器或EEPROM等。另外，作為易失性存儲(chǔ)器115可以使用例如DRAM或SRAM等。另外，作為驅(qū)動(dòng)部10可以使用例如逆
變器等。在這里，加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110可以將輸入至加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110 的多個(gè)加速/減速參數(shù)組Pl Pn，存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器114中。圖2是表示由圖1的加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組 Pl Pn的一個(gè)例子的圖。在圖2中，加速/減速參數(shù)組Pl Pn中可以分別包含例如快速進(jìn)給速度vs、額定速度vk、直至額定速度vk為止的加速時(shí)間tk、相對(duì)于最大加速度am的加速率ra。并且，作為加速/減速參數(shù)組Pl Pn，可以針對(duì)每一個(gè)輸入電壓Vi，設(shè)定快速進(jìn)給速度vs、額定速度vk、直至額定速度vk為止的加速時(shí)間tk、相對(duì)于最大加速度am的加速率ra。此外，如果將達(dá)到快速進(jìn)給速度vs時(shí)的加速度設(shè)為as，則相對(duì)于最大加速度am的加速率ra可以由ra = as/am給出。另外，加速/減速參數(shù)組Pl Pn可以設(shè)定為，在伺服電動(dòng)機(jī)11的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中， 加速率ra與高轉(zhuǎn)速區(qū)域相比增加。即，可以在驅(qū)動(dòng)扭矩具有富裕量的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中，使伺服電動(dòng)機(jī)11的加速率ra增加，在驅(qū)動(dòng)扭矩不足的高轉(zhuǎn)速區(qū)域中，使加速率ra減小。另外，在圖1中，輸入電壓測(cè)量部111可以測(cè)量向驅(qū)動(dòng)部10輸入的輸入電壓Vi。 此外，作為輸入電壓Vi，可以采用作為驅(qū)動(dòng)部10使用的逆變器的直流母線電壓或交流輸入電壓。加速/減速參數(shù)組選擇部112可以基于由輸入電壓測(cè)量部111測(cè)量出的輸入電壓 Vi，對(duì)由加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組Pl Pn進(jìn)行選擇。加速/減速指令部113可以基于由加速/減速參數(shù)組選擇部112所選擇的加速/減速參數(shù)組 Pl Pn，生成加速/減速模型，使驅(qū)動(dòng)部10進(jìn)行伺服電動(dòng)機(jī)11的加速/減速。在這里，加速/減速指令部113以使得加速/減速時(shí)的負(fù)載扭矩曲線落在伺服電動(dòng)機(jī)11的扭矩特性內(nèi)的方式生成加速/減速模型。另外，加速/減速指令部113可以在加速/減速模型中，直至伺服電動(dòng)機(jī)11的額定速度vk為止將加速度設(shè)定為固定，從額定速度vk至快速進(jìn)給速度 vs為止，使加速度分階段降低，以達(dá)到由加速/減速參數(shù)組Pl Pn所指定的加速率ra。另外，在非易失性存儲(chǔ)器114中，可以存儲(chǔ)由加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組Pl Pn，并且可以存儲(chǔ)對(duì)加速/減速參數(shù)組Pl Pn的選擇方法進(jìn)行指定的梯形圖程序121。此外，梯形圖程序121可以使加速/減速參數(shù)組選擇部112選擇加速/減速參數(shù)組Pl Pn，以相對(duì)于輸入電壓Vi具有余量而生成加速/減速模型。另外，在易失性存儲(chǔ)器115中，可以存儲(chǔ)與由輸入電壓測(cè)量部111所測(cè)量的輸入電壓Vi的值相對(duì)應(yīng)的輸入電壓值122，并且存儲(chǔ)對(duì)由加速/減速參數(shù)組選擇部112所選擇的加速/減速參數(shù)組Pl Pn進(jìn)行確定的參數(shù)組序號(hào)123。并且，如果將加速/減速參數(shù)組Pl Pn輸入至加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110，則加速/減速參數(shù)組設(shè)定部110將加速/減速參數(shù)組Pl Pn存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器114中。 并且，輸入電壓測(cè)量部111對(duì)向驅(qū)動(dòng)部10輸入的輸入電壓Vi進(jìn)行測(cè)量，將其測(cè)量結(jié)果利用平均濾波器進(jìn)行平均化，從而計(jì)算輸入電壓值122，并將其存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中，并且向加速/減速參數(shù)組選擇部112輸出。