專利名稱：用于檢測(cè)夾緊情形的方法和設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于檢測(cè)在借助機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)來(lái)調(diào)整所驅(qū)動(dòng)的部件時(shí)的夾緊情形(Einklemmsituation)的方法以及設(shè)備，所述機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)包含電動(dòng)機(jī)，其中涉及作用在所驅(qū)動(dòng)的部件上的力的值(Fakt)與涉及參考值(Fltef)的閾值(FTh)進(jìn)行比較。
背景技術(shù)：
調(diào)整系統(tǒng)或者調(diào)整設(shè)備例如在汽車中被采用，以便調(diào)整作為所驅(qū)動(dòng)的部件的窗或者伸縮車棚(Schiebedach)。其他應(yīng)用例如是用于操作電動(dòng)后尾門(HecWdappen)或者滑動(dòng)門的那些應(yīng)用，使得隨后出于簡(jiǎn)潔原因涉及所驅(qū)動(dòng)的部件，必要時(shí)(在不限制一般性的情況下)涉及伸縮車棚。在這樣的系統(tǒng)中，尤其是也基于法律要求此外還設(shè)置在閉合運(yùn)動(dòng)期間檢測(cè)對(duì)象(例如人的手或者人的頭部)的夾緊。夾緊檢測(cè)基于算出的閉合力，該閉合力例如根據(jù)被設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和電壓和/或電流被計(jì)算。當(dāng)對(duì)象被夾緊時(shí)，閉合力變化。閉合力變化、即力的相對(duì)跳躍式的超過預(yù)先給定的閾值的升高用于判定夾緊情形。然而，當(dāng)不存在夾緊情形時(shí)，那么閉合力的變化也被得到，即由于在調(diào)整運(yùn)動(dòng)時(shí)的改變的條件，如例如由于尤其是在密封部中的溫度變化和隨之出現(xiàn)的摩擦力的變化引起， 但是也由于調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的污染物諸如此類引起。因而，需要能夠?qū)⒂捎谧兓耐鈬鷹l件(Rahmenbedingung)引起的這樣的力波動(dòng)與通過被夾緊的對(duì)象引起的那些力增加相區(qū)分。為了能夠進(jìn)行這樣的區(qū)分，已經(jīng)嘗試考慮在確定時(shí)刻的閉合力與在所限定的過去時(shí)刻的閉合力之間的差而不是所計(jì)算的閉合力的絕對(duì)值作為標(biāo)準(zhǔn)。這些時(shí)刻的距離在此被選擇為使得該系統(tǒng)與要檢測(cè)的對(duì)象的硬度盡可能好地相匹配。通過所描述的求差取消了靜態(tài)影響；因此也“濾出”比較微小的力變化。然而此處不利的是，一方面存在對(duì)用于過去比較值的緩沖存儲(chǔ)器位置的大需求，而另一方面僅使用來(lái)自過去的有限的區(qū)段用于夾緊檢測(cè)并且由此不(能)利用更早之前的(weiter zurueckliegend)信息。會(huì)值得希望的是，基于當(dāng)前的力值能夠執(zhí)行夾緊檢測(cè)。然而，在此如所提及的那樣必須顧及如下問題由于不同的機(jī)械特性、即不同的外圍條件可以出現(xiàn)不同的(準(zhǔn))靜態(tài)的力水平；尤其是由于相對(duì)應(yīng)的機(jī)械特性，力變化過程(Kraftverlauf)在沒有夾緊的情況下也具有增長(zhǎng)的趨勢(shì)。例如在開動(dòng)時(shí)，這樣的力變化可以此外(在伸縮車棚的情況下)依照以機(jī)械方式一起運(yùn)動(dòng)的部分(譬如擋風(fēng)器和遮陽(yáng)同步裝置(Sormenschutzmitnahme))但是也依照系統(tǒng)造成的參數(shù)(譬如電動(dòng)機(jī)的加熱)或者也如已經(jīng)提及的那樣依照調(diào)整系統(tǒng)中的污物而得到。通常，作為比較基礎(chǔ)預(yù)先給定參考值，以便接著通過將當(dāng)前力值與參考值進(jìn)行比較或與固定地涉及其的閾值進(jìn)行比較而能夠檢測(cè)夾緊情形。參考值在起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)被確定并且在之前的防夾緊系統(tǒng)中是恒定的值。必要時(shí)考慮可預(yù)見的被存儲(chǔ)為特性曲線的參考變化，例如參見DE 10 2007 050173 B3或者DE 19633941 Al。如前面所介紹的那樣，那么由于變化的條件可發(fā)生真實(shí)的力變化過程與所希望的力變化過程的分離，其中甚至可發(fā)生夾緊的確定，盡管沒有對(duì)象被夾緊。升高的夾持力也會(huì)是可能的，這可能會(huì)導(dǎo)致違反法律要求。

