馬達(dá)控制裝置以及具備該馬達(dá)控制裝置的建筑機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種馬達(dá)控制裝置以及具備該馬達(dá)控制裝置的建筑機(jī)械。在從控制器對(duì)馬達(dá)控制部輸入速度指令的馬達(dá)控制裝置中，獲得即使在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信發(fā)生了異常的情況下也能夠使馬達(dá)迅速地減速的結(jié)構(gòu)。馬達(dá)控制^裝置（1)具備主控制器（2)和馬達(dá)控制部（3)，其中，該馬達(dá)控制部（3)構(gòu)成為能夠與主控制器（2)進(jìn)行通信，根據(jù)從主控制器輸出的扭矩指令來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（M)。馬達(dá)控制部（3)具有速度控制部，在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（M)時(shí)與主控制器（2)之間的通信發(fā)生了異常時(shí)，該速度控制部輸出扭矩指令以使馬達(dá)(M)減速。
【專利說(shuō)明】馬達(dá)控制裝置以及具備該馬達(dá)控制裝置的建筑機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 作為控制馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制裝置，例如專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)那樣，已知一種用 于交流電動(dòng)機(jī)的可變速驅(qū)動(dòng)的變換器裝置。在這種變換器裝置中，一般具備在檢測(cè)出過(guò)電 流時(shí)進(jìn)行柵極截止的過(guò)電流保護(hù)裝置。在像這樣進(jìn)行柵極截止的過(guò)電流保護(hù)裝置中，在來(lái) 自設(shè)置于主電路的電流檢測(cè)器的電流反饋值為規(guī)定值以上的情況下判斷為異常，并截止柵 極，由此防止變換器裝置的受損擴(kuò)大。
[0003] 另一方面，在專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的變換器裝置中，基于由分別檢測(cè)二相以上的電 流的瞬時(shí)電流檢測(cè)單元檢測(cè)出的電流值來(lái)估計(jì)該瞬時(shí)電流檢測(cè)單元是否異常，當(dāng)確認(rèn)電流 異常時(shí)禁止變換器裝置進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :專利3592144號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005] 發(fā)明要解決的問(wèn)是頁(yè)
[0006] 另外，如上述專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的結(jié)構(gòu)那樣，在利用變換器裝置來(lái)控制馬達(dá)的驅(qū) 動(dòng)的簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)的情況下，當(dāng)發(fā)生異常時(shí)能夠利用變換器裝置使馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)停止。
[0007] 然而，例如在利用一個(gè)控制器來(lái)控制多個(gè)馬達(dá)的情況等、從控制器對(duì)馬達(dá)控制部 輸出驅(qū)動(dòng)指令來(lái)進(jìn)行馬達(dá)的速度控制的結(jié)構(gòu)的情況下，當(dāng)控制器與馬達(dá)控制部之間的通信 發(fā)生異常時(shí)，成為不對(duì)馬達(dá)控制部輸入新的驅(qū)動(dòng)指令的狀態(tài)。當(dāng)成為這種狀態(tài)時(shí)，馬達(dá)控制 部為了使馬達(dá)停止，截止柵極來(lái)停止向馬達(dá)提供電流。當(dāng)馬達(dá)控制部停止向馬達(dá)提供電流 時(shí)，馬達(dá)不受到驅(qū)動(dòng)控制而成為空轉(zhuǎn)（ 7 U - 5 >)狀態(tài)，因此根據(jù)馬達(dá)的控制對(duì)象的不同 有可能損害安全性。另外，在控制多個(gè)馬達(dá)的情況下，控制對(duì)象增加，因此有可能進(jìn)一步損 害安全性。
[0008] 本發(fā)明的目的在于獲得以下結(jié)構(gòu)：在從控制器對(duì)馬達(dá)控制部輸入驅(qū)動(dòng)指令的馬達(dá) 控制裝置中，即使在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信發(fā)生了異常的情況下，也能夠使馬達(dá) 迅速地減速。
[0009] 用于解決問(wèn)題的方案
[0010] 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)控制裝置具備：控制器；以及馬達(dá)控制部， 其構(gòu)成為能夠與上述控制器進(jìn)行通信，根據(jù)從上述控制器輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。上 述馬達(dá)控制部具有減速控制部，在驅(qū)動(dòng)上述馬達(dá)時(shí)與上述控制器之間的通信發(fā)生了異常 時(shí)，該減速控制部輸出驅(qū)動(dòng)指令以使上述馬達(dá)減速。
[0011] 由此，即使在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信發(fā)生了異常的情況下，也能夠利用 馬達(dá)控制部的減速控制部使馬達(dá)減速。因而，能夠防止馬達(dá)成為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，能夠使該馬達(dá)安 全且迅速地減速或者停止。
[0012] 另外，根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，不需要在控制器與馬達(dá)控制部之間設(shè)置在發(fā)生了通信異常 時(shí)使用的預(yù)備通信單元。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)成本降低。
