專利名稱：控制方法以及控制裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及電機的控制方法以及控制裝置。
背景技術：
在向生產線導入較多機器人的情況下，各個機器人的消耗電力對工場整體的消耗電力有很大影響。因此，削減或者抑制機器人的消耗電力成為了很大的課題。作為驅動源，機器人一般使用電機。對機器人的消耗電力的削減、抑制而言，電機的控制成為關鍵。電機在加速時成為電動機，在減速時成為發(fā)電機而發(fā)生電力(再生電力)。因此，有人提出了在每次進行電機控制時，考慮再生電力(例如，專利文獻1、2 )。現(xiàn)有技術文獻專利文獻1:日本專利特開2008 - 126776號公報專利文獻2:日本專利特許第4575483號公報

發(fā)明內容
驅動電機的裝置，一般具備:再生電力反饋并蓄積的電容器、和將超過電容器的容量的再生電力作為熱能量進行消耗的再生電阻。被再生電阻消耗的再生電力變?yōu)槟芰康膿p失。作為其對策，能夠舉出:使用容量大的電容器、將再生電力歸還電源。但是，這將導致裝置的大型化、成本增加。本發(fā)明的目的在于在抑制裝置的大型化和成本增加的同時，降低被再生電阻消耗的再生電力。根據(jù)本發(fā)明，提供一種與再生電路連接的電機的控制方法，其中所述再生電路具備將來自電機的再生電力的至少一部分作為熱能量進行消耗的再生電阻，所述控制方法的特征在于，具備以下步驟:反復步驟，對以預定的速度控制方式來驅動所述電機的驅動步驟、和在該驅動步驟后停止所述電機的待機步驟反復進行；監(jiān)視步驟，用監(jiān)視電路監(jiān)視所述驅動步驟中向所述再生電阻的通電狀況；以及改變步驟，根據(jù)所述監(jiān)視步驟的監(jiān)視結果改變所述速度控制方式，以便減少所述再生電力的發(fā)生，并且伴隨所述速度控制方式的改變，使所述驅動步驟的執(zhí)行時間變長并使所述待機步驟中的待機時間變短。此外，根據(jù)本發(fā)明，提供一種與再生電路連接的電機的控制裝置，其中所述再生電路具備將來自電機的再生電力的至少一部分作為熱能量進行消耗的再生電阻，所述控制裝置的特征在于，具備:反復控制單元，反復進行以預定的速度控制方式驅動所述電機的驅動控制、和在該驅動控制后停止所述電機的待機控制；監(jiān)視單元，監(jiān)視向所述再生電阻的通電狀況；以及改變單元，根據(jù)所述監(jiān)視單元的監(jiān)視結果，改變所述速度控制方式，以便所述再生電力的發(fā)生降低，并且伴隨所述速度控制方式的改變，使所述驅動控制的執(zhí)行時間變長并使所述待機步驟中的待機時間變短。根據(jù)本發(fā)明，能夠在抑制裝置的大型化和成本增加的同時，降低被再生電阻消耗的再生電力。


圖1是能夠實施本發(fā)明的控制方法的控制系統(tǒng)的框圖。圖2是控制裝置的框圖。圖3是監(jiān)視電路的框圖。圖4是速度控制方式、再生電壓、以及探測信號的說明圖。圖5是示出速度控制方式、驅動時間以及待機時間的變更例的圖。圖6是發(fā)生狀況檢測處理的流程圖。圖7是再生電力降低處理的流程圖。圖8是示出與通常模式和省電模式的選擇相關的處理例的圖。圖9是示出速度控制方式、驅動時間以及待機時間的變更例的圖。圖10是示出速度控制方式、驅動時間以及待機時間的變更例的圖。圖11是示出從運轉模式向睡眠模式的切換例的圖。
