交流電機(jī)的控制裝置制造方法
【專利摘要】提供了一種交流電機(jī)的控制裝置。一種用于控制具有逆變器的三相交流電機(jī)的控制裝置,該控制裝置包括:用于傳感器相電流感測(cè)值的傳感器相電流獲取值;用于旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值的旋轉(zhuǎn)角度獲取裝置;用于轉(zhuǎn)數(shù)的轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置;用于電流估計(jì)值的電流估計(jì)裝置;用于第一電壓指令值的第一電壓指令值運(yùn)算裝置;用于電壓指令參考值的電壓指令參考值運(yùn)算裝置;用于第二電壓指令值的第二電壓指令值運(yùn)算裝置;用于在轉(zhuǎn)數(shù)大于閾值時(shí)切換至第一控制模式并且在轉(zhuǎn)數(shù)不大于閾值時(shí)切換至第二控制模式的控制模式切換裝置;以及用于在第二控制模式期間監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置。
【專利說(shuō)明】交流電機(jī)的控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開涉及一種交流電機(jī)的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年,由于降低燃料消耗和減少?gòu)U氣排放的社會(huì)需求,電動(dòng)汽車和混合動(dòng)力汽車(其每個(gè)安裝有作為車輛的功率源的交流電機(jī))引起了注意。例如,在一些混合動(dòng)力汽車中,由二次電池等構(gòu)成的直流電源和交流電機(jī)經(jīng)由逆變器等構(gòu)建的電力轉(zhuǎn)換裝置而彼此連接;并且直流電源的直流電壓由逆變器轉(zhuǎn)換為交流電壓從而驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)。
[0003]在安裝在這種混合動(dòng)力汽車和電動(dòng)汽車中的交流電機(jī)的控制裝置中,已知下述一種技術(shù):在該技術(shù)中,在一個(gè)相中設(shè)置有用于感測(cè)相電流的電流傳感器,從而減少了電流傳感器的數(shù)量,借此可以減小逆變器的三個(gè)相的輸出端子附近的結(jié)構(gòu)的尺寸并且可以降低交流電機(jī)的控制系統(tǒng)的成本(例如,參見專利文獻(xiàn)I)。
[0004]在專利文獻(xiàn)I中,按照下面的方式執(zhí)行單相控制:對(duì)于一個(gè)相,使用該一個(gè)相的電流傳感器值;并且對(duì)于其他相,使用三相交流電流指令值作為其他相的電流估計(jì)值,該三相交流電流指令值可以通過(guò)基于電角對(duì)d軸電流指令值和q軸電流指令值進(jìn)行逆dq變換而獲取。通過(guò)對(duì)d軸電流指令值和q軸電流指令值進(jìn)行逆dq變換所獲取的三相交流電流指令值未成為正確地反映交流電機(jī)的實(shí)際電流的信息,并且因此交流電機(jī)的控制很可能變得不穩(wěn)定。特別地,當(dāng)交流電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)小時(shí),每采樣間隔中電流檢測(cè)值的電流改變和旋轉(zhuǎn)角度運(yùn)動(dòng)變小并且因此缺乏實(shí)際信息,其因此很可能使得交流電機(jī)的控制更加不穩(wěn)定。
[0005]同時(shí),考慮作為交流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩感測(cè)裝置的一種的電流傳感器,當(dāng)基于電流感測(cè)值和旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值來(lái)控制交流電機(jī)時(shí),可以考慮基于輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)控制交流電機(jī)。另一方面,當(dāng)不使用電流感測(cè)值的控制(例如,前饋控制)被用于交流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制時(shí),不能說(shuō)基于輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)控制交流電機(jī)。當(dāng)采用這樣的控制時(shí),為了確保與基于電流感測(cè)值和和旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值來(lái)控制交流電機(jī)時(shí)相同的功能安全,需要單獨(dú)監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。當(dāng)監(jiān)視來(lái)自交流電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩時(shí),期望基于從兩個(gè)相的電流感測(cè)值所轉(zhuǎn)換的值直接地監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。然而,當(dāng)采用單相控制時(shí),不可以操作實(shí)際的d軸電流和實(shí)際的q軸電流,并且因此難以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換,其因此使得不可以直接地監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。
[0006][專利文獻(xiàn)I] JP-A 第 2008_86139 號(hào)(對(duì)應(yīng)于 US2008/0079385_A)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本公開的目的是提供一種交流電機(jī)的控制裝置,該交流電機(jī)的控制裝置即使在交流電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)小的低速旋轉(zhuǎn)范圍中也可以穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)交流電機(jī),并且可以監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。
[0008]根據(jù)本公開的一個(gè)方面,一種具有由逆變器控制的施加電壓的三相交流電機(jī)的控制裝置,該控制裝置控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)并且包括:傳感器相電流獲取裝置,用于從第一電流傳感器獲取傳感器相電流感測(cè)值,第一電流傳感器布置在作為電機(jī)的三個(gè)相中的一個(gè)相的電機(jī)的傳感器相上;旋轉(zhuǎn)角度獲取裝置,用于從旋轉(zhuǎn)角度傳感器獲取旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,該旋轉(zhuǎn)角度傳感器檢測(cè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度;轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置,用于基于旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行運(yùn)算;電流估計(jì)裝置,用于根據(jù)傳感器相電流感測(cè)值和旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,對(duì)電流估計(jì)值進(jìn)行運(yùn)算;第一電壓指令值運(yùn)算裝置,用于根據(jù)與電機(jī)的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的電流指令值和要被反饋的電流估計(jì)值,對(duì)第一電壓指令值進(jìn)行運(yùn)算;電壓指令參考值運(yùn)算裝置,用于根據(jù)電流指令值,對(duì)電壓指令參考值進(jìn)行運(yùn)算;第二電壓指令值運(yùn)算裝置,用于對(duì)電壓指令參考值進(jìn)行校正,以便對(duì)第二電壓指令值進(jìn)行運(yùn)算;控制模式切換裝置,用于當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)大于預(yù)定切換確定閾值時(shí),將控制模式切換至第一控制模式,以用于根據(jù)第一電壓指令值生成與逆變器的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信號(hào),并且用于當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)不大于切換確定閾值時(shí),將控制模式切換至第二控制模式,以用于根據(jù)第二電壓指令值生成驅(qū)動(dòng)信號(hào);以及轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置,當(dāng)控制模式是第二控制模式時(shí),用于基于傳感器相電流感測(cè)值,監(jiān)視從電機(jī)所輸出的輸出轉(zhuǎn)矩。
[0009]因此,以上控制裝置校正電壓指令參考值并且對(duì)第二電壓指令值進(jìn)行運(yùn)算,以及在低速旋轉(zhuǎn)范圍中,基于第二電壓指令值,在第二控制模式中控制交流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。以這種方式,在低速旋轉(zhuǎn)范圍中,可以從交流電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)間起穩(wěn)定地控制交流電機(jī),并且驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)直到交流電機(jī)停止的時(shí)間為止。
[0010]此外,以上控制裝置基于傳感器相電流感測(cè)值來(lái)監(jiān)視從交流電機(jī)所輸出的輸出轉(zhuǎn)矩。以這種方式,即使在交流電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)小的低速旋轉(zhuǎn)范圍中,本公開也可以在第二模式中穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)交流電機(jī),以及可以監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩并且可以確保功能安全。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0011]根據(jù)參照附圖而進(jìn)行的下面的詳細(xì)描述,本公開的以上的和其他的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。在附圖中:
