專利名稱：具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人驅(qū)動臂，具體涉及一種具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動 臂，尤其是用于沿輸電導(dǎo)線行走、進(jìn)行檢測、作業(yè)的機(jī)器人驅(qū)動臂。屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
超高壓輸電線路是高壓電網(wǎng)的重要組成部分，為保證其在運(yùn)行過程中的安全性和 穩(wěn)定性，需要定期的開展巡檢工作；由于輸電線路分布點多，遠(yuǎn)離城鎮(zhèn)，地形復(fù)雜，并且導(dǎo)線 暴漏在野外，長期風(fēng)吹雨淋，且受到持續(xù)的機(jī)械張力，電氣閃烙，材料老化的影響，容易引起 磨損，斷股，腐蝕等損傷，若不及時修復(fù)更換，易引起嚴(yán)重的事故，造成大面積停電及經(jīng)濟(jì)財 產(chǎn)損失。所以，必須對輸電線路進(jìn)行定期的巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的安全運(yùn)行 情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生；
長期以來，我國對輸電線路的巡檢主要依靠人工，或望遠(yuǎn)鏡，或紅外熱成像儀，邊 走邊看,一些特殊的巡檢還需要電力工人攀上高壓線路進(jìn)行檢查，費(fèi)時費(fèi)力，危險性極大， 有些原始森林、山崖線路人工根本無法巡檢。利用機(jī)器人帶電巡檢和維護(hù)超高壓輸電網(wǎng)絡(luò)， 不但可以減輕工人千里巡線和帶電作業(yè)的勞動強(qiáng)度，而且可提高檢測精度和檢測效率，取 代人直接工作在高危險的場合，同時大大減少人力資源，對提高電網(wǎng)自動化作業(yè)水平、保障 電網(wǎng)安全運(yùn)行具有重要意義。
中國專利ZL200410061316. 8公開了一種沿架空高壓輸電線路行駛的機(jī)器人，包 括一對沿輸電線運(yùn)動的小臂機(jī)械手機(jī)構(gòu)，二個小臂機(jī)械手的下端分別聯(lián)接在一個能改變二 個小臂相對距離的大臂的傳動機(jī)構(gòu)上，各小臂分別具有4個自由度，小臂上方為末端執(zhí)行 機(jī)構(gòu)，該末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)具有一個掛在輸電線上的驅(qū)動輪及其第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)、一個從動輪和 一個可抓握輸電線的夾緊機(jī)構(gòu)。綜合分析，此專利主要有如下缺點該專利機(jī)器人在遇到防 震錘或者絕緣子串時，通過底部的滑臺將前后兩個小臂相互交替，來實現(xiàn)越障的功能。每個 小臂都連接在底部的大臂上，并且每個小臂都分別具有4個自由度，其自由度數(shù)過多，機(jī)械 結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)都比較復(fù)雜。
中國專利201010525761.0公開了一種懸掛型巡線機(jī)器人，它由，包括行走和吊艙 兩部分。行走部分由兩節(jié)軀干和三個驅(qū)動輪爪組成。兩節(jié)型軀干成雙平行四邊形結(jié)構(gòu)，保 證三個驅(qū)動輪爪朝向相同，軀干上的5臺電機(jī)驅(qū)動軀干縱擺、橫擺和伸縮，使每一個越障驅(qū) 動輪可以實現(xiàn)三自由度平動上下線。每個驅(qū)動輪爪包含驅(qū)動輪和夾緊裝置，電機(jī)帶動驅(qū)動 輪使機(jī)器人在線上移動。由電機(jī)、滾珠絲桿副、彈簧以及夾緊輪等構(gòu)成的夾緊裝置保證驅(qū)動 輪與線之間有足夠的摩擦力。吊艙與行走部分通過兩條鋼帶連接，吊艙上的兩臺電機(jī)通過 鋼帶調(diào)整自身相對于軀干的重心位置，以保證跨越障礙時機(jī)構(gòu)的靈活性。綜合分析，此專利 主要有如下缺點該專利行走機(jī)構(gòu)由兩節(jié)型軀干和三個驅(qū)動輪爪組成，兩節(jié)型軀干成雙平 行四邊形結(jié)構(gòu)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，并且驅(qū)動部分的軀干上需要5臺電機(jī)來驅(qū)動縱擺、橫擺和 伸縮，軀干機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不易控制；在越障過程中需要通過鋼帶帶動吊艙來調(diào)整整個機(jī)器 人的重心位置，這種方式極易導(dǎo)致機(jī)器人在重心調(diào)整過程中發(fā)生傾覆，控制復(fù)雜。
中國專利ZL201010580041. 4公開了一種分裂線路移動平臺，主要由行走裝置、驅(qū) 動臂裝置、防傾倒裝置以及電源控制箱組成，其中，驅(qū)動臂裝置采用4臂結(jié)構(gòu)，分別為驅(qū)動 臂1、驅(qū)動臂I1、驅(qū)動臂III和驅(qū)動臂IV，以驅(qū)動臂I為例，其包括機(jī)械臂、絲杠傳動電機(jī)、旋 轉(zhuǎn)臂和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，絲杠傳動電機(jī)的輸出軸通過齒輪嚙合方式帶動絲杠運(yùn)動，并進(jìn)一步 的，帶動機(jī)械臂實現(xiàn)豎直方向的移動(抬起或落下)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過齒輪嚙合 方式帶動旋轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動，由于旋轉(zhuǎn)臂與機(jī)械臂通過螺栓固定，因此能夠進(jìn)一步的帶動機(jī)械臂 轉(zhuǎn)動。