具體實施例方式<第I實施方式><控制系統(tǒng)的結構>圖1是能夠實施本發(fā)明的控制方法的控制系統(tǒng)A的框圖。控制系統(tǒng)A具備多個控制裝置1、上層計算機2和電源3?？刂蒲b置I控制電機M。在該圖中，是一個控制裝置I控制一個電機M的結構，但也可以是一個控制裝置I控制多個電機M的結構。電機M例如作為選擇順應性裝配(SCARA)機器人的各軸的驅動源而使用。上層計算機2，例如是進行生產線整體的管理的計算機。上層計算機2與各控制裝置I通過通信線路相互可通信地連接。操作員通過操作上層計算機2，能夠指示各控制裝置I的控制動作。電源3向各電機M供給電力。在本實施方式中，假設了電機M是交流電機的情況，電源3假設為交流電源。<控制裝置的結構>圖2是控制裝置I的框圖。控制裝置I具備控制器10、驅動器20、監(jiān)視電路30、再生電阻40?？刂破?0經由驅動器20控制電機M。由一個控制裝置I控制多個電機M的情況下，能夠針對每個電機M設置驅動器20，對它們共用地設置一個控制器10。控制器10具備:處理部11、存儲部12和接口部13，它們相互由未圖示的總線連接。處理部11執(zhí)行存儲于存儲部12的程序。處理部11是例如CPU。存儲部12是例如RAM、R0M、硬盤等。接口部13設于處理部11和外部設備(上層計算機2、監(jiān)視電路30)之間，例如是通信接口、I/O接口。驅動器20具備AC/DC轉換器21、DC/AC逆變器22和控制電路23。AC/DC轉換器21將來自電源3的交流電流變換為直流電流。DC/AC逆變器22將來自AC/DC轉換器21的直流電流再變換為交流電流而向電機M供給。控制電路23根據(jù)控制器10的控制指令控制DC/AC逆變器22。由此，控制電機M的驅動。DC/AC逆變器22包含使再生電力反饋的二極管22a。在AC/DC轉換器21和DC/AC逆變器22之間，并聯(lián)連接有電容器24。電容器24受反饋并蓄積再生電力。再生開關電路25例如是晶體管、FET，切換電容器24的放電、充電。在電容器24被再生電力充滿電的情況下，再生開關電路25切換為通電狀態(tài)。由此，電容器24放電，再生電力作為熱能量被再生電阻40消耗。這樣，回避電源電壓的進一步上升。此外，這樣一來來自電機M的再生電力的至少一部分作為熱能量被再生電阻40消耗。再生電阻40以及二極管22a構成再生電路。再生開關電路25的ON -OFF由指示電路26進行。指示電路26是例如比較電路，比較基準電壓和電容器24的電壓而進行再生開關電路25的ON ^OFF0在再生電阻40和驅動器20之間設有監(jiān)視電路30。監(jiān)視電路30監(jiān)視對再生電阻40的通電狀況。圖3是監(jiān)視電路30的框圖。監(jiān)視電路30具備:連接來自驅動器20的配線的端子30a、30b、連接再生電阻40的端子30c、30d以及作為監(jiān)視結果輸出探測信號PS的端子30e。在端子30a —端子30c間設有電阻R2。此外，電阻Rl以及發(fā)光二極管31a串聯(lián)連接，進而電阻Rl以及發(fā)光二極管31a與電阻R2并聯(lián)連接。光電晶體管31b與發(fā)光二極管3Ia—起構成光電稱合器31。光電晶體管31b中,其集電極連接于電源電壓,其發(fā)射極經由電阻R3連接于GND。發(fā)射極與端子30e連接。根據(jù)發(fā)光二極管31a的發(fā)光，光電晶體管31b變?yōu)?N，探測信號PS變?yōu)镠igh電平。接下來，參照圖4說明向再生電阻40通電的情況下的探測信號PS的輸出例。在圖4中，速度控制方式VP表示電機M的速度控制方式。在該圖的例子中，速度控制方式VP表示速度O —加速一定速一減速一速度O和使電機M的速度變化的例子。在該速度控制方式VP中，在減速控制中再生電壓變大，圖2所示的電容器24充電。如果再生電壓過大，則電容器24充滿電，根據(jù)指示電路26的工作，再生開關電路25變?yōu)?N。由此，電容器24放電，蓄積的電流流向再生電阻40。

