用于獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的控制機(jī)構(gòu)和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及用于獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的控制機(jī)構(gòu)和方法,該方法具有以下步驟:根據(jù)有待饋入到同步機(jī)中的電壓來(lái)產(chǎn)生大量用于向同步機(jī)饋電的逆變器的相位的脈寬調(diào)制的操控信號(hào);改變所述大量脈寬調(diào)制的操控信號(hào)中的至少一個(gè)操控信號(hào)的脈寬調(diào)制頻率,使得逆變器的相應(yīng)的切換狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間得到延長(zhǎng),用于產(chǎn)生用于逆變器的相位的切換模式,其中在逆變器的相應(yīng)的切換狀態(tài)中輸出有源的電壓空間矢量;用所產(chǎn)生的切換模式來(lái)操控逆變器;在用切換模式來(lái)操控逆變器的過(guò)程中獲取所述同步機(jī)的星形匯接點(diǎn)中的一個(gè)或者多個(gè)星形匯接點(diǎn)電位;并根據(jù)所獲取的星形匯接點(diǎn)電位來(lái)計(jì)算同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的控制機(jī)構(gòu)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于尤其在用電運(yùn)行的機(jī)動(dòng)車(chē)的電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的同步機(jī)的轉(zhuǎn)速較低時(shí)獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的一種控制機(jī)構(gòu)以及一種方法。
【背景技術(shù)】
[0002]事實(shí)表明,在將來(lái)不僅在固定的應(yīng)用方案比如風(fēng)力發(fā)電設(shè)備或者太陽(yáng)能設(shè)備中而且在機(jī)動(dòng)車(chē)比如混合動(dòng)力車(chē)或者電動(dòng)機(jī)中都越來(lái)越多地使用電子的系統(tǒng),所述電子的系統(tǒng)將新穎的蓄能技術(shù)與電的驅(qū)動(dòng)技術(shù)組合起來(lái)。
[0003]在對(duì)比如用電運(yùn)行的機(jī)動(dòng)車(chē)的電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的同步機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí),對(duì)所述同步機(jī)的轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子的相對(duì)位置的了解起到中心的作用。為了用同步機(jī)提供所要求的轉(zhuǎn)矩,在所述電機(jī)的定子中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電場(chǎng),所述旋轉(zhuǎn)電場(chǎng)與所述轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)。為了產(chǎn)生這種場(chǎng),需要所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前的角度,以進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0004]一種用于確定轉(zhuǎn)子角的可行方案在于,在所述同步機(jī)中的不同的相電流情況中測(cè)量所述同步機(jī)的星形匯接點(diǎn)中的電壓,用于從中推斷出當(dāng)前的轉(zhuǎn)子角。
[0005]比如公開(kāi)文獻(xiàn)WO 2009/136381 A2公開(kāi)了一種用于確定同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的方法,對(duì)于該同步機(jī)來(lái)說(shuō)通過(guò)脈寬調(diào)制的相操控的節(jié)拍模式(Taktmuster)的移動(dòng)來(lái)對(duì)用于測(cè)量星形匯接點(diǎn)中的電壓的測(cè)量周期進(jìn)行優(yōu)化。