通過以上絲杠傳動裝置和旋轉(zhuǎn)裝置的配合運(yùn)動，使移動輪I實現(xiàn)脫離和重新返回導(dǎo) 線的動作。從而實現(xiàn)跨越并避開各種障礙物(防震錘、壓接管、間隔棒、懸垂線夾及絕緣子串 等)。該專利主要有如下缺點雖然采用了升降和旋轉(zhuǎn)配合的方法，來實現(xiàn)越障的目的，具有 兩個自由度，但在旋轉(zhuǎn)方式上采用的是垂直旋轉(zhuǎn)，這種旋轉(zhuǎn)方式在自適應(yīng)導(dǎo)線的間距變化 時，驅(qū)動輪非常容易發(fā)生偏轉(zhuǎn)，導(dǎo)致行進(jìn)方向不再與導(dǎo)線軸線方向平行，阻力變大，驅(qū)動電 機(jī)容易發(fā)生堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象。發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種高壓輸電線路巡線及作業(yè) 機(jī)器人驅(qū)動臂，尤其是用在沿輸電導(dǎo)線行走、進(jìn)行檢測、作業(yè)的機(jī)器人驅(qū)動臂。其結(jié)構(gòu)簡單 緊湊，模塊化設(shè)計，互換性強(qiáng)，可互換性強(qiáng)，能夠用在高壓輸電線路地線、單股導(dǎo)線及高壓多 分裂導(dǎo)線巡檢作業(yè)機(jī)器人上，作為機(jī)器人的越障驅(qū)動臂。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案
具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和升降關(guān)節(jié)，所述 驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括固定板，固定板上活動連接有驅(qū)動裝置；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)軸和電磁 離合器，電磁離合器套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸的中部活動連接有連接件；所述升降關(guān)節(jié)包括 底板，底板上設(shè)有滑動裝置和絲杠裝置，兩者通過連接板固定連接；所述驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)通過固 定板與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連接件連接，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的一端與升降關(guān)節(jié)的連接板相連。
所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動軸，驅(qū)動軸鉸接在固定板上，驅(qū)動軸的兩端分別設(shè)有驅(qū)動 輪和傳動裝置，傳動裝置的下端固定有驅(qū)動電機(jī)。
所述驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪懸掛在分裂導(dǎo)線上。
所述傳動裝置是齒輪傳動、同步帶傳動或渦輪蝸桿傳動。
所述電磁離合器包括順次設(shè)置的電磁離合器法蘭、電磁離合器轉(zhuǎn)子和電磁離合器 定子，所述電磁離合器法蘭固定在連接件上，電磁離合器轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)軸鍵連接。
所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸承座，一端的旋轉(zhuǎn)軸承座與升降關(guān)節(jié)的連接板相 連，另一端的旋轉(zhuǎn)軸承座內(nèi)側(cè)固定電磁離合器定子，外側(cè)固定旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
所述滑動裝置包括直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上卡設(shè)自由滑動的滑塊。
所述絲杠裝置包括絲杠，所述絲杠通過軸承座I與底板相連，絲杠的一端與直流 電機(jī)連接，所述絲杠設(shè)有絲杠螺母，絲杠通過絲杠螺母固定到連接板上。
所述直流電機(jī)固定在軸承座II上，并通過軸承座II與絲杠連接。
絲杠的底部還固定有限位開關(guān)。
使用的驅(qū)動臂個數(shù)可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)來確定。本發(fā)明可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu) 進(jìn)行自由組合，每個驅(qū)動臂都可以為機(jī)器人提供驅(qū)動力，并且每個驅(qū)動臂都包括結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、升降關(guān)節(jié)及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與升降關(guān)節(jié)相連；近似于模 塊化設(shè)計，可互換性強(qiáng)。
本發(fā)明的工作原理
