電動(dòng)機(jī)控制裝置制造方法
【專利摘要】一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括：電動(dòng)機(jī)（12），其使受控對(duì)象（11）旋轉(zhuǎn)；編碼器（46），其與電動(dòng)機(jī)（12）的旋轉(zhuǎn)同步地輸出脈沖信號(hào)；及控制部（41），其執(zhí)行反饋控制，以便將所述電動(dòng)機(jī)（12）旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置?？刂撇浚?1）包括停止和保持控制部分。停止和保持控制部分執(zhí)行停止和保持過程，在其中，所述停止和保持控制部分向所述電動(dòng)機(jī)（12）提供電流，以便在供電保持時(shí)間期間停止和保持所述電動(dòng)機(jī)（12）。所述停止和保持控制部分基于剛好在停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)（12）的旋轉(zhuǎn)速度來設(shè)定所述供電保持時(shí)間。
【專利說明】電動(dòng)機(jī)控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開內(nèi)容涉及一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其通過基于編碼器的輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)的供電相位來旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)上，在車輛中，由以電動(dòng)機(jī)進(jìn)行電驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)代替了機(jī)械驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，以便滿足節(jié)省空間、改進(jìn)組裝過程并改善可控制性的要求。例如，JP-A-2004-23890 (對(duì)應(yīng)于US2003/0222617A1，下文中稱為第一專利文獻(xiàn))公開了一種系統(tǒng)，在其中，以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)車輛的自動(dòng)變速器的位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包括編碼器，其與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)同步地在每一個(gè)預(yù)定角度輸出脈沖信號(hào)。當(dāng)轉(zhuǎn)換位置時(shí)，基于編碼器的脈沖信號(hào)的計(jì)數(shù)值(下文中稱為編碼器計(jì)數(shù)值)，將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置(目標(biāo)計(jì)數(shù)值)，以便將排擋位置轉(zhuǎn)換到目標(biāo)位置。
[0003]每一次改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，上述系統(tǒng)都執(zhí)行反饋控制，在其中系統(tǒng)通過基于編碼器計(jì)數(shù)值依次轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)的供電相位而將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0004]如果在反饋控制結(jié)束后，用于對(duì)應(yīng)于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置的相位的繞組的供電繼續(xù)，則可以由于電磁力而將電動(dòng)機(jī)保持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。然而，在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，如果電動(dòng)機(jī)停止時(shí)間較長(zhǎng)，對(duì)相同相位的繞組的供電就會(huì)長(zhǎng)時(shí)間繼續(xù)，繞組會(huì)過熱。因此，在停止電動(dòng)機(jī)的同時(shí)停止對(duì)繞組的供電，以便限制繞組的過熱。
[0005]然而，如果在停止電動(dòng)機(jī)的同時(shí)停止供電，則將電動(dòng)機(jī)保持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置(在反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置)的電磁力就消失了。這樣，電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置就可能從目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置移位，電動(dòng)機(jī)就不能正常旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，例如，在下一個(gè)反饋控制開始時(shí)，電動(dòng)機(jī)會(huì)失步，或者電動(dòng)機(jī)會(huì)在與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置相反的方向上反轉(zhuǎn)。
[0006]為了解決上述問題，在第一專利文獻(xiàn)中公開的本發(fā)明中，在反饋控制開始或結(jié)束時(shí)在預(yù)定供電保持時(shí)間期間執(zhí)行停止和保持過程，在該過程中提供電流以便停止和保持電動(dòng)機(jī)。因此，可以在限制繞組過熱的同時(shí)限制在反饋控制開始時(shí)的失步或反轉(zhuǎn)。
[0007]根據(jù)發(fā)明人的研究，當(dāng)在預(yù)定供電保持時(shí)間期間執(zhí)行停止和保持過程時(shí)，用于使電動(dòng)機(jī)達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間隨著剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度而改變。例如，當(dāng)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度較高時(shí)，用于使電動(dòng)機(jī)達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間較長(zhǎng)。另一方面，當(dāng)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度較低時(shí)，用于使電動(dòng)機(jī)達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間較短。
[0008]然而，第一專利文獻(xiàn)沒有考慮剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度的影響，并且將供電保持時(shí)間設(shè)定為預(yù)定固定值。這樣，預(yù)計(jì)在最差情況下，即在用于使電動(dòng)機(jī)達(dá)到停止?fàn)顟B(tài)所需的時(shí)間最長(zhǎng)的情況下，供電保持時(shí)間需要設(shè)定為比使電動(dòng)機(jī)達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的最大值更長(zhǎng)或與其相等的值。這樣，在大多數(shù)情況下，供電保持時(shí)間比所必需的時(shí)間長(zhǎng)，停止和保持過程的執(zhí)行時(shí)間比所必需的時(shí)間長(zhǎng)，功耗大于所必需的功耗。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本公開內(nèi)容的目的是提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其可以限制供電保持時(shí)間被延長(zhǎng)到大于所必需的時(shí)間，可以減小停止和保持過程的執(zhí)行時(shí)間，并且可以減小功耗。
[0010]根據(jù)本公開內(nèi)容一個(gè)方案的電動(dòng)機(jī)控制裝置包括電動(dòng)機(jī)、編碼器和控制部。電動(dòng)機(jī)使受控對(duì)象旋轉(zhuǎn)。編碼器與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)同步地輸出脈沖信號(hào)。控制部執(zhí)行反饋控制，在其中每一次都改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，控制部基于從編碼器輸出的脈沖信號(hào)的計(jì)數(shù)值，依次轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)的供電相位，以便將電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。在執(zhí)行了反饋控制后，控制部停止向電動(dòng)機(jī)提供電流。