[0012]圖1是示出本公開的第一實(shí)施例的交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的構(gòu)造的示意圖;
[0013]圖2是示出本公開的第一實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)控制裝置的構(gòu)造的示意圖;
[0014]圖3是示出本公開的第一實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;
[0015]圖4是示出在本公開的第一實(shí)施例中根據(jù)轉(zhuǎn)數(shù)切換控制模式的圖;
[0016]圖5A至圖5C是示出在高速旋轉(zhuǎn)范圍中交流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)的時(shí)間圖;
[0017]圖6A至圖6C是示出在中速旋轉(zhuǎn)范圍中交流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)的時(shí)間圖;
[0018]圖7A至圖7C是示出在低速旋轉(zhuǎn)范圍中交流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)的時(shí)間圖;
[0019]圖8是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施例的輸出轉(zhuǎn)矩異常確定的圖形;
[0020]圖9是示出根據(jù)本公開的第一實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制處理的流程圖;
[0021]圖10是示出本公開的第二實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;
[0022]圖11是示出本公開的第三實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;
[0023]圖12A和圖12B是示出根據(jù)本公開的第三實(shí)施例的輸出轉(zhuǎn)矩異常確定的圖形;
[0024]圖13是示出本公開的第四實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;
[0025]圖14是示出本公開的第五實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;
[0026]圖15是示出本公開的第六實(shí)施例的控制部的構(gòu)造的框圖;以及
[0027]圖16是示出根據(jù)本公開的第六實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)控制處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】[0028]在下文中,將基于附圖來(lái)描述根據(jù)本公開的交流電機(jī)的控制裝置。就這點(diǎn)而言,在下文中的多個(gè)實(shí)施例中,將通過(guò)相同的附圖標(biāo)記來(lái)表示基本上相同的構(gòu)造,并且將省略對(duì)其的描述。
[0029](第一實(shí)施例)
[0030]如圖1所示,作為根據(jù)本公開的第一實(shí)施例的交流電機(jī)2的控制裝置的電動(dòng)機(jī)控制裝置10被應(yīng)用到用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車輛的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)I。
[0031]電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)I包括交流電機(jī)2、直流電源8、電動(dòng)機(jī)控制裝置10等。
[0032]交流電機(jī)2是例如用于生成驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)。本實(shí)施例的交流電機(jī)2是永磁同步類型的三相交流電機(jī)。
[0033]假定電動(dòng)車輛包括用于通過(guò)電能來(lái)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪6的車輛(諸如混合動(dòng)力汽車、電動(dòng)汽車以及由燃料電池供電的車輛)。本實(shí)施例的電動(dòng)車輛是設(shè)置有引擎3的混合動(dòng)力車輛,并且交流電機(jī)2是所謂的電動(dòng)發(fā)電機(jī)(在附圖中由“MG”所標(biāo)記),其具有作為生成用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪6的轉(zhuǎn)矩的電動(dòng)機(jī)的功能,以及具有作為由從引擎3和驅(qū)動(dòng)輪6所傳送的車輛的動(dòng)能所驅(qū)動(dòng)的、并且可以生成電力的發(fā)電機(jī)的功能。
[0034]交流電機(jī)2經(jīng)由傳動(dòng)裝置4 (例如,變速箱)耦接到車軸5。以這種方式,由交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)所生成的轉(zhuǎn)矩經(jīng)由傳動(dòng)裝置4來(lái)旋轉(zhuǎn)車軸5,從而驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪6。
[0035]直流電源8是可以對(duì)電力進(jìn)行充電和放電的電力存儲(chǔ)裝置,例如,諸如鎳金屬氫化物電池或鋰離子電池的二次電池、以及雙電層電容器。直流電源8連接到電動(dòng)機(jī)控制裝置10的逆變器12 (參見圖2),即,這樣地構(gòu)建直流電源8以便將電力提供給交流電機(jī)2并且經(jīng)由逆變器12將電力從交流電機(jī)2提供給直流電源8。
[0036]車輛控制電路9由微型計(jì)算機(jī)等構(gòu)成,并且其中設(shè)置有CPU、ROM、I/O以及用于連接這些元件的基線(bass line),所有這些未在附圖中示出。車輛控制電路9通過(guò)軟件處理以及通過(guò)硬件處理來(lái)控制整個(gè)電動(dòng)車輛,軟件處理通過(guò)由CPU運(yùn)行預(yù)先所存儲(chǔ)的程序來(lái)執(zhí)行并且硬件處理由專用電子電路來(lái)執(zhí)行。
[0037]這樣地構(gòu)建車輛控制電路9以便可以從各種傳感器和開關(guān)獲取信號(hào),諸如從加速度傳感器獲取加速度信號(hào)、從制動(dòng)開關(guān)獲取制動(dòng)信號(hào)、以及從換擋(shift)開關(guān)獲取換擋信號(hào),所有這些未在附圖中示出。此外,車輛控制電路9基于這些所獲取的信號(hào)檢測(cè)車輛的驅(qū)動(dòng)狀態(tài),并且將與驅(qū)動(dòng)狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩指令值trq*輸出到電動(dòng)機(jī)控制裝置10。此外,車輛控制電路9將指令信號(hào)輸出到用于控制引擎3的驅(qū)動(dòng)的引擎控制電路(未示出)。
[0038]如圖2所示,電動(dòng)機(jī)控制裝置10包括逆變器12和控制部15。
[0039]逆變器12具有根據(jù)交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)和根據(jù)車輛請(qǐng)求而施加在其上的逆變器輸入電壓VH,逆變器輸入電壓VH是由升壓轉(zhuǎn)換器(未示出)將直流電源8的直流電壓所升至的電壓。逆變器12具有以橋接模式連接的六個(gè)開關(guān)元件(未示出)。更具體地,開關(guān)元件由設(shè)置在高電勢(shì)側(cè)的上開關(guān)元件(在下文中被稱為“上SW”)和設(shè)置在低電勢(shì)側(cè)的下開關(guān)元件(在下文中被稱為“下SW”)構(gòu)成。與交流電機(jī)2的各個(gè)相相對(duì)應(yīng)地設(shè)置有串聯(lián)連接的上SW和下SW。關(guān)于 開關(guān)元件,例如,可以使用IGBT (絕緣柵型雙極晶體管)、MOS (金屬氧化物半導(dǎo)體)晶體管、以及雙極晶體管用于開關(guān)元件?;趶目刂撇?5的PWM信號(hào)生成部
28(參見圖3)所輸出的?麗信號(hào)冊(cè)、^1¥1^、1111^來(lái)接通和關(guān)斷開關(guān)元件。以這種方式,逆變器12控制要施加在交流電機(jī)2上的三相交流電壓vu、vv、vw。當(dāng)交流電機(jī)12具有由逆變器12所生成的、施加在其上的三相交流電壓vu、vv、vw時(shí),交流電機(jī)使得其被驅(qū)動(dòng)控制。
[0040]第一電流傳感器13被設(shè)置在交流電機(jī)2的任一個(gè)相中。在本實(shí)施例中,在W相中設(shè)置有一個(gè)第一電流傳感器13,S卩,采用所謂的“單相單通道”構(gòu)造。在下文中,根據(jù)需要將其中設(shè)置有第一電流傳感器13的W相稱為“傳感器相”。第一電流傳感器13感測(cè)穿過(guò)作為傳感器相的W相的W相電流感測(cè)值iw_sns,并且將W相電流感測(cè)值iw_sns輸出到控制部15??刂撇?5獲取W相電流感測(cè)值iw_sns。在此,在本實(shí)施例中,電流傳感器13被設(shè)置在W相中,但是其可以被設(shè)置在任一相中。在下文中,將在本實(shí)施例中描述傳感器相為W相的構(gòu)造。
[0041]旋轉(zhuǎn)角度傳感器14設(shè)置在交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)子(未示出)附近,并且檢測(cè)電角Θ e以及將所感測(cè)到的電角9e輸出到控制部15??刂撇?5獲取電角0e。本實(shí)施例的旋轉(zhuǎn)角度傳感器14是分解器(resolver)。另外,旋轉(zhuǎn)角度傳感器14可以是其他種類的傳感器,例如,旋轉(zhuǎn)編碼器。本實(shí)施例的電角Ge是以U相軸作為基準(zhǔn)的角度。