[0006]公開(kāi)文獻(xiàn)DE 697 01 762 T2公開(kāi)了一種用于異步電動(dòng)機(jī)的變頻器,該變頻器為了在所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速較小時(shí)獲取相電流而通過(guò)平均等效的輸出電壓空間矢量的總和來(lái)取代空間矢量調(diào)制的PWM控制信號(hào)的單個(gè)的輸出電壓空間矢量,用于提高用于相電流的測(cè)量持續(xù)時(shí)間。
[0007]公開(kāi)文獻(xiàn)US 2004/0195995 Al公開(kāi)了一種用來(lái)對(duì)用于同步機(jī)的倒相器進(jìn)行操控的空間矢量調(diào)制方法,對(duì)于該方法來(lái)說(shuō)通過(guò)PWM操控信號(hào)的有針對(duì)性的延長(zhǎng)來(lái)對(duì)PWM操控周期進(jìn)行調(diào)整,用于對(duì)轉(zhuǎn)子位置測(cè)定情況進(jìn)行優(yōu)化。
[0008]Vdf Hochschulverlag AG (Vdf 高校出版社股份公司)的 Jenny F、Wiiest D 的1995 年第 152-167 頁(yè)的章節(jié) “Steuerverfahren fiir selbstgefiihrte Stromrichter (用于自引導(dǎo)的整流器的控制方法)”公開(kāi)了關(guān)于用于進(jìn)行三相的電壓發(fā)生的空間矢量調(diào)制方法的基本考慮。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明按照一個(gè)方面提供一種用于獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的方法,該方法具有以下步驟:根據(jù)有待饋入到所述同步機(jī)中的電壓來(lái)產(chǎn)生大量的用于向所述同步機(jī)饋電的逆變器的相位的脈寬調(diào)制的操控信號(hào);改變所述大量的脈寬調(diào)制的操控信號(hào)中的至少一個(gè)操控信號(hào)的脈寬調(diào)制頻率,使得所述逆變器的相應(yīng)的切換狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間得到延長(zhǎng),用于產(chǎn)生用于所述逆變器的相位的切換模式,其中在所述逆變器的相應(yīng)的切換狀態(tài)中輸出有源的(aktiv)電壓空間矢量;用所產(chǎn)生的切換模式來(lái)操控所述逆變器;在用所述切換模式來(lái)操控所述逆變器的過(guò)程中獲取所述同步機(jī)的星形匯接點(diǎn)中的一個(gè)或者多個(gè)星形匯接點(diǎn)電位;并且根據(jù)所獲取的星形匯接點(diǎn)電位來(lái)計(jì)算所述同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角。
[0010]本發(fā)明按照另一個(gè)方面提供一種用于獲取同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的控制機(jī)構(gòu),其中該控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)用于實(shí)施按本發(fā)明的一個(gè)方面所述的方法。
[0011 ] 按照另一個(gè)方面,本發(fā)明提供一種電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),該電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有按本發(fā)明的控制機(jī)構(gòu)、與所述控制機(jī)構(gòu)相耦合的同步機(jī)以及逆變器,所述逆變器與所述控制機(jī)構(gòu)及所述同步機(jī)相耦合并且所述逆變器設(shè)計(jì)用于提供用于所述同步機(jī)的供電電壓,其中所述控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)用于根據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)子角來(lái)操控所述逆變器。