本發(fā)明應(yīng)用在高壓輸電線路地線、單股導(dǎo)線及高壓多分裂導(dǎo)線巡檢作業(yè)機(jī)器人 上，可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案自由組合，每個驅(qū)動臂都能為機(jī)器人提供驅(qū)動力，在機(jī)器人 遇到防震錘時無需做越障動作即可壓過；在無障礙的導(dǎo)線段上運(yùn)行時，電磁離合器法蘭和 電磁離合器轉(zhuǎn)子是分離的，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)可通過與之相連的U型連接件圍繞旋轉(zhuǎn)軸自由轉(zhuǎn) 動，這樣機(jī)器人可有效適應(yīng)由間隔棒、懸垂絕緣子串引起的導(dǎo)線間距變化；
在機(jī)器人接近間隔棒、懸垂絕緣子串時，機(jī)器人停止前進(jìn)，驅(qū)動臂開始進(jìn)行越障動 作，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的電磁離合器上電，電磁離合器轉(zhuǎn)子將電磁離合器法蘭吸合，使兩者牢牢閉 合，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)的作用下保持住驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置狀態(tài)，然后升降關(guān)節(jié)的直流電機(jī)驅(qū) 動絲杠轉(zhuǎn)動，通過直線導(dǎo)軌和滑塊帶動驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)向上移動，驅(qū)動輪脫離導(dǎo)線后，升降關(guān)節(jié) 停止動作；此時，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過旋轉(zhuǎn)軸帶動驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)向?qū)Ь€外側(cè)擺動，從而 使驅(qū)動輪擺開導(dǎo)線及障礙物。
在自動控制下機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，待之前的驅(qū)動臂越過障礙物后機(jī)器人停止前進(jìn)， 升降關(guān)節(jié)開始下降，帶動驅(qū)動輪做與之前相反的動作，使驅(qū)動輪重新騎在導(dǎo)線上后離合器 掉電，使電磁離合器法蘭和電磁離合器轉(zhuǎn)子分離，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)又可圍繞旋轉(zhuǎn)軸自由轉(zhuǎn)動，自 適應(yīng)導(dǎo)線間距變化。
本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明由于采用模塊化設(shè)計，互換性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，互 換性強(qiáng)，可根據(jù)高壓線路巡線及作業(yè)機(jī)器人的總體方案自由組合搭配，可在地線、單股導(dǎo)線 及高壓多分裂導(dǎo)線，跨越輸電導(dǎo)線上各種障礙物(防震錘、間隔棒、懸垂絕緣子串等)，在直 線段上運(yùn)行時機(jī)器人的驅(qū)動臂可自由調(diào)整，自適應(yīng)導(dǎo)線的間距變化。由于每個臂的結(jié)構(gòu)都 相同，在越障時路徑規(guī)劃相對簡單，可操作性強(qiáng)，無需在跨越障礙的過程中手動對設(shè)備進(jìn)行 控制。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖2為圖1中7的結(jié)構(gòu)示意圖3為圖1中6的結(jié)構(gòu)示意其中1.傳動裝置，2.驅(qū)動電機(jī)，3.驅(qū)動輪，4.驅(qū)動軸，5.固定板，6.旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)， 7.升降關(guān)節(jié)，8.軸承座I，9.絲杠，10.底板，11.絲杠螺母，12.連接板，13.限位開關(guān)，14.直 流電機(jī)，15.直線導(dǎo)軌，16.滑塊，17.旋轉(zhuǎn)軸承座，18. U型連接件，19.電磁離合器法蘭， 20.電磁離合器轉(zhuǎn)子和定子，21.旋轉(zhuǎn)電機(jī)，22.旋轉(zhuǎn)軸。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步的闡述，應(yīng)該說明的是，下述說明僅 是為了解釋本發(fā)明，并不對其內(nèi)容進(jìn)行限定。
如圖1所示，本發(fā)明包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、升降關(guān)節(jié)7和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)的下端 通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6與升降關(guān)節(jié)7連接。
驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括固定板5，固定板5上鉸接有驅(qū)動軸4，驅(qū)動軸4的兩端分別設(shè)有 驅(qū)動輪3和傳動裝置1，傳動裝置I的下端固定有驅(qū)動電機(jī)2。驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪3懸掛在 分裂導(dǎo)線上。傳動裝置I是齒輪傳動、同步帶傳動或渦輪蝸桿傳動。
如圖2所示，升降關(guān)節(jié)7包括底板10，底板10上設(shè)有直線導(dǎo)軌15，直線導(dǎo)軌15上 卡設(shè)自由滑動的滑塊16，底板10上設(shè)有絲杠9，絲杠9通過軸承座18與底板10相連，絲杠 9的底部固定有限位開關(guān)13，用于控制升降關(guān)節(jié)下端的極限位置，絲杠9的一端與直流電機(jī) 14連接，直流電機(jī)14固定在軸承座II上，并通過軸承座II與絲杠9連接，絲杠9設(shè)有絲杠 螺母11，絲杠螺母11和滑塊16通過連接板12固定連接。
