專利名稱：一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種輸電線路巡檢機(jī)器人輔助裝置，尤其是涉及一種地線耐張桿塔段的過橋裝置。
背景技術(shù)：
用巡線機(jī)器人進(jìn)行線路巡檢可以到達(dá)人工難以到達(dá)的線路，提高巡檢效率，極大減低了巡檢的勞動(dòng)強(qiáng)度和人工巡線的潛在的風(fēng)險(xiǎn)，是機(jī)器人技術(shù)和電力巡檢技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。尤其是滾動(dòng)行駛的巡檢機(jī)器人有著很大的實(shí)用空間，但是巡檢機(jī)器人的越障問題成為機(jī)器人在巡檢高壓輸電線路上應(yīng)用的一大難題。尤其是對(duì)于耐張桿塔段，輸電線路是由耐張桿塔將兩側(cè)的線路隔開，更不便于機(jī)器人越過。在耐張桿塔上，導(dǎo)線的耐張段一般是一段下垂的懸鏈線式的，使得沿導(dǎo)線行駛的機(jī)器人可以通過雙臂交錯(cuò)攀爬的方式越障。而地線的耐張段，地線并非下垂式的懸鏈線，大多數(shù)情況下極不規(guī)則，而且有些中間有并溝線夾，這導(dǎo)致雙臂交錯(cuò)攀爬的越障方式不能用于地線機(jī)器人。若改變機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，使得機(jī)器人能夠直接跨越耐張段。將導(dǎo)致增大機(jī)器人的外形尺寸的同時(shí)，也會(huì)增加機(jī)器人的重量。這不僅不便于機(jī)器人運(yùn)輸和吊樁上線，也大大增加了機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造成本。綜上所述，由于地線耐張段線路結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，導(dǎo)致無法應(yīng)用雙臂交錯(cuò)攀爬的越障方式越障，而從改進(jìn)機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)方面來解決上述問題，很難控制機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸、重量、成本及巡檢效率等多方面的問題。這使得使用機(jī)器人對(duì)輸電線路進(jìn)行巡檢失去了意義。因此，在不影響現(xiàn)有輸電線路設(shè)計(jì)要求的前提下，在地線的耐張段加裝一定的輔助裝置，是解決上述問題的可行措施。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題；提供了一種與地線耐張桿塔兩側(cè)耐張線夾柔性連接并可自適應(yīng)輸電線路舞動(dòng)、輔助輸電線路巡檢機(jī)器人穿越地線耐張桿塔的過橋裝置。本發(fā)明還有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題；提供了一種輸電線路巡檢機(jī)器人在通過地線耐張桿塔時(shí)，只需機(jī)器人雙輪沿著過橋滾動(dòng)行駛就可以完成穿越耐張桿塔障礙，越障簡(jiǎn)單、安全、效率高的的地線耐張桿塔過橋裝置。本發(fā)明再有一目的是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題；提供了一種可適應(yīng)不同轉(zhuǎn)向、不同轉(zhuǎn)角的耐張桿塔，且安全可靠、成本低的用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置。本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的
一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，包括一個(gè)柔性過橋機(jī)構(gòu)、用于柔性過橋機(jī)構(gòu)與兩個(gè)耐張線夾之間固定連接的連接定位機(jī)構(gòu)、以及用于過橋機(jī)構(gòu)與耐張塔頭橫擔(dān)之間固定連接的連接定位組件。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述柔性過橋機(jī)構(gòu)包括支撐桿、分別設(shè)置在支撐桿兩端的兩個(gè)柔性球鉸組件、以及分別設(shè)置在過橋機(jī)構(gòu)末端的分別與兩個(gè)柔性球鉸組件連接的兩個(gè)引導(dǎo)管組件。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述支撐桿兩端中心均開有用于與上述的柔性球鉸組件的一端連接的螺紋孔。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述柔性球鉸組件的包括一段鋼絞線地線，所述鋼絞線地線依次穿接球頭螺栓、球碗銷、以及開有螺紋孔的球頭調(diào)節(jié)桿與多組碗頭螺栓，然后用六角壓頭卡住兩端；所述球頭螺栓與上述支撐桿連接，柔性球鉸組件末端的碗頭螺栓與上述引導(dǎo)管組件連接。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述引導(dǎo)管組件包括連接管和焊接有U型環(huán)的搭接管；連接管兩端開有螺紋孔，分別與上述碗頭螺栓和搭接管連接。