[0012]本發(fā)明的構(gòu)思是,尤其在轉(zhuǎn)速較低時(shí)在無(wú)傳感器的情況下為同步機(jī)實(shí)施轉(zhuǎn)子角測(cè)定。在此如此對(duì)既存的脈寬調(diào)制的操控(PWM操控)進(jìn)行調(diào)整,從而取代在一個(gè)PWM脈沖周期之內(nèi)使用用于各個(gè)定子相位的中心定位的PWM操控信號(hào)的做法使所述PWM操控信號(hào)的各個(gè)PWM操控信號(hào)相對(duì)于其余的PWM操控信號(hào)得到改變。通過(guò)對(duì)于所述PWM操控信號(hào)的操控頻率的不同的選擇,可以以周期性的次序產(chǎn)生有源的電壓空間矢量的相應(yīng)的持續(xù)時(shí)間,所述相應(yīng)的持續(xù)時(shí)間相對(duì)于傳統(tǒng)的PWM操控得到了延長(zhǎng)。對(duì)于得到改變的頻率的選擇在此可以在每個(gè)或者多個(gè)PWM脈沖周期之后在所述PWM操控信號(hào)之間交換,用于在特定數(shù)目的PWM脈沖周期結(jié)束之后在所述PWM操控信號(hào)之間建立同步性。此外,在所謂的“掃描(Swe印ing)”模式中可以遍歷用于每個(gè)PWM操控信號(hào)的頻率范圍。
[0013]這種處理方式的顯著的優(yōu)點(diǎn)在于,不必將額外的電壓脈沖或者電流脈沖饋入到所述同步機(jī)中,用于確定轉(zhuǎn)子角。換而言之,可以以有利的方式如此調(diào)整本來(lái)用于對(duì)所述同步機(jī)進(jìn)行操控的PWM操控模式,從而可以在所述同步機(jī)的連續(xù)的運(yùn)行的過(guò)程中確定轉(zhuǎn)子角。在轉(zhuǎn)速較低時(shí)零電壓空間矢量的使用頻率相對(duì)于有源的電壓空間矢量的比例特別高,尤其在轉(zhuǎn)速較低時(shí)所述按本發(fā)明的處理方式可以顯著提高相應(yīng)的持續(xù)時(shí)間,在所述相應(yīng)的持續(xù)時(shí)間里適合于確定轉(zhuǎn)子角的電壓空間矢量加載在所述同步機(jī)的星形匯接點(diǎn)上。
[0014]此外,相對(duì)于已知的無(wú)傳感器的方法,所述轉(zhuǎn)子角確定方法的穩(wěn)健性和可靠性顯著得到了改進(jìn)。這比如能夠?qū)⑺鲛D(zhuǎn)子角確定方法用在具有電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的量產(chǎn)車(chē)輛中。
[0015]此外存在著這樣的優(yōu)點(diǎn),即在確定程序的運(yùn)行過(guò)程中沒(méi)有通過(guò)測(cè)試電壓脈沖產(chǎn)生額外的激勵(lì),這在運(yùn)行過(guò)程中改進(jìn)了所述同步機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)性。
[0016]按照所述按本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式,所述同步機(jī)可以包括凸極電機(jī)或者隱極電機(jī)。凸極電機(jī)以有利的方式沿著縱向方向和橫向方向也就是說(shuō)沿著d軸或者說(shuō)q軸具有不同的電感。
[0017]按照所述按本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式,對(duì)于轉(zhuǎn)子角的計(jì)算可以根據(jù)所獲取的星形匯接點(diǎn)電位的差值來(lái)進(jìn)行。由此可以更好地考慮到干擾、暫時(shí)的波動(dòng)以及測(cè)量誤差。
[0018]按照所述按本發(fā)明的方法的另一種實(shí)施方式,所述方法此外包括以下步驟:改變所述大量的脈寬調(diào)制的操控信號(hào)中的至少一個(gè)另外的操控信號(hào)的脈寬調(diào)制頻率,用于產(chǎn)生另外的用于所述逆變器的相位的切換模式;并且選擇所產(chǎn)生的切換模式中的一個(gè)或者多個(gè)切換模式,用于操控所述逆變器。
