專利名稱：控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用交流電動(dòng)機(jī)所具備的分解器的檢測(cè)角度對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置，其中，該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具備將直流電壓變換成交流電壓并提供給交流電動(dòng)機(jī)的直流交流變換部。
背景技術(shù)：
為了準(zhǔn)確地對(duì)交流電動(dòng)機(jī)進(jìn)行控制，有時(shí)對(duì)在交流電動(dòng)機(jī)中具備分解器，并利用該分解器的檢測(cè)角度來(lái)驅(qū)動(dòng)交流電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制。該情況下，如果分解器的檢測(cè)角度有誤差，則交流電動(dòng)機(jī)被輸入或者從交流電動(dòng)機(jī)輸出的交流電壓變得過(guò)大或者過(guò)小，有可能產(chǎn)生交流電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩的降低、波動(dòng)，或者從電源引導(dǎo)出的或者對(duì)電源供給的電力產(chǎn)生波動(dòng)(ripple)。關(guān)于這樣的分解器的檢測(cè)誤差的問(wèn)題，在日本特開2005 - 37305號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)I)中記載了一種基于預(yù)先測(cè)定得到的誤差信息，對(duì)分解器的檢測(cè)位置(檢測(cè)角度)進(jìn)行修正的檢測(cè)位置修正裝置(控制裝置)。在專利文獻(xiàn)I所記載的控制裝置中記載了通過(guò)采用除了修正靜態(tài)誤差之外，還修正動(dòng)態(tài)誤差的構(gòu)成，即使在分解器的旋轉(zhuǎn)件的旋轉(zhuǎn)速度變高的情況下，也能夠提高分解器的位置檢測(cè)精度這樣的內(nèi)容(段落
)。不過(guò)，在利用交流電動(dòng)機(jī)所具備的分解器的檢測(cè)角度，對(duì)具備直流交流變換部的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的構(gòu)成中，由直流交流變換部所具備的開關(guān)元件產(chǎn)生的電噪聲或者磁噪聲(以下簡(jiǎn)稱為“開關(guān)噪聲”)有可能會(huì)對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成影響。然而，在上述專利文獻(xiàn)I中并沒(méi)有涉及這樣的開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成影響的記載，當(dāng)然對(duì)于適當(dāng)?shù)乜紤]開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成影響的控制裝置的構(gòu)成也就沒(méi)有任何提及。專利文獻(xiàn)1:日本特開2005 - 37305號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
鑒于此，希望實(shí)現(xiàn)一種適當(dāng)?shù)乜紤]了開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成的影響的控制裝置。本發(fā)明涉及的控制裝置是利用交流電動(dòng)機(jī)所具備的分解器的檢測(cè)角度，對(duì)具備將直流電壓變換成交流電壓并提供給所述交流電動(dòng)機(jī)的直流交流變換部的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置，其特征在于，具備:檢測(cè)角度取得部，其取得所述分解器的檢測(cè)角度；修正信息存儲(chǔ)部，其將與所述交流電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息以及與所述交流電壓的基波分量的有效值相對(duì)于所述直流電壓的比率即調(diào)制率建立了關(guān)聯(lián)的第二修正信息雙方存儲(chǔ)為用于對(duì)所述檢測(cè)角度進(jìn)行修正的修正信息；修正信息取得部，其在所述檢測(cè)角度取得部取得了所述檢測(cè)角度的角度取得時(shí)刻的所述旋轉(zhuǎn)速度為預(yù)先決定的旋轉(zhuǎn)速度閾值以上的情況下，基于該旋轉(zhuǎn)速度來(lái)取得所述第一修正信息，在所述角度取得時(shí)刻的所述旋轉(zhuǎn)速度小于所述旋轉(zhuǎn)速度閾值的情況下，基于該角度取得時(shí)刻的所述調(diào)制率來(lái)取得所述第二修正信息；以及檢測(cè)角度修正部，其基于所述修正信息取得部取得的修正信息來(lái)對(duì)所述檢測(cè)角度進(jìn)行修正。對(duì)于交流電動(dòng)機(jī)而言，一般能夠取得由其旋轉(zhuǎn)速度和輸出轉(zhuǎn)矩決定的各種動(dòng)作點(diǎn)，但如果交流電動(dòng)機(jī)被供給的交流電壓的調(diào)制率相同，則基本上直流交流變換部所具備的開關(guān)元件相對(duì)于分解器的旋轉(zhuǎn)位置的導(dǎo)通截止定時(shí)并不依賴于旋轉(zhuǎn)速度或輸出轉(zhuǎn)矩，呈現(xiàn)出類似的趨勢(shì)。另外，在基于脈沖寬度調(diào)制來(lái)控制直流交流變換部的情況下，由于一般基于被設(shè)定成一定頻率的載波來(lái)設(shè)定開關(guān)元件的導(dǎo)通截止定時(shí)，所以隨著旋轉(zhuǎn)速度變高，分解器的電角每I周的開關(guān)次數(shù)減少。本申請(qǐng)發(fā)明人們著眼于上述那樣的開關(guān)元件的導(dǎo)通截止定時(shí)與調(diào)制率之間的關(guān)系、開關(guān)次數(shù)與旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系得到了以下的見(jiàn)解。即，在旋轉(zhuǎn)速度低的區(qū)域，如果調(diào)制率相同，則因開關(guān)噪聲引起的分解器的檢測(cè)誤差呈現(xiàn)類似的趨勢(shì)。另一方面，在旋轉(zhuǎn)速度高的區(qū)域，由于分解器的電角每I周的開關(guān)次數(shù)減少，所以開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成的影響變小，如果旋轉(zhuǎn)速度相同，則分解器的檢測(cè)誤差呈現(xiàn)類似的趨勢(shì)。本發(fā)明基于與開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成的影響相關(guān)的上述見(jiàn)解而完成，根據(jù)上述特征構(gòu)成，通過(guò)針對(duì)旋轉(zhuǎn)速度為旋轉(zhuǎn)速度閾值以上的動(dòng)作點(diǎn)與旋轉(zhuǎn)速度建立關(guān)聯(lián)地具備修正信息，針對(duì)旋轉(zhuǎn)速度小于旋轉(zhuǎn)速度閾值的動(dòng)作點(diǎn)與調(diào)制率建立關(guān)聯(lián)地具備修正信息，能夠?qū)⒂糜谛拚纸馄鞯臋z測(cè)角度的修正信息的數(shù)據(jù)量抑制得小，并且在大多的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)(動(dòng)作點(diǎn))下恰當(dāng)?shù)匦拚纸馄鞯臋z測(cè)角度。在此，優(yōu)選因?qū)⑺鰴z測(cè)角度所含的所述分解器的電角I周的N分之一(N為正數(shù))作為周期的N次誤差分量引起的、對(duì)用于降低所述檢測(cè)角度的誤差的修正量進(jìn)行規(guī)定的信息是N次誤差降低信息，所述第一修正信息以及所述第二修正信息雙方通過(guò)單個(gè)N次誤差降低信息或者多個(gè)N次誤差降低信息的疊加而構(gòu)成，所述第一修正信息以及所述第二修正信息的一方基于I次以上的特定次數(shù)的N次誤差降低信息而構(gòu)成,所述第一修正信息以及所述第二修正信息的另一方含有次數(shù)與所述特定次數(shù)不同的N次誤差降低信息而構(gòu)成。根據(jù)該構(gòu)成，對(duì)于第一修正信息以及第二修正信息雙方，能夠著眼于各修正信息所含的誤差的分量來(lái)恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定修正信息。另外，由于各修正信息通過(guò)單個(gè)N次誤差降低信息或者多個(gè)N次誤差降低信息的疊加而構(gòu)成，所以能夠?qū)崿F(xiàn)修正信息甚至修正信息存儲(chǔ)部的構(gòu)成簡(jiǎn)化。如上所述，在所述第一修正信息以及所述第二修正信息雙方通過(guò)單個(gè)N次誤差降低信息或者多個(gè)N次誤差降低信息的疊加而構(gòu)成的構(gòu)成中,優(yōu)選所述第一修正信息由I次誤差降低信息構(gòu)成，并且該I次誤差降低信息中規(guī)定的所述修正量根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)速度來(lái)設(shè)定，所述第二修正信息通過(guò)對(duì)I次誤差降低信息疊加至少一個(gè)2次以上的N次誤差降低信息來(lái)構(gòu)成，并且包含I次誤差降低信息的N次誤差降低信息中分別規(guī)定的所述修正量根據(jù)所述調(diào)制率來(lái)設(shè)定。根據(jù)該構(gòu)成，在旋轉(zhuǎn)速度為旋轉(zhuǎn)速度閾值以上的區(qū)域中，為了減小開關(guān)噪聲的影響，適當(dāng)?shù)乜紤]I次誤差分量起到支配性的情況，能夠根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度來(lái)恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定這樣的區(qū)域中的檢測(cè)角度的修正所利用的第一修正信息。另外，在旋轉(zhuǎn)速度小于旋轉(zhuǎn)速度閾值的區(qū)域中，為了增大開關(guān)噪聲的影響，恰當(dāng)?shù)乜紤]2次以上的誤差分量易于被包含在分解器的檢測(cè)角度，能夠根據(jù)調(diào)制率恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定這樣的區(qū)域中的檢測(cè)角度的修正所利用的第二修正信息。