[0013] 上述馬達(dá)控制部還具有：通信異常檢測(cè)部，其檢測(cè)與上述控制器之間的通信異常； 以及指令選擇部，其在由上述通信異常檢測(cè)部沒(méi)有檢測(cè)出通信異常的情況下，選擇從上述 控制器輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)作為上述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)指令，另一方面，在由上述通信異常檢測(cè)部 檢測(cè)出通信異常的情況下，選擇從上述減速控制部輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)作為上述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng) 指令。
[0014] 由此，僅在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信發(fā)生了異常的情況下，選擇從馬達(dá)控 制部的減速控制部輸出的驅(qū)動(dòng)指令。因而，在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信正常地進(jìn)行 的情況下，根據(jù)從該控制器輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)進(jìn)行正常的馬達(dá)控制（通?？刂疲?，另一方 面，在控制器與馬達(dá)控制部之間發(fā)生了通信異常的情況下，能夠根據(jù)從減速控制部輸出的 驅(qū)動(dòng)指令使馬達(dá)安全且迅速地減速或者停止。
[0015] 上述減速控制部使上述馬達(dá)進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)（回生運(yùn)転）以使上述馬達(dá)減速，由此 能夠使馬達(dá)減速或者停止。
[0016] 上述驅(qū)動(dòng)指令是扭矩指令。上述馬達(dá)控制部還具有將上述扭矩指令限制為規(guī)定值 以下的扭矩限制部。上述扭矩限制部構(gòu)成為在由上述通信異常檢測(cè)部檢測(cè)出通信異常的情 況下，在上述馬達(dá)的再生運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域中的至少一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域中，使上述規(guī)定值低于上述馬 達(dá)的通?？刂茣r(shí)的扭矩限制值。
[0017] 由此，在控制器與馬達(dá)控制部之間的通信發(fā)生了異常的情況下，能夠使馬達(dá)的再 生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的扭矩指令小于通?？刂茣r(shí)的扭矩指令。由此，能夠在通信異常時(shí)進(jìn)行的馬達(dá)的 再生運(yùn)轉(zhuǎn)中抑制馬達(dá)的發(fā)熱。
[0018] 本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的建筑機(jī)械具備上述馬達(dá)控制裝置和由上述馬達(dá) 控制裝置控制的馬達(dá)。在建筑機(jī)械的例如回轉(zhuǎn)時(shí)使用的馬達(dá)中，即使在控制器與多個(gè)馬達(dá) 控制裝置之間發(fā)生了通信異常的情況下，也能夠通過(guò)應(yīng)用上述結(jié)構(gòu)的馬達(dá)控制裝置使馬達(dá) 安全且迅速地減速或者停止。
[0019] 發(fā)明的效果
[0020] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式所涉及的馬達(dá)控制裝置，在控制器與馬達(dá)控制部之間 的通信發(fā)生了異常的情況下，從馬達(dá)控制部的減速控制部輸出驅(qū)動(dòng)指令，由此利用馬達(dá)控 制部進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制以使馬達(dá)減速。由此，即使在沒(méi)有從控制器對(duì)馬達(dá)控制部輸入驅(qū)動(dòng)指令 的情況下，也能夠使馬達(dá)迅速且安全地減速或者停止。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0021] 圖1是表示實(shí)施方式1所涉及的馬達(dá)控制裝置的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0022] 圖2是表示馬達(dá)控制部的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023] 圖3是表示電流控制部的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0024] 圖4是表示扭矩鉗位值與轉(zhuǎn)速的關(guān)系的一例的圖。
[0025] 圖5是表示由馬達(dá)控制部進(jìn)行的減速停止控制的動(dòng)作的流程圖。
[0026] 圖6是表示速度指令的變化的一例的圖。
[0027] 圖7是實(shí)施方式1的變形例所涉及的馬達(dá)控制裝置的與圖6相當(dāng)?shù)膱D。
[0028] 圖8是表示實(shí)施方式2所涉及的馬達(dá)控制裝置的電流控制部的概要結(jié)構(gòu)的框圖。
[0029] 附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0030] 1 :馬達(dá)控制裝置；2 :主控制器（控制器）；3 :馬達(dá)控制部；24 :旋轉(zhuǎn)檢測(cè)部；31 :速 度控制部（減速控制部）；32 :扭矩指令選擇部（指令選擇部）；33 :扭矩鉗位部（扭矩限制 部）；35 :通信異常檢測(cè)部；102 :扭矩指令減法部（減速控制部）；M :馬達(dá)。
【具體實(shí)施方式】
[0031] 下面，參照附圖來(lái)詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。對(duì)圖中的相同或者相當(dāng)部分附 加相同的附圖標(biāo)記并不重復(fù)對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。