[0011]控制部包括停止和保持控制部分。停止和保持控制部分執(zhí)行停止和保持過程，在其中，停止和保持控制部分向電動(dòng)機(jī)提供電流，以便在供電保持時(shí)間期間停止和保持電動(dòng)機(jī)。停止和保持控制部分基于剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度來設(shè)定供電保持時(shí)間。
[0012]電動(dòng)機(jī)控制裝置可以限制供電保持時(shí)間被延長(zhǎng)到大于所必需的時(shí)間，可以減小停止和保持時(shí)間的執(zhí)行時(shí)間，并且可以減小功耗。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]依據(jù)以下的詳細(xì)說明并結(jié)合附圖，本公開內(nèi)容另外的目的和優(yōu)點(diǎn)會(huì)更為顯而易見。在附圖中:
[0014]圖1是根據(jù)本公開內(nèi)容的實(shí)施例的位置轉(zhuǎn)換裝置的透視圖；
[0015]圖2是示出位置轉(zhuǎn)換裝置的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖示；
[0016]圖3是示出停止和保持過程的流程圖；
[0017]圖4是示出供電保持時(shí)間圖的實(shí)例的圖示；
[0018]圖5是示出溫度修正系數(shù)圖的實(shí)例的圖示；以及
[0019]圖6是示出電壓修正系數(shù)圖的實(shí)例的圖示。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下將說明將電動(dòng)機(jī)控制裝置應(yīng)用于自動(dòng)變速器的位置轉(zhuǎn)換裝置的實(shí)施例。
[0021]將參考圖1和圖2來說明位置轉(zhuǎn)換裝置的結(jié)構(gòu)。如圖1所示，位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11是4位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，其在停車(P)、倒車(R)、空檔(N)和驅(qū)動(dòng)(D)中轉(zhuǎn)換自動(dòng)變速器27 (見圖
2)的排擋位置。充當(dāng)位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的驅(qū)動(dòng)力的電動(dòng)機(jī)12例如可以是開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)。開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)在于永磁體不是必需的，并且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。如圖2所示，電動(dòng)機(jī)12包括減速機(jī)構(gòu)26和輸出軸12a。輸出軸12a的旋轉(zhuǎn)位置由輸出軸傳感器10來檢測(cè)。電動(dòng)機(jī)12的輸出軸12a與手動(dòng)軸13相連接。棘爪桿(detent lever) 15固定到手動(dòng)軸13。
[0022]另外，L形的停車桿18固定到棘爪桿15。停車桿18在端部具有錐體19，錐體19與鎖定桿21接觸。鎖定桿21根據(jù)椎體19到鎖的位置而以軸22為中心上下移動(dòng)，并釋放停車齒輪20。停車齒輪20附接到自動(dòng)變速器27的輸出軸。當(dāng)停車齒輪20由鎖定桿21鎖定時(shí)，車輛的驅(qū)動(dòng)輪被保持在停車狀態(tài)，在所述停車狀態(tài)中驅(qū)動(dòng)輪被限制旋轉(zhuǎn)。
[0023]用于將棘爪桿15保持在每一個(gè)位置P、R、N、D的棘爪簧23固定到支撐底座17。棘爪桿15具有對(duì)應(yīng)于相應(yīng)位置P、R、N、D的位置保持凹槽24 (見圖1)。在將提供在棘爪簧23的末端的接合部23a配合到一個(gè)位置保持凹槽24中時(shí)，將棘爪桿15保持在相應(yīng)的一個(gè)位置。棘爪桿15和棘爪簧23形成棘爪機(jī)構(gòu)14，用于將棘爪桿15的旋轉(zhuǎn)位置保持在每一個(gè)所述位置。
[0024]在P位置中，停車桿18在靠近鎖定桿21的方向上移動(dòng)，椎體19的厚部將鎖定桿21升高，鎖定桿21的突出部21a配合到停車齒輪20中，以鎖定停車齒輪20。因此，自動(dòng)變速器27的輸出軸和驅(qū)動(dòng)輪保持在鎖定狀態(tài)(即停車狀態(tài))中。
[0025]在除了 P位置以外的其他位置中，停車桿18在遠(yuǎn)離鎖定桿21的方向上移動(dòng)，椎體19的厚部離開鎖定桿21，并且鎖定桿21向下移動(dòng)。因此，鎖定桿21的突出部21a與停車齒輪20分離，釋放停車齒輪20的鎖定狀態(tài)，自動(dòng)變速器27的輸出軸保持在可旋轉(zhuǎn)狀態(tài)中，就是說在車輛可以行進(jìn)的狀態(tài)中。
[0026]棘爪桿15與手動(dòng)閥(未示出)相連接，所述手動(dòng)閥根據(jù)棘爪桿15的旋轉(zhuǎn)線性移動(dòng)。當(dāng)以手動(dòng)閥轉(zhuǎn)換自動(dòng)變速器27中的液壓回路(未示出)時(shí)，在P位置、R位置、N位置和D位置間轉(zhuǎn)換排擋位置。
[0027]輸出軸傳感器10包括旋轉(zhuǎn)傳感器(例如電位計(jì))，其根據(jù)減速機(jī)構(gòu)26的輸出軸12a的旋轉(zhuǎn)角度輸出電壓?；谳敵鲚S傳感器10的輸出電壓，可以確定實(shí)際排擋位置在P位置、R位置、N位置或D位置。此外，在沒有提供輸出軸傳感器10的情況下，可以使用編碼器46來確定實(shí)際排擋位置在P位置、R位置、N位置或D位置。
[0028]如圖2所示，電動(dòng)機(jī)12包括編碼器46，用以檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度(旋轉(zhuǎn)位置)。編碼器46可以是磁性旋轉(zhuǎn)編碼器。編碼器46與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)同步地在每一個(gè)預(yù)定角度向位置轉(zhuǎn)換控制器42輸出脈沖A相位信號(hào)和脈沖B相位信號(hào)。位置轉(zhuǎn)換控制器42的微型計(jì)算機(jī)41 (電動(dòng)機(jī)控制器)對(duì)A相位信號(hào)和B相位信號(hào)的上升沿和下降沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，并基于計(jì)數(shù)值(下文中稱為編碼器計(jì)數(shù)值)，通過以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器37轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)12的供電相位來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)12?？梢蕴峁╇妱?dòng)機(jī)12和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器37的三相(U相、V相、W相)繞組的組合的兩個(gè)系統(tǒng)，以便即使在一個(gè)系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，也可以以另一個(gè)系統(tǒng)來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)12。
[0029]當(dāng)電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)時(shí),基于A相位信號(hào)和B相位信號(hào)的生成順序,來確定電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)電動(dòng)機(jī)12正向旋轉(zhuǎn)(rotate in a normal direction)時(shí)(從P位置到D位置的旋轉(zhuǎn)方向)，編碼器計(jì)數(shù)值遞增計(jì)數(shù)，當(dāng)電動(dòng)機(jī)12反向旋轉(zhuǎn)時(shí)(從D位置到P位置的旋轉(zhuǎn)方向)，編碼器計(jì)數(shù)值遞減計(jì)數(shù)。因此，當(dāng)電動(dòng)機(jī)12在正向和反向中的任何方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，都可以保持編碼器計(jì)數(shù)值與電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)角度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。相應(yīng)地，當(dāng)電動(dòng)機(jī)12在正向和反向中的任何方向上旋轉(zhuǎn)時(shí)，基于編碼器計(jì)數(shù)值檢測(cè)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置，并將電流提供給對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)位置的相位的繞組，以便使電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)。
