本技術(shù)涉及機(jī)器人關(guān)節(jié)，尤其涉及一種關(guān)節(jié)電機(jī)單元及應(yīng)用其的足式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)跟自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，結(jié)合仿生學(xué)領(lǐng)域的深入研究，當(dāng)今對(duì)智能機(jī)器人的研究與應(yīng)用熱情也跟著進(jìn)一步提高，作為機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵核心零部件之一，針對(duì)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)執(zhí)行器的應(yīng)用需求也越來越多。例如授權(quán)公告號(hào)為cn216657988u的中國(guó)實(shí)用新型專利公開了一種協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)及協(xié)作機(jī)器人，其中就有無框力矩電機(jī)和諧波減速器來驅(qū)動(dòng)，對(duì)于機(jī)器人(人形機(jī)器人)上的關(guān)節(jié)電機(jī)普遍采用無框力矩電機(jī)和諧波減速器的形式，這樣就會(huì)使得力矩控制精度較高，由于諧波減速器高度非常高，不便于集成安放，其次其在運(yùn)行過程中就會(huì)使得反驅(qū)力較大，不利于擺動(dòng)控制性能，同時(shí)速度響應(yīng)較慢，無法滿足機(jī)器人高動(dòng)態(tài)的速度響應(yīng)需求，因此有必要作出改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、(一)需要解決的技術(shù)問題

2、針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供了一種關(guān)節(jié)電機(jī)單元及應(yīng)用其的足式機(jī)器人，其設(shè)計(jì)合理，降低了機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)電機(jī)加工制造難道，減小了機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)高度，提高可安裝性和集成度，滿足了高動(dòng)態(tài)對(duì)電機(jī)速度響應(yīng)的需求。

3、(二)需要采取的技術(shù)方案

4、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型所采取的技術(shù)方案是：

5、一種關(guān)節(jié)電機(jī)單元，包括電機(jī)定子以及設(shè)置在所述電機(jī)定子外圍的電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)所述電機(jī)定子可轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)定子內(nèi)部安裝有減速器組件，且所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的一端面上設(shè)置有后端蓋，所述后端蓋與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有編碼器，且所述后端蓋上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器。

6、作為優(yōu)選技術(shù)措施，所述電機(jī)定子內(nèi)部開有一中心孔，所述中心孔上安裝有所述減速器組件。

7、作為優(yōu)選技術(shù)措施，所述減速器組件包括齒輪箱以及行星減速器，所述行星減速器位于所述齒輪箱中，且所述行星減速器上的太陽齒輪從所述電機(jī)轉(zhuǎn)子中延伸出去。

8、作為優(yōu)選技術(shù)措施，所述編碼器包括設(shè)置在所述后端蓋上的主板以及設(shè)置在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子端面上的磁環(huán)，所述主板和磁環(huán)平行安裝在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子端面與所述后端蓋之間，且所述主板和磁環(huán)之間的間距為2mm～5mm之間。

9、作為優(yōu)選技術(shù)措施，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子與所述后端蓋之間設(shè)置有軸承。

10、作為優(yōu)選技術(shù)措施，所述后端蓋上設(shè)置有機(jī)殼，所述機(jī)殼罩住所述電機(jī)轉(zhuǎn)子。

11、本實(shí)用新型還提供了一種足式機(jī)器人，所述足式機(jī)器人包括如上述的機(jī)器人集成關(guān)節(jié)單元。

12、(三)需要達(dá)到的技術(shù)效果

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

14、其一，本實(shí)用新型包括電機(jī)定子以及設(shè)置在電機(jī)定子外圍的電機(jī)轉(zhuǎn)子，電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)電機(jī)定子可轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)定子內(nèi)部安裝有減速器組件，且電機(jī)轉(zhuǎn)子的一端面上設(shè)置有后端蓋，后端蓋與電機(jī)轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有編碼器，且后端蓋上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器，其通過減速器組件設(shè)計(jì)在電機(jī)定子內(nèi)部，電機(jī)定子外圍的電機(jī)轉(zhuǎn)子，電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)電機(jī)定子可轉(zhuǎn)動(dòng)，設(shè)計(jì)合理，降低了機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)電機(jī)加工制造難道，減小了機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)高度，提高可安裝性和集成度，滿足了高動(dòng)態(tài)對(duì)電機(jī)速度響應(yīng)的需求。

15、其二，本實(shí)用新型足式機(jī)器人包括如上述的機(jī)器人集成關(guān)節(jié)單元，此種應(yīng)用在足式機(jī)器人上更加有利于在運(yùn)行過程中就會(huì)使得反驅(qū)力較小，利于擺動(dòng)控制性能，同時(shí)速度響應(yīng)更快，滿足機(jī)器人高動(dòng)態(tài)的速度響應(yīng)需求。

技術(shù)特征：

1.一種關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：包括電機(jī)定子(1)以及設(shè)置在所述電機(jī)定子(1)外圍的電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)相對(duì)所述電機(jī)定子(1)可轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)定子(1)內(nèi)部安裝有減速器組件(3)，且所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)的一端面上設(shè)置有后端蓋(4)，所述后端蓋(4)與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)之間設(shè)置有編碼器(5)，且所述后端蓋(4)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器(6)。

2.如權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：所述電機(jī)定子(1)內(nèi)部開有一中心孔，所述中心孔上安裝有所述減速器組件(3)。

3.如權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：所述減速器組件(3)包括齒輪箱(31)以及行星減速器(32)，所述行星減速器(32)位于所述齒輪箱(31)中，且所述行星減速器(32)上的太陽齒輪從所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)中延伸出去。

4.如權(quán)利要求1或2或3所述的關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：所述編碼器(5)包括設(shè)置在所述后端蓋(4)上的主板(51)以及設(shè)置在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)端面上的磁環(huán)(52)，所述主板(51)和磁環(huán)52平行安裝在所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)端面與所述后端蓋(4)之間，且所述主板(51)和磁環(huán)(52)之間的間距為2mm～5mm之間。

5.如權(quán)利要求1或2或3所述的關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)與所述后端蓋(4)之間設(shè)置有軸承(7)。

6.如權(quán)利要求1或2或3所述的關(guān)節(jié)電機(jī)單元，其特征在于：所述后端蓋(4)上設(shè)置有機(jī)殼(8)，所述機(jī)殼(8)罩住所述電機(jī)轉(zhuǎn)子(2)。

7.一種足式機(jī)器人，其特征在于：所述足式機(jī)器人包括如權(quán)利要求1～6任一所述的機(jī)器人集成關(guān)節(jié)單元。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種關(guān)節(jié)電機(jī)單元及應(yīng)用其的足式機(jī)器人，包括電機(jī)定子以及設(shè)置在所述電機(jī)定子外圍的電機(jī)轉(zhuǎn)子，所述電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)所述電機(jī)定子可轉(zhuǎn)動(dòng)，所述電機(jī)定子內(nèi)部安裝有減速器組件，且所述電機(jī)轉(zhuǎn)子的一端面上設(shè)置有后端蓋，所述后端蓋與所述電機(jī)轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有編碼器，且所述后端蓋上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)器。所述足式機(jī)器人包括如上述的機(jī)器人集成關(guān)節(jié)單元。本技術(shù)其設(shè)計(jì)合理，降低了機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)電機(jī)加工制造難道，也減小了機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)高度，提高可安裝性和集成度，滿足了高動(dòng)態(tài)對(duì)電機(jī)速度響應(yīng)的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：楊冠華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市派新斯韋科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231031
技術(shù)公布日：2024/9/19