如圖3所示，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6包括有旋轉(zhuǎn)軸22、電磁離合器轉(zhuǎn)子和定子20和電磁離合 器法蘭19，旋轉(zhuǎn)軸22的中間鉸接有U型連接件18，電磁離合器法蘭19固定在U型連接件 18上，電磁離合器轉(zhuǎn)子和定子20上的電磁離合器轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)軸22鍵連接。旋轉(zhuǎn)軸的兩端 設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸承座17，一端的旋轉(zhuǎn)軸承座17與升降關(guān)節(jié)7的連接板12相連，另一端的旋轉(zhuǎn)軸 承座17內(nèi)側(cè)固定電磁離合器定子，外側(cè)固定旋轉(zhuǎn)電機(jī)21。
驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)的固定板5與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6的U型連接件18相連，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6通過另一 端的旋轉(zhuǎn)軸承座17與升降關(guān)節(jié)7的連接板12相連。
使用的驅(qū)動臂個數(shù)可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)來確定。本發(fā)明可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu) 進(jìn)行自由組合，每個驅(qū)動臂都可以為機(jī)器人提供驅(qū)動力，并且每個驅(qū)動臂都包括結(jié)構(gòu)相同 的驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、升降關(guān)節(jié)7及旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6與升降關(guān)節(jié)7相連； 近似于模塊化設(shè)計，可互換性強(qiáng)。
本發(fā)明應(yīng)用在高壓輸電線路地線、單股導(dǎo)線及高壓多分裂導(dǎo)線巡檢作業(yè)機(jī)器人 上，可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案自由組合，每個驅(qū)動臂都能為機(jī)器人提供驅(qū)動力，在機(jī)器人 遇到防震錘時無需做越障動作即可壓過；在無障礙的導(dǎo)線段上運(yùn)行時，電磁離合器法蘭19 和電磁離合器轉(zhuǎn)子是分離的，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)可通過與之相連的U型連接件18圍繞旋轉(zhuǎn)軸22 自由轉(zhuǎn)動，這樣機(jī)器人可有效適應(yīng)由間隔棒、懸垂絕緣子串等引起的導(dǎo)線間距變化；
在機(jī)器人接近間隔棒、懸垂絕緣子串時，機(jī)器人停止前進(jìn)，驅(qū)動臂開始進(jìn)行越障動 作，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)上的電磁離合器上電，電磁離合器轉(zhuǎn)子將電磁離合器法蘭19吸合，使兩者牢 牢閉合，在旋轉(zhuǎn)電機(jī)21的作用下保持住驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置狀態(tài)，然后升降關(guān)節(jié)7的直 流電機(jī)14驅(qū)動絲杠9轉(zhuǎn)動，通過直線導(dǎo)軌15和滑塊16帶動驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)向上移動，驅(qū)動輪 3脫離導(dǎo)線后，升降關(guān)節(jié)7停止動作；此時，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)6上的旋轉(zhuǎn)電機(jī)21通過旋轉(zhuǎn)軸22帶 動驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)向?qū)Ь€外側(cè)擺動，從而使驅(qū)動輪擺開導(dǎo)線及障礙物。
在自動控制下機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，待之前的驅(qū)動臂越過障礙物后機(jī)器人停止前進(jìn)， 升降關(guān)節(jié)7開始下降，帶動驅(qū)動輪3做與之前相反的動作，使驅(qū)動輪3重新騎在導(dǎo)線上后電 磁離合器掉電，使電磁離合器法蘭19和電磁離合器轉(zhuǎn)子分離，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)又可圍繞旋轉(zhuǎn)軸 22自由轉(zhuǎn)動，自適應(yīng)導(dǎo)線間距變化。
上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式
進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范 圍的限制，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做 出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
