具有共模電壓補(bǔ)償?shù)鸟R達(dá)控制系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及具有共模電壓補(bǔ)償?shù)鸟R達(dá)控制系統(tǒng)。提供了一種馬達(dá)控制系統(tǒng)，且包括馬達(dá)，設(shè)置成監(jiān)測(cè)施加至馬達(dá)的相電流的至少一個(gè)差分放大器；以及電流補(bǔ)償控制器。該電流補(bǔ)償控制器與至少一個(gè)差分放大器通信，并被設(shè)置成周期性地確定所述至少一個(gè)差分放大器的共模電壓。該電流補(bǔ)償控制器還設(shè)置成基于共模電壓確定校正的相電流值。
【專(zhuān)利說(shuō)明】具有共模電壓補(bǔ)償?shù)鸟R達(dá)控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于馬達(dá)的控制系統(tǒng)，且更特別地涉及一種基于差分放大器的共模電壓來(lái)確定校正相電流值的用于馬達(dá)的控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]永磁同步馬達(dá)(PMSM)、表面式永磁(SPM)馬達(dá)、或內(nèi)置式永磁(IPM)馬達(dá)的閉環(huán)電流模式控制通常要求相對(duì)精確的相電流測(cè)量以便維持由馬達(dá)在具體限制下產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)?？梢允褂镁艿姆至麟娮杵骱碗娏鞲袘?yīng)差分放大器來(lái)測(cè)量相電流。然而，差分放大器不僅放大差分電壓，而且還放大輸入端處共模電壓的一些量。因此，當(dāng)使用差分放大器的輸出電壓來(lái)計(jì)算相電流時(shí)，由于測(cè)量時(shí)在輸入端處的共模電壓的存在而導(dǎo)致得出的電流測(cè)量值具有誤差。
[0003]如果在差分放大器的輸出端使用抗混疊濾波器，那么共模電壓的影響將會(huì)隨著脈寬調(diào)制(PWM)周期而改變。還應(yīng)當(dāng)注意到共模電壓的量從部件到部件變化，并且可能由于具體的差分放大器而不同。當(dāng)嘗試對(duì)差分放大器中的共模電壓進(jìn)行補(bǔ)償時(shí)，所有這些因素均會(huì)造成問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]在一個(gè)實(shí)施例中，提供一種馬達(dá)控制系統(tǒng)，并且包括馬達(dá)，設(shè)置成監(jiān)測(cè)施加至馬達(dá)的相電流的至少一個(gè)差分放大器，以及電流補(bǔ)償控制器。電流補(bǔ)償控制器與所述至少一個(gè)差分放大器通信，并且設(shè)置成周期性地確定所述至少一個(gè)差分放大器的共模電壓。電流補(bǔ)償控制器還設(shè)置成基于共模電壓確定校正的相電流值。
[0005]在另一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種控制馬達(dá)的方法。該方法包括通過(guò)電流補(bǔ)償控制器周期性地確定至少一個(gè)差分放大器的共模電壓。所述至少一個(gè)差分放大器設(shè)置成監(jiān)測(cè)施加至馬達(dá)的相電流。該方法包括通過(guò)電流補(bǔ)償控制器基于共模電壓確定校正的相電流值。
[0006]這些和其它的優(yōu)點(diǎn)和特征將會(huì)在下面結(jié)合附圖的描述中變得更加顯而易見(jiàn)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]被視為本發(fā)明的主題特別地在說(shuō)明書(shū)結(jié)論處指出并明確要求在權(quán)利要求中。下面的和其它的本發(fā)明的特征及優(yōu)點(diǎn)會(huì)從下面結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中顯而易見(jiàn)，其中:
[0008]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)示例性實(shí)施例的馬達(dá)控制系統(tǒng)的方塊圖；
[0009]圖2是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)示例性實(shí)施例的數(shù)據(jù)流程圖，其示出了示例性電流補(bǔ)償控制器；
[0010]圖3是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)示例性實(shí)施例的數(shù)據(jù)流程圖的替代實(shí)施例，其示出了示例性電流補(bǔ)償控制器；以及
[0011]圖4是根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)示例性實(shí)施例的示例性查找表，其在末行(行結(jié)束)校正期間產(chǎn)生。