另外，優(yōu)選還具備對(duì)所述直流交流變換部所具備的開關(guān)元件進(jìn)行控制的開關(guān)控制部，在離散系統(tǒng)中為了再現(xiàn)正弦波形狀而需要的正弦波每I周期的采樣次數(shù)是正弦波再現(xiàn)閾值，所述旋轉(zhuǎn)速度閾值被設(shè)定成所述分解器的電角每I周的所述開關(guān)元件的開關(guān)次數(shù)為所述正弦波再現(xiàn)閾值以上并且為所述正弦波再現(xiàn)閾值的2倍值以下的旋轉(zhuǎn)速度。根據(jù)該構(gòu)成，在分解器的電角每I周的開關(guān)次數(shù)小于正弦波再現(xiàn)閾值的旋轉(zhuǎn)速度域中，針對(duì)電角離散性出現(xiàn)的開關(guān)噪聲難以刻意地對(duì)分解器的檢測(cè)角度產(chǎn)生2次以上的誤差分量，本申請(qǐng)發(fā)明人們根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果得到了如上那樣的見(jiàn)解，鑒于此，能夠恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定成為開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成的影響大的區(qū)域與影響小的區(qū)域之間的邊界的旋轉(zhuǎn)速度閾值。對(duì)具備以上各構(gòu)成的本發(fā)明所涉及的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置的技術(shù)特征也能夠應(yīng)用于對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置用的檢測(cè)角度修正方法、檢測(cè)角度修正程序，因此，本發(fā)明也可以將該方法和程序作為權(quán)利對(duì)象。當(dāng)然，這樣的對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置用的檢測(cè)角度修正方法、檢測(cè)角度修正程序也能夠得到上述控制裝置所涉及的作用效果，并且能夠加入作為其優(yōu)選構(gòu)成的例子而列舉出的幾個(gè)附加性技術(shù)。


圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的控制裝置的構(gòu)成的圖。圖2是與分解器(resolver)的檢測(cè)角度以及檢測(cè)角度所具有的誤差相關(guān)的說(shuō)明圖。圖3是概念性地表示I次誤差降低信息的圖。圖4是概念性地表示2次誤差降低信息的圖。圖5是概念性地表示3次誤差降低信息的圖。圖6是概念性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的修正信息存儲(chǔ)部所具備的修正信息映射的圖。圖7是與本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的旋轉(zhuǎn)速度閾值的設(shè)定相關(guān)的說(shuō)明圖。圖8是概念性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的修正信息存儲(chǔ)部所具備的第一修正信息映射的圖。圖9是概念性地表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的修正信息存儲(chǔ)部所具備的第二修正信息映射的圖。圖10是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的檢測(cè)角度修正處理的步驟的流程圖。
具體實(shí)施例方式參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明所涉及的控制裝置的實(shí)施方式。如圖1所示，在本實(shí)施方式中，成為控制裝置2的控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I被構(gòu)成為對(duì)作為利用三相交流來(lái)進(jìn)行動(dòng)作的交流電動(dòng)機(jī)的內(nèi)置磁鐵構(gòu)造的同步電動(dòng)機(jī)4(IPMSM:interior permanent magnetsynchronous motor,以下簡(jiǎn)稱為“電動(dòng)機(jī)4”)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的裝置。電動(dòng)機(jī)4中具備分解器44，控制裝置2利用分解器44的檢測(cè)角度0，為了使電動(dòng)機(jī)4成為所希望的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)(動(dòng)作點(diǎn))而控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I。此時(shí)，分解器44的檢測(cè)角度0基于修正信息存儲(chǔ)部25所具備的修正信息M被修正。在這樣的構(gòu)成中，在本實(shí)施方式中，作為修正信息M，具備與電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度 建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息Ml (參照?qǐng)D8)和與調(diào)制率R建立了關(guān)聯(lián)的第二修正信息M2(參照?qǐng)D9)。而且，本實(shí)施方式所涉及的控制裝置2具有下述特征:在旋轉(zhuǎn)速度《為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0 (參照?qǐng)D7)以上的情況下，利用第一修正信息Ml來(lái)進(jìn)行檢測(cè)角度0的修正，在旋轉(zhuǎn)速度《小于旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的情況下，利用第二修正信息M2來(lái)進(jìn)行檢測(cè)角度0的修正。由此，能夠?qū)⒂糜谛拚龣z測(cè)角度0的修正信息M的數(shù)據(jù)量抑制得較小，并且能夠根據(jù)電動(dòng)機(jī)4的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)(動(dòng)作點(diǎn))來(lái)恰當(dāng)?shù)匦拚龣z測(cè)角度0。以下，詳細(xì)地說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的控制裝置2的構(gòu)成。1.電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的整體構(gòu)成首先，基于圖1來(lái)說(shuō)明作為本實(shí)施方式所涉及的控制裝置2的控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I的整體構(gòu)成。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I具備逆變器6、直流電源3以及平滑電容器C。逆變器6是將由直流電源3供給的直流電壓即系統(tǒng)電壓Vdc變換成交流電壓并提供給電動(dòng)機(jī)4的裝置。其中，由直流電源3供給的系統(tǒng)電壓Vdc被平滑電容器C平滑化。作為直流電源3，例如可利用鎳氫二次電池、鋰離子二次電池等各種二次電池、電容或者它們的組合等。在本實(shí)施方式中，直流電源3的電源電壓不被升壓或降壓而直接作為系統(tǒng)電壓Vdc被供給，系統(tǒng)電壓Vdc由系統(tǒng)電壓傳感器42檢測(cè)并向控制裝置2輸出。在本實(shí)施方式中，逆變器6相當(dāng)于本發(fā)明中的“直流交流變換部”。逆變器6具備多組開關(guān)元件E和二極管D。在本實(shí)施方式中，逆變器6針對(duì)電動(dòng)機(jī)4的各相(U相、V相、W相這3相)分別具備一對(duì)開關(guān)元件E、即具備6個(gè)開關(guān)元件E。具體而言，作為開關(guān)元件E，具備U相用上臂元件El以及U相用下臂元件E2、V相用上臂元件E3以及V相用下臂元件E4、以及W相用上臂元件E5以及W相用下臂元件E6。而且，各開關(guān)元件El E6分別與作為穩(wěn)流二極管發(fā)揮功能的二極管Dl D6并聯(lián)連接。如圖1所示，各相用的上臂元件E1、E3、E5的發(fā)射極和下臂元件E2、E4、E6的集電極與電動(dòng)機(jī)4的各相線圈分別連接。另外，各相用的上臂元件E1、E3、E5的集電極與系統(tǒng)電壓線51連接，各相用的下臂元件E2、E4、E6的發(fā)射極與負(fù)極線52連接。其中，在本實(shí)施方式中，開關(guān)元件E為IGBT (絕緣柵雙極型晶體管)。作為開關(guān)元件E，除了 IGBT之外，還可采用雙極型、電場(chǎng)效應(yīng)型、MOS型等各種構(gòu)造的功率晶體管。開關(guān)元件E分別按照由控制裝置2輸出的開關(guān)控制信號(hào)S來(lái)進(jìn)行導(dǎo)通截止動(dòng)作。