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述連接定位機(jī)構(gòu)包括聯(lián)板、夾頭螺母及調(diào)節(jié)支座；所述聯(lián)板上有用于放置耐張線夾兩個(gè)槽型結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)槽型結(jié)構(gòu)與開有螺紋孔的夾頭螺母連接，聯(lián)板上開有三個(gè)腰圓孔并與底部開有三個(gè)螺紋孔的調(diào)節(jié)支座連接，調(diào)節(jié)支座另一面的螺紋孔與上述連接管連接。在上述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，所述的連接定位組件包括兩個(gè)支撐板，支撐板一端開有腰圓孔，與桿塔橫擔(dān)上已有的角鋼孔連接，另一端與支撐桿焊接。因此，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1.與桿塔兩側(cè)耐張線夾柔性連接，可以自適應(yīng)輸電線路舞動(dòng)；2.穿越耐張桿塔障礙時(shí)，巡線機(jī)器人只需要沿著過橋雙輪滾動(dòng)，越障簡(jiǎn)單、安全、效率高。3.可以適應(yīng)不同的型號(hào)、不同轉(zhuǎn)角的耐張桿塔，且安全可靠、成本低。


圖1是本發(fā)明的的主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是圖2中A-A剖視結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是過橋與耐張線夾連接機(jī)構(gòu)主視結(jié)構(gòu)示意圖。圖5是圖4的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是圖4的連接機(jī)構(gòu)與線夾的連接結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是本發(fā)明的總體安裝結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是巡線機(jī)器人在過橋裝置上行駛的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中，支撐桿1、鋼絞線地線2、球頭螺栓3、球碗銷4、碗頭螺栓5、球頭調(diào)節(jié)桿6、六角壓頭7、連接管8、U型環(huán)9、搭接管10、聯(lián)板11、夾頭螺母12、調(diào)節(jié)支座13、支撐板14、耐張線夾15、輸電線16、耐張桿塔17、巡檢機(jī)器人18。
實(shí)施例
本裝置作為機(jī)巡檢器人18通過耐張桿塔17的通道，其主要的機(jī)構(gòu)是一段柔性過橋機(jī)構(gòu)。柔性過橋機(jī)構(gòu)通過兩個(gè)支撐板14與耐張桿塔17橫擔(dān)連接，柔性過橋機(jī)構(gòu)的末端通過兩組連接定位組件與耐張線夾連接。當(dāng)沿高空輸電線路行駛的巡檢機(jī)器人18沿輸電線路16行駛到耐張桿塔17時(shí)，松開鎖臂關(guān)節(jié)，即可雙輪自適應(yīng)柔性過橋機(jī)構(gòu)的形狀滾過過橋裝置，到達(dá)桿塔17另一側(cè)，即通過了耐張桿塔17。所述的沿高空輸電線路行駛的巡線機(jī)器人可以選用專利號(hào)為201010195048. 4，名稱為一種用于輸電線路巡檢的機(jī)器人，申請(qǐng)日為2010. 06. 02的發(fā)明中所記載的機(jī)器人。柔性過橋機(jī)構(gòu)為對(duì)稱機(jī)構(gòu)，中間是兩端開有螺紋孔的支撐桿1，根據(jù)耐張桿塔17塔頭橫擔(dān)兩個(gè)角鋼孔中心距，等距并對(duì)稱在支撐桿上焊接兩個(gè)支撐板14，支撐板14通過螺栓與桿塔橫擔(dān)剛性連接。與柔性過橋機(jī)構(gòu)的支撐桿兩端連接的是兩段柔性球鉸組件，柔性球鉸組件結(jié)構(gòu)為一段鋼絞線地線2依次穿接球頭螺栓3、球碗銷4、以及多組成對(duì)的碗頭螺栓5與球頭調(diào)節(jié)桿6，然后用六角壓頭7卡住鋼絞線的兩端，柔性球鉸組件的兩端分別與支撐桿I和連接管8螺紋連接。柔性段的主要作用是適應(yīng)導(dǎo)線舞動(dòng)和適應(yīng)不同型號(hào)桿塔。增加或減少碗頭螺栓5與球頭調(diào)節(jié)桿6的組數(shù)作為過橋裝置適應(yīng)不同轉(zhuǎn)角耐張桿塔17粗調(diào)。柔性過橋機(jī)構(gòu)末端為兩組引導(dǎo)管組件，包括連接管8和焊接有U形環(huán)9的搭接管10 ;連接管9兩端的螺紋孔，分別與上述碗頭螺栓5和搭接管10連接，中間的通孔與調(diào)節(jié)支座13連接，搭接管10的作用是使柔性過橋機(jī)構(gòu)平滑過渡到輸電線16上，輸電線16置于U形環(huán)中間。過橋機(jī)構(gòu)兩端與兩個(gè)耐張線夾的連接定位機(jī)構(gòu)包括聯(lián)板11、夾頭螺母12及調(diào)節(jié)支座13。調(diào)節(jié)支座13 —面的螺紋孔與上述連接管9的通孔通過螺釘連接。調(diào)節(jié)支座13支座另一面的三個(gè)螺紋孔與聯(lián)板11上三個(gè)腰圓孔螺釘連接，聯(lián)板11上有兩個(gè)槽型結(jié)構(gòu)，安裝時(shí)耐張線夾15置于槽型結(jié)構(gòu)中間，其中一個(gè)槽型結(jié)構(gòu)與開有螺紋孔的夾頭螺母12螺栓連接。