[0030]位置轉(zhuǎn)換控制器42接收由排擋開關(guān)44檢測(cè)到的排檔桿操作位置的信號(hào)。相應(yīng)地，在位置轉(zhuǎn)換控制器42中的微型計(jì)算機(jī)41基于駕駛員的排檔桿操作和車輛狀態(tài)(例如，車輛速度、制動(dòng)器通斷狀態(tài)、弓I擎通斷狀態(tài)和如果車輛是EV或HEV，車輛電源轉(zhuǎn)換狀態(tài))來轉(zhuǎn)換目標(biāo)位置?；谀繕?biāo)位置驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)12以轉(zhuǎn)換排擋位置，在轉(zhuǎn)換后，將實(shí)際排擋位置顯示在位置顯示器45上。
[0031]通過電源繼電器51將來自安裝在車輛中的電池50 (電源)的電源電壓提供給位置轉(zhuǎn)換控制器42。在手動(dòng)操作點(diǎn)火開關(guān)52 (其起到電源開關(guān)的作用)的通斷狀態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)換電源繼電器51的通斷狀態(tài)。當(dāng)開啟點(diǎn)火開關(guān)52時(shí)，電源繼電器51被開啟，電壓被提供給位置轉(zhuǎn)換控制器42。當(dāng)關(guān)閉點(diǎn)火開關(guān)52時(shí)，電源繼電器51被關(guān)閉，并停止向位置轉(zhuǎn)換控制器42供電。
[0032]編碼器計(jì)數(shù)值存儲(chǔ)在隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)(其未示出)中。因此，當(dāng)停止向位置轉(zhuǎn)換控制器42供電時(shí)，清除編碼器計(jì)數(shù)值的存儲(chǔ)值。因此，剛好在位置轉(zhuǎn)換控制器42通電后的編碼器計(jì)數(shù)值與電動(dòng)機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置(供電相位)不對(duì)應(yīng)。為了基于編碼器當(dāng)前值來轉(zhuǎn)換供電相位，編碼器計(jì)數(shù)值需要對(duì)應(yīng)于通電后電動(dòng)機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置，從而使編碼器計(jì)數(shù)值對(duì)應(yīng)于供電相位。
[0033]因此，在通電后微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行初始驅(qū)動(dòng)，以獲知在電動(dòng)機(jī)12的供電相位與編碼器計(jì)數(shù)值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在初始驅(qū)動(dòng)中，微型計(jì)算機(jī)41通過開環(huán)控制而基于預(yù)定時(shí)間表輪轉(zhuǎn)執(zhí)行對(duì)電動(dòng)機(jī)12的供電相位的轉(zhuǎn)換，以便將電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置與任何供電相位相對(duì)應(yīng)，并使電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)，對(duì)A相位信號(hào)和B相位信號(hào)的邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)。隨后，在初始驅(qū)動(dòng)結(jié)束時(shí)微型計(jì)算機(jī)41獲知在編碼器計(jì)數(shù)值與電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
[0034]電動(dòng)機(jī)12通電后，微型計(jì)算機(jī)41僅可以基于編碼器計(jì)數(shù)值，來檢測(cè)從電動(dòng)機(jī)12的開始位置的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度)。因此，如果微型計(jì)算機(jī)41沒有檢測(cè)到通電后電動(dòng)機(jī)12的絕對(duì)旋轉(zhuǎn)位置，則微型計(jì)算機(jī)41就不能精確地將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)位置。
[0035]因此，微型計(jì)算機(jī)41在初始驅(qū)動(dòng)后執(zhí)行P位置碰壁(wall hitting)控制。在P位置碰壁控制中，微型計(jì)算機(jī)41使電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)，直至棘爪簧23的接合部23a碰到P位置壁(P位置保持凹槽24的側(cè)壁)，它是位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的可移動(dòng)范圍的P位置側(cè)限制位置。于是，微型計(jì)算機(jī)41獲知作為參考位置的P位置側(cè)限制位置，并使用參考位置作為編碼器計(jì)數(shù)值的參考來控制電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)量(旋轉(zhuǎn)角度)。可替換地，微型計(jì)算機(jī)41可以執(zhí)行D位置碰壁控制。在D位置碰壁控制中，微型計(jì)算機(jī)41使電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)，直至棘爪簧23的接合部23a碰到D位置壁(D位置保持凹槽的側(cè)壁)，它是位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)11的可移動(dòng)范圍的D位置側(cè)限制位置。于是，微型計(jì)算機(jī)41可以獲知作為參考位置的D位置側(cè)限制位置。在執(zhí)行碰壁控制后，微型計(jì)算機(jī)41可以執(zhí)行返回控制。在返回控制中，微型計(jì)算機(jī)41反轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)方向，并將電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置回轉(zhuǎn)預(yù)定量，以消除棘爪簧23的彎曲形變。
[0036]在微型計(jì)算機(jī)41獲知參考位置后，當(dāng)通過駕駛員的排檔桿操作轉(zhuǎn)換目標(biāo)位置時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41基于目標(biāo)位置改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置(目標(biāo)計(jì)數(shù)值)。隨后，微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行反饋控制。在反饋控制中，每一次改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，微型計(jì)算機(jī)41都基于編碼器計(jì)數(shù)值依次轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)12的供電相位，以將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。在反饋控制后，微型計(jì)算機(jī)41停止向電動(dòng)機(jī)12供電。
[0037]當(dāng)在反饋控制后繼續(xù)向?qū)?yīng)于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置的相位的繞組供電時(shí)，就可以由于電磁力而將電動(dòng)機(jī)12保持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。然而，在這個(gè)結(jié)構(gòu)中，如果電動(dòng)機(jī)12的停止時(shí)間較長(zhǎng)，就會(huì)長(zhǎng)時(shí)間繼續(xù)對(duì)相同相位的繞組供電，并且繞組會(huì)過熱。因此，在停止電動(dòng)機(jī)的同時(shí)停止對(duì)繞組供電，以便限制繞組的過熱。