并且，如果計(jì)算出輸入電壓值122，則加速/減速參數(shù)組選擇部112將輸入電壓值 122和額定電壓(例如200V)進(jìn)行比較，由此計(jì)算產(chǎn)生了何種程度的輸入電壓Vi降低。然后，加速/減速參數(shù)組選擇部112選擇與輸入電壓Vi降低的比例對(duì)應(yīng)的加速/減速參數(shù)組Pl Pn，將用于確定該加速/減速參數(shù)組Pl Pn的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器 115 中。然后，加速/減速指令部113從非易失性存儲(chǔ)器114讀取根據(jù)參數(shù)組序號(hào)123確定的加速/減速參數(shù)組Pl Pn，基于該加速/減速參數(shù)組Pl Pn生成加速/減速模型。 并且，加速/減速指令部113根據(jù)該加速/減速模型生成加速模型R，并將該加速模型R向驅(qū)動(dòng)部10輸出。然后，驅(qū)動(dòng)部10對(duì)施加在伺服電動(dòng)機(jī)11上的電壓進(jìn)行控制，以使得伺服電動(dòng)機(jī)11的轉(zhuǎn)速接近由加速模型R所指定的速度，從而進(jìn)行伺服電動(dòng)機(jī)11的加速/減速。在這里，加速/減速指令部113通過基于與輸入電壓Vi對(duì)應(yīng)的加速/減速參數(shù)組 Pl Pn而生成加速/減速模型，并且以使得在伺服電動(dòng)機(jī)11的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中，加速率ra 與高轉(zhuǎn)速區(qū)域相比變大的方式設(shè)定加速/減速參數(shù)組Pl Pn，從而即使在輸入電壓Vi降低的情況下，也可以使得加速/減速時(shí)的負(fù)載扭矩曲線落在伺服電動(dòng)機(jī)11的扭矩特性內(nèi)， 同時(shí)最大限度地有效應(yīng)用伺服電動(dòng)機(jī)11的輸出扭矩，可以在抑制加速/減速時(shí)間增加的同時(shí)減少加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。另一方面，如果梯形圖程序121被啟動(dòng)，則梯形圖程序121向加速/減速參數(shù)組選擇部112進(jìn)行指示，以選擇與低于輸入電壓Vi的電壓相對(duì)應(yīng)的加速/減速參數(shù)組Pl Pn。 然后，加速/減速參數(shù)組選擇部112如果接收到來自梯形圖程序121的指示，則選擇與低于當(dāng)前輸入電壓Vi的電壓相對(duì)應(yīng)的加速/減速參數(shù)組Pl 1 ，并將用于確定該加速/減速參數(shù)組Pl Pn的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中。然后，加速/減速指令部 113從非易失性存儲(chǔ)器114讀取根據(jù)參數(shù)組序號(hào)123確定的加速/減速參數(shù)組Pl Pn，基于該加速/減速參數(shù)組Pl Pn生成加速/減速模型，從而可以使加速/減速模型相對(duì)于當(dāng)前的輸入電壓Vi具有余量。圖3-1是表示由圖1的加速/減速指令部113所生成的加速/減速模型的一個(gè)例子的圖。在圖3-1中，如果通過加速/減速參數(shù)組Pl Pn而給定快速進(jìn)給速度vs、額定速度vk以及相對(duì)于最大加速度am的加速率ra，則可以通過將最大加速度am乘以加速率ra， 求出達(dá)到快速進(jìn)給速度vs時(shí)的加速度(以下也稱為最小加速度)as。并且，加速/減速指令部113以下述方式生成加速/減速模型，即，直至達(dá)到額定速度vk為止將加速度維持為最大加速度am，從額定速度vk至快速進(jìn)給速度vs為止，使加速度分階段降低至最小加速度 as，通過這樣生成加速/減速模型，可以在驅(qū)動(dòng)扭矩具有富裕量的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中增加加速/ 減速率，在驅(qū)動(dòng)扭矩不足的高轉(zhuǎn)速區(qū)域中減小加速/減速率。在這里，在從額定速度vk至快速進(jìn)給速度vs為止，使加速度從最大加速度am分階段降低至最小加速度as的情況下，可以引出一條從額定速度vk處的最大加速度am至快速進(jìn)給速度vs處的最小加速度as為止的直線，使加速度沿該直線分階段降低。 圖3-2是表示由圖1的加速/減速指令部113所生成的速度模型的一個(gè)例子的圖。 在圖3-2中，圖1的加速/減速指令部113如果生成了圖3-1的加速/減速模型，則可以根據(jù)該加速/減速模型生成速度模型，并向驅(qū)動(dòng)部10輸出。在這里，在圖3-2的速度模型中， 直至額定速度vk為止的加速時(shí)間tk的期間內(nèi)，速度直線增加，在從這里直至快速進(jìn)給速度 vs為止的加速時(shí)間ts的期間內(nèi)，速度的直線斜率逐漸減小。 