[0032] 〈實(shí)施方式1>
[0033] (整體結(jié)構(gòu)）
[0034] 在圖1中示出實(shí)施方式1所涉及的馬達(dá)控制裝置1。該馬達(dá)控制裝置1利用一個(gè) 主控制器2 (控制器）來(lái)控制多個(gè)馬達(dá)Μ的驅(qū)動(dòng)。具體地說(shuō)，馬達(dá)控制裝置1具備主控制器 2和多個(gè)馬達(dá)控制部3。本實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置1例如設(shè)置于具備蓄電裝置Β和馬達(dá) Μ的建筑機(jī)械（作業(yè)機(jī)械）。即，馬達(dá)控制裝置1對(duì)建筑機(jī)械的發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)、車身的回轉(zhuǎn) 等時(shí)使用的馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行控制。
[0035] 此外，對(duì)馬達(dá)Μ不作特別地限定，例如可以是ΙΡΜ馬達(dá)。另外，蓄電裝置Β例如只 要是電池、電容器等能夠蓄電的結(jié)構(gòu)，則可以是任意結(jié)構(gòu)。并且，只要是具備馬達(dá)的結(jié)構(gòu)，則 馬達(dá)控制裝置1可以應(yīng)用于除建筑機(jī)械以外的機(jī)械。
[0036] 主控制器2根據(jù)速度指令SMf生成針對(duì)各馬達(dá)控制部3的扭矩指令TnMf (η是馬 達(dá)Μ的數(shù)量）。具體地說(shuō)，主控制器2具有根據(jù)速度指令SMf生成適于各馬達(dá)Μ的扭矩指令 TnMf的速度控制部11。
[0037] 馬達(dá)控制部3與各馬達(dá)Μ對(duì)應(yīng)地設(shè)置。S卩，當(dāng)將由馬達(dá)控制裝置1控制的馬達(dá)Μ 的數(shù)量設(shè)為η時(shí)，馬達(dá)控制裝置1所具有的馬達(dá)控制部3的數(shù)量也是η。馬達(dá)控制部3利用 能夠進(jìn)行CAN通信等的通信單元，以能夠通信的方式與主控制器2相連接。
[0038] 馬達(dá)控制部3基于從主控制器2輸出的扭矩指令TnMf (驅(qū)動(dòng)指令）來(lái)控制馬達(dá)Μ 的驅(qū)動(dòng)。具體地說(shuō)，馬達(dá)控制部3具有電流控制部21、PWM信號(hào)生成部22、主電路23、旋轉(zhuǎn) 檢測(cè)部24以及速度檢測(cè)部25。另外，如圖2所示，馬達(dá)控制部3具備：電流檢測(cè)部26,其檢 測(cè)對(duì)馬達(dá)Μ提供的電流；以及三相/二相變換部27,其基于由該電流檢測(cè)部26檢測(cè)出的電 流來(lái)求出q軸電流I,和d軸電流I d。
[0039] 下面，使用圖1至圖3來(lái)說(shuō)明馬達(dá)控制部3的結(jié)構(gòu)和功能。
[0040] 如圖1和圖2所示，從上位控制器等對(duì)電流控制部21輸入扭矩指令TnMf。電流控 制部21生成與被輸入的扭矩指令TnMf相應(yīng)的電流指令I(lǐng)vrf、IdMf并進(jìn)行輸出。從電流控 制部21輸出的電流指令I(lǐng)_ f、IdMf被輸入到PWM信號(hào)生成部22。
[0041] 如圖3所示，電流控制部21具備：速度控制部31 (減速控制部），其基于速度零指 令S0Mf生成代替扭矩指令T0Mf ;以及扭矩指令選擇部32 (指令選擇部），其在被從上位控 制器等輸入扭矩指令TnMf的情況下選擇該扭矩指令TnMf，在未被輸入扭矩指令Tn Mf的情 況下選擇代替扭矩指令TO,ef。
[0042] 對(duì)電流控制部21的詳細(xì)結(jié)構(gòu)后面敘述。
[0043] 如圖2所示，PWM信號(hào)生成部22根據(jù)從電流控制部21輸出的電流指令I(lǐng)_f、I dMf 來(lái)生成PWM控制信號(hào)Spwm。具體地說(shuō)，PWM信號(hào)生成部22具備PI控制部41A、41B、二相/三 相變換部42以及PWM控制部43。
[0044] PI控制部41A、41B計(jì)算出用于以PI控制方式控制馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速的電壓指令Vvef、 Vd,ef。更為詳細(xì)地說(shuō)，如圖2所示，PI控制部41A基于從三相/二相變換部27輸出的當(dāng)前 的q軸電流I,與q軸電流指令I(lǐng)_ f的偏差、比例增益以及積分增益來(lái)計(jì)算出扭矩電壓指令 Vvef。PI控制部41B基于從三相/二相變換部27輸出的當(dāng)前的d軸電流Id與d軸電流指 令I(lǐng) dMf的偏差、比例增益以及積分增益來(lái)計(jì)算出勵(lì)磁電壓指令VdMf。PI控制部41A將扭矩 電壓指令V vef輸出到二相/三相變換部42, PI控制部41B將勵(lì)磁電壓指令Vd,ef輸出到二 相/三相變換部42。
[0045] 如圖2所示，從PI控制部41A、41B對(duì)二相/三相變換部42輸入扭矩電壓指令 和勵(lì)磁電壓指令Vd,ef，從三相/二相變換部27對(duì)二相/三相變換部42輸入馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn) 角度Θ。二相/三相變換部42基于馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ將扭矩電壓指令'#和勵(lì)磁電 壓指令變換為三相的電壓指令Vmef、V vref、V"ef。
[0046] PWM控制部43生成與三相的電壓指令Vmef、Vv,ef、V" ef相應(yīng)的PWM控制信號(hào)S_并 輸出到主電路23。主電路23基于該P(yáng)WM控制信號(hào)S_將蓄電裝置B的直流電壓變換為交 流電壓，來(lái)對(duì)馬達(dá)Μ提供三相的交流電流。