[0042]在此,將描述交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)控制。根據(jù)基于由旋轉(zhuǎn)角度傳感器14所感測(cè)到的電角Θ e的交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)數(shù)(在下文中,根據(jù)需要簡(jiǎn)單地稱為“交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)N”)和來(lái)自車輛控制電路9的轉(zhuǎn)矩指令值trq*,電動(dòng)機(jī)控制裝置10驅(qū)動(dòng)作為電動(dòng)機(jī)的交流電機(jī)2以執(zhí)行動(dòng)力操作,從而消耗電力;或驅(qū)動(dòng)作為發(fā)電機(jī)的交流電機(jī)2以執(zhí)行發(fā)電操作,從而生成電力。具體地,根據(jù)轉(zhuǎn)數(shù)N和轉(zhuǎn)矩指令值trq*是正還是負(fù),電動(dòng)機(jī)控制裝置10將交流電機(jī)2的操作切換為下面的四個(gè)模式:
[0043]〈1.正向旋轉(zhuǎn)/動(dòng)力操作 > 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N為正并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*為正時(shí),交流電機(jī)2消耗電力;
[0044]<2.正向旋轉(zhuǎn)/發(fā)電操作 > 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N為正并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*為負(fù)時(shí),交流電機(jī)2生成電力;
[0045]〈3.反向旋轉(zhuǎn)/動(dòng)力操作 > 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N為負(fù)并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*為負(fù)時(shí),交流電機(jī)2消耗電力;以及
[0046]<4.反向旋轉(zhuǎn)/發(fā)電操作 > 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N為負(fù)并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*為正時(shí),交流電機(jī)2生成電力。
[0047]當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N>0 (正向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*>0,或轉(zhuǎn)數(shù)N〈0 (反向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*〈0時(shí),逆變器12通過(guò)開關(guān)元件的開關(guān)操作來(lái)將從直流電源8所提供的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力,并且將交流電力提供給交流電機(jī)2,從而以這樣的方式驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)2以便輸出轉(zhuǎn)矩(以便執(zhí)行動(dòng)力操作)。
[0048]另一方面,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N>0 (正向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*〈0,或轉(zhuǎn)數(shù)N〈0 (反向旋轉(zhuǎn))并且轉(zhuǎn)矩指令值trq*>0時(shí),逆變器12通過(guò)開關(guān)元件的開關(guān)操作來(lái)將由交流電機(jī)2所生成的交流電力轉(zhuǎn)換為直流電力,并且將直流電力提供給直流電源8,借此交流電機(jī)2執(zhí)行發(fā)電操作。
[0049]接下來(lái),將基于圖3來(lái)描述控制部15的細(xì)節(jié)。如圖3所示,控制部15包括轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算部16、電流指令值運(yùn)算部21、電壓指令參考值運(yùn)算部22、電壓指令參考值校正部23、電流估計(jì)部24、電壓指令值運(yùn)算部25、切換確定部26、三相電壓指令值運(yùn)算部27、PWM信號(hào)生成部28、電壓指令校正值運(yùn)算部30、轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41等。[0050]轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算部16基于電角0e對(duì)交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)N進(jìn)行運(yùn)算。電流指令值運(yùn)算部21基于從車輛控制電路9所獲取的轉(zhuǎn)矩指令值trq*,在被設(shè)置為交流電機(jī)2的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(d-q坐標(biāo)系)中對(duì)d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,參照預(yù)先所存儲(chǔ)的映射來(lái)對(duì)d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*進(jìn)行運(yùn)算,但是可以這樣地構(gòu)建d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以便借助于數(shù)學(xué)公式等來(lái)進(jìn)行運(yùn)算。
[0051]電壓指令參考值運(yùn)算部22基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*、借助于作為電動(dòng)機(jī)的理論公式的電壓等式,對(duì)d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行運(yùn)算。d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref是從d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*直接地運(yùn)算得出的,并且d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref還可以被認(rèn)為是前饋?lái)?xiàng)(在下文中,被稱為“FF”)。
[0052]首先,電動(dòng)機(jī)的電壓等式通常由下面的等式(I)、等式(2)表示。
[0053]vd=RaX id+LdX (d/dt) X id-ω XLqX iq....(I)
[0054]vq=RaX iq+LqX (d/dt) X iq+ω XLdX id+ω X ψ....(2)
[0055]此外,當(dāng)忽略表示瞬時(shí)屬性的時(shí)間微分項(xiàng)(d/dt)、以及在等式(I)中使用d軸電壓指令參考值vd_ref作為vd和使用d軸電壓指令值id*作為id、并且在等式(2)中使用q軸電壓指令參考值vq_ref作為vq和使用q軸電壓指令值iq*作為iq時(shí),等式(I)、等式
(2)被重寫為等式(3)、等式(4)。
[0056]vd_ref=RaX id*-ω X LqX iq*....(3)
[0057]vq_ref=RaX iq*+ω XLdX id*+ω X ψ....(4)
[0058]在等式中的參考標(biāo)記如下。
[0059]Ra:電樞電阻
[0060]Ld、Lq:d軸自感、q軸自感
[0061]ω:電角速率
[0062]ψ:電樞永磁交鏈通量
[0063]就這點(diǎn)而言,可以將作為交流電機(jī)2的機(jī)器常數(shù)的電樞電阻Ra、d軸自感Ld和q軸自感Lq、以及電樞永磁交鏈通量V設(shè)置為固定值,或可以通過(guò)計(jì)算來(lái)進(jìn)行計(jì)算。此外,可以將接近實(shí)際特性的值與機(jī)器常數(shù)的實(shí)際測(cè)量值表示為映射,并且可以基于轉(zhuǎn)矩指令值trq* (或d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*)來(lái)對(duì)機(jī)器常數(shù)進(jìn)行運(yùn)算。
[0064]由電壓指令參考值運(yùn)算部22基于電角Θ e對(duì)電角速率ω進(jìn)行運(yùn)算。此外,電角速率ω可以從轉(zhuǎn)數(shù)N運(yùn)算得到。
[0065]在此,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N為0[rpm]時(shí),電角速率ω也變?yōu)镺 [rad/s],并且因此,等式(3)、等式(4)中的ω項(xiàng)變?yōu)镺以及僅保留電阻項(xiàng)。依賴于電樞電阻Ra的值和電流指令值,電阻項(xiàng)變?yōu)榻咏贠。此外,存在下述情況:在該情況中,根據(jù)電壓等式所計(jì)算出的理論電壓指令參考值以與交流電機(jī)2和電動(dòng)機(jī)控制裝置10有關(guān)的物理因子等而不同于根據(jù)指令生成轉(zhuǎn)矩的與交流電機(jī)2的實(shí)際驅(qū)動(dòng)有關(guān)的電壓指令值。由于這個(gè)原因,期望以可以啟動(dòng)交流電機(jī)2的方式來(lái)適當(dāng)?shù)匦U齞軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref。因此,在本實(shí)施例中,由電壓指令參考值校正部23對(duì)d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正。[0066]電壓指令參考值校正部23校正d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref,并且對(duì)第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,電壓指令參考值校正部23基于由稍后描述的電壓指令校正值運(yùn)算部30所運(yùn)算得到的d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp對(duì)d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正,并且對(duì)第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算。將在等式(5)、等式(6)中示出第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2。
[0067]Vd*_2=Vd_ref+vd_cmp....(5)
[0068]Vq*_2=Vq_ref+vq_cmp....(6)