發(fā)明內(nèi)容
現(xiàn)在，本發(fā)明的任務(wù)是在此提出補(bǔ)救辦法并且如開頭所提出地那樣建議了一種方法，在該方法中以簡(jiǎn)單的方式在無(wú)需大的緩沖存儲(chǔ)器的情況下能夠可靠地將夾緊情形與其他的力變化相區(qū)分和檢測(cè)該夾緊情形。根據(jù)本發(fā)明的開頭所提出的類型的方法的特征在于參考值(并且由此為閾值)在力跟蹤的意義上連續(xù)地與在調(diào)整運(yùn)動(dòng)時(shí)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)變化的力值相均衡(angleichen)。以相對(duì)應(yīng)的方式，根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備包含計(jì)算機(jī)裝置，該計(jì)算機(jī)裝置被設(shè)立來(lái)執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的均衡方法。在本方法中，因此基于如下思想通過執(zhí)行參考力的“力跟蹤”，補(bǔ)償當(dāng)前的力值與所希望的力的緩慢的偏差。因此，使參考力(參考值)連續(xù)地跟蹤當(dāng)前力或涉及其的力值; 據(jù)此也并行于此地跟蹤在實(shí)際力超過其時(shí)對(duì)夾緊進(jìn)行檢測(cè)的差動(dòng)力，以便這樣消除在機(jī)械系統(tǒng)中的力變化過程的(例如由于難以移動(dòng)的機(jī)械裝置引起的)變化作為夾緊檢測(cè)的可能原因。另一方面，在此，歸因于夾持過程、歸因于對(duì)象的夾緊的(通常顯著更陡峭的)力變化從所描述的力跟蹤中被取出，或必要時(shí)這樣的力變化僅稍微被包括到均衡(Angleichimg) 中，以便此外還能夠可靠地檢測(cè)這種夾緊過程。由于夾持過程引起的力增加的排除例如會(huì)基于在夾持過程中的力變化過程的增加速率明顯高于機(jī)械系統(tǒng)波動(dòng)的增加速率來(lái)進(jìn)行，使得在力跟蹤的情況下會(huì)基于在確定的(短的)時(shí)間段上取平均的增加速率。當(dāng)參考值(并且由此為閾值)的連續(xù)均衡在數(shù)量方面被限制來(lái)以便這樣取出歸因于夾持過程的(較強(qiáng)的)變化時(shí)，在此得到顯著更簡(jiǎn)單的解決方案。與由于機(jī)械裝置中的變化的條件引起的力變化過程中的波動(dòng)相反，通過限制力跟蹤僅不顯著地衰減夾緊過程。該限制在此適宜地進(jìn)行來(lái)使得機(jī)械波動(dòng)正好還被補(bǔ)償。這可以通過設(shè)置相對(duì)應(yīng)小的(最大)邊界值來(lái)進(jìn)行。當(dāng)參考值(Fltef)在力值(Fakt)與參考值的偏差為正、即Fakt (s) ^FEef (s)(其中 S=所驅(qū)動(dòng)的部件的位置)的情況下根據(jù)關(guān)系式
FRef (s+ Δ s) =FEef (s) +miη [ (Fakt (s) ~FEef (S))，
1 Limit-I
被均衡時(shí)，得到對(duì)此的簡(jiǎn)單算法，其中S+Δ S標(biāo)明跟隨位置S的位置，而!^imit標(biāo)明作為跟蹤極限的預(yù)先給定的邊界值。以相對(duì)應(yīng)的方式，此外對(duì)此還有利的是，參考值在偏差為負(fù)、即Fakt (s)<FEef (s)(其中S=所驅(qū)動(dòng)的部件的位置)的情況下根據(jù)關(guān)系式 pRef (s+ Δ s ) =FEef (s ) -min [ (FEef (s) -Fakt (s))，F(xiàn)Limit]
