旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動力裝置與機(jī)械手臂的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動力裝置與機(jī)械手臂。該旋轉(zhuǎn)電機(jī)包含一轉(zhuǎn)子部，具有一轉(zhuǎn)軸；以及至少一定子部，該定子部包含一鐵芯以及繞設(shè)于該鐵芯的一繞組，其中該鐵芯垂直于該轉(zhuǎn)軸的剖面具有與該轉(zhuǎn)軸相切的一第一軸向，以及相交于該第一軸向的一第二軸向，該轉(zhuǎn)子部設(shè)置于該第二軸向的延伸線上。本發(fā)明通過改變定子部的形狀以及其與轉(zhuǎn)子部之間的相對位置，便可以使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及應(yīng)用其的動力裝置與機(jī)械手臂達(dá)到更佳的空間利用率。
【專利說明】旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動力裝置與機(jī)械手臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明是有關(guān)于一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)，且特別有關(guān)于一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)、動力裝置與機(jī)械手 臂。

【背景技術(shù)】
[0002] 旋轉(zhuǎn)電機(jī)是機(jī)電系統(tǒng)中主要的動力來源。圖1為一種傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)示意圖。旋 轉(zhuǎn)電機(jī)10主要分成轉(zhuǎn)子部20及定子部30。一般轉(zhuǎn)子部20主要包含有磁石22及轉(zhuǎn)軸24， 而定子部30主要包含有鐵芯32、繞組34。一般鐵芯32的外形皆為環(huán)形，轉(zhuǎn)子部20位于環(huán) 形鐵芯32中間的空腔處。因此旋轉(zhuǎn)電機(jī)10的外殼會是以方型或是圓形為主。
[0003] 但是在機(jī)電系統(tǒng)的空間配置中，若是旋轉(zhuǎn)電機(jī)的安裝空間非方形或是圓形時，在 使用上便會受限于旋轉(zhuǎn)電機(jī)外形的限制，使得設(shè)備空間的利用無法達(dá)到最佳化。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供了一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)，用以達(dá)到空間利用最佳化的目的。
[0005] 本發(fā)明的一種實施方式提供了 一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)，包含轉(zhuǎn)子部以及至少一定子部。轉(zhuǎn) 子部具有轉(zhuǎn)軸。定子部包含鐵芯以及繞設(shè)于鐵芯的繞組，其中鐵芯垂直于轉(zhuǎn)軸的剖面具有 與轉(zhuǎn)軸相切的一第一軸向，以及相交于第一軸向的一第二軸向，轉(zhuǎn)子部設(shè)置于第二軸向的 延伸線上。
[0006] 于一或多個實施例中，剖面的形狀可呈矩形或是弧形。
[0007] 于一或多個實施例中，定子部的數(shù)量為兩個，定子部之間的夾角約為180度。
[0008] 于一或多個實施例中，定子部的數(shù)量為三個，定子部之間的夾角約為120度。于一 或多個實施例中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)還包含一外殼，定子部與轉(zhuǎn)子部位于外殼中。
[0009] 于一或多個實施例中，轉(zhuǎn)子部沿第一軸向的長度小于轉(zhuǎn)子部沿第二軸向的長度。 [0010] 于一或多個實施例中，轉(zhuǎn)子部沿第一軸向的長度大于轉(zhuǎn)子部沿第二軸向的長度。
[0011] 本發(fā)明的另一種實施方式提供了 一種動力裝置，包含多個旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中每一旋 轉(zhuǎn)電機(jī)包含轉(zhuǎn)子部與至少一定子部。轉(zhuǎn)子部具有一轉(zhuǎn)軸。定子部包含鐵芯以及繞設(shè)于鐵芯 的繞組，其中定子部垂直于轉(zhuǎn)軸的剖面具有與轉(zhuǎn)軸相切的一第一軸向，以及相交于第一軸 向的一第二軸向，轉(zhuǎn)子部設(shè)置于第二軸向的延伸線上。
[0012] 于一或多個實施例中，剖面的形狀可呈矩形，旋轉(zhuǎn)電機(jī)橫向排列。
[0013] 于一或多個實施例中，剖面的形狀可呈弧形，旋轉(zhuǎn)電機(jī)排列呈環(huán)形。
[0014] 于一或多個實施例中，動力裝置還包含殼體，旋轉(zhuǎn)電機(jī)設(shè)置于殼體中。
[0015] 于一或多個實施例中，轉(zhuǎn)子部沿第一軸向的長度小于轉(zhuǎn)子部沿第二軸向的長度。
[0016] 于一或多個實施例中，轉(zhuǎn)子部沿第一軸向的長度大于轉(zhuǎn)子部沿第二軸向的長度。
[0017] 本發(fā)明的再一種實施方式為一種機(jī)械手臂，包含串聯(lián)的多個前述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其 中每一旋轉(zhuǎn)電機(jī)中的定子部的數(shù)量為一個，定子部的剖面呈矩形。