如果電流流向再生電阻40，則電流也流向發(fā)光二極管31a。其結果是光電晶體管31b變?yōu)?N，探測信號PS變?yōu)镠igh電平。如果電容器24放電，則由于指示電路26的工作，再生開關電路25變?yōu)镺FF。由此，電流不再向再生電阻40流動。電流也不再向發(fā)光二極管31a流動。其結果是光電晶體管31b變?yōu)?FF，探測信號PS變?yōu)長ow電平。如果在電機M的減速控制期間，電容器24再充滿電，則探測信號PS同樣地變?yōu)镠igh電平。這樣，探測信號PS在再生電力的發(fā)生量大的期間，變?yōu)槊}沖信號。探測信號PS作為脈沖信號被輸出的期間，能夠將再生電阻40視為是通電狀態(tài)。設探測信號PS作為脈沖信號被輸出的時間為T (圖4)，設向再生電阻40施加的電壓為V，再生電阻40的電阻值為R，則作為熱能量而消耗的能量的目標的指標值E能夠由下式表示。E = (V / R)2XRXT電壓V和電阻值R是已知的數(shù)據(jù)，所以通過計測時間T，能夠算出指標值E。<再生電力的降低>在指標值E達到一定的值的情況下，能夠判斷出作為熱能量被消耗的無用的能量多。在這種情況下，用以下的手法，降低再生電力，削減作為熱能量而被消耗的能量。圖5是其說明圖。電機M的I周期的動作，成為電機M的驅動和電機M的停止(待機)的組合。在圖5的例子中，為了使說明簡單，示出了在I周期中設定了各一次的電機M的驅動時間(驅動步驟)DP和待機時間(待機步驟)WP的例子。驅動時間DP是以預定的速度控制方式驅動控制電機M的該執(zhí)行時間，待機時間WP是在驅動時間DP后，使電機M停止的時間。在生產線完全進行了自動化的情況下，驅動時間DP、待機時間WP成為預先確定的固定的時間，各周期規(guī)則且周期性地反復進行(反復步驟)。如果使電機M急劇減速，則再生電力也變大。從而，通過使電機M緩慢地減速，能夠降低再生電力的發(fā)生。因此，將減速控制時的減速度變?yōu)楦〉臏p速度，或將最高速度(定速控制時的速度)變?yōu)楦偷乃俣?，或者進行這兩者的改變即可。圖5的上側的圖示出了改變前的速度控制方式VP的例子，下側的圖示出了改變后的速度控制方式VP’的例子。速度控制方式VP’與速度控制方式VP相比，最高速度設得低，并且減速度也設得小。通過這樣改變速度控制方式，能夠在抑制裝置的大型化和成本增加的同時降低被再生電阻消耗的再生電力。在將速度控制方式VP變?yōu)樗俣瓤刂品绞絍P’時，在改變的前后需要電機M的旋轉量是相同的。也即，由圖5的速度控制方式VP所圍的面積S (速度的積分值)和由速度控制方式VP’所圍的面積S’相同即可。如果改變速度控制方式，則驅動時間DP變長。于是，I周期所需的時間變長，生產效率下降。因此，在本實施方式中，與驅動時間DP的延長量相應地縮短了待機時間WP。在圖5的例子中，特別地，縮短了待機時間WP以使I周期的時間不變。另外，在生產效率不嚴格的情況下，I周期的時間也可以延長。例如，在圖9的例子中，雖然縮短了待機時間，但I周期的時間變長了。無論怎樣，通過這樣，至少不使生產效率大幅下降，就能降低被再生電阻消耗的再生電力。在圖5中，說明了改變I個電機M的速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況，但在同步地驅動多個電機M的情況下，也能同樣考慮。例如，在如選擇順應性裝配機器人那樣，多個軸(多個電機)協(xié)調地動作的情況下，各電機，一般，同時開始驅動，并同時停止，所以對全部的軸(全部的電機)而言，以均等的比例改變速度控制方式、驅動時間以及待機時間即可。在這種情況下，對于多個電機中的某一個電機而言，判斷為作為熱能量被消耗的無用的能量較多的情況下，將對于全部的電機改變速度控制方式等。<控制器的處理例>接下來，說明控制器10的處理例。作為上述的改變速度控制方式等的前提，需要確認作為熱能量而被消耗的無用的能量的發(fā)生狀況。因此，參照圖6說明檢測該無用的能量的發(fā)生狀況的處理。圖6的處理的程序存儲于存儲部12，處理部11能夠將其讀出并執(zhí)行。此外，圖6的處理能夠在實際的生產步驟中驅動電機M的狀況下或者試驗性地驅動的狀況下能夠進行。