專利名稱：帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
電力電網(wǎng)
背景技術(shù)：
在電力網(wǎng)配線過程中，線桿連接線時(shí)，需要操作人員具有很熟練的操作技巧，而且又是高空作業(yè)，因此勞動強(qiáng)度大、危險(xiǎn)性高。操作人員要經(jīng)過嚴(yán)格、大量的特種技術(shù)培訓(xùn)，而且農(nóng)村作業(yè)條件惡劣，高壓線路經(jīng)常通過山區(qū)、草地、森林等環(huán)境惡劣地區(qū)，部分地段難于到達(dá)或作業(yè)，無法完成引線工作。帶電高空接過弓I線自動手臂電子控制器是具有抗干擾能力。目前帶電作業(yè)已經(jīng)成為保證供電設(shè)備安全、可靠運(yùn)行，提高電網(wǎng)經(jīng)濟(jì)效益和用戶服務(wù)，該自動機(jī)械手臂的研發(fā)，可提高帶電作業(yè)的安全性及自動化、智能化水平，減輕作業(yè)人員的勞動強(qiáng)度，保證操作人員·和電力網(wǎng)絡(luò)的絕緣安全，具有很大的社會意義和經(jīng)濟(jì)效益。本發(fā)明是為該機(jī)械裝置配備的電子控制裝置，由于現(xiàn)場電場強(qiáng)度很高，對電控設(shè)備干擾極強(qiáng)，因此，要求電控裝置應(yīng)用有極高的抗干擾能力。

發(fā)明內(nèi)容
帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器，用于完成對輸電線的自動連接，帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器，系統(tǒng)由三個(gè)功能控制單元電路組成，復(fù)位清零功能控制電路、繞線功能控制電路和停機(jī)功能控制電路組成，每個(gè)功能控制電路又由遲滯比較電路，自鎖定電路，清零復(fù)位電路組成，系統(tǒng)可完成互鎖單選功能，其特征是系統(tǒng)中的三個(gè)基本功能控制單元電路呈獨(dú)立存在狀態(tài)，而其中連接控制關(guān)系是電阻凡、R2組成分壓電路，其分壓端連接集成運(yùn)放A1負(fù)輸入端，再連接集成電路A2負(fù)輸入端，再連接集成電路A3
負(fù)輸入端。分壓電路的分壓電阻RpRJl值相等，電阻R1J2分壓值為遲滯比較電路，當(dāng)電阻R3、R4、R5相等時(shí)，電阻R3、R4為分壓電阻，其分壓端接A1的同相輸入端。電阻&為正反饋電阻。當(dāng)集成電路A1輸出端為正時(shí)，由于正反饋電阻&存
在，使集成電路A1的反向輸入端為.Fee-(Vm +匕2)，集成電路&反相輸入端即為一個(gè)遲
滯比較電壓。當(dāng)集成電路A1的輸出端為負(fù)時(shí)，由于R5正反饋電阻存在，集成電路A1負(fù)輸入
端翻轉(zhuǎn)為-(F01+匕2)，在集成電路A1負(fù)輸入端形成另一個(gè)遲滯比較電壓。自鎖定電路，由于正反饋電阻存在，集成電路A輸出端電壓在大約丨匕^電壓上或
大約電源電壓上。當(dāng)按下開關(guān)K1、K2、K3之一時(shí)，電路可進(jìn)入被選狀態(tài)。當(dāng)松開K1、K2、K3之一時(shí)，電路可自鎖定在被選狀態(tài)。清零復(fù)位電路，電路的組成是將集成電路ApA2、A3的負(fù)輸入端相連接，同時(shí)和分壓電阻相連。設(shè)電路處于初態(tài)停機(jī)狀態(tài)時(shí)，集成電路A1的輸出端為高電平，集成電路A1的負(fù)
向輸入電壓在+^d2)。該電壓作為集成電路A2負(fù)端和集成電路A3負(fù)端作為遲
滯比較電壓。當(dāng)按下K2 (或K3)時(shí)，集成電路A2正輸入端為％。，而4負(fù)端為Vrc-(VD1+VD2)，
該電壓同時(shí)作用在A1負(fù)輸入端,而此電壓大于集成電路A1正輸入端的，使集成電路A1
輸入電壓反偏，由于正反饋?zhàn)饔?，集成電路A1輸出低電平，清零復(fù)位。同時(shí)該電壓使集成電路A2輸入端為V。。，該電壓大于A2負(fù)輸入端電壓，由于正反饋電阻R9存在，使集成電路A2輸出為高電平。完成了清零單選，互鎖功能。