[0069]電流估計(jì)部24基于W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,電流估計(jì)部24基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以及W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e,對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。具體地,電流估計(jì)部24使得通過(guò)對(duì)d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*進(jìn)行逆dq變換所計(jì)算出的U相電流指令值iu*和V相電流指令值iv*成為U相電流估計(jì)值iu_est和V相電流估計(jì)值iv_est。然后,電流估計(jì)部24對(duì)U相電流估計(jì)值iu_est、V相電流估計(jì)值iv_est、以及W相電流感測(cè)值iw_sns進(jìn)行dq變換,以對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。
[0070]用于對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算的方法不限于此方法,而且可以采用基于W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e來(lái)對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算的任何方法。此外,可以根據(jù)任何方法對(duì)U相電流估計(jì)值iu_est和V相電流估計(jì)值iv_est進(jìn)行運(yùn)算,或如果不需要針對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est的運(yùn)算則不需要進(jìn)行運(yùn)算。
[0071]電壓指令值運(yùn)算部25對(duì)作為從電流估計(jì)部24所反饋的d軸電流估計(jì)值id_est與d軸電流指令值id*之間的差異的d軸電流偏差A(yù)id進(jìn)行運(yùn)算,并且以d軸電流偏差A(yù)id收斂到O [A]以便使得d軸電流估計(jì)值id_est跟隨d軸電流指令值id*的方式、根據(jù)PI運(yùn)算對(duì)第一 d軸電壓指令值vd*_l進(jìn)行運(yùn)算。此外,電壓指令值運(yùn)算部25對(duì)作為從電流估計(jì)部24所反饋的q軸電流估計(jì)值iq_est與q軸電流指令值iq*之間的差異的q軸電流偏差Δ iq進(jìn)行運(yùn)算,并且以q軸電流偏差A(yù)iq收斂到0[A]以便使得q軸電流估計(jì)值iq_est跟隨q軸電流指令值iq*的方式、根據(jù)PI運(yùn)算對(duì)第一 q軸電壓指令值vq*_l進(jìn)行運(yùn)算。
[0072]切換確定部26在選擇第一 d軸電壓指令值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l作為d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*、與選擇第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2作為d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*之間進(jìn)行切換,d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*被用于與逆變器12的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)(稍后描述的PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL)的運(yùn)算。在本實(shí)施例中,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N大于給定的切換確定閾值A(chǔ)時(shí),切換確定部26選擇第一 d軸電壓指令值值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l作為d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*。此外,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N不大于給定的切換確定閾值A(chǔ)時(shí),切換確定部26選擇第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2作為d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*。
[0073]三相電壓指令值運(yùn)算部27基于由旋轉(zhuǎn)角度傳感器14所獲取的電角Θ e,將d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*逆dq變換為U相電壓指令值vu*、V相電壓指令值vv*、以及W相電壓指令值vw*。
[0074]PWM信號(hào)生成部28基于三相交流電壓指令值vu*、w*、vw*以及要施加在逆變器12上的逆變器輸入電壓VH,對(duì)與逆變器12的開關(guān)元件的接通和關(guān)斷有關(guān)的PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL 進(jìn)行運(yùn)算。
[0075]然后,當(dāng)基于PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL接通和關(guān)斷逆變器12的開關(guān)元件時(shí),生成三相交流電壓vu*、VV*> VW*,并且當(dāng)三相交流電壓vu、vv、VW被施加到交流電極2上時(shí),以輸出響應(yīng)于轉(zhuǎn)矩指令值trq*的轉(zhuǎn)矩的方式來(lái)控制交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)。在此,三相交流電壓VU、VV> VW對(duì)應(yīng)于“施加的電壓”。
[0076]電壓指令校正值運(yùn)算部30對(duì)d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp進(jìn)行運(yùn)算,d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp對(duì)應(yīng)于根據(jù)電壓等式所計(jì)算出的理論電壓指令參考值和根據(jù)指令生成轉(zhuǎn)矩的與交流電機(jī)2的實(shí)際驅(qū)動(dòng)有關(guān)的電壓指令值之間的差異。例如,基于電角Θ e、W相電流感測(cè)值iw_sns、d軸電流指令值id*以及q軸電流指令值iq*,對(duì)d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp進(jìn)行運(yùn)算。如果d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp可以對(duì)d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正,則其可以是任何值。例如,d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp可以被設(shè)置為與由死區(qū)時(shí)間所導(dǎo)致的電壓誤差相對(duì)應(yīng)的值,該死區(qū)時(shí)間是為了防止當(dāng)同時(shí)接通上和下開關(guān)元件時(shí)所導(dǎo)致的短路而設(shè)置的。此外,例如,可以基于實(shí)際數(shù)據(jù)通過(guò)映射操作等來(lái)對(duì)d軸電壓指令校正值vd_cmp和q軸電壓指令校正值vq_cmp進(jìn)行運(yùn)算。
[0077]此外,電壓指令校正值運(yùn)算部30可以對(duì)與等式(5)、等式(6)相乘的系數(shù)K進(jìn)行運(yùn)算。然后,電壓指令參考值校正部23可以將等式(5)、等式(6)與系數(shù)K相乘,從而對(duì)d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正,并且可以對(duì)第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算。系數(shù)K可以是任何值,并且可以是例如W相電流指令值iw*與W相電流感測(cè)值iw_sns之間的比例,W相電流指令值iw*是d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*的W相分量。
[0078]當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ)時(shí),S卩,當(dāng)控制模式為分別地選擇第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2作為d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*的、并且將稍后描述的FF控制模式時(shí),轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41監(jiān)視在從交流電機(jī)2所輸出的輸出轉(zhuǎn)矩中是否引起了異常。將稍后描述由轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41進(jìn)行的輸出轉(zhuǎn)矩中的異常的監(jiān)視。
[0079]在此,將基于圖4描述在本實(shí)施例中根據(jù)轉(zhuǎn)數(shù)N進(jìn)行的控制模式的切換。
[0080]當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ)時(shí),假定基于第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二q軸電壓指令值vq*_2生成與逆變器12的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL并且根據(jù)PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL控制交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)的控制模式為“FF電壓指令控制模式”(在下文中,根據(jù)需要被稱為“FF控制模式”)。