這時，控制器10根據(jù)預先確定的速度控制方式、驅動時間以及待機時間，對驅動器20輸出控制指令以便電機M進行動作。在SI中，判定是否從監(jiān)視電路30輸出探測信號PS。在符合的情況下進入S2，在不符合的情況下，繼續(xù)該驗證直到輸出探測信號PS為止。在S2中，對探測信號PS的輸出時間(圖4的時間T)進行計時。如果不再有探測信號PS的輸出，則結束計時。在S3中，將S2中的計時結果向上層計算機2發(fā)送。根據(jù)以上，一個單位的處理結束。在上層計算機2中，根據(jù)從控制器10發(fā)送的時間T，算出例如上述的指標值E。算出的指標值E與控制裝置I或者電機M建立對應地進行保存。另外，也可以由控制器10算出指標值E。上層計算機2的操作員，使指標值E、時間T顯示于上層計算機2，判斷是否進行速度控制方式等的改變。在上層計算機2的操作員判斷為進行改變的情況下，操作員將改變指示經由上層計算機2向控制裝置I發(fā)送。另外，該判斷也可以由上層計算機2或控制器10自動地進行。在這種情況下，預先確定指標值E、時間T的允許值，上層計算機2、控制器10將指標值E、時間T與它們的允許值進行比較、判斷即可。接下來，參照圖7說明在判斷為進行速度控制方式等的改變的情況下的控制器10的處理例。圖7的再生電力降低處理也能夠在實際的生產步驟中驅動電機M的狀況下或者試驗性地驅動的狀況下進行。這時，控制器10根據(jù)預先確定的速度控制方式、驅動時間以及待機時間，對驅動器20輸出控制指令以便電機M進行動作。在Sll中，判定是否從上層計算機2接收了速度控制方式等的改變指示。在符合的情況下進入S12，在不符合的情況下結束一個單位的處理。在S12中，將現(xiàn)在的速度控制方式變?yōu)楸容^少發(fā)生再生電力的速度控制方式。關于改變方法，如上所述，將減速控制時的減速度改變?yōu)檩^小的減速度，或將最高速度(定速控制時的速度)改變?yōu)檩^低的速度，或進行這兩者的改變即可。改變程度能夠設為例如現(xiàn)在的最高速度、減速度的百分之多少。在S13中，與S12中改變的速度控制方式相應地改變驅動時間以及待機時間。這里，首先，根據(jù)S12中改變后的速度控制方式決定驅動時間。然后，如圖5的例子那樣，在不改變I周期的時間的情況下，根據(jù)下式決定改變后的待機時間。改變后的待機時間=I周期的時間一改變后的驅動時間在S14中，判定在S13中改變的待機時間是否超過了預先確定的閾值(最小待機時間)。在符合的情況下前進至S15，在不符合的情況下，前進至S19。這是為了回避待機時間變?yōu)镺或變得過分的短的情況的處理。在S15中，以改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間開始電機M的運轉。在S16中，驗證監(jiān)視電路30的輸出信號，監(jiān)視再生電阻40的通電狀況。在至少I周期的驅動時間期間，驗證監(jiān)視電路30的輸出信號。在S17中，在接收到S16的監(jiān)視的結果、探測信號PS的情況下返回S12，反復進行同樣的處理。也即，階段性地改變速度控制方式、驅動時間以及待機時間。在未接收到S16的監(jiān)視的結果、探測信號PS的情況下進入S18。在S14中判定為待機時間沒有超過預先確定的閾值(最小待機時間)，或在S17中判定為沒有接收到探測信號PS，則結束處理的反復(反復結束條件的充足)。另外，在S17的判斷中，即使是算出上述的指標值E，接收到探測信號PS的情況下，在指標值E超過預先確定的閾值時，也返回S12，在未超過的情況，可以進入S18。這樣，在S17中，如果是根據(jù)探測信號PS進行判斷的，則其具體的判斷手法能夠采用各種各樣的判斷手法。在S18中，將改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間保存至存儲部12，確定改變內容。