[0038]然而，如果在停止電動(dòng)機(jī)12的同時(shí)停止供電，則將電動(dòng)機(jī)保持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置(在反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置)的電磁力就消失了。這樣，電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置就會(huì)從目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置移位，電動(dòng)機(jī)12就不能正常旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置,例如,在下一個(gè)反饋控制開始時(shí)，電動(dòng)機(jī)12會(huì)失步,或者電動(dòng)機(jī)12會(huì)在與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置相反的方向上反轉(zhuǎn)。[0039]為了解決上述問題，在本實(shí)施例中，微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行圖3中所示的停止和保持控制程序(routine)。在停止和控制程序中，微型計(jì)算機(jī)41在預(yù)定時(shí)間段中(例如，在反饋控制開始時(shí))的預(yù)定供電保持時(shí)間期間執(zhí)行停止和保持過程，在該過程中將電流提供給電動(dòng)機(jī)12，以便停止并保持電動(dòng)機(jī)12。因此，可以在限制繞組過熱的同時(shí)，限制反饋控制開始時(shí)的失步或反轉(zhuǎn)。
[0040]具體地，當(dāng)微型計(jì)算機(jī)41從不向電動(dòng)機(jī)12供電的狀態(tài)開始反饋控制時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41在供電保持時(shí)間Tl期間執(zhí)行“反饋控制開始位置停止和保持過程”。在反饋控制開始位置停止和保持過程中，微型計(jì)算機(jī)41基于當(dāng)前編碼器計(jì)數(shù)值選擇供電相位，并向電動(dòng)機(jī)12提供電流以將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反饋控制開始時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。在執(zhí)行反饋控制開始位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行反饋控制，以便將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0041]因此，即使當(dāng)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置在電動(dòng)機(jī)12停止的同時(shí)移位了，也可以由剛好在反饋控制開始前的反饋控制開始位置停止和保持過程來修正電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置的移位，并且可以精確定位在反饋控制開始時(shí)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置。因此，微型計(jì)算機(jī)41可以在反饋控制開始時(shí)使電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)位置與來自第一供電相位的供電相位(編碼器計(jì)數(shù)值)同步，并可以在反饋控制開始時(shí)限制電動(dòng)機(jī)12的失步或反轉(zhuǎn)。因此，微型計(jì)算機(jī)41可以穩(wěn)定地執(zhí)行反饋控制，以便將電動(dòng)機(jī)12確定地旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，并可以高度穩(wěn)定和高度可靠地執(zhí)行位置轉(zhuǎn)換控制(定位控制)。
[0042]當(dāng)在反饋控制中改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置且微型計(jì)算機(jī)41需要倒轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41在供電保持時(shí)間T2期間執(zhí)行“反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程”。在反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程中，微型計(jì)算機(jī)41選擇供電相位，以便將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反轉(zhuǎn)位置(反向旋轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置)并提供電流，以便將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反轉(zhuǎn)方向上。在執(zhí)行了反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41重啟反饋控制，用以將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到改變后的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0043]以此方式，當(dāng)在反饋控制中改變了目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41可以定位電動(dòng)機(jī)12的反轉(zhuǎn)位置并可以穩(wěn)定地執(zhí)行反轉(zhuǎn)操作。這樣，微型計(jì)算機(jī)41可以限制由于反轉(zhuǎn)位置的移位而導(dǎo)致的電動(dòng)機(jī)12的失步，并可以將電動(dòng)機(jī)12確定地旋轉(zhuǎn)到改變后的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0044]當(dāng)微型計(jì)算機(jī)41結(jié)束反饋控制時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41在供電保持時(shí)間T3期間執(zhí)行“反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程”。在反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程中，微型計(jì)算機(jī)41選擇供電相位，以將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置(目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置)，并提供電流以將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。在反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41停止向電動(dòng)機(jī)12供電。
[0045]因此，微型計(jì)算機(jī)41可以在電動(dòng)機(jī)12到達(dá)目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置且電動(dòng)機(jī)12的振動(dòng)停止后停止供電。這樣，電動(dòng)機(jī)12的停止位置沒有由于慣性力而從目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置較大地移位。
[0046]在本實(shí)施例中，在編碼器計(jì)數(shù)值與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置的目標(biāo)計(jì)數(shù)值之間的差小于或等于預(yù)定值(例如對(duì)應(yīng)于供電相位的相位超前(lead)的計(jì)數(shù)值)時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41從反饋控制轉(zhuǎn)變?yōu)榉答伩刂平Y(jié)束位置停止和保持過程。為了使電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)，微型計(jì)算機(jī)41需要將供電相位的相位從電動(dòng)機(jī)12的實(shí)際旋轉(zhuǎn)位置提前2到4個(gè)計(jì)數(shù)(電動(dòng)機(jī)的3.75度到15度的旋轉(zhuǎn)角度)。這樣，如果在編碼器計(jì)數(shù)值與目標(biāo)計(jì)數(shù)值之間的差變?yōu)閷?duì)應(yīng)于反饋控制中供電相位的相位超前的計(jì)數(shù)值時(shí)微型計(jì)算機(jī)41結(jié)束反饋控制，則反饋控制的最后的供電相位就對(duì)應(yīng)于將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置的供電相位。這樣，即使在轉(zhuǎn)變?yōu)榉答伩刂平Y(jié)束位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41也可以繼續(xù)向反饋控制的最后的供電相位供電，微型計(jì)算機(jī)41可以從反饋控制平滑地轉(zhuǎn)變?yōu)榉答伣Y(jié)束位置停止和保持過程。