[0081]當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N大于切換確定閾值A(chǔ)時(shí),假定基于第一 d軸電壓指令值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l生成與逆變器12的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL并且根據(jù)PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL控制交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)的控制模式為“估計(jì)電流反饋控制模式”(在下文中,根據(jù)需要反饋被描述為“FB”)。估計(jì)電流FB控制還可以被認(rèn)為是使用一個(gè)相的電流感測(cè)值(在本實(shí)施例中為W相的電流感測(cè)值)的單相控制。就這點(diǎn)而言,在本實(shí)施例中,考慮到在一個(gè)相中設(shè)置電流傳感器,所以就術(shù)語(yǔ)的廣義而言,“估計(jì)電流FB控制”和“FF控制”中的每個(gè)也可以被認(rèn)為是“單相控制”。
[0082]在本實(shí)施例中,“估計(jì)電流FB控制模式”對(duì)應(yīng)于“第一控制模式”并且“FF電壓指令控制(FF控制)模式”對(duì)應(yīng)于“第二控制模式”。
[0083]在此,將基于圖5A、圖5B、圖5C至圖7A、圖7B、圖7C來(lái)描述估計(jì)電流FB控制模式。圖5A、圖5B、圖5C是高速旋轉(zhuǎn)范圍的示例,圖6A、圖6B、圖6C是中速旋轉(zhuǎn)范圍的示例,以及圖7A、圖7B、圖7C是低速旋轉(zhuǎn)范圍的示例。在此,“高速旋轉(zhuǎn)、中速旋轉(zhuǎn)、以及低速旋轉(zhuǎn)”僅被用于相對(duì)的含義,并且不意味著具體的轉(zhuǎn)數(shù)。換言之,當(dāng)假定圖5A、圖5B、圖5C中的轉(zhuǎn)數(shù)為N1、圖6A、圖6B、圖6C中的轉(zhuǎn)數(shù)為N2、以及圖7A、圖7B、圖7C中的轉(zhuǎn)數(shù)為N3時(shí),N1、N2、以及N3之間的關(guān)系為簡(jiǎn)單地NI≥N2≥N3。此外,在圖5A到圖5C至圖7A到圖7C中,假定采樣間隔Ts相同。在圖5A、圖5B、圖5C至圖7A、圖7B、圖7C中,圖5A、圖6A以及圖7A示出了 d軸電流、圖5B、圖6B以及圖7B示出了 q軸電流,以及圖5C、圖6C以及圖7C示出了電角運(yùn)動(dòng)Λ 9e和電流改變Aiw與采樣間隔Ts之間的關(guān)系。此外,在圖5A、圖6A以及圖7和圖5B、圖6B以及圖7B中,d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq由實(shí)線表示,然而d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*由虛線表示。此外,圖5A、圖6A以及圖7A和圖5B、圖6B以及圖7B中的每個(gè)示出了下述情況:在該情況中,在時(shí)間Tc之前的第一步驟中基于具有在其中各自設(shè)置有電流傳感器的兩個(gè)相中的電流感測(cè)值來(lái)執(zhí)行兩相控制,并且在時(shí)間Tc時(shí)基于一個(gè)相的電流感測(cè)值(在本實(shí)施例中為W相的電流感測(cè)值iw_sns)將兩相控制切換為估計(jì)電流FB控制。
[0084]如圖5A和圖5B所示,當(dāng)在轉(zhuǎn)數(shù)N高的高速旋轉(zhuǎn)范圍中將兩相控制切換為估計(jì)電流FB控制時(shí),在估計(jì)電流FB控制中d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq的波動(dòng)范圍與在兩相控制中d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq沒有很大的差異。
[0085]這是因?yàn)橄率鲈?如圖5C所示,當(dāng)與轉(zhuǎn)數(shù)N無(wú)關(guān)、采樣間隔Ts相同時(shí),在采樣間隔Ts處電角運(yùn)動(dòng)Λ 0e和電流改變Aiw變?yōu)橄鄬?duì)大的值,并且因此還容易地反映在估計(jì)電流FB控制中的實(shí)際信息。
[0086]另一方面,如圖6A和圖6B所示,當(dāng)在轉(zhuǎn)數(shù)為中等的中速旋轉(zhuǎn)范圍中將兩相控制切換為估計(jì)電流FB控制時(shí),在估計(jì)電流FB控制中d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq的波動(dòng)范圍與在兩相控制中d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq相比較大,并且因此控制變得不穩(wěn)定。
[0087]這是因?yàn)橄率鲈?如圖6C所示,在采樣間隔Ts處電角運(yùn)動(dòng)Λ 0e和電流改變Aiw變?yōu)樾∮谠谵D(zhuǎn)數(shù)N高的高速旋轉(zhuǎn)范圍中的電角運(yùn)動(dòng)Λ 0e和電流改變Aiw,并且因此實(shí)際信息變得缺乏。
[0088]此外,如圖7A和圖7B所示,當(dāng)在低速旋轉(zhuǎn)范圍中將兩相控制切換為估計(jì)電流FB控制時(shí),在估計(jì)電流FB控制中d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq的波動(dòng)范圍與當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N在中速旋轉(zhuǎn)范圍中時(shí)的d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq相比更加大,并且因此控制變得更加不穩(wěn)定。
[0089] 如圖7C所示,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N小時(shí),在采樣間隔Ts處電角運(yùn)動(dòng)Δ Qe和電流改變Aiw變?yōu)榻咏贠。這是因?yàn)橄率鲈?在本實(shí)施例中,U相電流指令值iu*被用作U相電流估計(jì)值iu_est并且V相電流指令值iv*被用作V相電流估計(jì)值iv_est,使得當(dāng)對(duì)于指令而變化的值的電流改變△ iw變?yōu)榻芆 [A]時(shí),反饋的d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est幾乎不變化。
[0090]以這種方式,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N在低速旋轉(zhuǎn)范圍中時(shí),在采樣間隔Ts處電角運(yùn)動(dòng)Λ 0e和電流改變?chǔ)?iw變小。換言之,反映到反饋的d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est的實(shí)際信息變得缺乏。由于這個(gè)原因,反饋的d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est的估計(jì)精度降低,使得當(dāng)在低速旋轉(zhuǎn)范圍中執(zhí)行估計(jì)電流FB控制時(shí),可能不可以穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)2。
[0091]因此,在本實(shí)施例中,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N不大于給定的切換確定閾值A(chǔ)時(shí),替代于估計(jì)電流FB控制,執(zhí)行基于第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2 (在兩者中的每個(gè)中對(duì)FF項(xiàng)進(jìn)行校正)的FF控制。
[0092]同時(shí),當(dāng)?shù)谝浑娏鱾鞲衅?3被認(rèn)為是交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)矩感測(cè)裝置的一種時(shí),在用于基于W相電流感測(cè)值iw_sns來(lái)控制交流電機(jī)2的估計(jì)電流FB控制模式中,可以考慮基于輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)控制交流電機(jī)2。換言之,在估計(jì)電流FB控制模式中,可以考慮監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。
[0093]另一方面,在FF控制模式中,存在下述情況:在該情況中,W相電流感測(cè)值iw_sns未被用于第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2的操作。在這種情況下,不能說(shuō)是基于輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)控制交流電機(jī)2。由于這個(gè)原因,在FF控制模式中,為了確保與估計(jì)電流FB控制模式相同的功能安全,需要單獨(dú)監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。 [0094]因此,在本實(shí)施例中,當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ)時(shí),即,在FF控制模式的情況下,轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩中的異常。本質(zhì)上,期望根據(jù)兩相的電流感測(cè)值被轉(zhuǎn)換成的轉(zhuǎn)矩的值來(lái)監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。然而,在本實(shí)施例中,第一電流傳感器13僅設(shè)置在一個(gè)相(在本實(shí)施例中為W相)中,并且因此不可以對(duì)d軸實(shí)際電流id和q軸實(shí)際電流iq進(jìn)行運(yùn)算,使得難以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換并且因此不可以直接地監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。此外,在FF控制模式中,也不可以基于W相電流感測(cè)值iw_sns和其他相電流估計(jì)值(U相電流估計(jì)值iu_est或V相電流估計(jì)值iv_est)對(duì)轉(zhuǎn)矩估計(jì)值trq_est進(jìn)行運(yùn)算。
