專利名稱：電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及伺服電機(jī)控制領(lǐng)域，更具體地說，涉及ー種電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
絲桿是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的產(chǎn)品，目前被廣泛應(yīng)用于各種エ業(yè)設(shè)備和儀器。通過控制伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)絲桿直線運(yùn)動(dòng)的速度和位置的控制。例如當(dāng)絲桿運(yùn)動(dòng)速度變化時(shí)，伺服電機(jī)需調(diào)整電子齒輪比。 伺服電機(jī)在電子齒輪比實(shí)時(shí)切換過程中，位置隨動(dòng)偏差經(jīng)過電子齒輪比反算得到位置指令偏差，當(dāng)電子齒輪比由高切換為低時(shí)，位置指令偏差變大，反之變小。若反算得的位置指令偏差過大，伺服系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)警，影響正常工作。目前在電子齒輪比實(shí)時(shí)切換的場合，主要采用如下方法在電子齒輪比切換的過程中，清除位置隨動(dòng)偏差，這樣就不會(huì)導(dǎo)致伺服誤報(bào)位置偏差過大故障。然而，這種方法會(huì)造成伺服電機(jī)瞬間降低為零速，在很多應(yīng)用場合并不允許這樣的抖動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)上述伺服電子在電子齒輪比切換中出現(xiàn)抖動(dòng)的問題，提供一種電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)及方法。本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，包括分子調(diào)整單元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元；所述分子調(diào)整單元，用于在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同吋，將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整ー個(gè)單位；所述分母調(diào)整單元，用于在初始電子齒輪比的分母與目標(biāo)電子齒輪比的分母不同吋，將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整ー個(gè)單位；所述運(yùn)行控制單元，用于使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，所述調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成；所述分子調(diào)整単元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元在每ー調(diào)度周期執(zhí)行一次且每ー調(diào)度周期以上一調(diào)度周期的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行處理。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)中，還包括結(jié)果判斷単元，用于在每一調(diào)度周期完成，判斷經(jīng)該調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比是否與目標(biāo)電子齒輪比相同，若不同則執(zhí)行下ー調(diào)度周期。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)中，所述分子調(diào)整單元在初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子減I ;在初始電子齒輪比的分子小于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子加I ;在初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子保持不變。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)中，所述分母調(diào)整單元在初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母減I ;在初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母加I;在初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母保持不變。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)中，每一所述調(diào)度周期為I毫秒。本發(fā)明還提供一種電子齒輪比平滑切換方法，用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，包括多個(gè)連續(xù)的調(diào)度周期且每ー調(diào)度周期對(duì)上ー調(diào)度周期的結(jié)果進(jìn)行操作，每ー調(diào)度周期包括以下步驟(a)在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同吋，將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整ー個(gè)單位；(b)在初始電子齒輪比的分母與目標(biāo)電子齒輪比的分母不同吋，將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整ー個(gè)單位；(C)使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，所述調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換方法中，所述方法還包括以下步驟在每ー調(diào)度周期完成，判斷經(jīng)該調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比是否與目標(biāo)電子齒輪比相同，若不同則執(zhí)行下ー調(diào)度周期。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換方法中，在所述步驟(a)中，當(dāng)初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子小于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子加I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子保持不變。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換方法中，在所述步驟(b)中，當(dāng)初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母加I;當(dāng)初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母保持不變。在本發(fā)明所述的電子齒輪比平滑切換方法中，每一所述調(diào)度周期為I毫秒。本發(fā)明的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)及方法，通過分別對(duì)電子齒輪比的分子和分母進(jìn)行逐次調(diào)整，可有效平滑電機(jī)運(yùn)行速度，且不會(huì)誤報(bào)隨動(dòng)偏差過大故障。


圖I是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)第一實(shí)施例的示意圖。圖2是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)第二實(shí)施例的示意圖。圖3是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換方法第一實(shí)施例的流程示意圖。圖4是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換方法第二實(shí)施例的流程圖。