[0019]按照所述按本發(fā)明的方法的另一種實(shí)施方式,可以以周期性的順序來(lái)選擇所產(chǎn)生的切換模式,用于操控所述逆變器。[0020]按照所述按本發(fā)明的方法的另一種實(shí)施方式,得到改變的脈寬調(diào)制頻率可以是可公度的脈寬調(diào)制頻率。由此可以在預(yù)先確定的數(shù)目的PWM操控周期之后又在各個(gè)相位之間保證了同步性。
[0021]按照所述按本發(fā)明的方法的另一種實(shí)施方式,得到改變的脈寬調(diào)制頻率可以遍歷一個(gè)頻率范圍。通過(guò)這種頻率遍歷(“swiping”)可以避免突然的頻率變化以及相操控中的可能由此引起的干擾。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0022]本發(fā)明的實(shí)施方式的其它特征和優(yōu)點(diǎn)從以下參照附圖所作的說(shuō)明中獲得。附圖示出如下:
圖1是具有按本發(fā)明的一種實(shí)施方式的同步機(jī)的電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的示意圖;
圖2是按本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的、用于同步機(jī)的電感與轉(zhuǎn)子角的角度相關(guān)性的示意性的參數(shù)圖表;
圖3是用于對(duì)于按本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的三路的同步機(jī)的操控的示意性的空間
矢量圖表;
圖4是用于同步機(jī)的示范性的PWM操控信號(hào)的示意性的圖表;
圖5是用于按本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的同步機(jī)的示范性的PWM操控信號(hào)的示意性的圖表;并且
圖6是一種用于確定按本發(fā)明的另一種實(shí)施方式的同步機(jī)的轉(zhuǎn)子角的方法的示意圖?!揪唧w實(shí)施方式】
[0023]一般來(lái)說(shuō),相同的附圖標(biāo)記表示同類(lèi)的或者起相同作用的組件。在附圖中示出的示意性的信號(hào)曲線(xiàn)及參數(shù)曲線(xiàn)僅僅具有示范性的特性,出于簡(jiǎn)明的原因而理想化地描繪出所述信號(hào)曲線(xiàn)及參數(shù)曲線(xiàn)。不言而喻,在實(shí)際上由于有偏差的邊緣條件而可能產(chǎn)生有偏差的信號(hào)曲線(xiàn)及參數(shù)曲線(xiàn),并且所示出的信號(hào)曲線(xiàn)和參數(shù)曲線(xiàn)僅僅用于說(shuō)明本發(fā)明的原理以及功能的方面。
[0024]本發(fā)明意義上的同步機(jī)是一種電機(jī),對(duì)于這種電機(jī)來(lái)說(shuō)恒定地磁化的轉(zhuǎn)動(dòng)件或者轉(zhuǎn)子同步地由環(huán)抱著的定片或定子中的取決于時(shí)間的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)通過(guò)磁性的相互作用來(lái)驅(qū)動(dòng),使得所述轉(zhuǎn)子執(zhí)行與所述定子中的電壓比同步的運(yùn)動(dòng),也就是說(shuō),所述轉(zhuǎn)速通過(guò)極偶數(shù)取決于定子電壓的頻率。本發(fā)明的意義上的同步機(jī)比如可以是交流電-同步機(jī),所述交流電-同步機(jī)比如可以構(gòu)造為擁有一個(gè)轉(zhuǎn)子和一個(gè)定子的外極電機(jī)或者內(nèi)極電機(jī)。此外,本發(fā)明意義上的同步機(jī)可以包括凸極電機(jī)或者隱極電機(jī)。隱極電機(jī)擁有轉(zhuǎn)子的不取決于軸的電感,而凸極電機(jī)則具有優(yōu)秀的極軸,也稱(chēng)為d軸,由于較小的氣隙沿著所述極軸的方向主電感比沿著極隙也稱(chēng)為q軸的方向大。下面提到的方法和控制機(jī)構(gòu)原則上同樣可以用于隱極電機(jī)和凸極電機(jī),除非下面明確參照對(duì)于同步機(jī)類(lèi)型的不同的探討內(nèi)容。