[0095]由于這個(gè)原因,在本實(shí)施例中,考慮到根據(jù)等式(7)來(lái)表示輸出轉(zhuǎn)矩trq,當(dāng)如圖8所示W(wǎng)相電流感測(cè)值iw_sns在第一正常確定范圍中時(shí),認(rèn)為輸出轉(zhuǎn)矩正常。此外,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns在第一正常確定范圍之外時(shí),確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常:更具體地,確定引起了輸出轉(zhuǎn)矩過(guò)大的過(guò)度轉(zhuǎn)矩異常。就這點(diǎn)而言,在下面的等式(7)中的Ψ是電樞鏈接通量并且K是將在運(yùn)算中要產(chǎn)生的系數(shù)表示為一個(gè)整體的系數(shù)。
[0096]trq=KX Ψ X Ia.....(7)
[0097]在圖8所示的示例中,確定第一正常確定范圍不小于閾值El并且不大于閾值E2,以及當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns不小于閾值El并且不大于閾值E2時(shí),認(rèn)為輸出轉(zhuǎn)矩正常。此外,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns小于閾值El或大于閾值E2時(shí),確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。在本實(shí)施例中,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns小于閾值El或大于閾值E2時(shí),確定“W相電流感測(cè)值iw_sns在第一正常確定范圍之外”。
[0098]此外,還推薦基于W相電流感測(cè)值iw_sns的絕對(duì)值來(lái)確定輸出轉(zhuǎn)矩中的異常。即,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns的絕對(duì)值不大于閾值E3時(shí),可以確定輸出轉(zhuǎn)矩正常,并且當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns的絕對(duì)值大于閾值E3時(shí),可以確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。在這種情況下,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns的絕對(duì)值大于閾值E3時(shí),確定“W相電流感測(cè)值iw_sns在第一正常確定范圍之外”。
[0099]在此,將基于圖9中所示的流程圖來(lái)描述根據(jù)本實(shí)施例的交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)控制處理。由控制部15執(zhí)行圖9中所示的處理。
[0100]如圖9所示,在第一步驟SlOl中(在下文中,將省略“步驟”并且簡(jiǎn)單地由符號(hào)“S”來(lái)表示),從旋轉(zhuǎn)角度傳感器14獲取電角0e并且對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)N進(jìn)行運(yùn)算。此外,從第一電流傳感器13獲取W相電流感測(cè)值iw_sns。
[0101]在S102中,電流估計(jì)部24基于W相電流感測(cè)值iw_sns和電角9e來(lái)對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,電流估計(jì)部24基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以及W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e,對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,電流估計(jì)部24總是與轉(zhuǎn)數(shù)N無(wú)關(guān)地對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。
[0102]在S103中,確定轉(zhuǎn)數(shù)N是否不大于切換確定閾值A(chǔ)。如果確定轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ) (S103:是),則例程繼續(xù)到S106。如果確定轉(zhuǎn)數(shù)N大于切換確定閾值A(chǔ) (S103:否),則例程繼續(xù)到S104。
[0103]在S104中,執(zhí)行估計(jì)電流FB控制,并且電壓指令值運(yùn)算部25基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以及d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est,對(duì)第一d軸電壓指令值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l進(jìn)行運(yùn)算。在此,當(dāng)就在S104之前的處理的S103中做出了肯定確定時(shí),即,當(dāng)在緊接之前執(zhí)行FF控制時(shí),期望在PI運(yùn)算中,將最近的d軸電壓指令值vd*和最近的q軸電壓指令值vq*設(shè)置為PI積分項(xiàng)的初始值。以這種方式,當(dāng)將FF項(xiàng)校正處理切換為估計(jì)電流FB控制處理時(shí),可以防止d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*突然地改變。
[0104]在S105中,切換確定部26選擇第一 d軸電壓指令值vd*_l作為d軸電壓指令值vd*并且選擇第一 q軸電壓指令值vq*_l作為q軸電壓指令值vq*。
[0105]在當(dāng)確定轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ) (S103:是)時(shí)例程所繼續(xù)到的S106中,替代于估計(jì)電流FB控制執(zhí)行FF控制:S卩,電壓指令參考值運(yùn)算部22和電壓指令參考值校正部23對(duì)第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算。
[0106]在S107中,轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41基于W相電流感測(cè)值iw_sns來(lái)確定在輸出轉(zhuǎn)矩中是否引起了異常。在本實(shí)施例中,基于W相電流感測(cè)值iw_sns是否在第一正常確定范圍中來(lái)確定是否在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。如果確定在輸出轉(zhuǎn)矩中未引起異常(S107:否),即,如果W相電流感測(cè)值iw_sns不小于閾值El并且不大于閾值E2,則例程繼續(xù)到S109。如果確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常(S107:是),即,如果W相電流感測(cè)值iw_sns小于閾值El或大于閾值E2,則例程繼續(xù)到S108。
[0107]在S108中,將帶有在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常的意思的信息輸出到車輛控制電路9并且停止由電動(dòng)機(jī)控制裝置10進(jìn)行的控制(停止系統(tǒng))。就這點(diǎn)而言,也推薦不停止系統(tǒng),而是采取行動(dòng)將控制轉(zhuǎn)換為備份控制。
[0108]在當(dāng)確定在輸出轉(zhuǎn)矩中未引起異常(S107:否)時(shí)例程所繼續(xù)到的S109中,切換確定部26選擇第二 d軸電壓指令值vd*_2作為d軸電壓指令值vd*并且選擇第二 q軸電壓指令值vq*_2作為q軸電壓指令值vq*。
[0109]在SllO中,三相電壓指令值運(yùn)算部27基于電角Θ e對(duì)d軸電壓指令值vd*和q軸電壓指令值vq*進(jìn)行逆dq變換,從而對(duì)三相電壓指令值vu*、vv*、vw*進(jìn)行運(yùn)算。
[0110]在Slll中,PWM信號(hào)生成部28基于逆變器輸入電壓VH對(duì)三相電壓指令值VU*、vv*、VW*進(jìn)行PWM調(diào)制,從而計(jì)算PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL并且將PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL輸出到逆變器12。
[0111]然后,當(dāng)基于?麗信號(hào)冊(cè)、^1¥1^^11^接通和關(guān)斷逆變器12的開關(guān)元件時(shí),生成三相交流電壓vu、vv、VW,并且然后當(dāng)三相交流電壓VU、vv、VW被施加在交流電機(jī)2上時(shí),由交流電機(jī)2將響應(yīng)于轉(zhuǎn)矩指令值trq*的轉(zhuǎn)矩輸出。
[0112]如以上詳細(xì)描述地,本實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)控制裝置10對(duì)具有由逆變器12所控制的施加的電壓VU、vv、VW的三相交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。
[0113]在電動(dòng)機(jī)控制裝置10的控制部15中,執(zhí)行下面的處理。從在交流電機(jī)2的任一相(在本實(shí)施例中為W相)中所設(shè)置的第一電流傳感器13獲取W相電流感測(cè)值iw_sns (圖9中的S101)。此外,從用于感測(cè)交流電機(jī)2的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器14獲取電角0e(SlOl)0
[0114]轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算部16基于電角0e對(duì)交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)N進(jìn)行運(yùn)算(S101)。
[0115]電流估計(jì)部24基于W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算(S102)。在本實(shí)施例中,電流估計(jì)部24基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以及W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e,對(duì)d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行運(yùn)算。此外,電壓指令值運(yùn)算部25基于與交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*以及反饋的d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est,對(duì)第一 d軸電壓指令值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l進(jìn)行運(yùn)算(S104)。