【具體實(shí)施方式】
[0012]現(xiàn)在參照附圖，其中將參照具體實(shí)施例描述本發(fā)明，而不是限制本發(fā)明，圖1是馬達(dá)控制系統(tǒng)10的示例性方塊圖。馬達(dá)控制系統(tǒng)10包括指令電流控制器20、d軸比例積分增益(PI)控制器22、q軸PI控制器23、極性轉(zhuǎn)換控制器24、占空比計(jì)算控制器26、逆變器28、DC電源30、馬達(dá)32、位置傳感器34、速度傳感器36、變換控制器38、a軸差分放大器40 (該差分放大器也可稱(chēng)為運(yùn)算放大器)、b軸差分放大器42、a軸模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC) 44、b軸ADC46、以及電流補(bǔ)償控制器48。在一個(gè)實(shí)施例中，馬達(dá)32可以是永磁同步馬達(dá)(表面式永磁(SPM)馬達(dá)或內(nèi)置式永磁(IPM)馬達(dá))，然而應(yīng)當(dāng)理解也可使用任何類(lèi)型的使用相電流控制的電動(dòng)馬達(dá)。
[0013]在圖1所示的實(shí)施例中，逆變器28連接至DC電源30，其中DC電源30可為例如電池。DC電源30可通過(guò)DC輸入線49連接至逆變器28?？梢允褂米儞Q器51監(jiān)測(cè)DC輸入線49兩端的橋電壓Veeu。表示橋電壓Veeu的控制信號(hào)53可被發(fā)送至指令電流控制器20以及占空比計(jì)算控制器26。在所示示例性實(shí)施例中，逆變器28通過(guò)線50、線52和線54傳送三個(gè)交流(AC)相電流至馬達(dá)32(例如，1、^和i。)用于馬達(dá)32的運(yùn)行和控制。
[0014]出于反饋控制的目的，可檢測(cè)通過(guò)線50和52傳送至馬達(dá)32的相電流ia和ib來(lái)確定流至馬達(dá)32的瞬時(shí)電流。具體地，可以使用變換器56監(jiān)測(cè)線50上的相電流ia，并且可以使用變換器58監(jiān)測(cè)線52上的相電流ib。應(yīng)當(dāng)注意，盡管示出了變換器56和變換器58,但是可以只監(jiān)測(cè)線50或52中的一條來(lái)測(cè)量相電流ia或相電流ib。表示所測(cè)量的相電流ia的控制信號(hào)60可從變換器56發(fā)送至a軸差分放大器40，并且表示所測(cè)量的相電流ib的控制信號(hào)62可從變換器58發(fā)送至b軸差分放大器42。相電流ia的增強(qiáng)或放大值隨后從a軸差分放大器40發(fā)送至a軸ADC44，并且相電流ib62的放大值從b軸差分放大器42發(fā)送至b軸ADC46。a軸ADC44 將相電流ia的放大值轉(zhuǎn)換為數(shù)字值64。數(shù)字值64表示相電流ia的量級(jí)。b軸ADC46將相電流ib的放大值轉(zhuǎn)換為數(shù)字值66。數(shù)字值66表示相電流ib的量級(jí)。
[0015]電流補(bǔ)償控制器48接收來(lái)自ADC44的數(shù)字值64和來(lái)自ADC46的數(shù)字值66 (其分別表示線50上的相電流ia以及線52上的相電流ib)、橋電壓V_、以及來(lái)自占空比計(jì)算控制器26的占空比值Da和Db作為輸入。占空比計(jì)算控制器26生成占空比值Da和Db (在下文詳細(xì)描述占空比值Da和Db)。電流補(bǔ)償控制器確定校正的a軸相電流值Ia ωκκκτΕΙ)和校正的b軸相電流值IB—cected，其在下文詳細(xì)描述。校正的a軸相電流值IA—cected補(bǔ)償由于a軸差分放大器40中的共模電壓而在電流測(cè)量值中產(chǎn)生的偏移電壓誤差，并且校正的b軸相電流值IB—CXffiIffiCTED補(bǔ)償由于b軸差分放大器42中的共模電壓而產(chǎn)生的偏移電壓誤差。
[0016]變換控制器38從電流補(bǔ)償控制器48接收校正的a軸相電流值Ia。?！托Ｕ腷軸相電流值ΙΒ—作為輸入。在一個(gè)實(shí)施例中，變換控制器38為三相至兩相變換控制器，其中AC電流的測(cè)量值(例如，輸入的校正的a軸相電流值IA—和校正的b軸相電流值IB—mKKEcrED)轉(zhuǎn)換為等效測(cè)量電流，其為所測(cè)量的d軸電流IdMEASUKED和所測(cè)量的q軸電流
I qMEASUEED°
所測(cè)量的d軸電流