開關(guān)控制信號(hào)S由與各開關(guān)兀件El E6對(duì)應(yīng)的6個(gè)開關(guān)控制信號(hào)SI S6構(gòu)成,各開關(guān)控制信號(hào)S是驅(qū)動(dòng)?xùn)艠O的柵極驅(qū)動(dòng)信號(hào)。逆變器6將系統(tǒng)電壓Vdc變換成與開關(guān)控制信號(hào)S對(duì)應(yīng)的交流電壓并提供給電動(dòng)機(jī)4，使電動(dòng)機(jī)4輸出與目標(biāo)轉(zhuǎn)矩對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩TM。其中，在本實(shí)施方式中，電動(dòng)機(jī)4根據(jù)需要也可構(gòu)成為作為發(fā)電機(jī)動(dòng)作，這樣的電動(dòng)機(jī)4例如被用作電動(dòng)車輛或混合動(dòng)力車輛等的驅(qū)動(dòng)力源。其中，在電動(dòng)機(jī)4作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能時(shí)，發(fā)電產(chǎn)生的交流電壓被逆變器6變換成直流電壓并被提供給系統(tǒng)電壓線51。在本實(shí)施方式中，各開關(guān)元件E按照開關(guān)控制信號(hào)S來(lái)進(jìn)行遵照PWM(脈沖寬度調(diào)制)控制、矩形波控制的開關(guān)動(dòng) 作。在PWM控制中，U相、V相、W相各相的逆變器6的輸出電壓波形即PWM波形由通過(guò)上臂元件E1、E3、E5為導(dǎo)通狀態(tài)的高電平期間和下臂元件E2、E4、E6為導(dǎo)通狀態(tài)的低電平期間形成的脈沖集合構(gòu)成，并且按照其基本波分量在一定期間為大致正弦波狀的方式，來(lái)控制各脈沖的占空比。其中，雖然省略了詳細(xì)說(shuō)明，但控制裝置2基于對(duì)電動(dòng)機(jī)4供給的交流電壓的指令值即交流電壓指令值來(lái)生成交流電壓波形，基于該交流電壓波形來(lái)導(dǎo)出上述的用于生成PWM波形的開關(guān)控制信號(hào)S。在PWM控制中，能夠使調(diào)制率R在“0 0.78”這一范圍變化。在此，調(diào)制率R是指線間(line-to-line)的交流電壓的基本波分量(上述交流電壓波形的基本波分量)的有效值相對(duì)于直流電壓(系統(tǒng)電壓Vdc )的比率。另一方面，在矩形波控制中，各開關(guān)元件E的導(dǎo)通以及截止在電動(dòng)機(jī)4的電角每I個(gè)周期進(jìn)行I次，針對(duì)各相進(jìn)行電角每半個(gè)周期就輸出I次脈沖的旋轉(zhuǎn)同步控制。在此，旋轉(zhuǎn)同步控制是指使電動(dòng)機(jī)4的電角周期和逆變器6的開關(guān)周期同步的控制。在矩形波控制中，調(diào)制率R被固定成作為最大調(diào)制率的“0.78”。換言之，如果調(diào)制率R達(dá)到最大調(diào)制率，則執(zhí)行矩形波控制模式。其中，在本實(shí)施方式中，作為PWM控制的控制方式，與交流電壓波形的振幅和載波波形的振幅之間的大小關(guān)系相關(guān)地按照能夠切換的方式具備通常PWM控制和過(guò)調(diào)制PWM控制這2個(gè)控制方式，并且與各相的通電狀態(tài)相關(guān)地按照能夠切換的方式具備三相調(diào)制控制和二相調(diào)制控制這2個(gè)控制方式。其中，載波例如是三角波、鋸型波等，在本實(shí)施方式中，不依賴于電動(dòng)機(jī)4的動(dòng)作點(diǎn)而為恒定的頻率。通常PWM控制是交流電壓波形的振幅為載波波形的振幅以下的PWM控制。作為這樣的通常PWM控制，代表性的是正弦波PWM控制，但在本實(shí)施方式中，利用對(duì)正弦波PWM控制的各相的基波施加中性點(diǎn)偏置電壓的空間向量PWM(SVPWM:space vector PWM)控制。其中，在SVPWM控制中，不依賴于與載波的比較地通過(guò)數(shù)字運(yùn)算來(lái)直接生成PWM波形，但該情況下也是在執(zhí)行通常PWM控制時(shí)，交流電壓波形為假想的載波波形的振幅以下。在本發(fā)明中，如此不利用載波來(lái)生成PWM波形的方式也通過(guò)與假想的載波波形振幅的比較而包含在通常PWM控制或者過(guò)調(diào)制PWM控制中。在作為通常PWM控制的SVPWM控制中，調(diào)制率R能夠在“0 0.707”的范圍變化。過(guò)調(diào)制PWM控制是交流電壓波形的振幅超過(guò)載波波形的振幅的PWM控制。在過(guò)調(diào)制PWM控制中，與通常PWM控制相比，通過(guò)使各脈沖的占空比在基波分量的山側(cè)變大而在谷側(cè)變小，控制成使逆變器6的輸出電壓波形的基波分量的波形發(fā)生形變，振幅與通常PWM控制相比變大。在過(guò)調(diào)制PWM控制中，調(diào)制率R能夠在“0.707 0.78”的范圍變化。在三相調(diào)制控制中，對(duì)U相、V相、W相這3相分別輸入PWM信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制。另一方面，在二相調(diào)制控制中，對(duì)U相、V相、W相這3相內(nèi)的2相分別輸入PWM信號(hào)，并且對(duì)剩余的I相輸入導(dǎo)通或者截止(定電壓)信號(hào)來(lái)進(jìn)行控制。對(duì)于由開關(guān)元件E產(chǎn)生的開關(guān)噪聲(電噪聲或者磁噪聲)而言，由于開關(guān)次數(shù)的影響大，所以在執(zhí)行二相調(diào)制控制時(shí)，與執(zhí)行三相調(diào)制控制時(shí)相比能夠抑制開關(guān)噪聲。在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為在調(diào)制率R小于“0.6” (更嚴(yán)格講為“0.61”，以下同樣)的動(dòng)作點(diǎn)執(zhí)行三相調(diào)制控制，在調(diào)制率R為0.6以上的動(dòng)作點(diǎn)執(zhí)行二相調(diào)制控制。這樣，在本實(shí)施方式中，三相調(diào)制控制和二相調(diào)制控制切換的調(diào)制率R (本例為“0.6”)與通常PWM控制和過(guò)調(diào)制PWM控制切換的調(diào)制率R (本例中為“0.707”)相比被設(shè)定得較小，但是也可以將前者的調(diào)制率R設(shè)為與后者的調(diào)制率R相同的值，或者將前者的調(diào)制率R設(shè)定成比后者的調(diào)制率R大的值。另外，通常PWM控制和過(guò)調(diào)制PWM控制切換的調(diào)制率R根據(jù)通常PWM控制的控制方式而變化，例如在除了 SVPWM控制之外還采用正弦波PWM控制的情況下，該調(diào)制率R為“0.6”。該情況下，也可以任意設(shè)定與三相調(diào)制控制和二相調(diào)制控制切換的調(diào)制率R的大小關(guān)系。2.控制裝置的構(gòu)成下面，詳細(xì)地說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的控制裝置2的構(gòu)成。如圖1所示，控制裝置2具備檢測(cè)角度取得部27、修正信息取得部26、檢測(cè)角度修正部28以及開關(guān)控制部29，利用電動(dòng)機(jī)4所具備的分解器44的檢測(cè)角度0來(lái)進(jìn)行電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I的控制。這些控制裝置2的各功能部以微型計(jì)算機(jī)等邏輯電路作為核心部件，由對(duì)輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行各種處理所用的硬件或者軟件(程序)或者該二者來(lái)構(gòu)成。另外，控制裝置2具備修正信息存儲(chǔ)部25。該修正信息存儲(chǔ)部25構(gòu)成為例如具備如硬盤、閃存等那樣能夠存儲(chǔ)信息，或者能夠存儲(chǔ)并且覆寫信息的記錄介質(zhì)作為硬件。以下，詳細(xì)說(shuō)明控制裝置2所具備的各功能部。2-1.檢測(cè)角度取得部檢測(cè)角度取得部27是取得分解器44的檢測(cè)角度0的功能部。分解器44與電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子相鄰配置，為了檢測(cè)電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的旋轉(zhuǎn)位置(電角)、旋轉(zhuǎn)速度Co而設(shè)置。其中，轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置表示轉(zhuǎn)子在電角上的旋轉(zhuǎn)角度。分解器44具備傳感器轉(zhuǎn)子(未圖示)和傳感器定子(未圖示)，傳感器轉(zhuǎn)子被配置成與電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子一體旋轉(zhuǎn)。由此，通過(guò)處理分解器44的檢測(cè)信號(hào)，能夠檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置(電角)。其中，在本實(shí)施方式中，分解器44是軸倍角為“4”(4X類型)的分解器，傳感器轉(zhuǎn)子的I周是電角I周的4倍。即，傳感器轉(zhuǎn)子的I次旋轉(zhuǎn)輸出4個(gè)周期量的角度信號(hào)。此外，作為分解器44，也可以采用軸倍角為“4”以外的分解器，例如可以采用軸倍角為“ I ”、“ 2 ”、“ 8 ”等的分解器。來(lái)自分解器44的輸出信號(hào)被R/D轉(zhuǎn)換器(分解器/數(shù)字變換器)30變換成3相的輸出信號(hào)，具體被變換成A相信號(hào)、B相信號(hào)以及Z相信號(hào)，并被向控制裝置2輸出。