[0116]電壓指令參考值運(yùn)算部22基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*,對(duì)d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行運(yùn)算。在本實(shí)施例中,電壓指令參考值運(yùn)算部22借助于電動(dòng)機(jī)的理論公式,對(duì)d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行運(yùn)算。此外,電壓指令參考值校正部23對(duì)d軸電壓指令參考值vd_refe和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正,并且對(duì)第二 d軸電流指令值vd*_2和第二 q軸電流指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算(S106)。
[0117]如果轉(zhuǎn)數(shù)N大于給定的切換確定閾值A(chǔ) (S103:否),則切換確定部26將控制模式切換為估計(jì)電流FB控制模式,該估計(jì)電流FB控制模式用于基于第一 d軸電流指令值vd*_l和第一 q軸電流指令值vq*_l生成與逆變器12的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的PWM信號(hào)UU、UL、VU、VL、WU、WL0另一方面,如果轉(zhuǎn)數(shù)N不大于給定的切換確定閾值A(chǔ),則切換確定部26將控制模式切換為FF控制模式,該FF控制模式用于基于第二 d軸電流指令值vd*_2和第二 q軸電流指令值 vq*_2 生成 PWM 信號(hào) UU、UL、VU、VL、WU、WL。
[0118]當(dāng)控制模式是FF控制模式時(shí),即,如果轉(zhuǎn)數(shù)N不大于給定的切換確定閾值A(chǔ)(S103:是),則轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視 部41基于W相電流感測(cè)值iw_sns來(lái)監(jiān)視從交流電機(jī)2所輸出的輸出轉(zhuǎn)矩。[0119]在本實(shí)施例中,第一電流傳感器13設(shè)置在W相中,并且省略U相和V相電流傳感器,g卩,可以降低電流傳感器的數(shù)量。以這種方式,可以減小在逆變器12的三個(gè)相輸出端子附近的構(gòu)造的尺寸并且可以降低電動(dòng)機(jī)控制裝置10的成本。
[0120]當(dāng)將控制模式切換為估計(jì)電流FB控制模式,以對(duì)用于對(duì)借助于一個(gè)相(在本實(shí)施例中為W相)的電流感測(cè)值iw_sns而估計(jì)的d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est進(jìn)行反饋,從而在轉(zhuǎn)數(shù)N小的低轉(zhuǎn)速范圍中對(duì)交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制時(shí),每采樣間隔Ts的電角運(yùn)動(dòng)Λ 0e和電流改變Aiw變小并且實(shí)際信息變得缺乏,使得控制很可能變得不穩(wěn)定。
[0121]由于這個(gè)原因,在本實(shí)施例中,在轉(zhuǎn)數(shù)N不大于切換確定閾值A(chǔ)的低速旋轉(zhuǎn)范圍中,不使用估計(jì)電流FB控制,而是基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*、借助于電動(dòng)機(jī)的理論公式(例如,電壓公式)或預(yù)先所存儲(chǔ)的映射來(lái)對(duì)d軸電壓指令參考值vcLref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行運(yùn)算。然而,存在下述情況:在該情況中,理論電壓指令參考值以與交流電機(jī)2和電動(dòng)機(jī)控制裝置10有關(guān)的物理因子等而不同于根據(jù)指令生成轉(zhuǎn)矩的與交流電機(jī)2的實(shí)際驅(qū)動(dòng)有關(guān)的電壓指令值。具體地,當(dāng)在交流電機(jī)2啟動(dòng)或停止的低速旋轉(zhuǎn)范圍中,基于理論d軸電壓指令參考值vq_ref和理論q軸電壓指令參考值vq_ref來(lái)對(duì)交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制時(shí),存在要施加在交流電機(jī)2上的施加的電壓不充分并且因此可能不可以穩(wěn)定地驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)2的可能性。
[0122]因此,在本實(shí)施例中,對(duì)d軸電壓指令參考值vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref進(jìn)行校正,從而對(duì)第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2進(jìn)行運(yùn)算,并且在低速旋轉(zhuǎn)范圍中,基于第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2對(duì)交流電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制。以這種方式,在低速旋轉(zhuǎn)范圍中,可以從交流電機(jī)2啟動(dòng)的時(shí)間起穩(wěn)定地控制交流電機(jī)2,并且驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)2直到交流電機(jī)2停止的時(shí)間。
[0123]此外,將第一電流傳感器13認(rèn)為是交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)矩感測(cè)裝置的一種,可以考慮在用于基于W相電流感測(cè)值iw_sns和電角Θ e來(lái)控制交流電機(jī)2的估計(jì)電流FB控制模式中,基于輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)控制交流電機(jī)2。另一方面,在FF控制模式中,存在下述情況:在該情況中,W相電流感測(cè)值iw_sns未被用于第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2的運(yùn)算。在這種情況下,不能說(shuō)基于輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)交流電機(jī)2進(jìn)行控制。由于這個(gè)原因,為了確保與在估計(jì)電流FB控制中相同的功能安全,需要單獨(dú)監(jiān)視交流電機(jī)2的輸出轉(zhuǎn)矩。當(dāng)監(jiān)視交流電機(jī)2的輸出轉(zhuǎn)矩時(shí),例如,期望基于由兩個(gè)相的電流傳感器所感測(cè)的值來(lái)直接地監(jiān)視實(shí)際轉(zhuǎn)矩。然而,在本實(shí)施例中,第一電流傳感器13僅設(shè)置在一個(gè)相(在本實(shí)施例中為W相)中,并且因此不可以對(duì)d軸實(shí)際電流值id和q軸實(shí)際電流值iq進(jìn)行運(yùn)算,使得難以進(jìn)行轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換,并且因此不可以直接地監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩。
[0124]因此,在本實(shí)施例中,基于W相電流感測(cè)值iw_sns來(lái)監(jiān)視從交流電機(jī)2所輸出的輸出轉(zhuǎn)矩。具體地,在本實(shí)施例中,當(dāng)W相電流感測(cè)值iw_sns在正常確定范圍之外時(shí),確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。
[0125]以這種方式,即使在交流電機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)N小的低速旋轉(zhuǎn)范圍中,也可以在FF控制模式中驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)2,以及因此可以監(jiān)視輸出轉(zhuǎn)矩并且可以確保功能安全。
[0126]在本實(shí)施例中,控制部15構(gòu)成了 “傳感器相電流獲取裝置”、“旋轉(zhuǎn)角度獲取裝置”、“轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置”、“電流估計(jì)裝置”、“第一電壓指令值運(yùn)算裝置”、“電壓指令參考值運(yùn)算裝置”、“第二電壓指令值運(yùn)算裝置”、“控制模式切換裝置”以及“轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置”。更詳細(xì)地,轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算部16構(gòu)成了“轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置”,電流估計(jì)部24構(gòu)成了“電流估計(jì)裝置”。電壓指令值運(yùn)算部25構(gòu)成了 “第一電壓指令值運(yùn)算裝置”,電壓指令參考值運(yùn)算部22構(gòu)成了 “電壓指令參考值運(yùn)算裝置”,電壓指令參考值校正部23構(gòu)成了“第二電壓指令值運(yùn)算裝置”,切換確定部26構(gòu)成了 “控制模式切換裝置”,以及轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部41構(gòu)成了 “轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視
盤晉”
目.ο