IdMEASUEED 被發(fā)送至減法器70并且所測(cè)量的q軸電流
I qMEASUEED 被發(fā)送至減法器72。
[0017]指令電流控制器20從變換器51接收轉(zhuǎn)矩參考指令I(lǐng)；、角速度ωπ以及表示橋電壓Necu的控制信號(hào)53作為輸入。轉(zhuǎn)矩參考指令Te表示所命令的轉(zhuǎn)矩值，且可從另一個(gè)控制器(未示出)得出，或可相應(yīng)于操作器所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩值。角速度ωπ由速度傳感器36測(cè)量。速度傳感器36可包括，例如，編碼器和基于編碼器所接收的信號(hào)計(jì)算馬達(dá)32的轉(zhuǎn)子(未示出)的角速度的速度計(jì)算電路。指令電流控制器20基于轉(zhuǎn)矩指令Te計(jì)算參考d軸電流IdKEF和參考q軸電流Iuef、橋電壓￥_以及角速度ωπ。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，參考d軸電流Id—KEF和參考Q軸電流I,—KEF可使用查找表計(jì)算。然而，應(yīng)當(dāng)理解也可使用其它方法來(lái)確定參考d軸電流Id KEF和參考q軸電流I, KEF。參考d軸電流Id KEF被發(fā)送至減法器70，且參考q軸電流I,—KEF被發(fā)送至減法器72。
[0018]減法器70接收所測(cè)量的d軸電流IdMEASUKED和參考d軸電流Id KEF。減法器70基于所測(cè)量的d軸電流和參考d軸電流Id—KEF確定d軸誤差信號(hào)74。d軸誤差信號(hào)74表示所測(cè)量的d軸電流和參考d軸電流Id—KEF之間的誤差。減法器72接收所測(cè)量的q軸電流 I qMEASUEED 和參考q軸電流Iq—KEF。減法器72基于所測(cè)量的q軸電流