S卩，由R / D轉(zhuǎn)換器30對(duì)控制裝置2輸入3相的輸出信號(hào)(A相信號(hào)、B相信號(hào)以及Z相信號(hào))。而且，檢測(cè)角度取得部27通過(guò)基于這些輸出信號(hào)導(dǎo)出分解器44的檢測(cè)角度0，來(lái)取得檢測(cè)角度0。而且，檢測(cè)角度取得部27取得的檢測(cè)角度0被輸出到檢測(cè)角度修正部28。在此，參照?qǐng)D2來(lái)說(shuō)明由檢測(cè)角度取得部27執(zhí)行的分解器44的檢測(cè)角度0的導(dǎo)出步驟。圖2是示意性地表示電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子以等速旋轉(zhuǎn)的狀況的圖。如圖2所示，Z相信號(hào)是含有按每個(gè)基準(zhǔn)角度從R / D轉(zhuǎn)換器30輸出的脈沖(矩形波狀脈沖)的信號(hào)(以下稱為“Z相脈沖信號(hào)”)，在本例中，Z相脈沖信號(hào)成為含有按被設(shè)定成電角I周的長(zhǎng)度的每個(gè)控制周期T而產(chǎn)生的脈沖的信號(hào)。如上所述，在本實(shí)施方式中，由于分解器44為軸倍角是“4”的分解器，所以電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子的I周(傳感器轉(zhuǎn)子的I周)相當(dāng)于控制周期T的4倍。而且，將Z相脈沖信號(hào)中的脈沖的上升點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)(零點(diǎn))來(lái)設(shè)定分解器44的電角。具體而言，將Z相脈沖信號(hào)中的一個(gè)脈沖的上升點(diǎn)作為“0° ”，將該一個(gè)脈沖的下一個(gè)脈沖的上升點(diǎn)作為“360° ”來(lái)設(shè)定電角。此外，也可以構(gòu)成為基于脈沖的下降點(diǎn)來(lái)設(shè)定電角。另外，也可以構(gòu)成為Z相脈沖信號(hào)是含有傳感器轉(zhuǎn)子每旋轉(zhuǎn)I周、即每旋轉(zhuǎn)機(jī)械角I周所產(chǎn)生的脈沖的信號(hào)，在這樣的構(gòu)成中，也能夠基于該脈沖的上升點(diǎn)或者下降點(diǎn)和軸倍角，與上述同樣地設(shè)定電角的“0° ”。雖然省略圖示，但A相信號(hào)以及B相信號(hào)是包含以極短的規(guī)定周期產(chǎn)生的脈沖的矩形波狀信號(hào)。而且，A相信號(hào)以及B相信號(hào)彼此具有規(guī)定的相位差(例如90°的相位差)。在Z相脈沖信號(hào)的一個(gè)周期(控制周期T)中，A相信號(hào)以及B相信號(hào)被設(shè)定成含有規(guī)定數(shù)的脈沖。因此，通過(guò)從Z相脈沖信號(hào)的上述基準(zhǔn)點(diǎn)(零點(diǎn))到各時(shí)刻對(duì)A相信號(hào)、B相信號(hào)中出現(xiàn)的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，可求出該時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)位置(電角)。例如，設(shè)想在控制周期T中A相信號(hào)以及B相信號(hào)分別含有1024個(gè)脈沖的情況，在從Z相脈沖信號(hào)的基準(zhǔn)點(diǎn)(零點(diǎn))到某個(gè)時(shí)刻為止A相信號(hào)、B相信號(hào)出現(xiàn)n個(gè)脈沖的情況下，該時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)位置(旋轉(zhuǎn)相位)相當(dāng)于“(360° / 1024) Xn”的值的電角。其中，由于A相信號(hào)以及B相信號(hào)具有規(guī)定的相位差，所以能夠基于它們的輸出順序來(lái)判別電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向。檢測(cè)角度取得部27通過(guò)如上所述對(duì)A相信號(hào)、B相信號(hào)所含的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)，來(lái)導(dǎo)出分解器44的傳感器轉(zhuǎn)子的電角。而且，在本例中，分解器44的電角的零點(diǎn)和電動(dòng)機(jī)4的電角的零點(diǎn)被設(shè)定成彼此相等。因此，分解器44的傳感器轉(zhuǎn)子的電角直接成為電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子電角。圖2中表示了檢測(cè)角度取得部27如上所述導(dǎo)出的分解器44的檢測(cè)角度0的一例。其中，圖2中的虛線表示了該情況下的分解器44的傳感器轉(zhuǎn)子的真的電角(trueelectrical angle) 0 r。如上所述，由于在此設(shè)想電動(dòng)機(jī)4的轉(zhuǎn)子以等速旋轉(zhuǎn)的狀況,所以真的電角Qr與時(shí)間的增加一起同樣地增加，以圖2所示那樣的直線表示。另一方面，檢測(cè)角度9 一般具有誤差，會(huì)產(chǎn)生與真的電角0r的偏差。在圖2所示的例子中，到控制周期T內(nèi)的某個(gè)時(shí)刻(具體為控制周期T內(nèi)的中央點(diǎn))為止，檢測(cè)角度0大于真的電角0r，在該時(shí)刻之后，檢測(cè)角度9小于真的電角9r。這樣的檢測(cè)角度0所具有的誤差中包含因分解器44的構(gòu)造、特性引起的誤差和因分解器44的周圍環(huán)境引起的誤差。因分解器44的構(gòu)造、特性引起的誤差中存在例如因分解器44所具備的線圈的繞卷、組裝誤差等引起的誤差，這樣的誤差一般作為I次誤差分量(詳細(xì)內(nèi)容將后述)而被包含在檢測(cè)角度9中。另外，因分解器44的周圍環(huán)境引起的誤差中例如存在因從逆變器6所具備的開關(guān)元件E (El E6)產(chǎn)生的開關(guān)噪聲引起的誤差、因來(lái)自電動(dòng)機(jī)4的泄漏磁通引起的誤差等。因開關(guān)噪聲引起的誤差例如可能由于從開關(guān)元件E產(chǎn)生的高頻噪聲到達(dá)分解器44，對(duì)從分解器44輸出的輸出信號(hào)造成影響而產(chǎn)生。另外，從開關(guān)元件E (El E6)產(chǎn)生的高頻噪聲從分解器44經(jīng)過(guò)R / D轉(zhuǎn)換器30而到達(dá)控制裝置2的信號(hào)的路徑中的任意場(chǎng)所，對(duì)流過(guò)配置在該場(chǎng)所的元件、布線中的信號(hào)造成影響，從而可能產(chǎn)生起因于開關(guān)噪聲的誤差。而且，這樣的檢測(cè)角度0所含的誤差一般能夠通過(guò)將分解器44的電角I周(控制周期T)的N分之一(N是正數(shù)，以下有時(shí)稱為“次數(shù)”)設(shè)為周期的正弦波或者次數(shù)不同的多個(gè)正弦波的總和來(lái)加以表示。例如，在圖2所示的例子中，檢測(cè)角度0所含的誤差能夠利用I次(即次數(shù)為“1”，以下同樣)的正弦波來(lái)加以表示。以下，將利用N次正弦波表示的誤差分量稱為“N次誤差分量”。而且，用于修正N次誤差分量的修正信息M也同樣利用N次正弦波來(lái)加以表示。以下，將用于降低檢測(cè)角度0因N次誤差分量引起的誤差的修正信息M稱為“N次誤差降低信息L〔N〕”。此外,可以構(gòu)成為作為構(gòu)成修正信息M (第一修正信息Ml、第二修正信息M2)的N次誤差降低信息L〔N〕，還包含次數(shù)N為自然數(shù)以外的小數(shù)(例如“0.5”那樣的純小數(shù)、“1.5”那樣的帶小數(shù)等)的N次誤差降低信息L〔N〕，另外也可以構(gòu)成為作為構(gòu)成修正信息M (第一修正信息Ml、第二修正信息M2)的N次誤差降低信息L〔N〕，僅包含次數(shù)N為自然數(shù)的N次誤差降低信息L〔N〕。圖3、圖4、圖5分別是示意性地表示I次誤差降低信息L〔1〕、2次誤差降低信息L〔2〕以及3次誤差降低信息L〔3〕的圖。其中，圖中的橫軸是檢測(cè)角度9，縱軸是修正值a 0。在本例中，修正值a e被規(guī)定成在檢測(cè)角度e大于真的電角θr的情況下為負(fù)值，通過(guò)對(duì)檢測(cè)角度0加上修正值A(chǔ) 0來(lái)修正檢測(cè)角度0。其中，對(duì)于利用N次誤差降低信息L〔N〕進(jìn)行的修正程度而言，該N次誤差降低信息L〔N〕與為了降低因N次誤差分量引起的誤差而規(guī)定的正弦波的振幅A〔N〕對(duì)應(yīng)。即，在本實(shí)施方式中，振幅A〔N〕相當(dāng)于本發(fā)明中的“修正量”。其中，該振幅A〔N〕可以取負(fù)值。例如，在圖3所示的I次誤差降低信息L〔I〕中振幅A〔N〕為負(fù)值的情況下，成為將圖3所示的正弦波上下反轉(zhuǎn)那樣的修正信息M0對(duì)于其他次數(shù)的N次誤差降低信息L〔N〕也同樣。此外，在此以檢測(cè)角度取得部27基于從R / D轉(zhuǎn)換器30輸入的3相輸出信號(hào)(A相信號(hào)、B相信號(hào)以及Z相信號(hào))導(dǎo)出并取得分解器44的檢測(cè)角度0的構(gòu)成為例進(jìn)行了表示，但例如也可以構(gòu)成為R / D轉(zhuǎn)換器30或隨附該R / D轉(zhuǎn)換器30而設(shè)置的裝置導(dǎo)出分解器44的檢測(cè)角度0，檢測(cè)角度取得部27取得該檢測(cè)角度e。2-2.修正信息存儲(chǔ)部修正信息存儲(chǔ)部25存儲(chǔ)用于對(duì)分解器44的檢測(cè)角度0進(jìn)行修正的修正信息M。具體而言，修正信息存儲(chǔ)部25將與電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度《建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息M1，以及與調(diào)制率R建立了關(guān)聯(lián)的第二修 正信息M2雙方存儲(chǔ)為修正信息M。