[0127]此外,圖9中所示的SlOl對(duì)應(yīng)于作為“傳感器相電流獲取裝置”、“旋轉(zhuǎn)角度獲取裝置”、以及“轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置”的功能的處理,S102對(duì)應(yīng)于作為“電流估計(jì)裝置”的功能的處理,S104對(duì)應(yīng)于作為“第一電壓指令值運(yùn)算裝置”的功能的處理,S106對(duì)應(yīng)于作為“電壓指令參考值運(yùn)算裝置”和“第二電壓指令值運(yùn)算裝置”的功能的處理,S105和S109對(duì)應(yīng)于作為“控制模式切換裝置”的功能的處理,以及S107對(duì)應(yīng)于作為“轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置”的功能的處理。
[0128]W相對(duì)應(yīng)于“傳感器相”,W相電流感測(cè)值iw_sns對(duì)應(yīng)于“傳感器相電流感測(cè)值”,電角Θ e對(duì)應(yīng)于“旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值”,d軸電流估計(jì)值id_est和q軸電流估計(jì)值iq_est中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“電流估計(jì)值”,d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“電流指令值”,以及第一 d軸電壓指令值vd*_l和第一 q軸電壓指令值vq*_l中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“第一電壓指令值”。d軸電壓指令參考值Vd_ref和q軸電壓指令參考值vq_ref中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“電壓指令參考值”,并且第二 d軸電壓指令值vd*_2和第二 q軸電壓指令值vq*_2中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“第 二電壓指令值”。此外,?麗信號(hào)冊(cè)、^1¥1^、1111^中的每個(gè)對(duì)應(yīng)于“驅(qū)動(dòng)信號(hào)”。
[0129](第二實(shí)施例)
[0130]從第二實(shí)施例到第五實(shí)施例的實(shí)施例與以上所述的實(shí)施例的不同之處在于轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部,并且因此將主要描述此不同點(diǎn)。
[0131]將在圖10中示出根據(jù)本公開的第二實(shí)施例的控制部15。本實(shí)施例的轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視部42對(duì)W相電流感測(cè)值iw_sns的幅度Ia進(jìn)行運(yùn)算。假定第二正常確定范圍不小于閾值Ell并且不大于閾值E12。如果幅度Ia不小于閾值Ell并且不大于閾值E12,則確定輸出轉(zhuǎn)矩正常。此外,如果幅度Ia小于閾值Ell或大于閾值E12,則確定在輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。在本實(shí)施例中,如果幅度Ia小于閾值Ell或大于閾值E12,則確定“幅度Ia在第二正常確定范圍之外”。
[0132]可以根據(jù)任何方法對(duì)幅度Ia進(jìn)行運(yùn)算。例如,可以基于d軸電流指令值id*和q軸電流指令值iq*按照下面的方式對(duì)幅度Ia進(jìn)行運(yùn)算。首先,W相電流感測(cè)值iw_sns可以表示為等式(8.1)。等式中的φ是基于d_q坐標(biāo)中的q軸的電流矢量i的電流相位。
[0133]
iw_sns = Ia X sin (Ge + 240。+ φ).....(8.1)
[0134]此外,當(dāng)?shù)仁?8.1)是一般化的而不指定參考軸的限定時(shí),等式(8.1)可以表示為等式(8.2)。
[0135]
iw sns = Ia X sin (Ge + C + φ).....(8.2)[0136]然而,在等式中C是根據(jù)傳感器軸關(guān)于電角Θ e的參考軸的相位的常數(shù)。在本實(shí)施例中,電角Θ e是基于U相軸作為參考軸、(+d)軸與U相軸形成的角度,并且電角0e是從0[° ]起沿著逆時(shí)針?lè)较蛳薅ǖ摹4送?,W相軸關(guān)于U相軸偏移電角240[° ],并且因此在本實(shí)施例中常數(shù)C為240 [° ]。
[0137]此外,通過(guò)等式(9.1)來(lái)表示具有幅度為I的正弦波的參考正弦波iw_ref。等式中φ*是基于d_q坐標(biāo)中的q軸的電流指令矢量i*的電流相位,并且可以根據(jù)d軸電流指
令值id*和q軸電流指令值iq*對(duì)’φ*進(jìn)行運(yùn)算。
[0138]
【權(quán)利要求】
1.一種具有由逆變器控制的施加電壓的三相交流電機(jī)的控制裝置,所述控制裝置控制所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng),所述控制裝置包括: 傳感器相電流獲取裝置,用于從第一電流傳感器獲取傳感器相電流感測(cè)值,所述第一電流傳感器布置在作為所述電機(jī)的三個(gè)相中的一個(gè)相的所述電機(jī)的傳感器相上; 旋轉(zhuǎn)角度獲取裝置,用于從旋轉(zhuǎn)角度傳感器獲取旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,所述旋轉(zhuǎn)角度傳感器感測(cè)所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度; 轉(zhuǎn)數(shù)運(yùn)算裝置,用于基于所述旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,對(duì)所述電機(jī)的所述轉(zhuǎn)數(shù)進(jìn)行運(yùn)算; 電流估計(jì)裝置,用于根據(jù)所述傳感器相電流感測(cè)值和所述旋轉(zhuǎn)角度感測(cè)值,對(duì)電流估計(jì)值進(jìn)行運(yùn)算; 第一電壓指令值運(yùn)算裝置,用于根據(jù)與所述電機(jī)的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的電流指令值和要被反饋的所述電流估計(jì)值,對(duì)第一電壓指令值進(jìn)行運(yùn)算; 電壓指令參考值運(yùn)算裝置,用于根據(jù)所述電流指令值,對(duì)電壓指令參考值進(jìn)行運(yùn)算; 第二電壓指令值運(yùn)算裝置,用于對(duì)所述電壓指令參考值進(jìn)行校正,以便對(duì)第二電壓指令值進(jìn)行運(yùn)算; 控制模式切換裝置,用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)數(shù)大于預(yù)定切換確定閾值時(shí),將控制模式切換至用于根據(jù)所述第一電壓指令值生成與所述逆變器的驅(qū)動(dòng)有關(guān)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第一控制模式;并且用于當(dāng)所述轉(zhuǎn)數(shù)不大 于所述切換確定閾值時(shí),將所述控制模式切換至用于根據(jù)所述第二電壓指令值生成所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)的第二控制模式;以及 轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置,當(dāng)所述控制模式為所述第二控制模式時(shí),用于基于所述傳感器相電流感測(cè)值,監(jiān)視從所述電機(jī)輸出的輸出轉(zhuǎn)矩。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置, 其中,當(dāng)所述傳感器相電流感測(cè)值在第一正常確定范圍之外時(shí),所述轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置確定在所述輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置, 其中,當(dāng)所述傳感器相電流感測(cè)值的幅度在第二正常確定范圍之外時(shí),所述轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置確定在所述輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置, 其中,當(dāng)在作為所述電流指令值中的傳感器相分量的傳感器相電流指令值與所述傳感器相電流感測(cè)值之間的差異的絕對(duì)值在第一異常確定閾值之外時(shí),所述轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置確定在所述輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制裝置, 其中,所述第一異常確定閾值能夠根據(jù)所述傳感器相電流指令值的相位或所述傳感器相電流感測(cè)值的相位變化。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置, 其中,當(dāng)傳感器相電流轉(zhuǎn)換值與所述傳感器相電流感測(cè)值之間的差異的絕對(duì)值在第二異常確定閾值之外時(shí),所述轉(zhuǎn)矩異常監(jiān)視裝置確定在所述輸出轉(zhuǎn)矩中引起了異常,其中所述傳感器相電流轉(zhuǎn)換值是與所述第二電壓指令值相對(duì)應(yīng)的電流值中的傳感器相分量。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的控制裝置,還包括: 監(jiān)視相電流獲取裝置,用于從第二電流傳感器獲取監(jiān)視相電流感測(cè)值,在作為所述電機(jī)的三個(gè)相中的另一個(gè)相的所述電機(jī)的監(jiān)視相中提供所述監(jiān)視相電流感測(cè)值;以及電流傳感器異常監(jiān)視裝置,用于基于所述傳感器相電流感測(cè)值和所述監(jiān)視相電流感測(cè)值,監(jiān)視在所述第 一電流傳感器和所述第二電流傳感器中的至少一個(gè)中是否引起了異常。
【文檔編號(hào)】H02P21/14GK103986390SQ201410044187
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年1月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月8日
【發(fā)明者】小俁隆士, 伊藤武志, 加古寬文 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