被均衡，其中s+Δ s標(biāo)明跟隨位置s的位置，而!^imit標(biāo)明作為跟蹤極限的預(yù)先給定的邊界值。力跟蹤的前述限制可以在計(jì)算上利用傳統(tǒng)的微處理器簡(jiǎn)單且迅速地被執(zhí)行，使得參考值的均衡、即力跟蹤實(shí)時(shí)地被得到。此外，當(dāng)針對(duì)均衡既在力值與參考值的偏差為正的情況下又在力值與參考值的偏差為負(fù)的情況下預(yù)先給定了統(tǒng)一的邊界時(shí)，在此得到了特別簡(jiǎn)單的確定。本方法能夠有利地此外還與如下情況有聯(lián)系通常針對(duì)相應(yīng)的機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)將機(jī)械特性曲線族保存在存儲(chǔ)器中。參考力在這種情況下首先遵循根據(jù)這些特性曲線族得到的特性曲線形狀，并且附加地在前面描述的力跟蹤的意義上設(shè)置與變化的當(dāng)前值的均衡。力跟蹤的邊界值可以是恒定的，然而這并不一定如此。在調(diào)整部件期間，通過機(jī)械系統(tǒng)來(lái)預(yù)先給定而可以出現(xiàn)不同的力值，如例如緊接在起動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)之后，其中那么在該階段出現(xiàn)相對(duì)高的力或?qū)τ诓考恼{(diào)整是需要的。針對(duì)具有不同的力水平(靜態(tài)力水平)的這樣的階段，在本方法中可以有利地設(shè)置如下改進(jìn)方案邊界值不是恒定的，而是可變的；尤其是，邊界值可以是與所驅(qū)動(dòng)的部件的位置(即與調(diào)整路徑)有關(guān)的邊界值。由此，在起動(dòng)調(diào)整時(shí)可以基于相對(duì)高的邊界值，使得在該階段也能夠補(bǔ)償強(qiáng)烈的力波動(dòng)。在調(diào)整運(yùn)動(dòng)開始時(shí)，參考力因而盡可能地與所測(cè)量的(當(dāng)前)力相對(duì)應(yīng)。邊界值隨后逐漸地減小，直至針對(duì)均勻的發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行的階段達(dá)到恒定的低值。例如，在這一點(diǎn)可以設(shè)置指數(shù)降低的邊界值。針對(duì)在調(diào)整運(yùn)動(dòng)期間的變化的邊界值的其他可能性可以通過如下方式得到在調(diào)整系統(tǒng)中存在(公知的)機(jī)械問題部位，譬如在帶有擋風(fēng)器的伸縮車棚的情況下，該擋風(fēng)器在確定的情形下(即在伸縮車棚的確定的位置)也與溫度有關(guān)地可導(dǎo)致相關(guān)的干擾、即比較起來(lái)更高的力升高。在這些位置區(qū)域中也可一開始就設(shè)置被增加的邊界值，以便由此補(bǔ)償所談起的干擾。本處理方式的另一有利的可能性在于通過設(shè)置邊界值的可變的變化過程也補(bǔ)償電壓波動(dòng)、例如汽車的車載電網(wǎng)電壓中的波動(dòng)。因而，在總邊界值中例如可以包含添加項(xiàng) (additiver Term)，該添加項(xiàng)根據(jù)這樣的電壓波動(dòng)而變化，其中例如得到該項(xiàng)的隨著電壓波動(dòng)的大小而二次方地升高的值。此外，必要時(shí)存儲(chǔ)的(如本身公知的那樣)考慮可預(yù)見的參考變化的特性曲線可以根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)有利的實(shí)施形式而被采用，以便特別有效地執(zhí)行參考值均衡；據(jù)此有利的是，在均衡參考值(Fltef)時(shí)從基于所存儲(chǔ)的特性曲線數(shù)據(jù)的參考值變化過程出發(fā)。有利的也是，針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程使用暫時(shí)比較高的邊界值，以便使參考值迅速地與在起動(dòng)過程中強(qiáng)烈的力變化均衡。在此對(duì)于簡(jiǎn)單的計(jì)算有利的是，使用從比較高的初始值指數(shù)下降的邊界值。力跟蹤的本方法可導(dǎo)致補(bǔ)償夾緊過程的分量并且由此針對(duì)夾緊的檢測(cè)而丟棄夾緊過程的該分量。