在本實(shí)施方式中，修正信息M被設(shè)為對(duì)檢測(cè)角度0規(guī)定了修正值△ 0的信息。而且，如后所述，在檢測(cè)角度取得部27取得了檢測(cè)角度0的時(shí)刻(以下稱為“角度取得時(shí)刻”)的電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度 為預(yù)先決定的旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的情況下，基于第一修正信息Ml進(jìn)行檢測(cè)角度0的修正，在角度取得時(shí)刻的電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度Co小于旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的情況下，基于第二修正信息M2來(lái)進(jìn)行檢測(cè)角度0的修正。在本實(shí)施方式中，如圖6概念性所示那樣，修正信息M以映射(以下稱為“修正信息映射”)的方式存儲(chǔ)在修正信息存儲(chǔ)部25中。在圖6所示的例子中，上述的旋轉(zhuǎn)速度閾值《0被設(shè)定為《4，該旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的動(dòng)作點(diǎn)域被分配第一修正信息Ml(Mla Mlf)，小于該旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的動(dòng)作點(diǎn)域被分配第二修正信息M2(M2a M2f)。這樣，修正信息映射具備與旋轉(zhuǎn)速度《關(guān)聯(lián)地規(guī)定第一修正信息Ml的第一修正信息映射、和與調(diào)制率R關(guān)聯(lián)地規(guī)定第二修正信息M2的第二修正信息映射。2-2-1.第一修正信息映射如圖8所示，第一修正信息映射按將旋轉(zhuǎn)速度《能夠取值的范圍劃分成多個(gè)區(qū)域而設(shè)定的多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度域分別規(guī)定了第一修正信息Ml。而且,在本實(shí)施方式中，第一修正信息Ml由圖3所示那樣的I次誤差降低信息L〔 I〕構(gòu)成，并且該I次誤差降低信息L〔l〕中規(guī)定的修正量(本例中為振幅A〔I〕)根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度《而設(shè)定。即，第一修正信息Ml基于I次的N次誤差降低信息(I次誤差降低信息L〔I〕)構(gòu)成，在本實(shí)施方式中，本發(fā)明中的“特定次數(shù)”設(shè)為“I”。在圖8所示的例子中，I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔I〕隨著旋轉(zhuǎn)速度《增加而減少。具體而言，從旋轉(zhuǎn)速度《低的一側(cè)向高的一側(cè)，被分配Mia、Mlb、Mlc、Mld、Mle、Mlf的第一修正信息M1，這些構(gòu)成第一修正信息Ml的I次誤差降低信息L〔I〕中規(guī)定的振幅A〔I〕被設(shè)定成按照Mla、Mlb、Mlc、Mld、M2e、Mlf的順序減少。
I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔I〕與旋轉(zhuǎn)速度《之間的關(guān)系能夠根據(jù)分解器44、R / D轉(zhuǎn)換器30的構(gòu)造或特性適當(dāng)變更。例如，也能夠按照隨著旋轉(zhuǎn)速度《增加而增加的方式來(lái)設(shè)定I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔I〕。另外，也能夠按照隨著旋轉(zhuǎn)速度《增加而增加到規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度《，如果超過(guò)該規(guī)定的旋轉(zhuǎn)速度《則隨著旋轉(zhuǎn)速度《增加而減少的方式來(lái)設(shè)定I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔I〕。另外，也能夠在至少一部分的旋轉(zhuǎn)速度域中，不依賴于旋轉(zhuǎn)速度《而將I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔l〕設(shè)定為恒定值。其中，之所以如此與旋轉(zhuǎn)速度《關(guān)聯(lián)地具備第一修正信息M1，是因?yàn)楦鶕?jù)本申請(qǐng)發(fā)明人們的潛心研究而得到的見(jiàn)解是:在第一修正信息Ml被用于檢測(cè)角度0的修正的旋轉(zhuǎn)速度域(旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的區(qū)域)中，如果旋轉(zhuǎn)速度《相同，貝_使轉(zhuǎn)矩TM不同，檢測(cè)角度9所含的誤差也具有類似的趨勢(shì)。即，在該旋轉(zhuǎn)速度域中，與旋轉(zhuǎn)速度《低的區(qū)域相比，由于分解器44的電角I周(控制周期T)與用于對(duì)分解器44進(jìn)行勵(lì)磁的勵(lì)磁信號(hào)(例如10 [kHz]或20 [kHz]的信號(hào))的周期之間的差值減小，所以對(duì)于針對(duì)檢測(cè)角度0所含的誤差的影響而言，與轉(zhuǎn)矩TM相比，旋轉(zhuǎn)速度《處于支配地位。2-2-2.第二修正信息映射如圖9所示，第二修正信息映射按將調(diào)制率R能夠取值的范圍劃分成多個(gè)區(qū)域而設(shè)定的多個(gè)調(diào)制率域分別規(guī)定了第二修正信息M2。在本實(shí)施方式中，如圖9所示，將調(diào)制率R能夠取值的范圍劃分成6個(gè)區(qū)域來(lái)設(shè)定6個(gè)調(diào)制率域。具體而言，設(shè)定了調(diào)制率R小于0.1的區(qū)域(以下稱為“第一調(diào)制率域”)、調(diào)制率R為0.1以上小于0.2的區(qū)域(以下稱為“第二調(diào)制率域”)、調(diào)制率R為0.2以上小于0.3的區(qū)域(以下稱為“第三調(diào)制率域”)、調(diào)制率R為0.3以上小于0.4的區(qū)域(以下稱為“第四調(diào)制率域”)、調(diào)制率R為0.4以上小于0.6的區(qū)域(以下稱為“第五調(diào)制率域”)、調(diào)制率R為0.6以上的區(qū)域(以下稱為“第六調(diào)制率域”)這6個(gè)調(diào)制率域。而且，對(duì)如此設(shè)定的各調(diào)制率域從調(diào)制率R小的一側(cè)向大的一側(cè)，分配 M2a、M2b、M2c、M2d、M2e、WZf 的第二修正信息 M2。而且，在本實(shí)施方式中，第二修正信息M2通過(guò)在I次誤差降低信息L〔l〕上重疊至少一個(gè)2次以上的N次誤差降低信息L〔N〕而構(gòu)成，并且包含I次誤差降低信息L〔I〕的N次誤差降低信息L〔N〕中分別規(guī)定的修正量(本例中為振幅A〔N〕)根據(jù)調(diào)制率R而設(shè)定。此外，也可以將修正量(A〔N〕)設(shè)定成零。即，在本實(shí)施方式中，第二修正信息M2含有次數(shù)與特定次數(shù)(本例為“I”)不同的N次誤差降低信息L〔N〕而構(gòu)成。如圖9所示，在本實(shí)施方式中，對(duì)被分配給第一調(diào)制率域、第二調(diào)制率域以及第六調(diào)制率域的第二修正信息M2而言，I次誤差降低信息L〔 I〕處于支配地位，I次誤差降低信息L〔I〕所規(guī)定的振幅A〔I〕相對(duì)于2次以上的N次誤差降低信息L〔N〕所規(guī)定的振幅A〔N〕被設(shè)定得較大。另一方面，被分配給第三調(diào)制率域、第四調(diào)制率域以及第五調(diào)制率域的第二修正信息M2被設(shè)定成除了 I次誤差降低信息L〔I〕之外，修正量(A〔N〕)對(duì)于2次以上的N次誤差降低信息L〔N〕也是具有意義的值。具體而言，表示第二修正信息M2的波形隨著調(diào)制率R從0向0.6而形變變大。這意味著隨著調(diào)制率R從0朝向0.6，開關(guān)元件E相對(duì)于分解器44的旋轉(zhuǎn)位置的導(dǎo)通截止定時(shí)發(fā)生變化，開關(guān)噪聲對(duì)分解器44的檢測(cè)值造成的影響變大。另一方面，如果調(diào)制率R為