[0047]當(dāng)在預(yù)定供電保持時(shí)間期間執(zhí)行停止和保持過程時(shí)，使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間隨著剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度而改變。例如，當(dāng)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度較高時(shí)，用于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間較長(zhǎng)。另一方面，當(dāng)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度較低時(shí)，用于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間較短。
[0048]然而,第一專利文獻(xiàn)沒有考慮剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度的影響，并將供電保持時(shí)間設(shè)定為預(yù)定的固定值。這樣，預(yù)計(jì)在最差情況下，即在用于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止保持狀態(tài)所需的時(shí)間最長(zhǎng)的情況下，供電保持時(shí)間需要設(shè)定為比使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的最大值更長(zhǎng)或與其相等的值。這樣，在大多數(shù)情況下，供電保持時(shí)間比所必需的時(shí)間長(zhǎng)，停止和保持過程的執(zhí)行時(shí)間比所必需的時(shí)間長(zhǎng)，并且功耗大于所必需的功耗。
[0049]為了解決上述問題，在本實(shí)施例中，微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行停止和保持控制程序。在停止和保持控制程序中，當(dāng)微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行停止和保持過程時(shí)，例如反饋開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程，微型計(jì)算機(jī)41基于剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度來設(shè)定供電保持時(shí)間。
[0050]因此，對(duì)應(yīng)于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間依據(jù)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度而改變的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41可以將供電保持時(shí)間改變?yōu)檫m當(dāng)?shù)闹?例如，最小所需值或者略長(zhǎng)于最小所需值的值)。
[0051]當(dāng)電動(dòng)機(jī)12的溫度上升時(shí)，繞組的電阻增大，流向繞組的電流減小，產(chǎn)生的電磁力減小。這樣，用于使電動(dòng)機(jī)12進(jìn)入停止和保持狀態(tài)所需的電流保持時(shí)間隨電動(dòng)機(jī)12的溫度的升高而增大。另外，當(dāng)電動(dòng)機(jī)12的供電電壓(即電池50的電壓)減小時(shí)，流向繞組的電流減小，產(chǎn)生的電磁力減小。這樣，用于使電動(dòng)機(jī)12進(jìn)入停止和保持狀態(tài)所需的電流保持時(shí)間隨電動(dòng)機(jī)12的溫度的下降而增大。
[0052]鑒于上述特性，微型計(jì)算機(jī)41基于電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來修正供電保持時(shí)間。相應(yīng)地，對(duì)應(yīng)于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間依據(jù)電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓而改變的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41可以將供電保持時(shí)間修正為適當(dāng)?shù)闹怠?br> [0053]位置轉(zhuǎn)換控制器42中的微型計(jì)算機(jī)41根據(jù)圖3所示的停止和保持控制程序來執(zhí)行停止和保持控制。
[0054]微型計(jì)算機(jī)41可以充當(dāng)控制部，包括停止和保持控制部分，在位置轉(zhuǎn)換控制器42通電的同時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41以預(yù)定周期重復(fù)圖3所示的停止和保持控制程序。當(dāng)停止和保持控制程序開始時(shí)，首先在SlOl微型計(jì)算機(jī)41確定是否生成反饋控制開始命令。例如，當(dāng)通過用戶的排檔桿操作轉(zhuǎn)換了目標(biāo)位置且目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置(目標(biāo)計(jì)數(shù)值)被改變時(shí)，生成反饋控制開始命令。
[0055]當(dāng)在SlOl微型計(jì)算機(jī)41確定生成反饋控制開始命令時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S102。在S102，微型計(jì)算機(jī)31基于編碼器46的輸出信號(hào)的時(shí)間間隔(例如，A相位信號(hào)和B相位信號(hào)的上升沿的邊沿的時(shí)間間隔)計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度，以計(jì)算剛好在反饋控制開始位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度。
[0056]此后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S103，在此微型計(jì)算機(jī)41基于例如檢測(cè)自動(dòng)變速器27的液壓油的溫度的油溫傳感器(未示出)的檢測(cè)值來計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的溫度。隨后，在S104，微型計(jì)算機(jī)41讀取以電壓傳感器(未示出)檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)12的供電電壓(電池50的電壓)。
[0057]此后，在S105，微型計(jì)算機(jī)41計(jì)算反饋控制開始位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間Tl。首先，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制開始位置停止和保持過程的圖(map)或等式，基于剛好在反饋控制開始位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算供電保持時(shí)間Tl。
[0058]分別為反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程準(zhǔn)備用于計(jì)算供電保持時(shí)間T的圖或等式(見圖4)，T是用于指代供電保持時(shí)間Τ1-Τ3的通稱。以使得供電保持時(shí)間T隨著剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度的增大而增大的方式來設(shè)定圖或等式。因此，對(duì)應(yīng)于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間T隨電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度的增大而增大的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41隨著剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度的增大而增大供電保持時(shí)間Τ。基于測(cè)試數(shù)據(jù)或設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)來預(yù)先準(zhǔn)備用于計(jì)算供電保持時(shí)間T的圖或等式，并將其存儲(chǔ)在微型計(jì)算機(jī)41的ROM中。