為了限制這種可能性，如所提及的那樣引入倒不如說是小的邊界值。然而，如果預(yù)先給定較高的邊界值，則利用差動(dòng)力中的高的力升高而選擇性地在夾緊方面檢測(cè)僅相對(duì)更堅(jiān)硬的對(duì)象。在現(xiàn)有的防夾緊算法中常常難以及時(shí)檢測(cè)到非常堅(jiān)硬的對(duì)象。這樣的硬對(duì)象例如是根據(jù)US準(zhǔn)則FMVSS 118 S5所要求的65N/mm彈性常數(shù)，并且當(dāng)高邊界值被確定時(shí)，這樣的堅(jiān)硬的或者硬的對(duì)象能夠被良好地檢測(cè)，因?yàn)樗衅渌案蓴_”被強(qiáng)烈地過濾。現(xiàn)在可能的是針對(duì)這樣的特定對(duì)象執(zhí)行特有的附加夾緊檢測(cè)，其中基于相對(duì)應(yīng)高的邊界值，該邊界值特定地與這樣的硬的對(duì)象相匹配。這還能進(jìn)一步通過例如針對(duì)不同的特定對(duì)象硬度(尤其是法律所要求的對(duì)象硬度10N/mm、20N/mm和65N/mm)分別設(shè)置特有的(具有特有的邊界值的)夾持檢測(cè)來(lái)補(bǔ)充。由此，針對(duì)不同的對(duì)象硬度能確定完全特定的觸發(fā)閾值。不同的對(duì)象硬度的夾持力由此可以以簡(jiǎn)單的方式保持恒定，由此提高了系統(tǒng)的穩(wěn)健性。據(jù)此，特別有利的是，針對(duì)限制確定適應(yīng)于夾緊對(duì)象的硬度的邊界值，其中該邊界值越高，則夾緊對(duì)象的硬度越高；其中此外有利的是，在不同的邊界值的情況下彼此并行地執(zhí)行至少兩個(gè)力跟蹤，以便針對(duì)不同的堅(jiān)硬的夾緊對(duì)象進(jìn)行參考值與力值的特有的適配的均衡。


以下按照特別優(yōu)選的實(shí)施例(但是本發(fā)明不應(yīng)被限于這些實(shí)施例)和參考附圖還進(jìn)一步闡述了本發(fā)明。在附圖中在此詳細(xì)地
圖1示出具有帶有防夾緊的電動(dòng)機(jī)、例如用于汽車窗或者也可以用于伸縮車棚的電動(dòng)機(jī)的機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)的實(shí)施形式的方框電路圖2示意性示出如下曲線圖該曲線圖示出了實(shí)際力Fakt、參考力^tef和閾值FTh以及此外運(yùn)動(dòng)的部件的位置在時(shí)間上的時(shí)間變化過程；
圖3略微更詳細(xì)地示出了與恒定的力參考值或與根據(jù)所存儲(chǔ)的特性曲線族所獲得的參考力特性曲線相比的實(shí)際力的變化過程，其中所期望的力變化過程與真實(shí)的力變化過程的分離是可以看得出來(lái)的；
圖4以對(duì)應(yīng)于圖3的曲線圖示出了當(dāng)前力的變化過程和參考力的變化過程，更確切地說一方面在按照根據(jù)本發(fā)明的方法的完全補(bǔ)償?shù)那闆r下而另一方面在部分補(bǔ)償?shù)那闆r下的變化過程；
圖5以曲線圖示出了針對(duì)根據(jù)本發(fā)明的“力跟蹤”而采用的邊界值Fumit的可能的與位置有關(guān)的或與時(shí)間有關(guān)的變化過程；
圖6以曲線圖示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的根據(jù)調(diào)整路徑、即位置s的閉合力的差的變化過
程；
圖7和8以可比較的曲線圖一方面(圖7)在上部分中示出了在沒有被均衡的參考的情況下的實(shí)際閉合力的變化過程，而在下部分中示出了在沒有力跟蹤的情況下的差動(dòng)力的變化過程以及示出了相關(guān)聯(lián)的觸發(fā)閾值，其中可看出的是，在沒有根據(jù)本發(fā)明的均衡或者力跟蹤的情況下，依照錯(cuò)誤的夾緊檢測(cè)而可出現(xiàn)誤逆轉(zhuǎn)，和(圖8)在上部分中示出了帶有被均衡的參考的相對(duì)應(yīng)的閉合力變化過程，而在下部分中示出了帶有力跟蹤的差動(dòng)力或觸發(fā)閾值的變化過程；
圖9以曲線圖示出了電池電壓、即發(fā)動(dòng)機(jī)供電電壓、經(jīng)過低通濾波的電壓和“適配的” 邊界值的變化過程；