0.6以上，則波形的形變變小。這是因?yàn)樵谡{(diào)制率R為0.6以上的區(qū)域中，由于如上所述進(jìn)行基于二相調(diào)制控制方式的PWM控制、矩形波控制，所以開關(guān)元件E的導(dǎo)通截止次數(shù)受到抑制，開關(guān)噪聲對(duì)分解器44的檢測(cè)值造成的影響變小。其中，之所以如此與調(diào)制率R關(guān)聯(lián)地具備第二修正信息M2，是因?yàn)楦鶕?jù)本申請(qǐng)發(fā)明人們的潛心研究而得到的見(jiàn)解是:由于在第二修正信息M2被利用于檢測(cè)角度0的修正的旋轉(zhuǎn)速度域(小于旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的區(qū)域)中，如果調(diào)制率R相同，則開關(guān)元件E相對(duì)于分解器44的旋轉(zhuǎn)位置的導(dǎo)通截止定時(shí)具有類似的趨勢(shì)，所以即使轉(zhuǎn)矩TM或旋轉(zhuǎn)速度《不同，檢測(cè)角度9所含的誤差也具有類似的趨勢(shì)。第一修正信息映射、第二修正信息映射能夠通過(guò)實(shí)驗(yàn)、模擬等來(lái)創(chuàng)建，例如可在制造控制裝置2時(shí)存儲(chǔ)到修正信息存儲(chǔ)部25中。另外，也可以構(gòu)成為在控制裝置2對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I進(jìn)行控制時(shí)學(xué)習(xí)修正信息，對(duì)預(yù)先存儲(chǔ)在修正信息存儲(chǔ)部25中的修正值映射進(jìn)行更新，或者新創(chuàng)建修正值映射。如此在控制裝置2對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I進(jìn)行控制時(shí)學(xué)習(xí)修正信息的構(gòu)成例如在構(gòu)成分解器44、R / D轉(zhuǎn)換器30、控制裝置2等的部件發(fā)生經(jīng)年劣化等的情況下，尤其有效。2-2-3.旋轉(zhuǎn)速度閾值的設(shè)定在此，基于圖7來(lái)說(shuō)明旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的設(shè)定。圖7是表示執(zhí)行PWM控制時(shí)分解器44的電角每I周的開關(guān)元件E的開關(guān)次數(shù)K (以下在本節(jié)中簡(jiǎn)稱為“開關(guān)次數(shù)K”)相對(duì)于旋轉(zhuǎn)速度《的變化的圖表。如該圖所示，開關(guān)次數(shù)K隨著旋轉(zhuǎn)速度《增加而2次曲線地減少，相對(duì)于旋轉(zhuǎn)速度《的變化率在旋轉(zhuǎn)速度《低的區(qū)域變大，在旋轉(zhuǎn)速度《高的區(qū)域變小。執(zhí)行PWM控制時(shí)的開關(guān)元件E的開關(guān)頻率為載波頻率的2倍。而且，在此作為對(duì)象的開關(guān)次數(shù)K基于與開關(guān)頻率對(duì)應(yīng)的開關(guān)次數(shù)來(lái)決定。其中，在此作為對(duì)象的開關(guān)次數(shù)K是僅考慮了對(duì)檢測(cè)角度0造成誤差的開關(guān)的次數(shù)，一般和與開關(guān)頻率對(duì)應(yīng)的開關(guān)次數(shù)—致。檢測(cè)角度0的誤差所含的2次以上的誤差分量主要是因開關(guān)噪聲產(chǎn)生的誤差分量。而且，本申請(qǐng)發(fā)明人們經(jīng)過(guò)潛心研究的結(jié)果發(fā)現(xiàn)，在開關(guān)次數(shù)K為規(guī)定值以下的旋轉(zhuǎn)速度域，通過(guò)使開關(guān)次數(shù)K變少，檢測(cè)角度0所含的誤差分量實(shí)質(zhì)上僅為I次誤差分量。鑒于該見(jiàn)解，在本實(shí)施方式中，將開關(guān)次數(shù)K為這樣的規(guī)定值的旋轉(zhuǎn)速度《 (本例為Co 4)設(shè)定為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0，由I次誤差降低信息L〔I〕構(gòu)成了旋轉(zhuǎn)速度《為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的區(qū)域中利用的第一修正信息Ml。其中，如圖7所示，旋轉(zhuǎn)速度閾值《0大概位于開關(guān)次數(shù)K相對(duì)于旋轉(zhuǎn)速度《的變化率高的旋轉(zhuǎn)速度域與該變化率低的旋轉(zhuǎn)速度域之間的邊界附近。更具體而言，旋轉(zhuǎn)速度閾值《0在本實(shí)施方式中如圖7所示，被設(shè)定成開關(guān)次數(shù)K為正弦波再現(xiàn)閾值NL以上并且為正弦波再現(xiàn)閾值NL2倍的值(NH)以下的旋轉(zhuǎn)速度在此，正弦波再現(xiàn)閾值NL是在離散系統(tǒng)中為了再現(xiàn)正弦波的形狀而需要的正弦波每I個(gè)周期的采樣次數(shù)。換言之，正弦波再現(xiàn)閾值NL是在離散系統(tǒng)中為了充分再現(xiàn)正弦波形狀的正弦波每I個(gè)周期的采樣次數(shù)。正弦波再現(xiàn)閾值NL例如可設(shè)為“10”、“12”。其中，與正弦波再現(xiàn)閾值NL對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度《根據(jù)針對(duì)電動(dòng)機(jī)4的磁極對(duì)數(shù)、分解器44的軸倍角、開關(guān)頻率(載波頻率)等來(lái)確定。其中，之所以如此基于正弦波再現(xiàn)閾值NL來(lái)設(shè)定旋轉(zhuǎn)速度閾值《 0是因?yàn)殍b于本申請(qǐng)發(fā)明們所進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，在開關(guān)次數(shù)K小于正弦波再現(xiàn)閾值NL的旋轉(zhuǎn)速度域，針對(duì)電角離散性出現(xiàn)的開關(guān)噪聲難以刻意地針對(duì)檢測(cè)角度0產(chǎn)生2次以上的誤差分量。此外，在本實(shí)施方式中如圖7所示，旋轉(zhuǎn)速度閾值《0被設(shè)定成開關(guān)次數(shù)K為正弦波再現(xiàn)閾值NL與正弦波再現(xiàn)閾值NL的2倍值(NH)之間的中間值的旋轉(zhuǎn)速度《 (本例為 4)，但也可以將旋轉(zhuǎn)速度閾值《0設(shè)定成開關(guān)次數(shù)K與正弦波再現(xiàn)閾值NL、正弦波再現(xiàn)閾值NL的2倍值(NH)相等的旋轉(zhuǎn)速度《。2-3.修正信息取得部修正信息取得部26是根據(jù)電動(dòng)機(jī)4的動(dòng)作點(diǎn)從修正信息存儲(chǔ)部25取得修正信息M的功能部。具體而言，修正信息取得部26判定檢測(cè)角度取得部27取得檢測(cè)角度0的時(shí)亥IJ (角度取得時(shí)刻)的旋轉(zhuǎn)速度《是否為預(yù)先決定的旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上。而且，修正信息取得部26在角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度Co為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的情況下，基于該旋轉(zhuǎn)速度《取得第一修正信息M1，在角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度《小于旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的情況下，基于該角度取得時(shí)刻的調(diào)制率R取得第二修正信息M2。而且，修正信息取得部26取得的修正信息M被向檢測(cè)角度修正部28輸出。在本實(shí)施方式中，如上所述，修正信息M被以映射的方式存儲(chǔ)到修正信息存儲(chǔ)部25中。而且，修正信息取得部26在角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度《為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的情況下，參照修正信息存儲(chǔ)部25具備的第一修正信息映射(圖8)，取得與含有該旋轉(zhuǎn)速度《的旋轉(zhuǎn)速度域建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息Ml。另一方面，修正信息取得部26在角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度《小于旋轉(zhuǎn)速度閾值 0的情況下，參照修正信息存儲(chǔ)部25具備的第二修正信息映射(圖9)，取得與含有角度取得時(shí)刻的調(diào)制率R的調(diào)制率域建立了關(guān)聯(lián)的第二修正信息M2。此外，雖然省略了詳細(xì)說(shuō)明，但控制裝置2具備導(dǎo)出調(diào)制率R的功能部(調(diào)制率導(dǎo)出部)，在修正信息取得部26取得第二修正信息M2時(shí)，該調(diào)制率導(dǎo)出部導(dǎo)出的調(diào)制率R被向修正信息取得部26輸出。

在本實(shí)施方式中，構(gòu)成為通過(guò)檢測(cè)角度取得部27與分解器44的檢測(cè)角度0 —起取得電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度《，檢測(cè)角度取得部27取得的旋轉(zhuǎn)速度《被向修正信息取得部26輸出，由此修正信息取得部26取得角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度其中，檢測(cè)角度取得部27例如基于取得的檢測(cè)角度0的時(shí)間變化(即檢測(cè)角度0的微分值)、Z相脈沖間的時(shí)間間隔等來(lái)導(dǎo)出并取得電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度《。2 - 4.檢測(cè)角度修正部檢測(cè)角度修正部28是基于修正信息取得部26取得的修正信息M來(lái)修正檢測(cè)角度9的功能部。如上所述，在本實(shí)施方式中，修正信息M為規(guī)定了針對(duì)檢測(cè)角度0的修正值A(chǔ) 0的信息，修正值A(chǔ) 0被規(guī)定成在檢測(cè)角度0大于真的電角0r的情況下為負(fù)值。因此，檢測(cè)角度修正部28基于從檢測(cè)角度取得部27輸入的檢測(cè)角度0和在被從修正信息取得部26輸入的修正信息M中規(guī)定的修正值A(chǔ) 0，通過(guò)對(duì)0加上A 0，來(lái)進(jìn)行檢測(cè)角度0的修正。而且，修正后的檢測(cè)角度0被向開關(guān)控制部29輸出。2 — 5.開關(guān)控制部開關(guān)控制部29是控制逆變器6所具備的開關(guān)元件E的功能部。具體而言，開關(guān)控制部29生成用于使開關(guān)元件E進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的開關(guān)控制信號(hào)S (SI S6)。此時(shí)，開關(guān)控制部29基于從檢測(cè)角度修正部28輸入的修正后的檢測(cè)角度0、3相(U相、V相、W相)的電流值、被要求的轉(zhuǎn)矩TM等來(lái)生成開關(guān)控制信號(hào)S。