權(quán)利要求
1.具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和升降關(guān)節(jié)，其特征在于，所述驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括固定板，固定板上活動連接有驅(qū)動裝置；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)軸和電磁離合器，電磁離合器套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸的中部活動連接有連接件；所述升降關(guān)節(jié)包括底板，底板上設(shè)有滑動裝置和絲杠裝置，兩者通過連接板固定連接；所述驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)通過固定板與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連接件連接，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的一端與升降關(guān)節(jié)的連接板相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括驅(qū)動軸，驅(qū)動軸鉸接在固定板上，驅(qū)動軸的兩端分別設(shè)有驅(qū)動輪和傳動裝置，傳動裝置的下端固定有驅(qū)動電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述驅(qū)動臂通過驅(qū)動輪懸掛在分裂導(dǎo)線上。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述傳動裝置是齒輪傳動、同步帶傳動或渦輪蝸桿傳動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述電磁離合器包括順次設(shè)置的電磁離合器法蘭、電磁離合器轉(zhuǎn)子和電磁離合器定子，所述電磁離合器法蘭固定在連接件上，電磁離合器轉(zhuǎn)子與旋轉(zhuǎn)軸鍵連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)軸的兩端設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸承座，一端的旋轉(zhuǎn)軸承座與升降關(guān)節(jié)的連接板相連，另一端的旋轉(zhuǎn)軸承座內(nèi)側(cè)固定電磁離合器定子，外側(cè)固定旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述滑動裝置包括直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上卡設(shè)自由滑動的滑塊。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述絲杠裝置包括絲杠，所述絲杠通過軸承座I與底板相連，絲杠的一端與直流電機(jī)連接，所述絲杠設(shè)有絲杠螺母，絲杠通過絲杠螺母固定到連接板上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，所述直流電機(jī)固定在軸承座II上，并通過軸承座II與絲杠連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，其特征在于，絲杠的底部還固定有限位開關(guān)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種具有越障功能的線路機(jī)器人驅(qū)動臂，是一種高壓輸電線路巡線及作業(yè)機(jī)器人驅(qū)動臂，尤其是用在沿輸電導(dǎo)線行走、進(jìn)行檢測、作業(yè)的機(jī)器人驅(qū)動臂。本發(fā)明包括驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和升降關(guān)節(jié)，驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)包括固定板，固定板上活動連接有驅(qū)動裝置；旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括旋轉(zhuǎn)軸和電磁離合器，電磁離合器套設(shè)在旋轉(zhuǎn)軸上，旋轉(zhuǎn)軸的中部活動連接有連接件；升降關(guān)節(jié)包括底板，底板上設(shè)有滑動裝置和絲杠裝置，兩者通過連接板固定連接；驅(qū)動輪機(jī)構(gòu)通過固定板與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的連接件連接，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的一端與升降關(guān)節(jié)的連接板相連。本發(fā)明可根據(jù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行自由組合，每個驅(qū)動臂都可以為機(jī)器人提供驅(qū)動力，近似于模塊化設(shè)計，可互換性強(qiáng)。
文檔編號H02G1/02GK103001151SQ20121051717
公開日2013年3月27日 申請日期2012年12月5日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月5日
發(fā)明者曹雷, 郭銳, 張峰, 仲亮 申請人:山東電力集團(tuán)公司電力科學(xué)研究院, 國家電網(wǎng)公司