圖10示出了當(dāng)前力、在均衡時(shí)的相關(guān)聯(lián)的參考和相關(guān)聯(lián)的閾值在發(fā)動(dòng)機(jī)開動(dòng)階段中的變化過程；以及
圖11示出了與圖10可比較的曲線圖，其中然而現(xiàn)在不同于圖10而從所存儲(chǔ)的力值出發(fā)，其中那么得到了在使用還被存儲(chǔ)的最后的移位力時(shí)作為起始值可以加速開動(dòng)階段的均衡，使得更早達(dá)到算法的穩(wěn)定狀態(tài)。
具體實(shí)施例方式在圖1中示意性地以方框電路圖示出了具有電動(dòng)機(jī)2的用于驅(qū)動(dòng)此外未進(jìn)一步示出的汽車部件(如伸縮車棚)的調(diào)整設(shè)備1，其中中央計(jì)算機(jī)裝置3 (CPU 3)被設(shè)置為設(shè)備 1的重要組成部分，以便通過PWM開關(guān)4實(shí)施發(fā)動(dòng)機(jī)2的激勵(lì)、例如PWM激勵(lì)；PWM開關(guān)4在圖1中僅示意性地示出并且在實(shí)踐中通常例如借助場(chǎng)效應(yīng)晶體管(FET)來(lái)實(shí)現(xiàn)。PWM開關(guān) 4根據(jù)通過計(jì)算機(jī)裝置3預(yù)先給定的占空比而將在設(shè)備1的端子5、6上的供電電壓UBat施加在發(fā)動(dòng)機(jī)2上。實(shí)際上在發(fā)動(dòng)機(jī)2上的電壓UMot可選地借助測(cè)量裝置7被測(cè)量，其中相對(duì)應(yīng)的測(cè)量值被輸送給計(jì)算機(jī)裝置3。此外，在所示的例子中設(shè)置有用于測(cè)量旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、即鑒于發(fā)動(dòng)機(jī)2的位置S、速度ν或角速度ω和/或力的檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳感器8 ；該傳感器8可以附加地或替代測(cè)量裝置7被設(shè)置用于形成調(diào)節(jié)系統(tǒng)，并且該傳感器8例如可以是霍爾傳感器。傳感器8的輸出信號(hào)(測(cè)量信號(hào))同樣被輸送給計(jì)算機(jī)裝置3。此外，計(jì)算機(jī)裝置3與存儲(chǔ)器9相連接，在該存儲(chǔ)器9中保存涉及調(diào)整設(shè)備1或該調(diào)整設(shè)備的機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械特性曲線的數(shù)據(jù)。可能的特性曲線F (t)在圖3中示例性地用曲線10來(lái)闡明，其中可看出的是，力F根據(jù)時(shí)間t或根據(jù)例如伸縮車棚的位置s而變化。隨著調(diào)整路徑(位置s) 而改變的力F因此為設(shè)備1所已知。然后，從圖1中還可看出的是也存在用于測(cè)量供電電壓UBat的測(cè)量裝置11，其中測(cè)量值同樣被輸送給計(jì)算機(jī)裝置3。計(jì)算機(jī)裝置3以本身傳統(tǒng)的方式形成發(fā)動(dòng)機(jī)2的PWM 激勵(lì)裝置，該P(yáng)WM激勵(lì)裝置通過圖1中的PWM模塊3A與PWM開關(guān)4組合地被實(shí)現(xiàn)。與此相連有通過計(jì)算機(jī)裝置3中的模塊;3B表明的防夾緊模塊，其中對(duì)于也與轉(zhuǎn)換繼電器12、13相關(guān)的防夾緊系統(tǒng)，以便在檢測(cè)夾緊的情況下降低發(fā)動(dòng)機(jī)速度之后也能夠如本身公知的那樣使發(fā)動(dòng)機(jī)2逆轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)換繼電器12、13在圖1中示意性地以其正常工作部位(Betriebsstellung)示出，其中所述轉(zhuǎn)換繼電器12、13在發(fā)動(dòng)機(jī)2逆轉(zhuǎn)時(shí)兩個(gè)都變更開關(guān)部位。在(未示出的)靜止部位，兩個(gè)轉(zhuǎn)換繼電器12、13呈其根據(jù)圖1的上部的部位，即所述轉(zhuǎn)換繼電器12、13接著兩者都在端子5上，如在圖1中在轉(zhuǎn)換繼電器12處用虛線所表明的那樣。PWM開關(guān)4在靜止部位是打開的。