在進行多次S12、S13的處理時在存儲部12中保存最后改變的速度控制方式、驅動時間以及待機時間。另外，在本實施方式中，在存儲部12中保存當初的速度控制方式、驅動時間以及待機時間和改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間這兩者，能夠選擇任ー個來利用。在S19中，將改變前的速度控制方式、驅動時間以及待機時間保存于存儲部12，確定改變內容。例如，假設通過重復S12的處理，將ー開始的速度控制方式VPO按VPl — VP2 — VP3改變的情形。關于速度控制方式VP3，在S13中改變待機時間的結果，在S14中判定為超過了最小待機時間的情況下，在S19中，保存速度控制方式VP2、和與其對應的驅動時間以及待機時間。假如，在將ー開始的速度控制方式VPO變?yōu)樗俣瓤刂品绞絍Pl時，在S14中判定為超過了最小待機時間的情況下，則保存一開始的速度控制方式VP0。有時用S19中保存的速度控制方式等不能充分地降低作為熱能量而被消耗的無用的能量。但是，為了至少比ー開始的速度控制方式(VPO)等有降低，根據(jù)需要，利用在S19中保存的改變后的速度控制方式等。在S20中，將以上的處理的結果向上層計算機2發(fā)送。例如，將設定改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況通知給上層計算機2。由此，一個單位的處理結束。く模式選擇〉在利用圖7的再生電カ降低處理，改變速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況下，通過以改變后的內容使電機M運轉，至少不使生產效率大幅下降，就能降低被再生電阻消耗的再生電力。但是，根據(jù)生產狀況的不同，也有時想要以ー開始的速度控制方式、驅動時間以及待機時間來驅動電機M。例如，在圖7的再生電カ降低處理中，像圖9的例子那樣，允許I周期的時間變長而改變速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況下，如果優(yōu)先生產效率，則ー開始的速度控制方式等變得更有利。因此，上層計算機2的操作員還能夠選擇是否采用某個速度控制方式等。圖8示出這種情況下的上層計算機2以及控制裝置I (控制器10)的處理例。這里，將利用ー開始的速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況稱為通常模式，將利用改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間的情況稱為省電模式。在S31中，上層計算機2接受操作員進行的模式選擇。操作員，例如看見上層計算機2的顯示器所顯示的內容，用鼠標等輸入裝置來選擇模式。在S32中，將S31中操作員選擇的模式的選擇結果向控制器10發(fā)送。在S41中，控制器10的處理部11根據(jù)從上層計算機2接收的模式的選擇結果，判別選擇模式。在選擇模式是通常模式的情況下，在S42中，將改變前的、一開始的速度控制方式、驅動時間以及待機時間從存儲部12讀出。在選擇模式為省電模式的情況下，在S43中將改變后的速度控制方式、驅動時間以及待機時間從存儲部12讀出。在S44中，以S42或S43中讀出的內容，開始電機M的運轉。通過以上過程，一個單位的處理結束。<第2實施方式>在上述第I實施方式中，假設了生產線是完全自動化的情況。而且，假設了驅動時間以及待機時間是預先確定的固定的時間、各周期是規(guī)則且周期性地重復的情況。但是，就像生產線中包含人來進行作業(yè)的步驟的情況那樣，待機時間變得不規(guī)則，各周期不規(guī)則地進行反復。在這樣的情況下，參照圖10說明以省電模式使電機M運轉的方法。