專利名稱：用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的技術(shù)。更特別地，本發(fā)明涉及用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法，其能夠防止由于解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)中的異常AD轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤而導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置角度和速度估算的錯(cuò)誤的發(fā)生。
背景技術(shù)：
典型地，用于將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和用于控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的操作的逆變器被安裝在環(huán)境友好型車輛上，諸如混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、氫燃料電池車等。如圖3所示，逆變器100包括:電源模塊101 (例如，絕緣柵雙極晶體管，IGBT)，其在電池110和內(nèi)置式永磁同步電動(dòng)機(jī)(IPMSM) 120之間傳遞電能。直流(DC)鏈接電容器102吸收由逆變器100的操作引起的DC電壓的波動(dòng)成分，以防止該波動(dòng)成分被傳遞至電池110。DC鏈接電壓傳感器103測量逆變器100的DC電壓，即用來控制逆變器100的DC鏈接電容器102兩端的電壓。DC鏈接電壓感測電路104處理DC鏈接電壓傳感器103的輸出以具有能夠輸入給模擬數(shù)字(AD)轉(zhuǎn)換器的幅度，并且同時(shí)防止由于噪聲等而導(dǎo)致的電壓測量錯(cuò)誤的發(fā)生。電流傳感器105測量逆變器100的交流電流以便用于控制逆變器100，并且電流感測電路106處理電流傳感器模塊中的電流傳感器的輸出以具有能夠輸入給AD轉(zhuǎn)換器的幅度，并且同時(shí)防止由于噪聲等而導(dǎo)致的電流測量錯(cuò)誤的發(fā)生。中央處理單元(CPU) 107配備有存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的軟件程序，所述軟件程序由處理器執(zhí)行以使用從傳感器103和105接收的測量到的物理參數(shù)來控制逆變器100以及逆變器100的總體操作?？刂?門電路板108配備有上述的用于控制逆變器100的電路和部件。然而，更具體地，汽車應(yīng)用中的解算器(resolver) 122檢測電動(dòng)機(jī)的速度以及同步電動(dòng)機(jī)120中使用的轉(zhuǎn)子的角度。因此，解算器122的感測和錯(cuò)誤檢測是有效控制電動(dòng)機(jī)的最重要因素之一。如圖4所示，目前，常規(guī)地按如下方式檢測解算器122中錯(cuò)誤的發(fā)生。在解算器122的輸入信號(hào)(即，激勵(lì)信號(hào)EXT+、EXT_)或輸出信號(hào)(即，用于測量速度的基本信號(hào)S1-S3、S2-S4)中有錯(cuò)誤的情況下，解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC) 124產(chǎn)生FAULT信號(hào)，并且傳送至CPU107的數(shù)字FAULT信號(hào)被輸入給CPU (例如電動(dòng)機(jī)控制器)，從而檢測解算器122中的錯(cuò)誤的發(fā)生。然而，當(dāng)在高溫和低速下以及在過調(diào)制期間電動(dòng)機(jī)的最大扭矩操作使電壓余量減小時(shí)，RDC中的異常AD轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤的發(fā)生會(huì)導(dǎo)致用于控制電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置角度和速度估算的錯(cuò)誤。因此，由于解算器位置信息的缺失，電動(dòng)機(jī)的溫度升高，電動(dòng)機(jī)電流的可控制性降低，并且在電動(dòng)機(jī)中會(huì)發(fā)生過電流。結(jié)果，混合動(dòng)力車的混合功能可能會(huì)失效。甚至更糟的是，在一些情況下，電動(dòng)車和混合動(dòng)力車的操作可能會(huì)不必要地完全失效。本背景技術(shù)部分中公開的上述信息只是為了增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明的背景的理解，并且因此可能包含不構(gòu)成在該國對(duì)本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容
考慮到有必要準(zhǔn)確地確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的位置以便控制混合動(dòng)力車和電動(dòng)車的電動(dòng)機(jī)，本發(fā)明提供了一種用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的技術(shù)，其通過在由于解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)中的AD轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤或由于噪聲而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息缺失的情況下準(zhǔn)確地補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置，而提高混合動(dòng)力車的混合功能以及電動(dòng)車的操作的可靠性。在一個(gè)方面中，本發(fā)明提供了一種用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法。特別地，將補(bǔ)償前的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Qn,-設(shè)置為當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη。隨后，由CPU獲得當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[n-ι]之間的電動(dòng)機(jī)(例如，轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 0n[rad]以及前次采樣[n-Ι]和更前次采樣[η_2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Δ eytadh隨后，計(jì)算變量A，該變量A被表示為當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[η_1]之間的電動(dòng)機(jī)(例如，轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]與前次采樣[n-Ι]和更前次采樣[η_2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]之間的差值。隨后，CPU通過將計(jì)算出的變量A和校準(zhǔn)變量K進(jìn)行比較來確定是否執(zhí)行補(bǔ)償，并且計(jì)算補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Θ n [rad]。最后，CPU采用計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度0n[rad]來補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息的缺失。在下文中將討論本發(fā)明的其它方面和示例性實(shí)施例。