[0018] 于一或多個實施例中，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的尺寸可以依序遞減。
[0019] 本發(fā)明通過改變定子部的形狀以及其與轉(zhuǎn)子部之間的相對位置，便可以使得旋轉(zhuǎn) 電機(jī)以及應(yīng)用其的動力裝置與機(jī)械手臂達(dá)到更佳的空間利用率，使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及應(yīng)用其 的動力裝置與機(jī)械手臂在空間的使用上更為靈活。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020] 圖1為一種傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)示意圖。
[0021] 圖2-3繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)不同實施例的剖面示意圖。
[0022] 圖4、5、6分別繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)不同實施例的剖面示意圖。
[0023] 圖7與圖8分別繪示本發(fā)明的動力裝置不同實施例的剖面示意圖。
[0024] 圖9與圖10分別為圖8的動力裝置于不同相位角配置下的力矩輸出圖。
[0025] 圖11繪示應(yīng)用圖5的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的機(jī)械手臂一實施例的示意圖。
[0026] 【符號說明】
[0027] 10:旋轉(zhuǎn)電機(jī)
[0028] 20 :轉(zhuǎn)子部
[0029] 22 :磁石
[0030] 24 :轉(zhuǎn)軸
[0031] 30:定子部
[0032] 32 :鐵芯
[0033] 34 :繞組
[0034] 100:旋轉(zhuǎn)電機(jī)
[0035] 110:轉(zhuǎn)子部
[0036] 112:轉(zhuǎn)軸
[0037] 114:磁石
[0038] 120 :定子部
[0039] 122 :鐵芯
[0040] 124 :繞組
[0041] 130 :外殼
[0042] 200 :動力裝置
[0043] 210 :殼體
[0044] 300 :機(jī)械手臂
[0045] L1:第一軸向
[0046] L2:第二軸向

【具體實施方式】
[0047] 以下將以圖式及詳細(xì)說明清楚說明本發(fā)明的精神，任何所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中具有通常 知識的技術(shù)人員在了解本發(fā)明的較佳實施例后，當(dāng)可由本發(fā)明所教示的技術(shù)，加以改變及 修飾，其并不脫離本發(fā)明的精神與范圍。
[0048] 本發(fā)明所提出的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，通過改變定子部的形狀以及其與轉(zhuǎn)子部的間的相對位 置，便可以使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)依照設(shè)置空間的需求而具有不同的外型，使得空間利用更為靈活。
[0049] 參照圖2,其繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)一實施例的剖面示意圖。旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包含有 轉(zhuǎn)子部110以及定子部120。轉(zhuǎn)子部110包含有轉(zhuǎn)軸112與多個磁石114,磁石114為極性 交錯排列地設(shè)置于轉(zhuǎn)軸112的表面。本實施例中的定子部120的數(shù)量為兩個，定子部120 分別位于轉(zhuǎn)子部110的相對兩側(cè)。
[0050] 定子部120包含有鐵芯122以及繞設(shè)于鐵芯122的繞組124。本實施例中，旋轉(zhuǎn)電 機(jī)100應(yīng)用于三相馬達(dá)，故鐵芯122的磁柱與對應(yīng)的繞組124的數(shù)量均為三個。當(dāng)定子部 120的繞組124通電之后，便會產(chǎn)生磁性，通過定子部120與轉(zhuǎn)子部110之間的磁力作用，使 得轉(zhuǎn)子部110旋轉(zhuǎn)。
[0051] 不同于傳統(tǒng)的環(huán)形定子部，本實施例中的定子部120的形狀不再是中空的環(huán)型而 是為矩形。具體而言，定子部120的鐵芯122于垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面具有一第一軸向Q 與一第二軸向L2，第一軸向相切于轉(zhuǎn)軸112,亦即第一軸向為一條直線，第一軸向Q與 轉(zhuǎn)軸112的外緣僅相交于一點，并且第一軸向U的兩端垂直于鐵芯122的表面。第二軸向 L2則與第一軸向U相交，第二軸向L2的兩端亦大致垂直于鐵芯122的表面。于本實施例 中，第二軸向L 2與第一軸向Q之間大致相互垂直，并且鐵芯122沿第一軸向Q的長度小于 鐵芯122沿第二軸向L2的長度。轉(zhuǎn)子部110則是設(shè)置于第二軸向L 2的延伸線上。于本實 施例中，兩定子部120分別位于轉(zhuǎn)子部110的兩側(cè)且兩定子部120之間的夾角約為180度。 此時，兩定子部120與轉(zhuǎn)子部110橫向排列成為長條形。