圖4是表示根據(jù)加速/減速參數(shù)組Pl Pn得到的負(fù)載扭矩曲線和伺服電動(dòng)機(jī)的扭矩特性之間的關(guān)系的圖。在圖4中，在直至快速進(jìn)給速度vs為止使加速度固定的加速/減速処理中，如果輸入電壓Vi降低，則在高轉(zhuǎn)速區(qū)域中，負(fù)載扭矩曲線RtO無法落在伺服電動(dòng)機(jī)11的扭矩特性肚內(nèi)，因此，產(chǎn)生加速/減速時(shí)的過調(diào)或欠調(diào)。與此相對(duì)，通過將加速/減速參數(shù)組Pl Pn設(shè)定為，在低轉(zhuǎn)速區(qū)域中加速率ra 增加，在高轉(zhuǎn)速區(qū)域中加速率ra減小，從而可以生成在高轉(zhuǎn)速區(qū)域中也落在伺服電動(dòng)機(jī)11 的扭矩特性肚內(nèi)的負(fù)載扭矩曲線Rtl，并且可以使低轉(zhuǎn)速區(qū)域中的速度的上升率增加，可以抑制加速時(shí)間的增加。圖5是表示由圖1的加速/減速指令部113生成加速/減速模型的生成方法的一個(gè)例子的圖。在圖5中，根據(jù)加速/減速參數(shù)組Pl Pn，例如將相對(duì)于最大加速度am的加速率ra設(shè)定為58 %。并且，如果假定從額定速度vk至快速進(jìn)給速度vs為止，以最大加速度am 的10%為單位使加速度分階段地降低，則加速/減速指令部113通過進(jìn)行(100-58)/10+1 =5這樣的計(jì)算而求出階段數(shù)，從而執(zhí)行5個(gè)階段的加速/減速處理。通常，如果將各階段中的加速度的降低率設(shè)為D )，則從額定速度vk至快速進(jìn)給速度vs為止的加速度的階段數(shù)S可以根據(jù)下述算式求出。S = (100-ra)/D+l圖6是表示針對(duì)每一個(gè)輸入電壓所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組的數(shù)值例的圖。在圖 6中，如果例如將輸入電壓值122相對(duì)于額定電壓的降低率為0%的情況下的加速/減速參數(shù)組設(shè)為P1，將輸入電壓值122相對(duì)于額定電壓的降低率為10%的情況下的加速/減速參數(shù)組設(shè)為P2，則針對(duì)加速/減速參數(shù)組PI、P2，分別設(shè)定快速進(jìn)給速度vs、額定速度vk、直至額定速度vk為止的加速時(shí)間tk、相對(duì)于最大加速度am的加速率ra。并且，圖1的加速/減速參數(shù)組選擇部112在輸入電壓值122的降低率為0%的情況下，選擇加速/減速參數(shù)組P1，將用于確定該加速/減速參數(shù)組Pl的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中。另外，圖1的加速/減速參數(shù)組選擇部112在輸入電壓值122 的降低率為10%的情況下，選擇加速/減速參數(shù)組P2，將用于確定該加速/減速參數(shù)組P2 的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中。圖7-1是表示根據(jù)圖6的加速/減速參數(shù)組生成的加速/減速模型的圖。在圖 7-1中，如果將用于確定圖6的加速/減速參數(shù)組Pl的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中，則加速/減速指令部113從非易失性存儲(chǔ)器114讀取由參數(shù)組序號(hào)123所確定的加速/減速參數(shù)組Pl。并且，加速/減速指令部113根據(jù)加速/減速參數(shù)組Pl計(jì)算使加速度分階段降低時(shí)的階段數(shù)(在此情況下為7)，并基于該加速/減速參數(shù)組Pl而生成加速 /減速模型Ql。另外，如果將用于確定圖6的加速/減速參數(shù)組P2的參數(shù)組序號(hào)123存儲(chǔ)在易失性存儲(chǔ)器115中，則加速/減速指令部113從非易失性存儲(chǔ)器114讀取由參數(shù)組序號(hào)123 所確定的加速/減速參數(shù)組P2。并且，加速/減速指令部113根據(jù)加速/減速參數(shù)組P2計(jì)算使加速度分階段降低時(shí)的階段數(shù)(在此情況下為6)，并基于該加速/減速參數(shù)組P2而生成加速/減速模型Q2。圖7-2是表示根據(jù)圖7-1的加速/減速模型生成的速度模型的圖。在圖7-2中， 在輸入電壓Vi的降低率為0%的情況下，如果加速/減速指令部113生成了加速/減速模型Ql，則根據(jù)該加速/減速模型Ql生成加速模型R1，并向圖1的驅(qū)動(dòng)部10輸出。并且，驅(qū)動(dòng)部10如果從加速/減速指令部113接收到加速模型Rl，則驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)11，使其與由加速模型Rl所給定的速度一致。另外，在輸入電壓Vi的降低率為10%的情況下，如果加速/減速指令部113生成了加速/減速模型Q2，則根據(jù)該加速/減速模型Q2生成加速模型R2，并向圖1的驅(qū)動(dòng)部10 輸出。