[0059]當(dāng)剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度相同時(shí)，設(shè)定用于反饋控制開始位置停止和保持過程的圖或等式，以使得反饋控制開始位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間Tl短于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間Τ2和反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間Τ3。
[0060]另外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制開始位置停止和保持過程的圖或等式，基于電動(dòng)機(jī)12的溫度來計(jì)算溫度修正系數(shù)KTl。分別為反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程準(zhǔn)備用于計(jì)算溫度修正系數(shù)KT的圖或等式(見圖5)，KT是用于指代溫度修正系數(shù)ΚΤ1-ΚΤ3的通稱。以使得溫度修正系數(shù)KT隨剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的溫度的增大而增大的方式來設(shè)定圖或等式。因此，對(duì)應(yīng)于用于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間隨電動(dòng)機(jī)12的溫度的增大而增大的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41隨著剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的溫度的增大而增大溫度修正系數(shù)ΚΤ，以便增大供電保持時(shí)間Τ。基于測(cè)試數(shù)據(jù)或設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先準(zhǔn)備用于計(jì)算溫度修正系數(shù)KT的圖或等式，并將其存儲(chǔ)在微型計(jì)算機(jī)41的ROM中。
[0061]此外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制開始位置停止和保持過程的圖或等式且基于電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來計(jì)算電壓修正系數(shù)KVl。分別為反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程準(zhǔn)備用于計(jì)算電壓修正系數(shù)KV的圖或等式(見圖6 )，KV是用于指代溫度修正系數(shù)KV1-KV3的通稱。以使得電壓修正系數(shù)KV隨剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的供電電壓的減小而增大的方式來設(shè)定圖或等式。因此，對(duì)應(yīng)于用于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間隨電動(dòng)機(jī)12的供電電壓的減小而增大的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41隨著剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的供電電壓的減小而增大電壓修正系數(shù)KV，以便增大供電保持時(shí)間T?；跍y(cè)試數(shù)據(jù)或設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)預(yù)先準(zhǔn)備用于計(jì)算電壓修正系數(shù)KV的圖或等式，并將其存儲(chǔ)在微型計(jì)算機(jī)41的ROM中。
[0062]此后，微型計(jì)算機(jī)41以溫度修正系數(shù)KTl和電壓修正系數(shù)KVl來修正供電保持時(shí)間Tl，以計(jì)算修正的供電保持時(shí)間Tl。
[0063]修正的供電保持時(shí)間Tl=修正前的供電保持時(shí)間Tl XKTl XKVl。
[0064]隨后，在S106，微型計(jì)算機(jī)41在修正的供電保持時(shí)間Tl期間執(zhí)行反饋控制開始位置停止和保持過程，在該過程中微型計(jì)算機(jī)41向電動(dòng)機(jī)12供電，以便將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反饋控制開始時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。在執(zhí)行了反饋控制開始位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行反饋控制，以便將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0065]當(dāng)在SlOl微型計(jì)算機(jī)41確定未生成反饋控制開始命令時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S107，并確定是否在反饋控制中生成反轉(zhuǎn)命令。例如當(dāng)在反饋控制中改變了目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置且需要倒轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)方向時(shí),生成反轉(zhuǎn)命令。
[0066]當(dāng)在S107微型計(jì)算機(jī)41確定在反饋控制中生成反轉(zhuǎn)命令時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S108。在S108，微型計(jì)算機(jī)41基于編碼器46的輸出信號(hào)的時(shí)間間隔來計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度，以計(jì)算剛好在反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度。此后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S109，在此微型計(jì)算機(jī)41例如基于油溫傳感器的檢測(cè)值計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的溫度，隨后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S110，在此微型計(jì)算機(jī)41讀取由電壓傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)12的供電電壓。
[0067]此后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到SI 11，在此微型計(jì)算機(jī)41計(jì)算反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間T2。首先，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的圖或等式且基于剛好在反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算電流保持時(shí)間T2。
[0068]當(dāng)剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度相同時(shí)，設(shè)定用于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的圖或等式，以使得反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間T2長(zhǎng)于反饋控制開始位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間Tl。
[0069]另外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的圖或等式，基于電動(dòng)機(jī)12的溫度計(jì)算溫度修正系數(shù)KT2。此外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的圖或等式且基于電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來計(jì)算電壓修正系數(shù)KV2。
[0070]此后，微型計(jì)算機(jī)41以溫度修正系數(shù)KT2和電壓修正系數(shù)KV2來修正供電保持時(shí)間T2，以計(jì)算修正的供電保持時(shí)間T2。
[0071]修正的供電保持時(shí)間T2=修正前的供電保持時(shí)間T2XKT2XKV2。