[0052] 配合著定子部120與轉(zhuǎn)子部110的設(shè)計，旋轉(zhuǎn)電機(jī)100還包含有外殼130。因應(yīng)著 長條配置的轉(zhuǎn)子部110與定子部120,外殼130的形狀亦為長條形。換言之，本實施例的旋 轉(zhuǎn)電機(jī)100的外形為長條形，其可以適用于長條狀的空間中。
[0053] 按照上述原理，通過合適地變化定子部120的形狀以及定子部120與轉(zhuǎn)子部110 之間的設(shè)置關(guān)系，便可以得到具有不同外形的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100,以下將以不同實施例示例說明 之。
[0054] 參照圖3,其繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)另一實施例的剖面示意圖。旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包 含有轉(zhuǎn)子部110與定子部120,轉(zhuǎn)子部110具有轉(zhuǎn)軸112,定子部120包含鐵芯122以及繞 設(shè)于鐵芯122的繞組124。鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面具有第一軸向Q與一第二軸向 L2，第二軸向L2則與第一軸向Q相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸 線上。
[0055] 于本實施例中，兩定子部120分別位于轉(zhuǎn)子部110的兩側(cè)且兩定子部120之間的 夾角約為180度，并且鐵芯122沿第一軸向Q的長度小于鐵芯122沿第二軸向L 2的長度。
[0056] 參照圖4,其繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)另一實施例的剖面示意圖。旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包 含有轉(zhuǎn)子部110與定子部120,轉(zhuǎn)子部110具有轉(zhuǎn)軸112,定子部120包含鐵芯122以及繞 設(shè)于鐵芯122的繞組124。鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面具有第一軸向Q與一第二軸向 L2，第二軸向L2則與第一軸向Q相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸 線上。
[0057] 本實施例中，定子部120的數(shù)量為兩個，定子部120垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面形狀呈 現(xiàn)弧形（或是近似于扇形），兩定子部120分別設(shè)置于轉(zhuǎn)子部110的兩側(cè)，使得兩定子部120 與位于其間的轉(zhuǎn)子部110共同構(gòu)成另一個弧形（或是近似于扇形）的結(jié)構(gòu)。
[0058] 旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包含有外殼130,轉(zhuǎn)子部110以及定子部120設(shè)置于外殼130之中。 外殼130的形狀因應(yīng)轉(zhuǎn)子部110以及定子部120的外形而同樣呈現(xiàn)弧形（或是近似于扇 形）。
[0059] 參照圖5,其繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)又一實施例的剖面示意圖。旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包 含有轉(zhuǎn)子部110與定子部120,轉(zhuǎn)子部110具有轉(zhuǎn)軸112,定子部120包含鐵芯122以及繞 設(shè)于鐵芯122的繞組124。鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面具有第一軸向Q與一第二軸向 L2，第二軸向L2則與第一軸向Q相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸 線上。
[0060] 本實施例中，定子部120的數(shù)量為一個，定子部120垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面形狀可 以為矩形或是弧形，定子部120配置于轉(zhuǎn)子部110的一側(cè)。外殼130的形狀可以為對應(yīng)的 矩形或是弧形。鐵芯122沿第一軸向U的長度可以小于鐵芯122沿第二軸向L 2的長度。
[0061] 參照圖6,其繪示本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)又一實施例的剖面示意圖。旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包 含有轉(zhuǎn)子部110與定子部120,轉(zhuǎn)子部110具有轉(zhuǎn)軸112,定子部120包含鐵芯122以及繞 設(shè)于鐵芯122的繞組124。鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面具有第一軸向Q與一第二軸向 L2，第二軸向L2則與第一軸向Q相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸 線上。
[0062] 本實施例中，定子部120垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面的形狀呈矩形，定子部120的數(shù)量 為三個。定子部120為放射狀地從轉(zhuǎn)子部110延伸設(shè)置，定子部120之間的夾角約為120 度。對應(yīng)于轉(zhuǎn)子部110以及定子部120的外殼130的形狀亦為放射狀的外形。