并且，驅(qū)動(dòng)部10如果從加速/減速指令部113接收到加速模型R2，則驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī)11，使其與由加速模型R2所給定的速度一致。此外，在圖6的例子中，針對(duì)輸入電壓值 122的降低率為0%以及10%的情況下的加速/減速參數(shù)組P1、P2的設(shè)定方法進(jìn)行了說明， 但在輸入電壓值122的降低率為5 %或20 %等其它情況下，也可以設(shè)定加速/減速參數(shù)組。實(shí)施例2在上述實(shí)施例1中，針對(duì)將輸入電壓測(cè)量部111設(shè)置在電動(dòng)機(jī)控制裝置100內(nèi)部的方法進(jìn)行了說明，但也可以將輸入電壓測(cè)量部111設(shè)置在電動(dòng)機(jī)控制裝置100的外部，例如也可以設(shè)置在驅(qū)動(dòng)部10中。工業(yè)實(shí)用性如上所述，本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)控制裝置適用于下述方法中，即，通過基于加速 /減速參數(shù)組生成加速/減速指令并向驅(qū)動(dòng)裝置輸出，從而控制在利用伺服電動(dòng)機(jī)使工件和刀具相對(duì)移動(dòng)的同時(shí)使工件得到加工的驅(qū)動(dòng)裝置。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，具有加速/減速參數(shù)組設(shè)定部，其針對(duì)每一個(gè)輸入電壓設(shè)定加速/減速參數(shù)組，其中，所述加速/減速參數(shù)組對(duì)加速率進(jìn)行指定，使得在伺服電動(dòng)機(jī)的低轉(zhuǎn)速區(qū)域中加速率與高轉(zhuǎn)速區(qū)域相比變大；加速/減速參數(shù)組選擇部，其基于向驅(qū)動(dòng)所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部輸入的輸入電壓， 選擇由所述加速/減速參數(shù)組設(shè)定部所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組；以及加速/減速指令部，其基于由所述加速/減速參數(shù)組選擇部所選擇的加速/減速參數(shù)組，以使得加速/減速時(shí)的負(fù)載扭矩曲線落在所述伺服電動(dòng)機(jī)的扭矩特性內(nèi)的方式生成加速/減速模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，具有非易失性存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)針對(duì)每一個(gè)所述輸入電壓而設(shè)定的多個(gè)加速/減速參數(shù)組。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，所述加速/減速指令部生成如下加速/減速模型，即，直至所述伺服電動(dòng)機(jī)的額定速度為止將加速度設(shè)定為固定，從所述額定速度至快速進(jìn)給速度為止，使加速度分階段降低，以達(dá)到由所述加速/減速參數(shù)組指定的加速率。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其特征在于，還具有輸入電壓測(cè)量部，其對(duì)向驅(qū)動(dòng)所述伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部輸入的輸入電壓進(jìn)行測(cè)
全文摘要
加速/減速參數(shù)組設(shè)定部(110)與伺服電動(dòng)機(jī)(11)的扭矩特性相對(duì)應(yīng)，針對(duì)各個(gè)輸入電壓(Vi)設(shè)定多個(gè)加速/減速參數(shù)組(P1～Pn)，加速/減速參數(shù)組選擇部(112)從由加速/減速參數(shù)組設(shè)定部(110)所設(shè)定的加速/減速參數(shù)組(P1～Pn)中，選擇與由輸入電壓測(cè)量部(111)測(cè)量出的輸入電壓(Vi)對(duì)應(yīng)的加速/減速參數(shù)組(P1～Pn)，加速/減速指令部(113)基于由加速/減速參數(shù)組選擇部(112)所選擇的加速/減速參數(shù)組(P1～Pn)，使驅(qū)動(dòng)部(10)進(jìn)行伺服電動(dòng)機(jī)(11)的加速/減速。
文檔編號(hào)H02P29/00GK102177652SQ20088013149
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2008年10月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月8日
發(fā)明者田中貴久 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社