在所示的實(shí)施形式的變形中，例如也可設(shè)想的是，不是轉(zhuǎn)換繼電器12、13和PWM開關(guān)(FET)4，而是設(shè)置有帶有四個(gè)FET的全橋，這四個(gè)FET由計(jì)算機(jī)裝置3通過(那么被組合的)模塊3A、;3B來(lái)激勵(lì)，以便一方面實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)2的PWM激勵(lì)而另一方面實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)逆轉(zhuǎn)。從圖1中的圖示中得到的是供電電壓UBat、可選地發(fā)動(dòng)機(jī)電壓UMot和發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速 ω可以被視為預(yù)先給定的量，也就是說這些量被測(cè)量，并且對(duì)其作出反應(yīng)。反應(yīng)涉及PWM激勵(lì)，其中利用PWM模塊3Α和PWM開關(guān)4來(lái)調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)電壓UM。t。物理情況詳細(xì)地如下限定了在發(fā)動(dòng)機(jī)上的電壓UM。t、發(fā)動(dòng)機(jī)上的力F和發(fā)動(dòng)機(jī)的角速度ω之間的關(guān)系
靜態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)等式
導(dǎo)致
j = uMot - K 'ω
— R °其中
I意味著發(fā)動(dòng)機(jī)2的發(fā)動(dòng)機(jī)電流(電樞電流) k 意味著比例因子(發(fā)動(dòng)機(jī)常數(shù)) R意味著電樞電阻。當(dāng)另一發(fā)動(dòng)機(jī)常數(shù)km作為比例因子被預(yù)先給定時(shí)，這樣發(fā)動(dòng)機(jī)2的轉(zhuǎn)矩M通過常數(shù)<與電樞電流I成比例
權(quán)利要求
1.一種用于檢測(cè)在借助機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)調(diào)整所驅(qū)動(dòng)的部件時(shí)的夾緊情形的方法，該機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)包括電動(dòng)機(jī)(2)，其中涉及作用在所驅(qū)動(dòng)的部件上的力的值(Fakt)與涉及參考值 (FEef)的閾值(FTh)進(jìn)行比較，其特征在于，參考值(i^ef)、并且由此閾值(FTh)連續(xù)地在力跟蹤的意義上與在調(diào)整運(yùn)動(dòng)時(shí)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)變化的力值相均衡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，參考值(I^f)的連續(xù)均衡在數(shù)量方面被限制，以取出歸因于夾持過程的變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，參考值(I^ef)在力值(Fakt)與參考值的偏差為正、即Fakt (s)彡FEef (s)時(shí)根據(jù)關(guān)系式FRef (s+ Δ s) =FEef (s) +miη [ (Fakt (s) ~FEef (S))，1 Limit-I被均衡，其中S=所驅(qū)動(dòng)的部件的位置，其中s+Δ S標(biāo)明跟隨位置S的位置，而FumitS 明作為跟蹤極限的預(yù)先給定的邊界值。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，參考值在偏差為負(fù)、即Fakt(s)<FEef (s)的情況下根據(jù)關(guān)系式pRef (s+ Δ s ) =FEef (s ) -min [ (FEef (s) -Fakt (s))，F(xiàn)Limit]被均衡，其中S=所驅(qū)動(dòng)的部件的位置，其中s+Δ s標(biāo)明跟隨位置s的位置，而FumitS 明作為跟蹤極限的預(yù)先給定的邊界值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3和4所述的方法，其特征在于，針對(duì)均衡，既在力值與參考值的偏差為正的情況下又在力值與參考值的偏差為負(fù)的情況下預(yù)先給定統(tǒng)一的邊界值FUmit。