具體實(shí)施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)ー步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。如圖I所示，是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)實(shí)施例的示意圖，該系統(tǒng)用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換。在本實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括分子調(diào)整單元11、分母調(diào)整單元12以及運(yùn)行控制單元13。上述分子調(diào)整單元11、分母調(diào)整單元12以及運(yùn)行控制單元13可集成到伺服控制器或變頻器，并可通過軟件、硬件或其結(jié)合實(shí)現(xiàn)。分子調(diào)整單元11用于在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同時(shí)，將初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整ー個(gè)單位。例如當(dāng)初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分子減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子小于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分子加I。在初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，分子調(diào)整單元11保持初始電子齒輪比的分子不變。分母調(diào)整單元12用于在初始電子齒輪比的分母與目標(biāo)電子齒輪比的分母不同時(shí)，將初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整ー個(gè)單位。例如當(dāng)初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分母減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分母加
I。在初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，分母調(diào)整單元12保持初始電子齒輪比的分母不變。運(yùn)行控制単元13用于使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，該調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成。上述分子調(diào)整單元11、分母調(diào)整單元12以及運(yùn)行控制單元13在每ー調(diào)度周期執(zhí)行一次且每ー調(diào)度周期以上ー調(diào)度周期的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行處理。上述各単元在執(zhí)行時(shí)，可根據(jù)伺服控制器或變頻器內(nèi)的計(jì)時(shí)裝置確定每ー調(diào)度周期，當(dāng)然在實(shí)際應(yīng)用中，也可設(shè)置單獨(dú)的計(jì)時(shí)單元來確定每ー調(diào)度周期。上述每ー調(diào)度周期可以為I毫秒，即每I毫秒使分子調(diào)整單元11、分母調(diào)整單元12以及運(yùn)行控制單元13執(zhí)行一次。在實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)不同應(yīng)用場合調(diào)整上述調(diào)度周期，例如O. 2毫秒等，調(diào)度周期時(shí)長越長，電子齒輪比的切換速度越慢，相應(yīng)的切換過程越平穩(wěn)。此外，分子調(diào)整單元11和分母調(diào)整單元12的每次調(diào)整的単位也可根據(jù)需要調(diào)整，例如每次調(diào)整1、0. 5,0. I等，每次調(diào)整的単位越小，電子齒輪比的切換速度越慢，相應(yīng)的切換過程越平穩(wěn)。如圖2所述，在本發(fā)明的第二實(shí)施例中，電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)除了包括分子調(diào)整單元21、分母調(diào)整單元22以及運(yùn)行控制單元23タト，還包括結(jié)果判斷単元24。該結(jié)果判斷単元24用于在每ー調(diào)度周期完成時(shí)，判斷經(jīng)該調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比是否與目標(biāo)電子齒輪比相同，若不同則使分子調(diào)整單元21、分母調(diào)整單元22以及運(yùn)行控制單元23執(zhí)行下ー調(diào)度周期。若調(diào)整后的初始電子齒輪比與目標(biāo)電子齒輪比相同，則分子調(diào)整単元21、分母調(diào)整單元22即不再執(zhí)行，伺服電機(jī)直接以目標(biāo)電子齒輪比運(yùn)行。同樣地，上述結(jié)果判斷単元24也可集成到伺服控制器或變頻器，并可通過軟件、硬件或其結(jié)合實(shí)現(xiàn)。如圖3所示，是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換方法第一實(shí)施例的流程圖。該方法用、于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，包括多個(gè)連續(xù)的調(diào)度周期且每ー調(diào)度周期對(duì)上ー調(diào)度周期的結(jié)果進(jìn)行操作，每ー調(diào)度周期包括以下步驟步驟S31 :在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同吋，將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整ー個(gè)單位。例如當(dāng)初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分子減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子小 于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分子加I。在初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，保持初始電子齒輪比的分子不變。步驟S32 :在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同吋，將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整ー個(gè)單位。例如當(dāng)初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分母減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，毎次調(diào)整將初始電子齒輪比的分母加I。在初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，保持初始電子齒輪比的分母不變。步驟S33 :使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，所述調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成。上述方法中，步驟S31與步驟S32同時(shí)執(zhí)行，即在同一調(diào)度周期內(nèi)同時(shí)執(zhí)行且同時(shí)完成，并無先后順序。在上述的方法中，在每ー調(diào)度周期完成，若經(jīng)上ー調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比與目標(biāo)電子齒輪比相同，則停止調(diào)整；否則執(zhí)行下ー調(diào)度周期。如圖4所示，是本發(fā)明電子齒輪比平滑切換方法的第二實(shí)施例的流程示意圖。在該實(shí)施例中，控制伺服電機(jī)從初始電子齒輪比C1/N1切換到目標(biāo)電子齒輪比Cx/Nx，包括以下步驟步驟S411 ;設(shè)置中間齒輪比Cm/Nm，并使Cm=Cl, Nm=Nl,然后執(zhí)行步驟S412及S417，進(jìn)入ー個(gè)調(diào)度周期。步驟S412 :判斷Cm是否等于Cx，若是，則執(zhí)行步驟S416，否則執(zhí)行步驟S413。步驟S413 :判斷Cm是否大于Cx，若是，則執(zhí)行步驟S414，否則執(zhí)行步驟S415。步驟S414 :使Cm=Cm-I,即使中間齒輪比的分子減1，然后執(zhí)行步驟S416。步驟S415 :使Cm=Cm+1,即使中間齒輪比的分子加1，然后執(zhí)行步驟S416。步驟S416 :使用中間齒輪比Cm/Nm控制電機(jī)運(yùn)行，然后執(zhí)行步驟S421。步驟S421 :判斷中間齒輪比是否與目標(biāo)齒輪比相同，即判斷Cm=CxiNm=Nx,若是則完成初始齒輪比到目標(biāo)齒輪比的切換，否則執(zhí)行步驟S412及S417，進(jìn)入下一個(gè)調(diào)度周期。步驟S417 :判斷Nm是否等于Nx，若是，則執(zhí)行步驟S416，否則執(zhí)行步驟S418。步驟S418 :判斷Nm是否大于Nx，若是，則執(zhí)行步驟S419，否則執(zhí)行步驟S420。步驟S419 :使Nm=Nm-I,即使中間齒輪比的分母減1，然后執(zhí)行步驟S416。步驟S420 :使Nm=Nm+1,即使中間齒輪比的分母加1，然后執(zhí)行步驟S416。在該實(shí)施例中，步驟S412、S413、S414、S415、S417、S418、S419、S420、S416 在同ー調(diào)度周期內(nèi)執(zhí)行，而步驟S421則可在每ー調(diào)度周期的開始執(zhí)行或最后執(zhí)行。當(dāng)然，在具體應(yīng)用中，上述的執(zhí)行順序也根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整。上述電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)及方法，可直接應(yīng)用于伺服系統(tǒng)中。在實(shí)際應(yīng)用中經(jīng)證實(shí)，上述系統(tǒng)及方法可有效平滑電機(jī)運(yùn)行速度，且不會(huì)誤報(bào)位置隨動(dòng)偏差過大故障。