現(xiàn)在將參考通過附圖示出的本發(fā)明的某些示例性實(shí)施例來詳細(xì)描述本發(fā)明的上述及其它特征，其中附圖將在下文中僅通過例證的方式給出，并且因此并非對(duì)本發(fā)明進(jìn)行限制，其中:圖1是根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法的流程圖；圖2A和2B是示出應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法之前和之后的仿真結(jié)果的波形圖；圖3是示出環(huán)境友好型車輛的常規(guī)逆變器系統(tǒng)的配置的示意圖；并且圖4是示出用于檢測電動(dòng)機(jī)的速度和轉(zhuǎn)子的角度的解算器的信號(hào)傳送的示意圖。附圖中陳列的附圖標(biāo)記包括對(duì)下面進(jìn)一步討論的以下要素的引用:100:逆變器101:電源模塊102:DC鏈接電容器
103:DC鏈接電壓傳感器104:DC鏈接電壓感測電路105:電流傳感器106:電流感測電路107:CPU
108:控制/門電路板110:電池120:內(nèi)置式永磁同步電動(dòng)機(jī)122:解算器124:解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器應(yīng)該理解的是，附圖不一定要依比例，而是呈現(xiàn)出說明本發(fā)明的基本原理的各種優(yōu)選特征的稍微簡化的表示。本文中公開的本發(fā)明的特定設(shè)計(jì)特征，包括例如特定尺寸、方向、位置和形狀，將部分地由期望的特定應(yīng)用和使用環(huán)境來確定。在附圖中，附圖標(biāo)記在附圖的幾幅圖中始終指代本發(fā)明的相同或等效部分。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將在下文中詳細(xì)參考本發(fā)明的各種實(shí)施例，其實(shí)例在附圖中示出并在下面描述。雖然將結(jié)合示例性實(shí)施例來描述本發(fā)明，但應(yīng)理解的是，本說明并非旨在將本發(fā)明限于那些示例性實(shí)施例。相反，本發(fā)明旨在不僅涵蓋這些示例性實(shí)施例，而且涵蓋可包括在所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的各種替代形式、改型、等效形式和其它實(shí)施例。應(yīng)該理解的是，本文中使用的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其它類似術(shù)語包括一般的機(jī)動(dòng)車輛(諸如包括運(yùn)動(dòng)型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的客車)、包括各種艇和船在內(nèi)的水運(yùn)工具、飛行器等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、插電式混合電動(dòng)車、氫動(dòng)力車以及其它代用燃料車(例如從除石油以外的資源中取得的燃料)。如本文中所述，混合動(dòng)力車是具有兩個(gè)或更多個(gè)動(dòng)力源的車輛，例如既有汽油動(dòng)力又有電動(dòng)力的車輛。在下文中將討論本發(fā)明的上述和其它特征。首先，為了更好地理解本發(fā)明，將簡短地描述解算器的配置和功能。為了進(jìn)行混合電動(dòng)車(HEV)或純電動(dòng)車(EV)中使用的同步電動(dòng)機(jī)或感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的矢量控制，有必要設(shè)置與電動(dòng)機(jī)的磁通量位置同步的坐標(biāo)系。為了該目的，有必要讀取電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置，并且因此解算器被用來檢測轉(zhuǎn)子的絕對(duì)位置(即，旋轉(zhuǎn)角度)。如此，轉(zhuǎn)子的各相位由解算器準(zhǔn)確地測量，并且解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)傳送測量到的轉(zhuǎn)子相位，所述解算器數(shù)字轉(zhuǎn)換器包括用于對(duì)測量值進(jìn)行整流的同步整流器、以及用于以期望的振蕩頻率輸出整流電壓的電壓控制振蕩器(VCO)。因此，本發(fā)明的說明性實(shí)施例能夠準(zhǔn)確地控制HEV或EV的操作所需的電動(dòng)機(jī)速度和電動(dòng)機(jī)扭矩，而不會(huì)出現(xiàn)不必要的錯(cuò)誤。從解算器輸出的差分信號(hào)(S1-S3，S2-S4)在正常狀態(tài)下可以具有大約IOkHz的頻率和大約1-4V的AC電壓。然而，如果超出該范圍，即在解算器的輸入信號(hào)(即，激勵(lì)信號(hào)EXT+、EXT_)或輸出信號(hào)(即用于測量速度的基本信號(hào)S1-S3、S2-S4)中發(fā)生錯(cuò)誤的情況下，由RDC產(chǎn)生FAULT信號(hào)并且該FAULT信號(hào)被傳送至CPU，從而向CPU指示在解算器的轉(zhuǎn)子位置的檢測中已經(jīng)發(fā)生了錯(cuò)誤。本發(fā)明旨在通過在由于RDC中的AD轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤或由于噪聲導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息缺失的情況下根據(jù)前次采樣時(shí)的電動(dòng)機(jī)速度和轉(zhuǎn)子位置信息估算當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置信息，來確?；旌蟿?dòng)力車的混合功能以及電動(dòng)車的操作的可靠性。