其中，在逆變器6與電動(dòng)機(jī)4的各相線圈之間流過(guò)的各相電流值如圖1所示，由電流傳感器43檢測(cè)并被向控制裝置2輸入。此外，在此將利用電流傳感器43來(lái)檢測(cè)U相、V相、W相各相的電流值的情況為例進(jìn)行了表示，但3相電流處于平衡狀態(tài)，它們的總和為零。因此，也可以利用電流傳感器43來(lái)檢測(cè)3相中的2相電流值，剩余的I相電流值可以通過(guò)運(yùn)算來(lái)求取。3.檢測(cè)角度修正處理的步驟下面，參照?qǐng)D10來(lái)說(shuō)明本實(shí)施方式所涉及的控制裝置2中執(zhí)行的檢測(cè)角度修正處理的步驟(檢測(cè)角度修正方法)。以下說(shuō)明的檢測(cè)角度修正處理的步驟由構(gòu)成控制裝置2所具備的上述各功能部(檢測(cè)角度取得部27、修正信息取得部26、檢測(cè)角度修正部28)的硬件或者軟件(程序)或者這二者來(lái)執(zhí)行。在這些各功能部由程序構(gòu)成的情況下，控制裝置2具有的運(yùn)算處理裝置作為執(zhí)行構(gòu)成各功能部的程序的計(jì)算機(jī)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。首先，檢測(cè)角度取得部27取得分解器44的檢測(cè)角度0 (步驟# 01)，并且取得檢測(cè)角度9的取得時(shí)刻(角度取得時(shí)刻)的電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度CO (步驟#02)。而且，在該旋轉(zhuǎn)速度《為旋轉(zhuǎn)速度閾值《0以上的情況下(步驟# 03:是)，修正信息取得部26基于該旋轉(zhuǎn)速度《，從修正信息存儲(chǔ)部25取得第一修正信息Ml (步驟# 04)。然后，檢測(cè)角度修正部28基于修正信息取得部26取得的第一修正信息Ml，來(lái)修正檢測(cè)角度取得部27取得的檢測(cè)角度9 (步驟# 05)。另一方面，在檢測(cè)角度0的取得時(shí)刻(角度取得時(shí)刻)的旋轉(zhuǎn)速度《小于旋轉(zhuǎn)速度閾值《0的情況下(步驟# 03:否)，修正信息取得部26取得調(diào)制率R (步驟# 06)，基于該調(diào)制率R從修正信息存儲(chǔ)部25取得第二修正信息M2 (步驟# 07)。然后，檢測(cè)角度修正部28基于修正信息取得部26取得的第二修正信息M2，修正檢測(cè)角度取得部27取得的檢測(cè)角度0 (步驟# 05)。其中，在步驟# 04、步驟# 07的處理中，根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度《、調(diào)制率R的值的不同，存在再次取得相同的修正 信息M的情況。該情況下，也可以構(gòu)成為不再次取得修正信息M而直接利用前次取得的修正信息M，或者也可以構(gòu)成為再次取得相同的修正信息M。4.其他實(shí)施方式最后，說(shuō)明本發(fā)明所涉及的其他實(shí)施方式。其中，以下各個(gè)實(shí)施方式所公開的特征不僅可以在該實(shí)施方式中利用，只要不產(chǎn)生矛盾，也可以在其他實(shí)施方式中應(yīng)用。(I)在上述實(shí)施方式中，以載波頻率不依賴于電動(dòng)機(jī)4的動(dòng)作點(diǎn)而恒定的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為根據(jù)由轉(zhuǎn)矩TM、旋轉(zhuǎn)速度 等確定的電動(dòng)機(jī)4的動(dòng)作點(diǎn)等來(lái)切換載波頻率。在這樣的構(gòu)成中，鑒于正弦波再現(xiàn)閾值NL與載波頻率一起變化，可以構(gòu)成為對(duì)多個(gè)載波頻率設(shè)定不同的旋轉(zhuǎn)速度閾值《0，具備與載波頻率對(duì)應(yīng)的多個(gè)修正信息映射(第一修正信息映射以及第二修正信息映射)。即，成為設(shè)定多個(gè)旋轉(zhuǎn)速度閾值《0、修正信息映射的構(gòu)成。在這樣的構(gòu)成中，可構(gòu)成為角度取得時(shí)刻的載波頻率被輸入給修正信息取得部26，修正信息取得部26基于與該載波頻率對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)速度閾值《 0、修正信息映射與上述實(shí)施方式同樣地進(jìn)行處理。(2)在上述實(shí)施方式中，以旋轉(zhuǎn)速度閾值《0被設(shè)定成分解器44的電角每I周的開關(guān)元件E的開關(guān)次數(shù)K為正弦波再現(xiàn)閾值NL以上并且為正弦波再現(xiàn)閾值NL的2倍值NH以下的旋轉(zhuǎn)速度《的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。
但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為與正弦波再現(xiàn)閾值NL無(wú)關(guān)系，或者除了正弦波再現(xiàn)閾值NL之外，還根據(jù)R / D轉(zhuǎn)換器30具備的控制器的特性(時(shí)鐘頻率、角度運(yùn)算循環(huán)所涉及的傳遞函數(shù)的系數(shù))等來(lái)設(shè)定旋轉(zhuǎn)速度閾值《0。(3)在上述實(shí)施方式中，以第一修正信息Ml由I次誤差降低信息L〔I〕構(gòu)成的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為與第二修正信息M2同樣地對(duì)I次誤差降低信息L〔I〕重疊至少一個(gè)2次以上的N次誤差降低信息L〔N〕來(lái)構(gòu)成第一修正信息M1，包含I次誤差降低信息L〔I〕的N次誤差降低信息L〔N〕中分別規(guī)定的修正量根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度《來(lái)設(shè)定。該情況下，也可以構(gòu)成為利用I次誤差降低信息L〔I〕來(lái)構(gòu)成第二修正信息M2，該I次誤差降低信息L〔 I〕中規(guī)定的修正量根據(jù)調(diào)制率R來(lái)設(shè)定。(4)在上述實(shí)施方式中，以第一修正信息Ml以及第二修正信息M2雙方包含I次誤差降低信息L〔I〕而構(gòu)成的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為不包含I次誤差降低信息L〔I〕地構(gòu)成第一修正信息Ml以及第二修正信息M2中的至少一方，即基于I次以外的單個(gè)或者多個(gè)N次誤差降低信息L〔N〕來(lái)構(gòu)成。例如，也可以構(gòu)成為由I次誤差降低信息L〔 I〕構(gòu)成第一修正信息M1，由高次(例如2次、3次等)的N次誤差降低信息L〔N〕構(gòu)成第二修正信息M2。另外，該情況下，基于次數(shù)比I大的N次誤差降低信息L〔N〕來(lái)構(gòu)成第一修正信息Ml和第二修正信息M2的一方(例如第一修正信息Ml )，包含次數(shù)與該N次誤差降低信息L〔N〕不同的N次誤差降低信息L〔N〕來(lái)構(gòu)成另一方(例如第二修正信息M2)。例如，可以構(gòu)成為由2次誤差降低信息L〔2〕構(gòu)成第一修正信息Ml,通過(guò)2次誤差降低信息L〔2〕與3次誤差降低信息L〔3〕的疊加來(lái)構(gòu)成第二修正信息M2。需要說(shuō)明的是，任意情況下均可以構(gòu)成為:構(gòu)成第一修正信息Ml的單個(gè)或者多個(gè)N次誤差降低信息L〔N〕中分別規(guī)定的修正量根據(jù)旋轉(zhuǎn)速度《來(lái)設(shè)定，構(gòu)成第二修正信息M2的單個(gè)或者多個(gè)N次誤差降低信息L〔N〕中分別規(guī)定的修正量根據(jù)調(diào)制率R來(lái)設(shè)定。(5)在上述實(shí)施方式中，以修正信息映射`根據(jù)調(diào)制率R、旋轉(zhuǎn)速度《將電動(dòng)機(jī)4的動(dòng)作點(diǎn)范圍劃分成彼此不重復(fù)的多個(gè)區(qū)域，對(duì)各區(qū)域規(guī)定了修正信息M的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為修正信息映射中規(guī)定的各區(qū)域彼此重復(fù)。在這樣的構(gòu)成中，也可以構(gòu)成為在角度取得時(shí)刻的調(diào)制率R、旋轉(zhuǎn)速度《位于重復(fù)的區(qū)域的情況下，基于其他指標(biāo)(電動(dòng)機(jī)4是作為電動(dòng)機(jī)發(fā)揮功能還是作為發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能、逆變器6的控制方式，或者系統(tǒng)電壓Vdc等)來(lái)決定利用被分配給哪個(gè)區(qū)域的修正信息M。另外，也可以構(gòu)成為考慮調(diào)制率R、旋轉(zhuǎn)速度《的變化的方向，來(lái)決定利用被分配給哪個(gè)區(qū)域的修正信息M。(6)在上述實(shí)施方式中，以修正信息M規(guī)定了針對(duì)檢測(cè)角度0的修正值A(chǔ) 0的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為修正信息M不直接具備針對(duì)檢測(cè)角度0的修正值△ 0，而僅具備作為構(gòu)成要素的單個(gè)或者多個(gè)N次誤差降低信息L〔N〕的種類、以及該單個(gè)或者多個(gè)N次誤差降低信息L〔N〕的修正量(振幅A〔N〕)，修正信息取得部26基于它們導(dǎo)出針對(duì)檢測(cè)角度0的修正值△ 0。