在該圖的例子中，在N周期、N + I周期、N + 2周期中，待機時間分別變?yōu)閃Pl、WP2.WP3 (WPl > WP3 > WP2)。在本實施方式的情況下，假設了這些待機時間在事前從上層計算機2向控制器10通知的情況。上層計算機2監(jiān)視前步驟以及/或者后步驟的狀況，決定各待機時間。然后，上層計算機2分別在事前，在時間Tl通知待機時間WPl，在時間T2通知待機時間WP2，在時間T3通知待機時間WP3。在通常模式的情況下，利用速度控制方式VP、驅動時間DP，設待機時間為從上層計算機2通知的時間。在省電模式的情況下，在能夠利用的范圍內，利用速度控制方式VP’、驅動時間DP’。速度控制方式VP’、驅動時間DP’，通過與上述的圖7的再生電カ降低處理同樣的處理進行事前設定。在省電模式的情況下，與從上層計算機2在事前通知的待機時間對應地，利用速度控制方式VP’、驅動時間DP’或速度控制方式VP、驅動時間DP。例如，在時間Tl，從上層計算機2通知N周期的待機時間WP1。這時，在采用速度控制方式VP’、驅動時間DP’的情況下，判定是否能夠在N周期的預定時間(驅動時間DP+待機時間WPl)內完成省電模式下的控制。在圖10的例子的情況下，通過設驅動時間DP +待機時間WPl =驅動時間DP’ +待機時間WP1’，能夠在N周期的預定時間內完成省電模式下的控制。從而，在省電模式下使電機M運轉。接下來，在時間T2，從上層計算機2通知N + I周期的待機時間WP2。這時，判定在采用速度控制方式VP’、驅動時間DP’的情況下，是否能在N + I周期的預定時間(驅動時間DP +待機時間WP2)內完成省電模式下的控制。在圖10的例子的情況下，由于是驅動時間DP +待機時間WP2 く驅動時間DP’，所以不能在N+ I周期的預定時間內完成省電模式下的控制。從而，在通常模式下使電機M運轉。接下來，在時間T3，從上層計算機2通知N + 2周期的待機時間WP3。這時，在采用速度控制方式VP’、驅動時間DP’的情況下，判定是否能在N + 2周期的預定時間(驅動時間DP +待機時間WP3)內完成省電模式下的控制。在圖10的例子的情況下，在N + 2周期的預定時間內能夠完成省電模式下的控制(驅動時間DP +待機時間WP3 =驅動時間DP’ +待機時間WP3’)。從而，以省電模式使電機M運轉。這樣，對每個周期判定是否能夠在省電模式下使電機M運轉，在能夠運轉的情況下，就在省電模式下使電機M運轉；在不能夠運轉的情況下，就在通常模式下使電機M運轉，從而即使在待機時間不規(guī)則的情況下，也能在允許的范圍內，使省電模式下的運轉成為可倉^:。く第3實施方式〉有時在生產線的中途的步驟中發(fā)生事故，待機狀態(tài)持續(xù)。在這種情況下,期望中斷電機M的運轉，削減電カ消耗。因此，能夠在運轉模式和睡眠模式之間切換電機M的運轉狀態(tài)。運轉模式是使上述的周期反 復地使電機M運轉的模式。睡眠模式是使運轉模式中斷而使電機M的驅動控制置于關斷的模式。睡眠模式中，在對再次開始運轉沒有障礙的范圍內，盡量地使電力消耗消失。從運轉模式向睡眠模式的切換，能夠將從上層計算機2對控制器10的通知作為基準而進行，但也能夠以控制器10的判斷向睡眠模式切換。圖11示出其一例，如上述第2實施方式的情況那樣地，假設待機時間是不規(guī)則的。在該圖的例子中，在第2次的驅動時間DP之后，開始待機時間，經過了預先確定的預定時間。即使沒有從上層計算機2的通知，根據(jù)該預定時間的經過，控制器10也從通常模式向睡眠模式自動地切換。
權利要求