更具體地，將參考圖1描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法。為了獲得補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]，把補(bǔ)償前的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Qn,-設(shè)置為當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Qn(SIOI)。作為參考，應(yīng)注意的是，補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度被表示為θη并且當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度也表示為9 的原因是，基于軟件的程序流程，它們不能以不同的方式表示。接著，基于當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη獲得與RDC的輸出相應(yīng)的當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[n-Ι]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 0n[rad]。同時(shí)，還獲得前次采樣[n_l]和更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad] (S102)。即，通過從當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Θ 中減去前次電動(dòng)機(jī)位置角度0n_i，來獲得當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[n-Ι]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 0n[rad]。通過從前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qlri中減去更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2，來獲得前次采樣[n-Ι]和更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Qiri [rad]。這些值可以通過周期性地對(duì)從RDC輸出的解算器的電動(dòng)機(jī)位置角度的測量信號(hào)進(jìn)行采樣來獲得。隨后，通過下面的公式I來計(jì)算變量A，即當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[η_1]之間的位置變化Λ 0n[rad]與前次采樣[n-Ι]和更前次采樣[η_2]之間的位置變化Λ Θ [rad]之間的差值(S103):[公式1]A = Bound2PI (| Δ θ η-Δ θ 1)在公式I中，函數(shù)“ I I ”是輸出輸入值的絕對(duì)值的函數(shù)，并且函數(shù)“Bound2PI”是將輸入限制于O至2π (rad)的函數(shù)。這里，當(dāng)在給定時(shí)間點(diǎn)取采樣周期時(shí)，表示隨時(shí)間的位置變化的、電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 0n[rad]和Λ Θ [rad]之間的差值可以看作是當(dāng)前采樣率和前次采樣率之間的差值，并且該變量A可以表示為瞬間加速度變化。接著，把以上述方式計(jì)算出的變量A與校準(zhǔn)變量K進(jìn)行比較，以確定是否執(zhí)行補(bǔ)償(S104)。校準(zhǔn)變量K是表示物理限制的常數(shù)。因此，當(dāng)瞬間加速度變化即變量A大于校準(zhǔn)變量K并且小于2 π -K時(shí)，確定對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行補(bǔ)償。換句話說，如果變量A大于校準(zhǔn)變量K、并且同時(shí)變量A小于2 -K，則確定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息被遺漏，并且因此確定對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行補(bǔ)償。因此，補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]通過下面的公式2來計(jì)算(S105):[公式2]θ n = Bound2PI ( Δ Θ ^1+ ω rEst01d xTs)在公式2中，OrEst()ld是前次采樣時(shí)的估算速度(例如，前次采樣率下的位置變化)，TS表示控制周期(μ S)，并且函數(shù)“Bound2PI”是將補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度限制于O至2π (rad)的函數(shù)。結(jié)果，校準(zhǔn)值即補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度0n[rad]是前次采樣位置Qlri和前次采樣率下的位置變化的總和。因此，用通過公式2計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]來補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息的缺失，從而持續(xù)地確保電動(dòng)機(jī)的電流和扭矩控制性能。更詳細(xì)地，如圖2A所示，當(dāng)在RDC輸出期間的某個(gè)采樣期間遺漏了電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息、并且同時(shí)在對(duì)應(yīng)的周期中產(chǎn)生了比解算器的異常輸出命令電流(例如，312Apk)大的電流波動(dòng)(例如，350Apk)時(shí)，如圖2B所示用通過公式2計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θ η[rad]來補(bǔ)償遺漏的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息,從而持續(xù)地確保電動(dòng)機(jī)的電流和扭矩控制性能。同時(shí)，當(dāng)在RDC輸出期間采用補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度Θ Jrad]補(bǔ)償遺漏的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息之后，在下一采樣周期中輸出新的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息，并且因此基于例如計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中構(gòu)造的程序，來執(zhí)行把前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qlri賦值并存儲(chǔ)為更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2的處理(S106)、把補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度ejt值并存儲(chǔ)為前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qlri的處理(S107)，并同時(shí)執(zhí)行把當(dāng)前采樣[η]時(shí)的估算速度ωΓΕ3 [rad/sec]賦值并存儲(chǔ)為前次采樣時(shí)的估算速度ωrtstaLd[rad/sec]的處理。