[0047] 如圖2所示，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)部24將馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)作為旋轉(zhuǎn)檢測(cè)信號(hào)&輸出到速度檢測(cè) 部25和三相/二相變換部27。在本實(shí)施方式中將旋轉(zhuǎn)檢測(cè)信號(hào)S,設(shè)為馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)角度 Θ。然而，旋轉(zhuǎn)檢測(cè)信號(hào)&只要是與馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)有關(guān)的信號(hào)，則不作特別地限定，例如， 也可以是表示包含轉(zhuǎn)數(shù)等的馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)量和在馬達(dá)Μ中產(chǎn)生的扭矩等的信號(hào)。另外，作 為旋轉(zhuǎn)檢測(cè)部24,可以采用旋轉(zhuǎn)變壓器、回轉(zhuǎn)式編碼器以及磁性傳感器等。
[0048] 速度檢測(cè)部25以時(shí)間對(duì)由旋轉(zhuǎn)檢測(cè)部24檢測(cè)出的馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ進(jìn)行微 分，由此計(jì)算出旋轉(zhuǎn)角速度ω (以下簡(jiǎn)稱為轉(zhuǎn)速ω)，將該轉(zhuǎn)速ω輸出到電流控制部21。在 電流控制部21中，在生成代替扭矩指令T0Mf時(shí)使用轉(zhuǎn)速ω。
[0049] 如圖2所示，電流檢測(cè)部26對(duì)流經(jīng)馬達(dá)Μ的U相電流IU、W相電流Iw進(jìn)行檢測(cè)，并 輸出到三相/二相變換部27。使用從電流檢測(cè)部26輸出的U相電流I u、W相電流Iw計(jì)算 出V相電流Iv。計(jì)算出的V相電流Iv也被輸入到三相/二相變換部27。
[0050] 如圖2所示，對(duì)三相/二相變換部27輸入U(xiǎn)相電流IU、W相電流IW、V相電流I v以 及馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ。三相/二相變換部27基于馬達(dá)Μ的旋轉(zhuǎn)角度Θ將U相電流Iu、 W相電流Iw以及V相電流Iv變換為q軸電流I,和d軸電流Id。如上所述，q軸電流I,和d 軸電流Id分別用于計(jì)算PI控制部41A、41B的各電壓指令。
[0051] (電流控制部）
[0052] 接著，使用圖3來(lái)詳細(xì)地說(shuō)明電流控制部21的結(jié)構(gòu)。
[0053] 對(duì)電流控制部21輸入從主控制器2輸出的扭矩指令Tn,ef和從速度檢測(cè)部25輸 出的轉(zhuǎn)速ω。另外，在電流控制部21中生成速度零指令S0 Mf。電流控制部21在被從主控 制器2輸入了扭矩指令TnMf的情況下，根據(jù)扭矩指令Tn Mf生成q軸電流指令I(lǐng)_f和d軸 電流指令I(lǐng)dMf。另一方面，電流控制部21在沒(méi)有被從主控制器2輸入扭矩指令Tn Mf的情 況下，根據(jù)速度零指令S0Mf生成q軸電流指令I(lǐng)qraf和d軸電流指令I(lǐng) dMf。
[0054] 具體地說(shuō)，電流控制部21具備速度控制部31、扭矩指令選擇部32、通信異常檢測(cè) 部33、扭矩鉗位（Torque clamp)部34 (扭矩限制部）、減速停止要否判斷部35以及電流指 令生成部36。
[0055] 速度控制部31基于速度零指令SO,ef生成代替扭矩指令TO,ef。具體地說(shuō)，速度控 制部31具有速度零指令生成部50、低通濾波器（LPF) 51、乘法器52、53、積分元件54、比例 增益輸出部55以及積分增益輸出部56。
[0056] 速度零指令生成部50生成速度零指令SO,ef，并輸出到低通濾波器51。此外，速度 零指令S0 Mf只要在馬達(dá)控制部3內(nèi)生成，就可以在任何位置生成信號(hào)。另外，速度零指令 生成部50既可以總是生成速度零指令S0 ief，也可以僅在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異 常的情況下生成速度零指令SO,ef。
[0057] 乘法器52將速度零指令S0Mf與從速度檢測(cè)部25輸出的轉(zhuǎn)速ω的差乘以從比例 增益輸出部55輸出的比例增益。乘法器53將速度零指令S0與轉(zhuǎn)速ω的差乘以從積分增 益輸出部56輸出的積分增益。
[0058] 積分元件54對(duì)利用乘法器53乘以積分增益而得到的信號(hào)進(jìn)行積分。用積分元件 54計(jì)算出的信號(hào)與由乘法器53得到的信號(hào)相加。比例增益輸出部55和積分增益輸出部 56分別輸出預(yù)先存儲(chǔ)的比例增益和積分增益。此外，比例增益輸出部55和積分增益輸出部 56也可以分別計(jì)算并輸出比例增益和積分增益。
[0059] 由乘法器52計(jì)算出的信號(hào)與將由乘法器53計(jì)算出的信號(hào)加上由積分元件54計(jì) 算出的信號(hào)而得到的信號(hào)彼此相加，來(lái)作為代替扭矩指令T0 Mf進(jìn)行輸出。
[0060] 根據(jù)以上結(jié)構(gòu)，速度控制部31根據(jù)速度零指令S0Mf生成馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速為零那樣 的扭矩指令（代替扭矩指令T0 Mf)。
[0061] 扭矩指令選擇部32根據(jù)來(lái)自通信異常檢測(cè)部33的輸出信號(hào)（通信異常信號(hào)）， 選擇從主控制器2輸出的扭矩指令Tn Mf和從速度控制部31輸出的代替扭矩指令T0Mf中 的一方并進(jìn)行輸出。S卩，對(duì)扭矩指令選擇部32輸入從主控制器2輸出的扭矩指令Tn raf和 從速度控制部31輸出的代替扭矩指令T0Mf，在主控制器2與馬達(dá)控制部3之間的通信不存 在異常的情況下，選擇扭矩指令Tn Mf進(jìn)行輸出。另一方面，當(dāng)由通信異常檢測(cè)部33在主控 制器2與馬達(dá)控制部3之間的通信中檢測(cè)出異常時(shí)，扭矩指令選擇部32選擇從速度控制部 31輸出的代替扭矩指令TO, ef進(jìn)行輸出。
[0062] 通信異常檢測(cè)部32在主控制器2與馬達(dá)控制部3之間的通信中檢測(cè)出異常的情 況下，將通信異常信號(hào)輸出到扭矩指令選擇部32。例如在由于斷路、其它原因使主控制器 2與馬達(dá)控制部3之間的通信成為異常狀態(tài)的情況下，通信異常檢測(cè)部33輸出通信異常信 號(hào)。