[0025]圖1示出了具有同步機(jī)101的電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100的示意圖,可以向所述同步機(jī)101中饋入三相的交流電。在此,通過(guò)構(gòu)造為脈沖逆變器102的形式的變流器來(lái)將由直流中間電路103提供的直流電壓逆變?yōu)槿嗟慕涣麟妷骸K鲋绷麟妷褐虚g電路103由一條由串聯(lián)的電池模塊105構(gòu)成的支路104來(lái)饋電。為了能夠滿(mǎn)足為相應(yīng)的應(yīng)用方案給定的針對(duì)功率和能量的要求,經(jīng)常在牽引用蓄電池104中將多個(gè)電池模塊105串聯(lián)。
[0026]所述電機(jī)101比如可以是同步機(jī)101,該同步機(jī)擁有定子電感1^山和L3。所述同步機(jī)101示范性地是三相的同步機(jī)。但是原則上也可以為所述同步機(jī)設(shè)置其它數(shù)目的相位。在此,對(duì)于所述電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的同步機(jī)101的調(diào)節(jié)起到中心的作用。為了用同步機(jī)提供所要求的轉(zhuǎn)矩,在所述電機(jī)的定子中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)電場(chǎng),所述旋轉(zhuǎn)電場(chǎng)與所述轉(zhuǎn)子同步旋轉(zhuǎn)。為了產(chǎn)生這種場(chǎng),需要所述轉(zhuǎn)子的當(dāng)前的角度,以進(jìn)行所述調(diào)節(jié)。
[0027]因此,所述電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)100包括控制機(jī)構(gòu)10,該控制機(jī)構(gòu)與所述同步機(jī)101相耦合并且該控制機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)用于操控所述同步機(jī)101或者說(shuō)對(duì)其運(yùn)行進(jìn)行調(diào)節(jié)。所述控制機(jī)構(gòu)10為了這種操控或者說(shuō)調(diào)節(jié)而采用所述同步機(jī)101的轉(zhuǎn)子的、關(guān)于該同步機(jī)101的定子的、取決于時(shí)間的轉(zhuǎn)子角。在此所述控制機(jī)構(gòu)10可以獲取所述同步機(jī)101的電氣的工作參數(shù)。比如所述控制機(jī)構(gòu)10可以設(shè)計(jì)用于在所述同步機(jī)101的星形匯接點(diǎn)106上獲取電壓。為了獲取所述星形匯接點(diǎn)電壓,所述控制機(jī)構(gòu)10比如可以連接在所述同步機(jī)101的星形匯接點(diǎn)接頭上,用于相對(duì)于正的或者負(fù)的基準(zhǔn)電位來(lái)確定所述星形匯接點(diǎn)電壓。也可以從三個(gè)星形連接的同類(lèi)的電阻中獲取對(duì)并聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)的星形匯接點(diǎn)的星形匯接點(diǎn)電壓。
[0028]此外,所述控制機(jī)構(gòu)10可以具有觀測(cè)機(jī)構(gòu)11,借助于該觀測(cè)機(jī)構(gòu)可以對(duì)所述星形匯接點(diǎn)106上的所獲取的星形匯接點(diǎn)電壓繼續(xù)進(jìn)行處理。所述觀測(cè)機(jī)構(gòu)11為了支持角度觀測(cè)比如可以具有Kalman觀測(cè)程序、Luenberger觀測(cè)程序、Hautus觀測(cè)程序或者Gilbert觀測(cè)程序。所述觀測(cè)機(jī)構(gòu)11可以從所獲取到的星形匯接點(diǎn)電壓中產(chǎn)生用于所述脈沖逆變器102的操控信號(hào)。為此,所述觀測(cè)機(jī)構(gòu)I可以設(shè)計(jì)用于實(shí)施Clarke變換(Clarke-Transformat ion),用于從所述獲取的電壓值中計(jì)算轉(zhuǎn)子角。
[0029]關(guān)于圖2到5要解釋?zhuān)隹刂茩C(jī)構(gòu)10以何種方式并且在考慮到哪些關(guān)聯(lián)的情況下尤其在同步機(jī)101的轉(zhuǎn)速較低時(shí)獲取所述同步機(jī)101的轉(zhuǎn)子角β。在此,所述控制機(jī)構(gòu)10尤其可以實(shí)施關(guān)于圖6所解釋的方法20。