6.根據(jù)權(quán)利要求2至5之一所述的方法，其特征在于，針對(duì)限制而預(yù)先給定可變的邊界值(FLimit ^ °
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，邊界值(Fumit)與所驅(qū)動(dòng)的部件的位置(s)有關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，邊界值(Fumit)與發(fā)動(dòng)機(jī)電壓(U)的波動(dòng)有關(guān)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8之一所述的方法，其特征在于，在使參考值(Fltef)均衡時(shí)，從基于所存儲(chǔ)的特性曲線數(shù)據(jù)的參考值變化過程(10)出發(fā)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9所述的方法，其特征在于，針對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程使用暫時(shí)比較高的邊界值(Fumit),以便使參考值(!^f)與在起動(dòng)過程中的強(qiáng)烈的力變化快速均衡。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，使用從比較高的初始值指數(shù)降低的邊界值(I7Limit )。
12.根據(jù)權(quán)利要求2至11之一所述的方法，其特征在于，針對(duì)限制確定適應(yīng)于夾緊對(duì)象的硬度的邊界值(Fumit)，其中所述邊界值越高，則夾緊對(duì)象的硬度就越高。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在不同的邊界值(Fumit)的情況下彼此并行地執(zhí)行至少兩個(gè)力跟蹤，以便針對(duì)不同堅(jiān)硬的夾緊對(duì)象進(jìn)行參考值(I^f)與力值(Fakt) 的特有的、適配的均衡。
14.一種用于檢測(cè)在借助機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)調(diào)整所驅(qū)動(dòng)的部件時(shí)的夾緊情形的設(shè)備，該機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)包括電動(dòng)機(jī)(2)，其中涉及作用在所驅(qū)動(dòng)的部件上的力的值(Fakt)與涉及參考值 (FEef)的閾值(FTh)進(jìn)行比較，其特征在于計(jì)算機(jī)裝置(3)，所述計(jì)算機(jī)裝置(3)被設(shè)立來(lái)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至13之一所述的均衡方法。
全文摘要
為了檢測(cè)在借助包含電動(dòng)機(jī)(2)的機(jī)械調(diào)整系統(tǒng)調(diào)整所驅(qū)動(dòng)的部件時(shí)的夾緊情形，涉及作用在所驅(qū)動(dòng)的部件上的力的值(Fakt)與涉及參考值(FRef)的閾值(FTh)進(jìn)行比較，其中該參考值(FRef)、并且由此閾值(FTh)在力跟蹤的意義上連續(xù)地與在調(diào)整運(yùn)動(dòng)時(shí)根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)變化的力值相均衡。
文檔編號(hào)H02H7/085GK102414387SQ201080018662
公開日2012年4月11日 申請(qǐng)日期2010年4月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月27日
發(fā)明者埃格 A., 莫拉維克 R., 霍爾津格 S. 申請(qǐng)人:歐陸汽車有限責(zé)任公司