[0063] 扭矩鉗位部34為了限制馬達(dá)Μ的輸出，將從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令 限制為規(guī)定值以下。具體地說(shuō)，例如圖4所示，扭矩鉗位部34根據(jù)從速度檢測(cè)部25輸出的 馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速來(lái)限制扭矩指令，使得成為實(shí)線或點(diǎn)劃線的范圍內(nèi)的扭矩值（規(guī)定值以下的 扭矩值）。
[0064] 在圖4中，實(shí)線是沒(méi)有被從主控制器2輸入扭矩指令TnMf、而根據(jù)從速度控制部31 輸出的代替扭矩指令T0 Mf進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)Μ的控制（以下，稱為減速停止控制）時(shí)的扭矩限 制值。在圖4中，轉(zhuǎn)速為正的象限是對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行動(dòng)力運(yùn)轉(zhuǎn)的區(qū)域，在圖4中，轉(zhuǎn)速為負(fù)的 象限是對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)的區(qū)域。
[0065] 此外，在馬達(dá)Μ進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域中，與根據(jù)從主控制器2輸出的 扭矩指令TnMf進(jìn)行驅(qū)動(dòng)馬達(dá)Μ的控制（以下，稱為通?？刂疲┑那闆r（圖4中的點(diǎn)劃線） 相比，將減速停止控制時(shí)的扭矩限制值設(shè)定得較小。由此，在減速停止控制時(shí)，能夠使通過(guò) 再生運(yùn)轉(zhuǎn)使馬達(dá)Μ停止時(shí)的馬達(dá)Μ的發(fā)熱在允許范圍內(nèi)。
[0066] 如圖3所示，對(duì)扭矩鉗位部34輸入從減速停止要否判斷部35輸出的信號(hào)。如后 述那樣，減速停止要否判斷部35在與主控制器2之間發(fā)生了通信異常時(shí)判斷馬達(dá)Μ是否為 要進(jìn)行減速停止控制的對(duì)象設(shè)備。在由該減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ是要進(jìn)行 減速停止的對(duì)象設(shè)備的情況下，從減速停止要否判斷部35對(duì)扭矩鉗位部34輸出減速停止 判斷信號(hào)。當(dāng)輸出減速停止判斷信號(hào)時(shí)，扭矩鉗位部34如圖4所示那樣，在馬達(dá)Μ進(jìn)行再 生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域（在圖4的例子中為轉(zhuǎn)速高的區(qū)域）中，將扭矩限制值設(shè)定為 比通?？刂茣r(shí)的扭矩限制值（圖4的點(diǎn)劃線）?。▓D4的實(shí)線）。
[0067] 減速停止要否判斷部35在與主控制器2之間發(fā)生了通信異常時(shí)判斷馬達(dá)Μ是否 為要進(jìn)行減速停止的對(duì)象設(shè)備。具體地說(shuō)，減速停止要否判斷部35在與主控制器2之間發(fā) 生了通信異常時(shí)，根據(jù)馬達(dá)Μ的用途、規(guī)格等判斷是否為需要進(jìn)行減速停止的馬達(dá)Μ。與各 馬達(dá)Μ有關(guān)的數(shù)據(jù)被預(yù)先存儲(chǔ)到馬達(dá)控制部3內(nèi)的未圖示的存儲(chǔ)器等中。在由減速停止要 否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ是要進(jìn)行減速停止的對(duì)象設(shè)備的情況下，對(duì)扭矩鉗位部34輸出 減速停止判斷信號(hào)。此外，在由減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ不是要進(jìn)行減速停止 的對(duì)象設(shè)備的情況下，馬達(dá)控制部3將未圖示的柵極截止。由此，馬達(dá)Μ繼續(xù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直 到由于摩擦等自然停止為止。
[0068] 電流指令生成部36基于被扭矩鉗位部34限制后的扭矩指令（以下，稱為鉗位后 扭矩指令Tl Mf)來(lái)生成q軸電流指令I(lǐng)_f和d軸電流指令I(lǐng)dMf。具體地說(shuō)，對(duì)電流指令生 成部36輸入鉗位后扭矩指令Tl Mf和馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速ω。電流指令生成部36根據(jù)鉗位后扭 矩指令TlMf和轉(zhuǎn)速ω來(lái)生成用于對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行矢量控制的q軸電流指令1,#和(1軸電流 指令I(lǐng) draf。
[0069] 如上所述，在被從主控制器2輸入了扭矩指令TnMf的情況下，電流控制部21使用 扭矩指令Tn Mf來(lái)控制馬達(dá)Μ的驅(qū)動(dòng)。另一方面，在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常的 情況下，如果馬達(dá)Μ是減速停止控制的對(duì)象設(shè)備，則電流控制部21使用從速度控制部31輸 出的代替扭矩指令T0 Mf來(lái)控制馬達(dá)Μ的驅(qū)動(dòng)，使得馬達(dá)Μ的速度為零。由此，能夠防止馬 達(dá)Μ成為空轉(zhuǎn)狀態(tài)。由此，即使在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常的情況下，也能夠使 馬達(dá)Μ安全且迅速地停止。
[0070] (電流控制部的動(dòng)作）
[0071] 接著，使用圖5的流程對(duì)具有如上結(jié)構(gòu)的電流控制部21的減速停止控制進(jìn)行說(shuō) 明。
[0072] 當(dāng)圖5所示的流程開(kāi)始時(shí)（開(kāi)始），通信異常檢測(cè)部33判斷與主控制器2之間的 通信是否正常地進(jìn)行（步驟S1)。