I qMEASUEED
和參考q軸電流I,—KEF確定q軸誤差信號(hào)76。q軸誤差信號(hào)76表示所測(cè)量的q軸電流IqMEAS_和參考q軸電流I,—REF之間的誤差。
[0019]d軸PI控制器22從減法器70接收d軸誤差信號(hào)74作為輸入。d軸PI控制器22計(jì)算d軸電壓信號(hào)VD。d軸電壓信號(hào)Vd基于d軸比例增益Kp和d軸積分增益Ki。類(lèi)似地，q軸PI控制器23從減法器72接收q軸誤差信號(hào)76作為輸入。q軸PI控制器23計(jì)算q軸電壓信號(hào)\。q軸電壓信號(hào)Vq基于q軸比例增益Kp和q軸積分增益1。
[0020]極性轉(zhuǎn)換控制器24接收來(lái)自d軸PI控制器22的d軸電壓信號(hào)Vd以及來(lái)自q軸PI控制器23的q軸電壓信號(hào)Vq作為輸入?；谒鲚斎?極性轉(zhuǎn)換控制器24確定電壓指令Vemd以及相位超前角S。占空比計(jì)算控制器26從極性轉(zhuǎn)換控制器24接收電壓指令Vemd和相位超前角S作為輸入。占空比計(jì)算控制器26還接收由馬達(dá)位置傳感器34測(cè)量的轉(zhuǎn)子角值在一個(gè)示例性實(shí)施例中，占空比計(jì)算控制器26可包括過(guò)調(diào)制空間矢量PWM單元用以產(chǎn)生三個(gè)相應(yīng)的占空比值Da、Db和D。。占空比值Da, Db和D。用于驅(qū)動(dòng)激活馬達(dá)32的相的逆變器28的柵極驅(qū)動(dòng)電路(未示出)。
[0021]現(xiàn)在將論述通過(guò)電流補(bǔ)償控制器48來(lái)確定校正的a軸相電流值Ia ^ected和校正的b軸相電流值IB KMiECTED?，F(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖2，數(shù)據(jù)流程圖示出了圖1的電流補(bǔ)償控制器48的一個(gè)示例性實(shí)施例，其用于確定校正的a軸相電流值Ia kjkkected和校正的b軸相電流值IB—CORRECTED °在一個(gè)示例中，電流補(bǔ)償控制器48包括共模電壓查找表80以及電流校正模塊82。
[0022]共模電壓查找表80存儲(chǔ)a軸差分放大器40的偏移電壓值，以及存儲(chǔ)b軸差分放大器42的偏移電壓值。具體地，共模電壓查找表80存儲(chǔ)在馬達(dá)控制系統(tǒng)10的末行測(cè)試期間校正的數(shù)據(jù)。具體地，在生成期間，馬達(dá)控制系統(tǒng)10在末行校正狀況下運(yùn)行。在末行校正期間，基于占空比的偏移電壓值被產(chǎn)生并存儲(chǔ)在電流補(bǔ)償控制器48的存儲(chǔ)器中作為共模電壓查找表80。
[0023]圖4是在末行校正期間所產(chǎn)生的共模電壓查找表80的示例性示例。在圖3所示的實(shí)施例中，X軸為占空比1或占空比Db的占空比(以計(jì)數(shù)(count)測(cè)量)，且y軸表示偏移電壓。具體地，線A表示a軸差分放大器40 (圖1)的偏移電壓，并且線B表示b軸差分放大器42(圖1)的偏移電壓。應(yīng)當(dāng)指出，盡管示出了 a軸差分放大器40和b軸差分放大器42兩者的值，但是只對(duì)應(yīng)于差分放大器40或42中的一個(gè)的值也可存儲(chǔ)在共模電壓查找表80中。
[0024]現(xiàn)在參照?qǐng)D2和圖4，共模電壓查找表基于占空比Da提供a軸共模電壓Vcm VQmeEA，和/或基于占空比Db提供b軸共模電壓VqlV()meE—B。例如,參照?qǐng)D4,如果用于a軸差分放大器40的占空比值為大約500計(jì)數(shù)(占空比的10% )，那么a軸共模電壓A為大約2.499伏。a軸共模電壓


VcM—VOLTAGE—A

和/或b軸共模電壓
VcM—VOLTAGE—B 的值隨后被發(fā)送至電流校正模塊82。
[0025]電流校正模塊82還接收來(lái)自ADC44的數(shù)字值64 (圖1所示)和/或來(lái)自ADC46的數(shù)字值66 (還是圖1所示)作為輸入，其分別表示線50上的相電流ia和線52上的相電流ib。電流校正模塊82然后基于所述輸入周期性地確定校正的a軸相電流值Ia kjkkected和/或校正的b軸相電流值IB—Omectei^在一個(gè)實(shí)施例中，校正的a軸相電流值Ia kmected和/或校正的b軸相電流值ΙΒ—可由方程式I確定:
[0026]Icoeeected — (ADCmtr_curr volts-VCM Voltage) *GainAmps per Volt Tj I
[0027]其中或者是校正的a軸相電流值Ia O^ected或者是校正的b軸相電流值Ibcorrected^ADCmtr cur r volts為圖1所示的ADC44或者ADC46的輸出(即，或者相電流ia或者ib),并且GainAnips_pOT V()lt為用于將電壓轉(zhuǎn)換為電流的增益參數(shù)。
[0028]圖3是電流補(bǔ)償控制器148的替代實(shí)施例，其包括存儲(chǔ)器180、共模電壓模塊182以及電流校正模塊184。存儲(chǔ)器180存儲(chǔ)增益共模值6。?1、橋電壓(。11&1?_、10(%的占空比duty1(l%以及共模電壓