[0063] 從前述實施例可以得知，本發(fā)明所提供的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可以配合不同的設(shè)置空間 需求，改變定子部120的形狀以及定子部120與轉(zhuǎn)子部110之間的相對位置，以達(dá)到較佳的 空間利用率，并且可以使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)100具有更大的鐵芯122與繞組124配置空間，以提供 較佳的電機(jī)特性。
[0064] 本【技術(shù)領(lǐng)域】人員當(dāng)可以依照實際需求變更定子部的120的形狀以及定子部120與 轉(zhuǎn)子部110之間的相對位置，而不以前述實施例為限。
[0065] 除此之外，多個前述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100還可以并聯(lián)使用，結(jié)合成為較大型的動力裝 置，以下將以實施例說明之。
[0066] 參照圖7,其繪示本發(fā)明的動力裝置一實施例的剖面示意圖。動力裝置200包含有 多個如圖2所示的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100,其中每一旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包含有兩定子部120以及一轉(zhuǎn)子部 110,鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)子部110的剖面具有第一軸向Q與一第二軸向L 2，第二軸向L2則與 第一軸向U相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸線上。
[0067] 兩定子部120垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面呈矩形，兩定子部120分別位于轉(zhuǎn)子部110的 兩側(cè)。此些旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可以橫向排列，以共同構(gòu)成長條形的動力裝置200。動力裝置200 包含有殼體210,旋轉(zhuǎn)電機(jī)100則是設(shè)置于殼體210之中。
[0068] 或者，參照圖8,其繪示本發(fā)明的動力裝置另一實施例的剖面示意圖。動力裝置 200中包含有多個如圖4所示的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100,其中每一旋轉(zhuǎn)電機(jī)100包含有兩定子部120 以及一轉(zhuǎn)子部110,鐵芯122垂直于轉(zhuǎn)子部110的剖面具有第一軸向U與一第二軸向L 2，第 二軸向L2則與第一軸向Q相交，轉(zhuǎn)子部110設(shè)置于定子部120的第二軸向L2的延伸線上。 兩定子部120垂直于轉(zhuǎn)軸112的剖面呈弧形（或近似于扇形），兩定子部120分別位于轉(zhuǎn)子 部110的兩側(cè)。此些旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可以頭尾連續(xù)地排列，以共同構(gòu)成環(huán)形的動力裝置200。 此時動力裝置200的殼體210可以為中空的環(huán)形，旋轉(zhuǎn)電機(jī)100則設(shè)置于環(huán)形的殼體210 內(nèi)。
[0069] 參照圖9與圖10,其分別為圖8的動力裝置于不同相位角配置下的力矩輸出圖。 當(dāng)采用多個旋轉(zhuǎn)電機(jī)1〇〇組合成如圖8所示的動力裝置200時，若是未設(shè)計旋轉(zhuǎn)電機(jī)100 之間的相位角，而使得所有的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100具有相同的相位角時，此時動力裝置200的力矩 輸出圖會如圖9所示，具有明顯的頓動力。
[0070] 因此，本實施例更進(jìn)一步地調(diào)整各個旋轉(zhuǎn)電機(jī)100之間的相位角，使其具有相位 角差，用以減少頓動力的產(chǎn)生。具體而言，每一個旋轉(zhuǎn)電機(jī)100之間的相位角差為頓動力的 循環(huán)周期（電氣角度）除以并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)1〇〇的數(shù)量。圖8的動力裝置200通過此相位 角調(diào)整之后的力矩輸出圖會如圖10所示，不具有明顯的頓動力。
[0071] 綜上所述，多個并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可再構(gòu)成另一動力裝置200,本【技術(shù)領(lǐng)域】人員 當(dāng)可以依照實際需求變更定子部的120的形狀與旋轉(zhuǎn)電機(jī)100之間的排列方式，使得空間 利用更為靈活，并可以調(diào)整旋轉(zhuǎn)電機(jī)100之間的相位角，以減少頓動力的現(xiàn)象。