調(diào)節(jié)支座13在聯(lián)板11上的安裝位置可以通過腰圓孔調(diào)節(jié)，此為過橋機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同轉(zhuǎn)角耐張桿塔17的微調(diào)機(jī)構(gòu)。本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。盡管本文較多地使用了支撐桿1、鋼絞線地線2、球頭螺栓3、球碗銷4、碗頭螺栓5、球頭調(diào)節(jié)桿6、六角壓頭7、連接管8、U型環(huán)9、搭接管10、聯(lián)板11、夾頭螺母12、調(diào)節(jié)支座13、支撐板14、耐張線夾15、輸電線16、耐張桿塔17、巡檢機(jī)器人18等術(shù)語，但并不排除使用其它術(shù)語的可能性。使用這些術(shù)語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質(zhì)；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
權(quán)利要求
1.一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，包括一個(gè)柔性過橋機(jī)構(gòu)、用于柔性過橋機(jī)構(gòu)與兩個(gè)耐張線夾之間固定連接的連接定位機(jī)構(gòu)、以及用于過橋機(jī)構(gòu)與耐張塔頭橫擔(dān)之間固定連接的連接定位組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述柔性過橋機(jī)構(gòu)包括支撐桿(I )、分別設(shè)置在支撐桿兩端的兩個(gè)柔性球鉸組件、以及分別設(shè)置在過橋機(jī)構(gòu)末端的分別與兩個(gè)柔性球鉸組件連接的兩個(gè)引導(dǎo)管組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述支撐桿(I)兩端中心均開有用于與上述的柔性球鉸組件的一端連接的螺紋孔。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述柔性球鉸組件的包括一段鋼絞線地線(2)，所述鋼絞線地線(2)依次穿接球頭螺栓(3)、球碗銷(4)、以 及開有螺紋孔的球頭調(diào)節(jié)桿(6)與多組碗頭螺栓(5)，然后用六角壓頭(7)卡住兩端；所述球頭螺栓(3)與上述支撐桿(I)連接，柔性球鉸組件末端的碗頭螺栓(5)與上述引導(dǎo)管組件連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述引導(dǎo)管組件包括連接管(8)和焊接有U型環(huán)(9)的搭接管(10);連接管(9)兩端開有螺紋孔，分別與上述碗頭螺栓(5)和搭接管(10)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述連接定位機(jī)構(gòu)包括聯(lián)板(11)、夾頭螺母(12)及調(diào)節(jié)支座(13);所述聯(lián)板(11)上有用于放置耐張線夾兩個(gè)槽型結(jié)構(gòu)，其中一個(gè)槽型結(jié)構(gòu)與開有螺紋孔的夾頭螺母(12)連接，聯(lián)板(11)上開有三個(gè)腰圓孔并與底部開有三個(gè)螺紋孔的調(diào)節(jié)支座(13)連接，調(diào)節(jié)支座(13)另一面的螺紋孔與上述連接管(9)連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于輸電線路巡線機(jī)器人的地線耐張桿塔過橋裝置，其特征在于，所述的連接定位組件包括兩個(gè)支撐板(14)，支撐板(14) 一端開有腰圓孔，與桿塔橫擔(dān)上已有的角鋼孔連接，另一端與支撐桿(I)焊接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種輸電線路巡檢機(jī)器人輔助裝置，尤其是涉及一種地線耐張桿塔段的過橋裝置。該裝置包括一個(gè)柔性過橋機(jī)構(gòu)、用于柔性過橋機(jī)構(gòu)與兩個(gè)耐張線夾之間固定連接的連接定位機(jī)構(gòu)、以及用于過橋機(jī)構(gòu)與耐張塔頭橫擔(dān)之間固定連接的連接定位組件。當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到耐張過橋時(shí)，松開鎖臂關(guān)節(jié)，即可雙輪自適應(yīng)過橋機(jī)構(gòu)的形狀滾過過橋裝置，到達(dá)桿塔另一側(cè)地線上，即穿越通過耐張桿塔。該裝置由于有兩段柔性球鉸組件和兩個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，從而可以使該裝置安裝在不同型號(hào)，不同轉(zhuǎn)角的耐張桿塔上，而且可以適應(yīng)導(dǎo)線舞動(dòng)。該裝置本身成本低，安裝簡(jiǎn)單，而且機(jī)器人通過該裝置穿越耐張桿塔效率高、安全、可靠。
文檔編號(hào)H02G1/02GK103078270SQ20131003003
公開日2013年5月1日 申請(qǐng)日期2013年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月25日
發(fā)明者吳功平, 肖華, 何緣, 曹琪, 楊展, 楊景波, 于建友, 楊松, 楊守東, 劉明 申請(qǐng)人:武漢大學(xué), 國(guó)家電網(wǎng)公司, 吉林省電力有限公司白山供電公司