另外，也可以構(gòu)成為修正信息M規(guī)定了針對(duì)從R / D轉(zhuǎn)換器30輸出的A相信號(hào)、B相信號(hào)所含的脈沖的計(jì)數(shù)值的修正值。在這樣的構(gòu)成中，也可以構(gòu)成為由檢測(cè)角度取得部27取得的脈沖的計(jì)數(shù)值所表示的檢測(cè)角度被向檢測(cè)角度修正部28輸出，檢測(cè)角度修正部28修正脈沖的計(jì)數(shù)值，基于修正后的脈沖的計(jì)數(shù)值將檢測(cè)角度換算成電角。(7)在上述實(shí)施方式中，以針對(duì)調(diào)制率R、旋轉(zhuǎn)速度Co的區(qū)域規(guī)定了修正信息M的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為針對(duì)離散性設(shè)定的調(diào)制率R、旋轉(zhuǎn)速度《規(guī)定修正信息M，通過(guò)線性插補(bǔ)等而取得所需的修正信息M。(8)在上述實(shí)施方式中，以第一修正信息Ml與電動(dòng)機(jī)4的旋轉(zhuǎn)速度《關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)，第二修正信息M2與調(diào)制率R關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，也可以構(gòu)成為第一修正信息Ml以及第二修正信息M2的至少一方還與系統(tǒng)電壓Vdc、逆變器6的控制方式相關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)。(9)在上述實(shí)施方式中，以直流電源3的電源電壓直接作為系統(tǒng)電壓Vdc被供給的構(gòu)成為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置I具備對(duì)直流電源3的電源電壓進(jìn)行升壓或者降壓的轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換器的輸出被作為系統(tǒng)電壓Vdc供給。(10)在上述實(shí)施方式中，以交流電動(dòng)機(jī)(電動(dòng)機(jī)4)是利用三相交流進(jìn)行動(dòng)作的內(nèi)置磁鐵構(gòu)造的同步電動(dòng)機(jī)(IPMSM)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此，例如，作為交流電動(dòng)機(jī)，也可以利用表面磁鐵構(gòu)造的同步電動(dòng)機(jī)(SPMSM:surfacepermanent magnet synchronous motor),或者除了同步電動(dòng)機(jī)以外，例如還可以利用激勵(lì)電動(dòng)機(jī)等。另外，作為向這樣的交流電動(dòng)機(jī)供給的交流，也可以利用除了三相以外的單相、二相或者四相以上的多相交流。(11)關(guān)于其他的構(gòu)成，本說(shuō)明書中公開的實(shí)施方式的全部?jī)?nèi)容都是例示，本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。即，只要具備本申請(qǐng)權(quán)利要求書所記載的構(gòu)成以及與其等同的構(gòu)成即可，權(quán)利要求書中未記載的適當(dāng)?shù)馗淖兞藰?gòu)成的一部分而得到的構(gòu)成當(dāng)然也屬于本發(fā)明的技術(shù)的范圍。本發(fā)明利在利用交流電動(dòng)機(jī)中設(shè)置的分解器的檢測(cè)角度，對(duì)具備將直流電壓變換成交流電壓并提供給交流電動(dòng)機(jī)的直流交流變換部的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置中能夠良好利用。附圖標(biāo)記說(shuō)明:1:電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；2:控制裝置；4:電動(dòng)機(jī)(交流電動(dòng)機(jī));6:逆變器(直流交流變換部);25:修正信息存儲(chǔ)部；26:修正信息取得部；27:檢測(cè)角度取得部；28:檢測(cè)角度修正部；29:開關(guān)控制部；44:分解器；A〔N〕:振幅(修正量)；E、El E6:開關(guān)元件；K:開關(guān)次數(shù)；L〔N〕:N次誤差降低信息；M:修正信息；M1:第一修正信息；M2:第二修正信息；NL:正弦波再現(xiàn)閾值； R:調(diào)制率；0:檢測(cè)角度； :旋轉(zhuǎn)速度；《0:旋轉(zhuǎn)速度閾值。
權(quán)利要求
1.一種控制裝置，是利用交流電動(dòng)機(jī)所具備的分解器的檢測(cè)角度，對(duì)具備將直流電壓變換成交流電壓并提供給所述交流電動(dòng)機(jī)的直流交流變換部的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行控制的控制裝置，該控制裝置的特征在于，具備: 檢測(cè)角度取得部，其取得所述分解器的檢測(cè)角度； 修正信息存儲(chǔ)部，其將與所述交流電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息以及與所述交流電壓的基波分量的有效值相對(duì)于所述直流電壓的比率即調(diào)制率建立了關(guān)聯(lián)的第二修正信息雙方，存儲(chǔ)為用于對(duì)所述檢測(cè)角度進(jìn)行修正的修正信息； 修正信息取得部，其在所述檢測(cè)角度取得部取得了所述檢測(cè)角度的角度取得時(shí)刻的所述旋轉(zhuǎn)速度為預(yù)先決定的旋轉(zhuǎn)速度閾值以上的情況下，基于該旋轉(zhuǎn)速度取得所述第一修正信息，在所述角度取得時(shí)刻的所述旋轉(zhuǎn)速度小于所述旋轉(zhuǎn)速度閾值的情況下，基于該角度取得時(shí)刻的所述調(diào)制率取得所述第二修正信息；以及 檢測(cè)角度修正部，其基于所述修正信息取得部取得的修正信息來(lái)修正所述檢測(cè)角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 因?qū)⑺鰴z測(cè)角度所含的所述分解器的電角I周的N分之一作為周期的N次誤差分量引起的、對(duì)用于降低所述檢測(cè)角度的誤差的修正量進(jìn)行規(guī)定的信息是N次誤差降低信息， 所述第一修正信息以及所述第二修正信息雙方通過(guò)單個(gè)N次誤差降低信息或者多個(gè)N次誤差降低信息的疊加而構(gòu)成， 所述第一修正信息以及所述第二修正信息的一方基于I次以上的特定次數(shù)的N次誤差降低信息而構(gòu)成， 所述第一修正信息以及所述第二修正信息的另一方包含次數(shù)與所述特定次數(shù)不同的N次誤差降低信息而構(gòu)成，其中，N為正數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 所述第一修正信息由I次誤差降低信息構(gòu)成，并且該I次誤差降低信息中規(guī)定的所述修正量根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)速度來(lái)設(shè)定， 所述第二修正信息通過(guò)對(duì)I次誤差降低信息疊加至少一個(gè)2次以上的N次誤差降低信息來(lái)構(gòu)成，并且包含I次誤差降低信息的N次誤差降低信息中分別規(guī)定的所述修正量根據(jù)所述調(diào)制率來(lái)設(shè)定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于， 還具備對(duì)所述直流交流變換部所具備的開關(guān)元件進(jìn)行控制的開關(guān)控制部， 離散系統(tǒng)中用于再現(xiàn)正弦波的形狀所需的正弦波每I周期的采樣次數(shù)是正弦波再現(xiàn)閾值， 所述旋轉(zhuǎn)速度閾值被設(shè)定成所述分解器的電角每I周的所述開關(guān)元件的開關(guān)次數(shù)為所述正弦波再現(xiàn)閾值以上并且為所述正弦波再現(xiàn)閾值的2倍值以下的旋轉(zhuǎn)速度。
全文摘要
本發(fā)明用于實(shí)現(xiàn)恰當(dāng)?shù)乜紤]了開關(guān)噪聲對(duì)分解器的檢測(cè)角度造成的影響的控制裝置。該控制裝置具備修正信息存儲(chǔ)部(25)，其將與交流電動(dòng)機(jī)(4)的旋轉(zhuǎn)速度(ω)建立了關(guān)聯(lián)的第一修正信息(M1)以及與交流電動(dòng)機(jī)(4)的調(diào)制率(R)建立了關(guān)聯(lián)的第二修正信息(M2)存儲(chǔ)為用于對(duì)檢測(cè)角度(θ)進(jìn)行修正的修正信息(M)；修正信息取得部(26)，其在檢測(cè)角度取得部(27)取得了分解器(44)的檢測(cè)角度(θ)的角度取得時(shí)刻的旋轉(zhuǎn)速度(ω)為旋轉(zhuǎn)速度閾值(ω0)以上的情況下，基于該旋轉(zhuǎn)速度(θ)來(lái)取得第一修正信息(M1)，在該旋轉(zhuǎn)速度(ω)小于旋轉(zhuǎn)速度閾值(ω0)的情況下，基于角度取得時(shí)刻的調(diào)制率(R)來(lái)取得第二修正信息(M2)；以及檢測(cè)角度修正部(28)，其基于修正信息(M)對(duì)檢測(cè)角度(θ)進(jìn)行修正。
文檔編號(hào)H02P23/00GK103210580SQ20118005234
公開日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2011年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月10日
發(fā)明者西村圭亮, 青木剛志 申請(qǐng)人:愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社