[0073] 在由通信異常檢測(cè)部33判斷為與主控制器2之間的通信正常地進(jìn)行的情況下 (在步驟S1中為"是"的情況），電流控制部21基于從主控制器2輸出的扭矩指令TnMf來(lái) 控制馬達(dá)Μ (步驟S2)。具體地說(shuō)，在扭矩指令選擇部32中，將從主控制器2輸出的扭矩指 令TnMf輸出到扭矩鉗位部34。然后，扭矩鉗位部34在將扭矩指令限制為在圖4中用實(shí)線 和點(diǎn)劃線表示的范圍內(nèi)的值之后，作為鉗位后扭矩指令TlMf輸出到電流指令生成部36。在 電流指令生成部36中，根據(jù)被輸入的鉗位后扭矩指令Tl Mf生成q軸電流指令I(lǐng)vef和d軸 電流指令I(lǐng)dMf并進(jìn)行輸出。
[0074] 之后，結(jié)束該流程（結(jié)束）。
[0075] 另一方面，在由通信異常檢測(cè)部33判斷為與主控制器2之間的通信異常的情況下 (在步驟S1中為"否"的情況），由減速停止要否判斷部35判斷馬達(dá)Μ是否為減速停止控 制的對(duì)象設(shè)備（需要進(jìn)行減速停止控制的設(shè)備）（步驟S3)。
[0076] 在由減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ是減速停止控制的對(duì)象設(shè)備的情況下 (在步驟S3中為"是"的情況），利用馬達(dá)控制部3進(jìn)行減速停止控制（步驟S4)。
[0077] 具體地說(shuō)，扭矩指令選擇部32基于從通信異常檢測(cè)部33輸出的通信異常信號(hào)，選 擇從速度控制部31輸出的代替扭矩指令TO, ef，并輸出到扭矩鉗位部34。代替扭矩指令TO,ef 是用于將馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速變?yōu)榱愕呐ぞ刂噶?。即，代替扭矩指令T0Mf是通過(guò)使馬達(dá)Μ進(jìn)行再 生運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)使馬達(dá)Μ減速并停止的扭矩指令。
[0078] 在扭矩鉗位部34中，根據(jù)從減速停止要否判斷部35輸出的減速停止判斷信號(hào)，將 再生運(yùn)轉(zhuǎn)的一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域中的扭矩限制值設(shè)定為比通常控制時(shí)的扭矩限制值?。ㄔ趫D4 中從點(diǎn)劃線變更為實(shí)線）。扭矩鉗位部34將代替扭矩指令T0 ief限制在圖4中用實(shí)線表示 的范圍內(nèi)，并作為鉗位后扭矩指令TlMf輸出到電流指令生成部36。由此，能夠?qū)⑹柜R達(dá)Μ 進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的扭矩指令設(shè)為能夠抑制馬達(dá)Μ的發(fā)熱那樣的范圍的扭矩指令。
[0079] 電流指令生成部36根據(jù)一邊抑制馬達(dá)Μ的發(fā)熱一邊使轉(zhuǎn)速降低那樣的鉗位后扭 矩指令Tl Mf來(lái)生成q軸電流指令I(lǐng)_f和d軸電流指令I(lǐng)dMf并進(jìn)行輸出。
[0080] 另一方面，在由減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ不是減速停止的對(duì)象設(shè)備的 情況下（在步驟S3中為"否"的情況），馬達(dá)控制部3將未圖示的柵極截止，來(lái)停止對(duì)馬達(dá) Μ提供電流（步驟S5)。由此，馬達(dá)Μ由于摩擦等而轉(zhuǎn)速逐漸降低。
[0081] 在進(jìn)行了如上所述的馬達(dá)控制部3的減速停止控制（步驟S4)以及柵極截止（步 驟S5)之后，結(jié)束該流程（結(jié)束）。
[0082] 圖6示意性地表示在本實(shí)施方式的馬達(dá)控制裝置1中，由通信異常檢測(cè)部33在主 控制器2與馬達(dá)控制部3之間檢測(cè)出通信異常時(shí)的馬達(dá)Μ所對(duì)應(yīng)的速度指令的變化。如 該圖6所示，當(dāng)檢測(cè)出與主控制器2之間的通信異常時(shí)，馬達(dá)控制部3生成代替扭矩指令 T〇Mf，使得速度指令為零。由此，在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常的情況下，能夠使 馬達(dá)Μ迅速且安全地停止。
[0083] 如上所述，在根據(jù)從主控制器2輸出的扭矩指令TnMf來(lái)通過(guò)馬達(dá)控制部3驅(qū)動(dòng)馬 達(dá)Μ的馬達(dá)控制裝置1中，馬達(dá)控制部3具有速度控制部31，該速度控制部31用于在與主 控制器2之間的通信發(fā)生了異常的情況下使馬達(dá)Μ減速并停止。由此，即使在沒(méi)有從主控 制器2對(duì)馬達(dá)控制部3輸入扭矩指令Tn Mf的情況下，也能夠使馬達(dá)Μ安全且迅速地減速和 停止。
[0084] 另外，馬達(dá)控制部3具有扭矩指令選擇部32,該扭矩指令選擇部32根據(jù)與主控制 器2之間的通信是否存在異常，來(lái)選擇從主控制器2輸出的扭矩指令Tn Mf和從速度控制部 31輸出的代替扭矩指令T0Mf中的一方。由此，能夠容易地進(jìn)行扭矩指令Tn Mf和代替扭矩 指令T0Mf之間的切換。因而，即使在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常的情況下，也能 夠更為可靠且迅速地使馬達(dá)Μ減速和停止。
[0085] 并且，馬達(dá)控制部3具有減速停止要否判斷部35,該減速停止要否判斷部35判斷 馬達(dá)Μ是否為要進(jìn)行減速停止控制的對(duì)象設(shè)備。在由減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá) Μ不是減速停止控制的對(duì)象設(shè)備的情況下，將柵極截止。另一方面，在由減速停止要否判斷 部35判斷為馬達(dá)Μ是減速停止控制的對(duì)象設(shè)備的情況下，利用馬達(dá)控制部3進(jìn)行減速停止 控制。由此，能夠利用馬達(dá)控制部3對(duì)需要進(jìn)行減速停止控制的設(shè)備進(jìn)行減速停止控制，并 且能夠防止馬達(dá)控制部3對(duì)不需要進(jìn)行減速停止控制的設(shè)備進(jìn)行減速停止控制。