1.一種與再生電路連接的電機的控制方法，其中所述再生電路具備將來自電機的再生電力的至少一部分作為熱能量進行消耗的再生電阻，所述控制方法的特征在于，具備以下步驟: 反復步驟，對以預定的速度控制方式來驅動所述電機的驅動步驟、和在該驅動步驟后使所述電機停止的待機步驟反復進行； 監(jiān)視步驟，用監(jiān)視電路監(jiān)視所述驅動步驟中向所述再生電阻的通電狀況；以及 改變步驟，根據(jù)所述監(jiān)視步驟的監(jiān)視結果改變所述速度控制方式，以便減少所述再生電力的發(fā)生，并且伴隨所述速度控制方式的改變，使所述驅動步驟的執(zhí)行時間變長并使所述待機步驟中的待機時間變短。
2.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述監(jiān)視電路輸出表示所述再生電阻正在通電的脈沖信號，在所述改變步驟中，根據(jù)所述脈沖信號進行所述速度控制方式的改變。
3.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述待機步驟中的待機時間超過預先確定的預定時間時，使包含所述反復步驟的運轉模式中斷，切換到使所述電機的驅動控制關斷的睡眠模式。
4.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于， 在所述改變步驟中， 將任意的所述速度控制方式變?yōu)?最高速度以及減速度中的至少一個是比較低的最高速度及/或比較小的減速度的其它速度控制方式。
5.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于， 重復進行所述監(jiān)視步驟和所述改變步驟，直到滿足預先確定的反復結束條件為止， 在所述改變步驟中，階段性地改變所述速度控制方式， 所述反復結束條件是: 在所述監(jiān)視步驟中不能確認對所述再生電阻的通電或者所述待機時間為預先確定的閾值以下。
6.根據(jù)權利要求1所述的控制方法，其特征在于，具備: 保存步驟，保存在所述改變步驟中改變了的其它速度控制方式以及所述待機時間；以及 模式選擇步驟，在通常模式和省電模式之間選擇某一個，所述通常模式以在通過所述改變步驟進行改變之前的任意的所述速度控制方式進行所述電機的控制，所述省電模式按照在所述保存步驟中保存的所述其它速度控制方式以及所述待機時間進行所述電機的控制并使所述再生電力的發(fā)生降低。
7.一種與再生電路連接的電機的控制裝置，其中所述再生電路具備將來自電機的再生電力的至少一部分作為熱能量進行消耗的再生電阻，所述控制裝置的特征在于，具備: 反復控制單元，反復進行以預定的速度控制方式來驅動所述電機的驅動控制、和在該驅動控制后使所述電機停止的待機控制； 監(jiān)視單元，監(jiān)視向所述再生電阻的通電狀況； 以及 改變單元，根據(jù)所述監(jiān)視單元的監(jiān)視結果，改變所述速度控制方式，以便所述再生電力的發(fā)生降低，并且伴隨所述速度控制方式的改變，使所述驅動控制的執(zhí)行時間變長并使所述待機控制中的待 機時間變短。
全文摘要
提供一種在抑制裝置的大型化和成本增加的同時降低被再生電阻消耗的再生電力的技術。一種與再生電路連接的電機的控制方法，其中所述再生電路具備將來自電機的再生電力的至少一部分作為熱能量進行消耗的再生電阻，所述控制方法的特征在于，具備以下步驟反復步驟，反復以預定的速度控制方式驅動所述電機的驅動步驟、和在該驅動步驟后停止所述電機的待機步驟；監(jiān)視步驟，用監(jiān)視電路監(jiān)視所述驅動步驟中向所述再生電阻的通電狀況；以及改變步驟，根據(jù)所述監(jiān)視步驟的監(jiān)視結果，改變所述速度控制方式以便所述再生電力的發(fā)生降低，并且伴隨所述速度控制方式的改變，使所述驅動步驟的執(zhí)行時間變長并使所述待機步驟中的待機時間變短。
文檔編號H02P3/00GK103095188SQ201210440259
公開日2013年5月8日 申請日期2012年11月7日 優(yōu)先權日2011年11月8日
發(fā)明者野口幸一, 村田武 申請人:平田機工株式會社