此外，本發(fā)明的控制邏輯可以實(shí)施為包含由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括但不限于ROM、RAM、壓縮盤(CD)-ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可以分布于網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，使得計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布式方式(例如通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)(CAN))被存儲(chǔ)和執(zhí)行。有利地，在由于RDC中 的AD轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤或由于噪聲而導(dǎo)致的轉(zhuǎn)子位置信息缺失的情況下，本發(fā)明的說明性實(shí)施例通過本發(fā)明的補(bǔ)償方法而準(zhǔn)確地確定當(dāng)前電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置，從而確保電動(dòng)機(jī)的電流和扭矩控制性能。此外，根據(jù)本發(fā)明的補(bǔ)償方法，能夠增強(qiáng)電動(dòng)機(jī)/逆變器系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性、混合動(dòng)力車的混合功能以及電動(dòng)車的操作，從而降低確保解算器信號(hào)的可靠性的成本。已經(jīng)參考本發(fā)明的示例性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)描述。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解的是，可以在這些實(shí)施例中做出變更而不脫離本發(fā)明的原理和精神，其中本發(fā)明的范圍在所附權(quán)利要求及其等價(jià)形式中限定。
權(quán)利要求
1.一種用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法，所述方法包括: 由中央處理單元(CPU)將補(bǔ)償前的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη,.設(shè)置為當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη; 由所述CPU獲得當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[η-1]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Λ Θ Jrad]以及所述前次采樣[η-1]和更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]； 由所述CPU計(jì)算變量A，所述變量A被表示為所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[η-1]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Λ 0n[rad]與所述前次采樣[η-1]和所述更前次采樣[η_2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]之間的差值； 由所述CPU通過將計(jì)算出的變量A和校準(zhǔn)變量K進(jìn)行比較來確定是否執(zhí)行補(bǔ)償； 由所述CPU計(jì)算補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度0n[rad];以及 由所述CPU采用計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度0n[rad]來補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息的缺失。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過從所述當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη中減去前次電動(dòng)機(jī)位置角度Θ n_i， 來獲得所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[η-1]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 9n[rad]，并且通過從所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qiri中減去更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2，來獲得所述前次采樣[η-1]和所述更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化 Δ Θ [rad]。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述變量A是所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[η-1]之間的速度差。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述確定是否執(zhí)行補(bǔ)償?shù)牟襟E中，當(dāng)所述變量A大于所述校準(zhǔn)變量K并且小于2 π -K時(shí)，確定對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行補(bǔ)償。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度0n[rad]被確定為前次采樣位置Giri和前次采樣率下的位置變化ω@ω1(1的總和。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 將所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Glri賦值并存儲(chǔ)為所述更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2;&及 將所述補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]賦值并存儲(chǔ)為所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qiri，并且同時(shí)，將所述當(dāng)前采樣[n]時(shí)的估算速度o^Est[rad/SeC]賦值并存儲(chǔ)為所述前次采樣時(shí)的估算速度c^EstaLd[rad/sec]。