以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式
，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán) 利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，其特征在于包括分子調(diào)整單元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元；所述分子調(diào)整單元，用于在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同時(shí)，將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整一個(gè)單位；所述分母調(diào)整單元，用于在初始電子齒輪比的分母與目標(biāo)電子齒輪比的分母不同時(shí)，將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整一個(gè)單位；所述運(yùn)行控制單元，用于使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，所述調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成；所述分子調(diào)整單元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元在每一調(diào)度周期執(zhí)行一次且每一調(diào)度周期以上一調(diào)度周期的執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，其特征在于還包括結(jié)果判斷單元，用于在每一調(diào)度周期完成，判斷經(jīng)該調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比是否與目標(biāo)電子齒輪比相同，若不同則執(zhí)行下一調(diào)度周期。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，其特征在于所述分子調(diào)整單兀在初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子減I ;在初始電子齒輪比的分子小于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子加I ;在初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子保持不變。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，其特征在于所述分母調(diào)整單元在初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母減I ;在初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母加I;在初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母保持不變。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，其特征在于每一所述調(diào)度周期為I毫秒。
6.一種電子齒輪比平滑切換方法，用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，其特征在于包括多個(gè)連續(xù)的調(diào)度周期且每一調(diào)度周期對(duì)上一調(diào)度周期的結(jié)果進(jìn)行操作，每一調(diào)度周期包括以下步驟 (a)在初始電子齒輪比的分子與目標(biāo)電子齒輪比的分子不同時(shí)，將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整一個(gè)單位； (b)在初始電子齒輪比的分母與目標(biāo)電子齒輪比的分母不同時(shí)，將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整一個(gè)單位； (c)使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行，所述調(diào)整后的初始電子齒輪比由調(diào)整后的初始電子齒輪比的分子及調(diào)整后的初始電子齒輪比的分母構(gòu)成。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子齒輪比平滑切換方法，其特征在于所述方法還包括以下步驟在每一調(diào)度周期完成，判斷經(jīng)該調(diào)度周期調(diào)整后的初始電子齒輪比是否與目標(biāo)電子齒輪比相同，若不同則執(zhí)行下一調(diào)度周期。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的電子齒輪比平滑切換方法，其特征在于在所述步驟(a)中，當(dāng)初始電子齒輪比的分子大于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子小于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子加·1 ;當(dāng)初始電子齒輪比的分子等于目標(biāo)電子齒輪比的分子時(shí)，使初始電子齒輪比的分子保持不變。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的電子齒輪比平滑切換方法，其特征在于在所述步驟(b)中，當(dāng)初始電子齒輪比的分母大于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母減I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分母小于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母加I ;當(dāng)初始電子齒輪比的分母等于目標(biāo)電子齒輪比的分母時(shí)，使初始電子齒輪比的分母保持不變。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子齒輪比平滑切換方法，其特征在于每一所述調(diào)度周期為1毫秒。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種電子齒輪比平滑切換系統(tǒng)，用于控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)從初始電子齒輪比到目標(biāo)電子齒輪比的平滑切換，包括分子調(diào)整單元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元；所述分子調(diào)整單元，用于將所述初始電子齒輪比的分子向目標(biāo)電子齒輪比的分子調(diào)整一個(gè)單位；所述分母調(diào)整單元，用于將所述初始電子齒輪比的分母向目標(biāo)電子齒輪比的分母調(diào)整一個(gè)單位；所述運(yùn)行控制單元，用于使伺服電機(jī)以調(diào)整后的初始電子齒輪比運(yùn)行；所述分子調(diào)整單元、分母調(diào)整單元以及運(yùn)行控制單元在每一調(diào)度周期執(zhí)行一次。本發(fā)明還提供一種對(duì)應(yīng)的方法。本發(fā)明通過分別對(duì)電子齒輪比的分子和分母進(jìn)行逐次調(diào)整，可有效平滑電機(jī)運(yùn)行速度，且不會(huì)誤報(bào)隨動(dòng)偏差過大故障。
文檔編號(hào)H02K7/06GK102664483SQ201210139769
公開日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2012年5月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月8日
發(fā)明者劉偉 申請(qǐng)人:深圳市匯川技術(shù)股份有限公司, 蘇州匯川技術(shù)有限公司, 蘇州默納克控制技術(shù)有限公司