[0072]隨后，在SI 12，微型計(jì)算機(jī)41在修正的供電保持時(shí)間T2期間執(zhí)行反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程，在該過程中微型計(jì)算機(jī)41向電動(dòng)機(jī)12提供電流，以便將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反轉(zhuǎn)位置。在執(zhí)行了反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41重啟反饋控制，以便將電動(dòng)機(jī)12旋轉(zhuǎn)到改變后的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置。
[0073]當(dāng)在S107微型計(jì)算機(jī)41確定在反饋控制中未生成反轉(zhuǎn)命令時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S113，在此微型計(jì)算機(jī)41確定是否生成了反饋控制結(jié)束命令。例如當(dāng)在編碼器計(jì)數(shù)值與對(duì)應(yīng)于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置的目標(biāo)計(jì)數(shù)值之間的差小于或等于預(yù)定值(例如，對(duì)應(yīng)于供電相位的相位超前的計(jì)數(shù)值)時(shí)，生成反饋控制結(jié)束命令。
[0074]當(dāng)在S113微型計(jì)算機(jī)41確定生成了反饋控制結(jié)束命令時(shí)，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S114。在S114，微型計(jì)算機(jī)41基于編碼器46的輸出信號(hào)的時(shí)間間隔來計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)速度，以計(jì)算剛好在反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度。此后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S115，在此微型計(jì)算機(jī)41例如基于油溫傳感器的檢測(cè)值來計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的溫度。隨后，微型計(jì)算機(jī)41前進(jìn)到S116，在此微型計(jì)算機(jī)41讀取由電壓傳感器檢測(cè)的電動(dòng)機(jī)12的供電電壓。
[0075]此后，在S117，微型計(jì)算機(jī)41計(jì)算反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間T3。首先，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的圖或等式且基于剛好在反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算供電保持時(shí)間T3。
[0076]當(dāng)剛好在過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度相同時(shí)，設(shè)定用于反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的圖或等式，以使得反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間T3長(zhǎng)于反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程的供電保持時(shí)間T2。
[0077]另外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的圖或等式且基于電動(dòng)機(jī)12的溫度來計(jì)算溫度修正系數(shù)KT3。此外，微型計(jì)算機(jī)41使用用于反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程的圖或等式且基于電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來計(jì)算電壓修正系數(shù)KV3。
[0078]此后，微型計(jì)算機(jī)41以溫度修正系數(shù)KT3和電壓修正系數(shù)KV3來修正供電保持時(shí)間T3，以計(jì)算修正的供電保持時(shí)間T3。修正的供電保持時(shí)間T3=修正前的供電保持時(shí)間T3XKT3XKV3。
[0079]隨后，在SI 18，微型計(jì)算機(jī)41在修正的供電保持時(shí)間T3期間執(zhí)行反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程，在該過程中微型計(jì)算機(jī)41向電動(dòng)機(jī)12供電，以便將電動(dòng)機(jī)12停止并保持在反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。在反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程后，微型計(jì)算機(jī)41停止向電動(dòng)機(jī)12供電。
[0080]在圖3所示的程序中，微型計(jì)算機(jī)41例如基于檢測(cè)自動(dòng)變速器27的液壓油的溫度的油溫傳感器的檢測(cè)值來計(jì)算電動(dòng)機(jī)12的溫度。微型計(jì)算機(jī)41可以借助另一種方式來估計(jì)電動(dòng)機(jī)12的溫度。例如，微型計(jì)算機(jī)41可以使用溫度傳感器來檢測(cè)電動(dòng)機(jī)12的溫度。
[0081]在本實(shí)施例中，當(dāng)微型計(jì)算機(jī)41執(zhí)行停止和保持過程時(shí)，例如反饋開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程，微型計(jì)算機(jī)41基于剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度來設(shè)定供電保持時(shí)間。對(duì)應(yīng)于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間依據(jù)剛好在停止和保持過程之前的電動(dòng)機(jī)12的旋轉(zhuǎn)速度而改變的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41將供電保持時(shí)間改變?yōu)檫m當(dāng)?shù)闹?例如，最小所需值或者略長(zhǎng)于最小所需值的值)。因?yàn)闆]有將供電保持時(shí)間延長(zhǎng)到大于所必需的時(shí)間，所以可以減小停止和保持過程的執(zhí)行時(shí)間和排擋位置的轉(zhuǎn)換時(shí)間，可以改善換檔感覺，并減小功耗。
[0082]另外，在本實(shí)施例中，微型計(jì)算機(jī)41基于電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來修正供電保持時(shí)間。因此，對(duì)應(yīng)于使電動(dòng)機(jī)12達(dá)到停止和保持狀態(tài)所需的供電保持時(shí)間依據(jù)電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓而改變的事實(shí)，微型計(jì)算機(jī)41可以將供電保持時(shí)間修正為適當(dāng)?shù)闹怠?br> [0083](其他實(shí)施例)
[0084]在上述實(shí)施例中，微型計(jì)算機(jī)41基于電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓來修正供電保持時(shí)間。然而，微型計(jì)算機(jī)41可以僅基于電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓中的一個(gè)來修正供電保持時(shí)間。微型計(jì)算機(jī)41可以省略依據(jù)電動(dòng)機(jī)12的溫度和電動(dòng)機(jī)12的供電電壓的修正。
[0085]在上述實(shí)施例中，將本公開內(nèi)容應(yīng)用于全部反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程以及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程。本公開內(nèi)容也可以應(yīng)用于反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程中的一個(gè)或兩個(gè)。本公開內(nèi)容可以應(yīng)用于除了反饋控制開始位置停止和保持過程、反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程及供電結(jié)束位置停止和保持過程以外的停止和保持過程。