7.一種非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，包含由處理器或控制器執(zhí)行的程序指令，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 將補(bǔ)償前的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度設(shè)置為當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θη的程序指令； 獲得當(dāng)前采樣[η]和前次采樣[n-Ι]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Λ 0n[rad]以及所述前次采樣[n-Ι]和更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化△的程序指令； 計(jì)算變量A的程序指令，所述變量A被表示為所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[η-1]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Λ 0n[rad]與所述前次采樣[n-Ι]和所述更前次采樣[η_2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]之間的差值； 通過將計(jì)算出的變量A和校準(zhǔn)變量K進(jìn)行比較來確定是否執(zhí)行補(bǔ)償?shù)某绦蛑噶?；?jì)算補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]的程序指令；以及采用計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]來補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息的缺失的程序指令。
8.如權(quán)利要求7所述的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，通過從所述當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θ n中減去前次電動(dòng)機(jī)位置角度Θ n_i，來獲得所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[n-Ι]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ 9n[rad]，并且通過從所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Θμ中減去更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2，來獲得所述前次采樣[n-Ι]和所述更前次采樣[η-2]之間的電動(dòng)機(jī)(轉(zhuǎn)子)位置變化Λ Θ [rad]。
9.如權(quán)利要求7所述的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，所述變量A是所述當(dāng)前采樣[η]和所述前次采樣[n-Ι]之間的速度差。
10.如權(quán)利要求7所述的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，當(dāng)所述變量A大于所述校準(zhǔn)變量K并且小于2 π -K時(shí)，所述確定是否執(zhí)行補(bǔ)償?shù)某绦蛑噶畲_定對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行補(bǔ)償。
11.如權(quán)利要求7所述的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度en[rad]被確定為前次采樣位置Qiri和前次采樣率下的位置變化ω心t(ad的總和。
12.如權(quán)利要求7所述的非短暫計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 將所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Glri賦值并存儲(chǔ)為所述更前次電動(dòng)機(jī)位置角度θη_2的程序指令；以及 將所述補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度9n[rad]賦值并存儲(chǔ)為所述前次電動(dòng)機(jī)位置角度Qiri，并且同時(shí)，將所述當(dāng)前采樣[n]時(shí)的估算速度o^Est[rad/SeC]賦值并存儲(chǔ)為所述前次采樣時(shí)的估算速度Oiisttad[rad/sec]的程序指令。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于補(bǔ)償環(huán)境友好型車輛的解算器的異常輸出的方法。該方法包括將補(bǔ)償前的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θn，ORG設(shè)置為當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θn；獲得當(dāng)前采樣[n]和前次采樣[n-1]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Δθn[rad]以及前次采樣[n-1]和更前次采樣[n-2]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Δθn-1[rad]；計(jì)算變量A，所述變量A被表示為當(dāng)前采樣[n]和前次采樣[n-1]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Δθn[rad]與前次采樣[n-1]和更前次采樣[n-2]之間的電動(dòng)機(jī)位置變化Δθn-1[rad]之間的差值；通過將計(jì)算出的變量A和校準(zhǔn)變量K進(jìn)行比較來確定是否執(zhí)行補(bǔ)償；計(jì)算補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θn[rad]；以及采用計(jì)算出的補(bǔ)償用的當(dāng)前電動(dòng)機(jī)位置角度θn[rad]來補(bǔ)償電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子位置信息的缺失。
文檔編號(hào)H02P6/16GK103166548SQ20121022325
公開日2013年6月19日 申請日期2012年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者金凡植, 鄭泰煥, 鄭岡鎬 申請人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社