圖1是本發(fā)明的電路原理圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中，復(fù)位清零功能控制電路，電源正極V。。，接電容C1 一端，接開關(guān)K1 一端，接電阻R3—端，接集成電路A1電源端+V。電容C1另一端，開關(guān)K1另一端，電阻R3另一端接集成電路A1正輸入端，同時(shí)接電阻R5 —端，接二極管D1正極，接電阻R4 —端。二極管D1負(fù)極接二極管D2正極，二極管D2負(fù)極接集成電路A1負(fù)輸入端。電阻R5另一端接集成電路A1輸出端。同時(shí)連接電阻R6 —端，電阻R6另一端接三極管T1基極，三極管T1集電極接繼電器J1 一端，繼電器J1另一端接電源V。。端。三極管T1發(fā)射極接電源GND端。繞線功能控制電路，電源正極V。。，接開關(guān)K2—端，接電阻R7—端，接集成電路A2電源端+V，開關(guān)K2另一端，電阻R7另一端接集成電路A2正輸入端。同時(shí)電阻R9 —端接二極管隊(duì)正極，電阻R8—端，接集成電路A2正輸入端。二極管D3負(fù)極接二極管D4正極。二極管D4負(fù)極接集成電路 A2負(fù)輸入端。電阻R9另一端接集成電路A2輸出端。同時(shí)連接電阻R10 一端，電阻Rltl另一端接三極管T2基極，三極管T2集電極接繼電器J2 —端，繼電器J2另一端接電源V。。端。三極管T2發(fā)射極接電源GND端。停機(jī)功能控制電路，電源正極V。。，接開關(guān)K3—端，接電阻R11 —端，接集成電路A3電源端+V，開關(guān)K3另一端，電阻R11另一端接集成電路A3正輸入端。同時(shí)電阻R13—端接二極管D5正極，電阻R8—端，接集成電路A3正輸入端。二極管D5負(fù)極接二極管D6正極。二極管D6負(fù)極接集成電路A3負(fù)輸入端。電阻R13另一端接集成電路A3輸出端，同時(shí)連接電阻R14 一端，電阻R14另一端接三極管T3基極，三極管T3集電極接繼電器J3 —端，繼電器J3另一端接電源V。。端。三極管T3發(fā)射極接電源GND端。分壓電路電源正Vcc—端接電阻R1，電源負(fù)端接GND，接電阻R2的一端。電阻R1的另一端與電阻R2的另一端相連接，同時(shí)接二極管D2負(fù)極，D4負(fù)極，D6負(fù)極，同時(shí)和集成電路“^的負(fù)輸入端相連接。
權(quán)利要求
1.帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器，系統(tǒng)由三個(gè)功能控制單元電路組成，復(fù)位清零功能控制電路、繞線功能控制電路和停機(jī)功能控制電路組成，每個(gè)功能控制電路又由遲滯比較電路，自鎖定電路，清零復(fù)位電路組成，系統(tǒng)可完成互鎖單選功能，其特征是系統(tǒng)中的三個(gè)基本功能控制單元電路呈獨(dú)立存在狀態(tài)，而其中連接控制關(guān)系是電阻札、R2組成分壓電路，其分壓端連接集成運(yùn)放A1負(fù)輸入端，再連接集成電路A2負(fù)輸入端，再連接集成電路A3負(fù)輸入端。
全文摘要
帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器，應(yīng)用于農(nóng)村惡劣作業(yè)條件，高壓線路經(jīng)常通過山區(qū)、草地、森林等環(huán)境惡劣地區(qū)，部分地段難于作業(yè)，無法完成引線工作。發(fā)明的帶電高空接過引線自動機(jī)械手臂電子控制器，借助機(jī)械手臂完成對電纜線的自動接線功能，該控制器系統(tǒng)由三個(gè)基本功能控制電路構(gòu)成復(fù)位清零功能控制電路、繞線功能控制電路和停機(jī)功能控制電路。上述三個(gè)功能電路均由遲滯比較電路、自鎖定電路和清零復(fù)位電路實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)電路可完成上電停機(jī)、繞線和繞線完成停機(jī)功能。其上述三種功能具備單選互鎖。各單元電路均采用遲滯比較、自鎖定和清零復(fù)位技術(shù)，該控制器最大特征為可消除共模干擾電壓，具有極強(qiáng)的抗強(qiáng)電磁場抗干擾能力。
文檔編號H02G1/02GK103066522SQ20111031794
公開日2013年4月24日 申請日期2011年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月19日
發(fā)明者韓維建, 王志, 張曉芹, 宋起超, 盛程潛 申請人:韓維建, 哈爾濱電業(yè)局, 國家電網(wǎng)公司