[0072] 參照圖11，其繪示應(yīng)用圖5的旋轉(zhuǎn)電機(jī)的機(jī)械手臂一實施例的示意圖。機(jī)械手臂 300包含有多個串聯(lián)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100,每一個旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可用以提供一個軸向的移動，將 多個旋轉(zhuǎn)電機(jī)100串聯(lián)之后，便可以使機(jī)械手臂300進(jìn)行預(yù)定的移動。
[0073] 由于每一個旋轉(zhuǎn)電機(jī)100只具有一個定子部120以及一轉(zhuǎn)子部110,因此，相較于 傳統(tǒng)使用環(huán)形鐵芯的情形，本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100可以達(dá)到輕量化以及節(jié)省空間配置的效 果。又為了要減輕機(jī)械手臂300末端的重量，旋轉(zhuǎn)電機(jī)100的尺寸可以從一端至另一端依 序遞減，使得較為靠近基部的旋轉(zhuǎn)電機(jī)100具有較大的尺寸，而較為接近工作部的旋轉(zhuǎn)電 機(jī)100具有較小的尺寸。
[0074] 從以上實施例可以得知，通過改變定子部的形狀以及其與轉(zhuǎn)子部之間的相對位 置，便可以使得旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及應(yīng)用其的動力裝置與機(jī)械手臂達(dá)到更佳的空間利用率，使得 旋轉(zhuǎn)電機(jī)以及應(yīng)用其的動力裝置與機(jī)械手臂在空間的使用上更為靈活。
[0075] 雖然本發(fā)明已以實施例公開如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技術(shù)人 員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作各種的更動與潤飾，因此本發(fā)明的保護(hù)范圍當(dāng) 視后附的申請專利范圍所界定為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1. 一種旋轉(zhuǎn)電機(jī)，包含： 一轉(zhuǎn)子部，具有一轉(zhuǎn)軸；以及 至少一定子部，該定子部包含一鐵芯以及繞設(shè)于該鐵芯的一繞組，其中該鐵芯垂直于 該轉(zhuǎn)軸的剖面具有與該轉(zhuǎn)軸相切的一第一軸向，以及相交于該第一軸向的一第二軸向，該 轉(zhuǎn)子部設(shè)置于該第二軸向的延伸線上。
2. 如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該至少一定子部的數(shù)量為兩個，該些定子部之 間的夾角約為180度。
3. 如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該至少一定子部的數(shù)量為三個，該些定子部之 間的夾角約為120度。
4. 如權(quán)利要求1至3任一所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該剖面的形狀呈矩形。
5. 如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該剖面的形狀呈弧形。
6. 如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該轉(zhuǎn)子部沿該第一軸向的長度小于該轉(zhuǎn)子部沿 該第二軸向的長度。
7. 如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中該轉(zhuǎn)子部沿該第一軸向的長度大于該轉(zhuǎn)子部沿 該第二軸向的長度。
8. -種動力裝置，包含多個旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中每一該些旋轉(zhuǎn)電機(jī)包含： 一轉(zhuǎn)子部，具有一轉(zhuǎn)軸；以及 至少一定子部，該定子部包含一鐵芯以及繞設(shè)于該鐵芯的一繞組，其中該定子部垂直 于該轉(zhuǎn)軸的剖面具有與該轉(zhuǎn)軸相切的一第一軸向，以及相交于該第一軸向的一第二軸向， 該轉(zhuǎn)子部設(shè)置于該第二軸向的延伸線上。
9. 如權(quán)利要求8所述的動力裝置，其中該剖面的形狀呈矩形，該些旋轉(zhuǎn)電機(jī)橫向排列。
10. 如權(quán)利要求8所述的動力裝置，其中該剖面的形狀呈弧形，該些旋轉(zhuǎn)電機(jī)排列呈環(huán) 形。
11. 如權(quán)利要求8所述的動力裝置，其中該轉(zhuǎn)子部沿該第一軸向的長度小于該轉(zhuǎn)子部 沿該第二軸向的長度。
12. 如權(quán)利要求8所述的動力裝置，其中該轉(zhuǎn)子部沿該第一軸向的長度大于該轉(zhuǎn)子部 沿該第二軸向的長度。
13. -種機(jī)械手臂，包含串聯(lián)的多個如權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，其中每一該些旋轉(zhuǎn) 電機(jī)中的該定子部的數(shù)量為一個，每一該些定子部的該剖面呈矩形。
14. 如權(quán)利要求13所述的機(jī)械手臂，其中，該些旋轉(zhuǎn)電機(jī)的尺寸依序遞減。
【文檔編號】H02K1/12GK104104160SQ201410043780
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年1月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月15日
【發(fā)明者】蔡清雄, 許宏成, 鐘啟聞 申請人:臺達(dá)電子工業(yè)股份有限公司