[0030]永久磁體勵(lì)磁激勵(lì)的同步機(jī)的縱向電流Id和橫向電流Iq在取決于沿著極軸方向的轉(zhuǎn)子電感Ld和沿著極隙方向的轉(zhuǎn)子電感Lq以及所加載的電壓Ud或者說(shuō)Uq的情況下表現(xiàn)如下:
【權(quán)利要求】
1.用于獲取同步機(jī)(101)的轉(zhuǎn)子角(β)的方法(20),該方法具有以下步驟: -根據(jù)有待饋入到所述同步機(jī)(101)中的電壓來(lái)產(chǎn)生(21)大量的用于向所述同步機(jī)(101)饋電的逆變器(102)的相位的脈寬調(diào)制的操控信號(hào); -改變(22)所述大量的脈寬調(diào)制的操控信號(hào)中的至少一個(gè)操控信號(hào)的脈寬調(diào)制頻率,使得所述逆變器(102)的相應(yīng)的切換狀態(tài)的持續(xù)時(shí)間得到延長(zhǎng),用于產(chǎn)生用于所述逆變器(102)的相位的切換模式,其中在所述逆變器(102)的相應(yīng)的切換狀態(tài)中輸出有源的電壓空間矢量; -用所產(chǎn)生的切換模式來(lái)操控(23)所述逆變器(102); -在用所述切換模式來(lái)操控所述逆變器(102)的過(guò)程中獲取(24)所述同步機(jī)(101)的星形匯接點(diǎn)(106)中的一個(gè)或者多個(gè)星形匯接點(diǎn)電位;并且 -根據(jù)所獲取的星形匯接點(diǎn)電位來(lái)計(jì)算(25)所述同步機(jī)(101)的轉(zhuǎn)子角(β )。
2.按權(quán)利要求1所述的方法(20),其中所述同步機(jī)(101)包括凸極電機(jī)或者隱極電機(jī)。
3.按權(quán)利要求1和2中任一項(xiàng)所述的方法(20),其中根據(jù)所獲取的星形匯接點(diǎn)電位的差值來(lái)計(jì)算所述轉(zhuǎn)子角(β)。
4.按權(quán)利要求1到3中任一項(xiàng)所述的方法(20),另外具有以下步驟: -改變所述大量的脈寬調(diào)制的操控信號(hào)中的至少一個(gè)另外的操控信號(hào)的脈寬調(diào)制頻率,用于產(chǎn)生另外的用于所述逆變器(102)的相位的切換模式;并且 -選擇所產(chǎn)生的切換模式中的一個(gè)或者多個(gè)切換模式,用于操控所述逆變器(102)。
5.按權(quán)利要求4所述的方法(20),其中以周期性的順序來(lái)選擇所產(chǎn)生的切換模式,用于操控所述逆變器(102)。
6.按權(quán)利要求5所述的方法(20),其中得到改變的脈寬調(diào)制頻率是可公度的。
7.按權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的方法(20),其中得到改變的脈寬調(diào)制頻率遍歷一個(gè)頻率范圍。
8.用于獲取同步機(jī)(101)的轉(zhuǎn)子角(β)的控制機(jī)構(gòu)(10),其中所述控制機(jī)構(gòu)(10)設(shè)計(jì)用于實(shí)施按權(quán)利要求1到7中任一項(xiàng)所述的方法(20)。
9.電氣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(100),具有 -按權(quán)利要求8所述的控制機(jī)構(gòu)(10); -與所述控制機(jī)構(gòu)(10)相耦合的同步機(jī)(101);以及 -逆變器(102),該逆變器與所述控制機(jī)構(gòu)(10)及所述同步機(jī)(101)相耦合,并且該逆變器設(shè)計(jì)用于提供用于所述同步機(jī)(101)的供電電壓,其中所述控制機(jī)構(gòu)(10)設(shè)計(jì)用于根據(jù)所獲取的轉(zhuǎn)子角來(lái)操控所述逆變器(102 )。
【文檔編號(hào)】H02P6/18GK103856122SQ201310641400
【公開(kāi)日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2013年12月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月5日
【發(fā)明者】A.尼德雷爾, G.克內(nèi)希特, S.保盧斯, M.克爾納 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司