[0086]在上述實(shí)施例中，磁性編碼器用作編碼器46。然而，編碼器46可以是光編碼器或電刷式編碼器。編碼器46不限于輸出A相位信號(hào)和B相位信號(hào)的編碼器，而可以是除了 A相位信號(hào)和B相位信號(hào)以外還輸出用于修正(用于索引)的Z相位信號(hào)的編碼器。
[0087]在上述實(shí)施例中，開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)(SR電動(dòng)機(jī))用作電動(dòng)機(jī)12。然而，電動(dòng)機(jī)12不限于SR電動(dòng)機(jī)，在基于編碼器的輸出信號(hào)的計(jì)數(shù)值檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置并且依次轉(zhuǎn)換電動(dòng)機(jī)的供電相位的情況下，電動(dòng)機(jī)12可以是任何無刷同步電動(dòng)機(jī)。
[0088]在上述實(shí)施例中，本公開內(nèi)容應(yīng)用于包括在P位置、R位置、N位置和D位置間轉(zhuǎn)換排擋位置的位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)。本公開內(nèi)容可以應(yīng)用于包括在P位置和非P位置之間轉(zhuǎn)換排擋位置的位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)。本公開內(nèi)容可以應(yīng)用于包括在三個(gè)位置或多于五個(gè)位置間轉(zhuǎn)換排擋位置的位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)。
[0089]本公開內(nèi)容的應(yīng)用不限于變速器，例如自動(dòng)變速器(AT)、無級(jí)自動(dòng)變速器(CVT)、雙離合器自動(dòng)變速器(DCT)，本公開內(nèi)容可以應(yīng)用于轉(zhuǎn)換電動(dòng)汽車的減速齒輪的排擋位置的位置轉(zhuǎn)換裝置。本公開內(nèi)容的應(yīng)用不限于上述的位置轉(zhuǎn)換裝置，且可以應(yīng)用于各種位置轉(zhuǎn)換裝置，其使用諸如SR電動(dòng)機(jī)的無刷同步電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)力。
【權(quán)利要求】
1.一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，包括: 電動(dòng)機(jī)(12)，其使受控對(duì)象(11)旋轉(zhuǎn)； 編碼器(46)，其與所述電動(dòng)機(jī)(12)的旋轉(zhuǎn)同步地輸出脈沖信號(hào)；以及 控制部(41 )，其執(zhí)行反饋控制，在所述反饋控制中每一次都改變目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，所述控制部(41)基于從所述編碼器(46)輸出的所述脈沖信號(hào)的計(jì)數(shù)值，來依次轉(zhuǎn)換所述電動(dòng)機(jī)(12)的供電相位，以便將所述電動(dòng)機(jī)(12)旋轉(zhuǎn)到所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置，所述控制部(41)在執(zhí)行了所述反饋控制之后停止向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流，其中， 所述控制部(41)包括停止和保持控制部分， 所述停止和保持控制部分執(zhí)行停止和保持過程，在所述停止和保持過程中，所述停止和保持控制部分向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流，以便在供電保持時(shí)間期間停止和保持所述電動(dòng)機(jī)(12)，并且 所述停止和保持控制部分基于剛好在所述停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)(12)的旋轉(zhuǎn)速度來設(shè)定所述供電保持時(shí)間。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持控制部分隨著剛好在所述停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)(12)的所述旋轉(zhuǎn)速度的增大而增大所述供電保持時(shí)間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持控制部分基于剛好在所述停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)(12)的溫度和所述電動(dòng)機(jī)(12)的供電電壓中的至少一個(gè)來修正所述供電保持時(shí)間。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持控制部分隨著剛好在所述停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)(12)的所述溫度的增大而增大所述供電保持時(shí)間。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持控制部分隨著剛好在所述停止和保持過程之前的所述電動(dòng)機(jī)(12)的所述供電電壓的減小而增大所述供電保持時(shí)間。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持過程包括反饋控制開始位置停止和保持過程， 在所述控制部從沒有向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流的狀態(tài)開始所述反饋控制時(shí)，所述停止和保持控制部分在所述供電保持時(shí)間期間執(zhí)行所述反饋控制開始位置停止和保持過程，并且 在所述反饋控制開始位置停止和保持過程中，所述停止和保持控制部分向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流，以便將所述電動(dòng)機(jī)(12)停止并保持在所述反饋控制開始時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持過程包括反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程， 當(dāng)在所述反饋控制中改變所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)位置且需要反轉(zhuǎn)所述電動(dòng)機(jī)(12)的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)，所述停止和保持控制部分在所述供電保持時(shí)間期間執(zhí)行所述反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程，以及 在所述反轉(zhuǎn)位置停止和保持過程中，所述停止和保持控制部分向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流，以便將所述電動(dòng)機(jī)(12)停止并保持在反轉(zhuǎn)時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述停止和保持過程包括反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程， 在所述控制部結(jié)束所述反饋控制時(shí)，所述停止和保持控制部分在所述供電保持時(shí)間期間執(zhí)行所述反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程，并且 在所述反饋控制結(jié)束位置停止和保持過程中，所述停止和保持控制部分向所述電動(dòng)機(jī)(12)提供電流，以便將所述電動(dòng)機(jī)(12)停止并保持在所述反饋控制結(jié)束時(shí)的旋轉(zhuǎn)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述電動(dòng)機(jī)(12)包括開關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電動(dòng)機(jī)控制裝置，其中， 所述受控對(duì)象是轉(zhuǎn)換排擋位 置的位置轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)(11)。
【文檔編號(hào)】H02P6/00GK103546074SQ201310294159
【公開日】2014年1月29日 申請(qǐng)日期:2013年7月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月13日
【發(fā)明者】木村純, 山田純 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