[0086] 另外，在由減速停止要否判斷部35判斷為馬達(dá)Μ是減速停止控制的對(duì)象設(shè)備的情 況下，利用扭矩鉗位部34在再生運(yùn)轉(zhuǎn)的至少一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域中使扭矩限制值比通?？刂?時(shí)的扭矩限制值小。由此，能夠在對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)作為減速停止控制的情況下防 止馬達(dá)Μ的溫度上升。
[0087] 通過(guò)在建筑機(jī)械中設(shè)置具有上述結(jié)構(gòu)的馬達(dá)控制裝置1，能夠獲得更高的效果。 艮Ρ，在馬達(dá)Μ是進(jìn)行建筑機(jī)械的回轉(zhuǎn)等的結(jié)構(gòu)的情況下，即使在主控制器2與馬達(dá)控制部3 之間的通信發(fā)生了異常的情況下，也不會(huì)使馬達(dá)Μ成為空轉(zhuǎn)狀態(tài)，能夠使馬達(dá)Μ安全且迅速 地減速并停止。
[0088](實(shí)施方式1的變形例）
[0089] 在圖7中示出實(shí)施方式1的變形例的馬達(dá)控制裝置的速度指令的變化模式。該變 形例的馬達(dá)控制裝置的結(jié)構(gòu)與實(shí)施方式1的馬達(dá)控制裝置1的結(jié)構(gòu)相同，僅在馬達(dá)控制部 3的速度控制部31的速度零指令生成部50中生成的速度指令的模式不同。在以下的說(shuō)明 中，對(duì)與實(shí)施方式1相同的結(jié)構(gòu)附加與實(shí)施方式1相同的附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明。
[0090] 在本變形例中，如圖7所示，當(dāng)在與主控制器2之間的通信中檢測(cè)出異常時(shí)，速度 零指令生成部50生成速度與時(shí)間相應(yīng)地線性地減小的速度指令，使得馬達(dá)Μ的速度逐漸接 近零。此外，在圖7中例示了速度相對(duì)于時(shí)間線性地減小的速度指令，但并不限于此，速度 零指令生成部50也可以生成速度指令相對(duì)于時(shí)間非線性地減小等、除圖7以外的模式的速 度指令。
[0091] 由此，當(dāng)在與主控制器2之間的通信中檢測(cè)出異常時(shí)，馬達(dá)Μ的速度逐漸降低。因 而，能夠防止馬達(dá)Μ急劇減速和停止。
[0092] (實(shí)施方式2)
[0093] 在圖8中示出實(shí)施方式2所涉及的馬達(dá)控制裝置的電流控制部101的概要結(jié)構(gòu)。 本實(shí)施方式在電流控制部101不具有速度控制部而具有扭矩指令減法部102 (減速控制部） 這一點(diǎn)上與實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)不同。下面，對(duì)與實(shí)施方式1相同的結(jié)構(gòu)附加與實(shí)施方式1 相同的附圖標(biāo)記并省略說(shuō)明，主要說(shuō)明與實(shí)施方式1不同的結(jié)構(gòu)。
[0094] 如圖8所示，電流控制部101具備扭矩指令減法部102、扭矩指令選擇部32、通信 異常檢測(cè)部33、扭矩鉗位部34、減速停止要否判斷部35以及電流指令生成部36。扭矩指令 選擇部32、通信異常檢測(cè)部33、扭矩鉗位部34、減速停止要否判斷部35以及電流指令生成 部36與實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)相同，因此省略說(shuō)明。
[0095] 扭矩指令減法部102將從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令乘以比1小的規(guī)定 系數(shù)（在本實(shí)施方式中為〇. 9)，由此使輸入到扭矩指令選擇部32的代替扭矩指令TsMf減 少。具體地說(shuō)，扭矩指令減法部102具有系數(shù)輸出部103和乘法器104。系數(shù)輸出部103預(yù) 先存儲(chǔ)比1小的規(guī)定系數(shù)并輸出到乘法器104。此外，系數(shù)輸出部103的系數(shù)既可以是0. 9 以外的值，也可以不是固定值而是變量。
[0096] 乘法器104將從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令乘以從系數(shù)輸出部103輸出 的系數(shù)。由此，能夠獲得比從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令小的扭矩指令。由乘法器 104得到的扭矩指令作為代替扭矩指令Ts Mf被輸入到扭矩指令選擇部32。
[0097] 在與主控制器2之間的通信正常地進(jìn)行的情況下，扭矩指令選擇部32將從主控制 器2輸入的扭矩指令Tn ief輸出到扭矩鉗位部34。另一方面，在由通信異常檢測(cè)部33檢測(cè) 出與主控制器2之間的通信異常的情況下，扭矩指令選擇部32將由扭矩指令減法部102利 用即將檢測(cè)出異常時(shí)從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令計(jì)算出的代替扭矩指令Ts Mf輸 出到扭矩鉗位部34。此時(shí)，在扭矩指令減法部102中，使從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩 指令減少并再次輸入到扭矩指令選擇部32,因此從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令逐 漸減少。此外，即使輸出了從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令為"0"的信號(hào)，扭矩指令 減法部102也繼續(xù)輸出"0"信號(hào)的代替扭矩指令。
[0098] 本實(shí)施方式中，能夠由扭矩指令減法部102利用與主控制器2之間的通信即將發(fā) 生異常時(shí)從扭矩指令選擇部32輸出的扭矩指令計(jì)算出馬達(dá)Μ的扭矩指令。由此，即使在沒(méi) 有被從主控制器2輸入扭矩指令Tn Mf的情況下，也能夠利用馬達(dá)控制部對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行驅(qū)動(dòng) 控制。
[0099] 而且，能夠利用扭矩指令減法部102使針對(duì)馬達(dá)Μ的扭矩指令逐漸減少，因此能夠 使馬達(dá)Μ逐漸減速并停止。
[0100](其它實(shí)施方式）
