專利名稱：一種可越障巡線機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，具體地講是一種可越障巡線機器人。
背景技術(shù)：
為了使電力線路正常工作，應(yīng)對輸電線路定期維護。但輸電線路的巡檢是非常麻煩的，輸電線路通常架設(shè)在很高的位置，有的還跨越山區(qū)、大河等區(qū)域等，這就使巡檢工作靠人工檢測方式不但工作強度大而且難以完成，因此需要利用機器人技術(shù)來輔助人工巡檢或代替人工巡檢。本實用新型涉及的就是一種可越障巡線機器人。發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的是提供一種可越障巡線機器人。本實用新型的技術(shù)方案在機器人車體(1)上面連接有兩個拉桿，兩個拉桿分別由驅(qū)動輪(2)、連接桿(3)、連接桿(4)和驅(qū)動輪(5)、連接桿(6)、連接桿(7)組成，拉桿上端的驅(qū)動輪(2)和驅(qū)動輪(5)掛在導(dǎo)線(8)上，連接桿(3)與連接桿(4)由鉸鏈A連接、連接桿(4)與機器人車體(1)上的鉸鏈B連接，連接桿(6)與連接桿(7)由鉸鏈C連接、連接桿 (4)與機器人車體(1)上的鉸鏈D連接，鉸鏈B、D分別安裝在機器人車體(1)上的垂直鉸鏈 E、F 中。該巡線機器人在工作過程中，驅(qū)動輪(2)和驅(qū)動輪(5)由電機驅(qū)動，鉸鏈A、B、C、D 在電機的驅(qū)動下可改變相鄰構(gòu)件的相對位置，鉸鏈B、D電機的驅(qū)動下可繞機器人車體(1) 上的垂直鉸鏈E、F轉(zhuǎn)動。該機器人還裝有測控系統(tǒng)，檢測是否遇到障礙，控制各驅(qū)動電機的工作。有益效果與其他類似的機器人相比，該機器人結(jié)構(gòu)簡單，越障時間可減少。
圖1是巡線機器人在無障礙情況下的運動示意圖。1一機器人車體，2、5—行走驅(qū)動輪，3、4、6、7—連接桿，8—導(dǎo)線，9一線夾，10—拉線。箭頭“一”表示巡線機器人的運動方向。圖2是巡線機器人運動中遇到障礙時的示意圖。圖3、圖4、圖5和圖6是巡線機器人越過障礙時的示意圖。圖7是鉸鏈B、D分別與鉸鏈E、F連接的結(jié)構(gòu)放大示意圖。
具體實施方式
巡線機器人在無障礙情況下運行時(圖1)，兩拉桿為直線狀態(tài)(即連接桿3、4和6、 7分別成一直線)；當遇到障礙時(圖2)，后面的拉桿彎曲，前面的拉桿保持直線(如圖3)，在前驅(qū)動輪5高于電線時，前拉桿繞F轉(zhuǎn)動，使前驅(qū)動輪5離開電線8與拉線10所在的平面， 然后繼續(xù)向前運動；當前面拉桿越過線夾9和拉線10后(圖4)，前拉桿繞F轉(zhuǎn)動，使前驅(qū)動輪5進入電線8與拉線10所在的平面；然后前拉桿彎曲，后拉桿伸直，在后驅(qū)動輪2高于電線時，后拉桿繞E轉(zhuǎn)動，使后驅(qū)動輪2離開電線8與拉線10所在的平面，然后繼續(xù)向前運動；當后面拉桿越過線夾9和拉線10后(圖5)，后拉桿繞E轉(zhuǎn)動，使后驅(qū)動輪2進入電線8 與拉線10所在的平面，然后前拉桿伸直，回復(fù)正常運行狀態(tài)(圖6)。
權(quán)利要求1.一種可越障巡線機器人，其特征是在機器人車體(1)上面連接有兩個拉桿，兩個拉桿分別由驅(qū)動輪(2)、連接桿(3)、連接桿(4)和驅(qū)動輪(5)、連接桿(6)、連接桿(7)組成，拉桿上端的驅(qū)動輪(2)和驅(qū)動輪(5)掛在導(dǎo)線(8)上，連接桿(3)與連接桿(4)由鉸鏈A連接、 連接桿(4 )與機器人車體(1)上的鉸鏈B連接，連接桿(6 )與連接桿(7 )由鉸鏈C連接、連接桿(4)與機器人車體(1)上的鉸鏈D連接，鉸鏈B、D分別安裝在機器人車體(1)上的垂直鉸鏈E、F中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障巡線機器人，其特征在于鉸鏈B與E、D與F分別組成串聯(lián)垂直鉸鏈。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可越障巡線機器人，其特征在于驅(qū)動輪及每個鉸鏈都裝有驅(qū)動電機。
專利摘要本實用新型涉及一種可越障巡線機器人。它由機器人車體、連接桿、驅(qū)動輪等通過鉸鏈連接組成。其技術(shù)方案是在機器人車體上面連接有兩個拉桿，兩個拉桿分別由一個驅(qū)動輪和兩個連接桿組成，兩拉桿上端的驅(qū)動輪掛在導(dǎo)線上，連接桿之間、連接桿與機器人車體之間由鉸鏈連接，鉸鏈B與鉸鏈E、鉸鏈D與鉸鏈F分別組成垂直串聯(lián)鉸鏈，驅(qū)動輪及每個鉸鏈都裝有驅(qū)動電機，該機器人還裝有測控系統(tǒng)，檢測是否遇到障礙，控制各驅(qū)動電機的工作。
文檔編號H02G1/02GK202260252SQ20112036415
公開日2012年5月30日 申請日期2011年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月27日
發(fā)明者夏重, 張波, 王和順, 秦小嶼, 郭七星 申請人:西華大學(xué)