^CM(10% dutyCycle) ? Vecu—Cal—Time

表示在末行校正期間所測(cè)量的橋電壓，(1此71(|%表示在末行校正期間的10%的占空比，并且Vamc^dutyeyele)表示在末行校正期間10%的占空比處的共模電壓。增益共模值6?在馬達(dá)控制系統(tǒng)10 (圖1)的末行校正期間由電流補(bǔ)償控制器182計(jì)算，并且存儲(chǔ)在電流補(bǔ)償控制器148的存儲(chǔ)器180中。
[0029]現(xiàn)在將描述確定增益共模值Gm的示例性方法?，F(xiàn)在參照?qǐng)D3和圖4，線A表示在末行校正期間a軸差分放大器40 (圖1)產(chǎn)生的偏移電壓，并且線B表示在末行校正期間b軸差分放大器42 (圖1)產(chǎn)生的偏移電壓。針對(duì)a軸差分放大器40米樣第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A，并且針對(duì)b軸差分放大器42采樣第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90B和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92B。第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A用于確定線A的斜率m(其中線的方程式表示為y = mx+b,且m為斜率)。類(lèi)似地，第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90B和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92B用于確定線B的斜率m。在占空比的開(kāi)始部分期間可獲取第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A和90B。例如，如實(shí)施例所示，第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A和90B在500計(jì)數(shù)處(在大約10%的占空比處)被獲取。在占空比的結(jié)束部分期間獲取第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A和92B。例如，如實(shí)施例所示，第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A和92B在4000計(jì)數(shù)處(在大約80%的占空比處)被獲取。盡管公開(kāi)了 500計(jì)數(shù)和4000計(jì)數(shù)，但是應(yīng)當(dāng)理解也可使用占空比的其它值來(lái)確定線A或線B的斜率以實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)與該線性問(wèn)題的最佳匹配。
[0030]第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A或90B的值可表示為(90Ax，90Ay)或(90BX，90By)，其中χ坐標(biāo)表示占空比計(jì)數(shù)并且y坐標(biāo)表示偏移電壓。第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A或92B的值可表示為(92Ax，92Ay)或(92Bx，92By)。電流補(bǔ)償控制器182基于第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90A和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92A來(lái)確定用于a軸放大器40 (圖1)的增益共模值G?。替代地，或者除了 a軸放大器40之外，電流補(bǔ)償控制器182基于第一數(shù)據(jù)點(diǎn)90B和第二數(shù)據(jù)點(diǎn)92B來(lái)確定用于b軸放大器42 (圖1)的增益共模值G?。具體地，增益共模值G?表示線A或線B (例如，用于a軸差分放大器40或者b軸差分放大器42)的斜率m，其中a軸增益共模值Gai A由方程式2確定且b軸增益共模值Gcm b由方程式3確定:

【權(quán)利要求】
1.一種馬達(dá)控制系統(tǒng)，所述馬達(dá)控制系統(tǒng)包括: 馬達(dá)； 設(shè)置成監(jiān)測(cè)施加至馬達(dá)的相電流的至少一個(gè)差分放大器； 與所述至少一個(gè)差分放大器通信的電流補(bǔ)償控制器，所述電流補(bǔ)償控制器設(shè)置成: 周期性地確定所述至少一個(gè)差分放大器的共模電壓；以及 基于共模電壓確定校正的相電流值。
2.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中共模電壓基于增益共模值來(lái)確定。
3.如權(quán)利要求2所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中增益共模值在馬達(dá)控制系統(tǒng)的末行校正期間由電流補(bǔ)償控制器計(jì)算，并且被存儲(chǔ)在補(bǔ)償電流控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中共模電壓由下述公式確定:
VcM—VOLTAGE —
[Gd* (Vecu^D1-Vecu, calTime*duty10% ) ] +VCM(10% DutyCycle) 其中示共模電壓，GcmS增益共模值，V-為瞬時(shí)橋電壓，Di為瞬時(shí)占空t匕，—為末行校正期間的橋電壓，dutyi(l%表示末行校正期間10%的占空比，以及VCM(10%DutyCycle)表示末行校正期間在1 %占空比處的共模電壓。
5.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中校正的相電流值由下述公式確定:
^CORRECTED (ADCmtr curr v0^ts VcM—Voltage)Volt
其中 I CORRECTED
是校正的a軸相電流值

Ia—CORRECTED 或者是校正的b軸相電流值IbCORRECTED，ADCmtr—curr_volts表示由差分放大器監(jiān)測(cè)的相電流，以及GainAmps V()lt為增益參數(shù)。
6.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中共模電壓基于共模電壓查找表確定，并且其中共模電壓查找表存儲(chǔ)在馬達(dá)控制系統(tǒng)的末行校正期間所收集的數(shù)據(jù)。
7.如權(quán)利要求6所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中共模電壓查找表的χ軸表示占空比，并且共模電壓查找表的I軸表不共模電壓。
8.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中校正的相電流值為a軸校正的相電流值和b軸校正的相電流值中的至少一者。
9.如權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制系統(tǒng)，其中馬達(dá)為表面式永磁馬達(dá)(SPM)和內(nèi)置式永磁(IPM)馬達(dá)中的一者。
10.一種控制馬達(dá)的方法，所述方法包括: 通過(guò)電流補(bǔ)償控制器周期性地確定至少一個(gè)差分放大器的共模電壓，所述至少一個(gè)差分放大器設(shè)置成監(jiān)測(cè)施加至馬達(dá)的相電流；并且 通過(guò)電流補(bǔ)償控制器基于共模電壓確定校正的相電流值。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，還包括基于增益共模值來(lái)確定共模電壓。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中增益共模值在馬達(dá)控制系統(tǒng)的末行校正期間由電流補(bǔ)償控制器計(jì)算，并且被存儲(chǔ)在補(bǔ)償電流控制器的存儲(chǔ)器內(nèi)。
13.如權(quán)利要求10所述的方法，其中共模電壓由下述公式確定:
^CM—VOLTAGE ' =[Gd* (Vecu^D1-Vecu, calTime*duty1(w) ] +VcM(ltl% DutyCycle) 其中VoLTOmm表示共模電壓，GcmS增益共模值，V-為瞬時(shí)橋電壓，Di為瞬時(shí)占空比，Vecu, calTime為末行校正期間的橋電壓，duty1Q%表示末行校正期間10%的占空比，以及V_%DutyCycle) 表示末行校正期間在10%占空比處的共模電壓。
14.如權(quán)利要求13所述的方法，其中校正的相電流值由下述公式確定:-^CORRECTED (ADCmtr^curr^vo^ts VcM—Voltage) Ampsjer^olt
其中 I CORRECTED
是校正的a軸相電流值

Ia—CORRECTED 或者是校正的b軸相電流值Ib







CORRECTED，ADCmtr—curr_volts表示由差分放大器監(jiān)測(cè)的相電流，以及GainAmps V()lt為增益參數(shù)。
15.如權(quán)利要求10所述的方法，還包括基于共模電壓查找表確定共模電壓，其中共模電壓查找表存儲(chǔ)在馬達(dá) 控制系統(tǒng)的末行校正期間所收集的數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】H02P23/00GK104079229SQ201410198323
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年3月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月15日
【發(fā)明者】A·格布雷杰爾吉斯, R·拉賈文基塔蘇布拉莫尼, T·塞巴斯蒂安, S·J·維加斯, V·E·列茨克 申請(qǐng)人:操縱技術(shù)Ip控股公司