[0101] 以上，說(shuō)明了本發(fā)明的實(shí)施方式，但上述實(shí)施方式只不過(guò)是用于實(shí)施本發(fā)明的例 示。由此并不限定于上述實(shí)施方式，在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)能夠?qū)ι鲜鰧?shí)施方式進(jìn)行適 當(dāng)變形并實(shí)施。
[0102] 在上述各實(shí)施方式中，馬達(dá)控制裝置1具備根據(jù)從主控制器2輸出的扭矩指令 TnMf來(lái)控制馬達(dá)Μ的驅(qū)動(dòng)的多個(gè)馬達(dá)控制部3。然而，也可以針對(duì)主控制器2設(shè)置一個(gè)馬 達(dá)控制部3。
[0103] 在上述各實(shí)施方式中，扭矩指令選擇部32根據(jù)與主控制器2之間的通信是否存在 異常，來(lái)選擇從主控制器2輸出的扭矩指令Tn Mf和在馬達(dá)控制部3內(nèi)生成的代替扭矩指令 T0Mf、TsMf中的某一方。然而，只要是在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常時(shí)能夠利用馬 達(dá)控制部對(duì)馬達(dá)Μ進(jìn)行減速停止控制的結(jié)構(gòu)，馬達(dá)控制部可以是任意結(jié)構(gòu)。
[0104] 在上述各實(shí)施方式中，馬達(dá)控制部3在與主控制器2之間的通信發(fā)生了異常的情 況下持續(xù)進(jìn)行減速停止控制，直到馬達(dá)Μ停止為止。然而，馬達(dá)控制部3也可以構(gòu)成為持續(xù) 進(jìn)行減速停止控制，直到馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速為規(guī)定值以下為止。即，在與主控制器2之間的通信 發(fā)生了異常的情況下，馬達(dá)控制部3也可以將針對(duì)馬達(dá)Μ的速度指令不設(shè)為零，而設(shè)為規(guī)定 值。
[0105] 上述各實(shí)施方式中，僅通過(guò)馬達(dá)控制部3的減速停止控制使馬達(dá)Μ的轉(zhuǎn)速為零。然 而，在需要使馬達(dá)Μ盡可能早地減速或者停止的情況下，可以同時(shí)使用未圖示的機(jī)械制動(dòng) 器。由此，與單個(gè)利用機(jī)械制動(dòng)器使馬達(dá)Μ減速或者停止的情況相比，能夠使馬達(dá)Μ更加迅 速地減速或者停止，并且還能夠減輕機(jī)械制動(dòng)器的負(fù)荷，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械制動(dòng)器的壽命延長(zhǎng)。
[0106] 在上述各實(shí)施方式中，馬達(dá)Μ例如是IPM馬達(dá)，但并不限于此，例如也可以是SPM 馬達(dá)、交流馬達(dá)等。
[0107] 產(chǎn)業(yè)h的可利用件
[0108] 本發(fā)明的馬達(dá)控制裝置能夠應(yīng)用于具備基于從主控制器輸出的扭矩指令來(lái)控制 馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)控制部的結(jié)構(gòu)。
【權(quán)利要求】
1. 一種馬達(dá)控制裝置，具備： 控制器；以及 馬達(dá)控制部，其構(gòu)成為能夠與上述控制器進(jìn)行通信，根據(jù)從上述控制器輸出的驅(qū)動(dòng)指 令來(lái)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)， 其中，上述馬達(dá)控制部具有減速控制部，在驅(qū)動(dòng)上述馬達(dá)時(shí)與上述控制器之間的通信 發(fā)生了異常時(shí)，該減速控制部輸出驅(qū)動(dòng)指令以使上述馬達(dá)減速。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于，上述馬達(dá)控制部還具有： 通信異常檢測(cè)部，其檢測(cè)與上述控制器之間的通信異常；以及 指令選擇部，其在由上述通信異常檢測(cè)部沒(méi)有檢測(cè)出通信異常的情況下，選擇從上述 控制器輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)作為上述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)指令，另一方面，在由上述通信異常檢測(cè)部 檢測(cè)出通信異常的情況下，選擇從上述減速控制部輸出的驅(qū)動(dòng)指令來(lái)作為上述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng) 指令。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于， 上述減速控制部使上述馬達(dá)進(jìn)行再生運(yùn)轉(zhuǎn)以使上述馬達(dá)減速。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的馬達(dá)控制裝置，其特征在于， 上述驅(qū)動(dòng)指令是扭矩指令， 上述馬達(dá)控制部還具有將上述扭矩指令限制為規(guī)定值以下的扭矩限制部， 上述扭矩限制部構(gòu)成為在由上述通信異常檢測(cè)部檢測(cè)出通信異常的情況下，在上述馬 達(dá)的再生運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域中的至少一部分轉(zhuǎn)速區(qū)域中，使上述規(guī)定值低于上述馬達(dá)的通常控制時(shí) 的扭矩限制值。
5. -種建筑機(jī)械，具備： 根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的馬達(dá)控制裝置；以及 由上述馬達(dá)控制裝置控制的馬達(dá)。
【文檔編號(hào)】H02P3/18GK104218852SQ201410236409
【公開(kāi)日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2014年5月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月30日
【發(fā)明者】伊藤丈生, 守屋英朗, 富崎猛, 中住晃, 上村佑介 申請(qǐng)人:昕芙旎雅有限公司, 神鋼建機(jī)株式會(huì)社