本公開涉及一種電機(jī)的控制器電路。

背景技術(shù)：

1、對(duì)電機(jī)的控制廣泛采用利用pi(proportion?integral，比例-積分)補(bǔ)償器的反饋控制。關(guān)于補(bǔ)償器系數(shù)的設(shè)定方法，設(shè)計(jì)出各種方法，其中有一種被稱作零極點(diǎn)對(duì)消法。利用零極點(diǎn)對(duì)消法設(shè)計(jì)出的控制系統(tǒng)中，輸入輸出之間的傳遞特性h(s)與一階階躍響應(yīng)等效，且由下式表示。

2、h(s)＝1/(1+st)

3、當(dāng)干擾混入該控制回路中時(shí)，如果不使干擾混入前為止的增益變大，那么難以抑制干擾的影響。另一方面，就系統(tǒng)穩(wěn)定性的觀點(diǎn)來說，多余地增大增益欠佳。

4、為了抑制干擾的影響，有時(shí)采用被稱作干擾估計(jì)的控制方法。在干擾估計(jì)中，通過利用觀測器(估計(jì)器)估計(jì)干擾并進(jìn)行反饋，能夠使干擾對(duì)消而壓制作用于系統(tǒng)的干擾的影響。

5、[背景技術(shù)文獻(xiàn)]

6、[專利文獻(xiàn)]

7、[專利文獻(xiàn)1]日本專利特開2021-191071號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、[發(fā)明要解決的問題]

2、本公開是在所述狀況下完成的，其一個(gè)形態(tài)的示例性目的之一在于提供一種對(duì)干擾具有魯棒性的電機(jī)的控制器電路。

3、[解決問題的技術(shù)手段]

4、本公開的一個(gè)形態(tài)的電機(jī)的控制器電路具備：補(bǔ)償器，產(chǎn)生與電機(jī)的控制量的檢測值和控制量的指令值的誤差對(duì)應(yīng)的操作量；及干擾觀測器，具有將指令值作為輸入且將控制量作為輸出的系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，通過將指令值輸入到傳遞函數(shù)而產(chǎn)生虛擬控制量，基于與虛擬控制量和控制量的檢測值的差量對(duì)應(yīng)的干擾估計(jì)值來修正指令值。

5、此外，將以上構(gòu)成要素任意組合所得者、將構(gòu)成要素或表達(dá)在方法、裝置、系統(tǒng)等之間彼此替換所得者作為本公開的形態(tài)也有效。

6、[發(fā)明效果]

7、根據(jù)本公開的一個(gè)形態(tài)，能夠提供一種對(duì)干擾具有魯棒性的電機(jī)的控制器電路。

技術(shù)特征：

1.一種控制器電路，是電機(jī)的控制器電路，且具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器電路，其中所述控制量是流到所述電機(jī)的線圈的電流。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制器電路，其中所述控制量是所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

4.一種控制器電路，是電機(jī)的控制器電路，且具備：

5.一種控制方法，是電機(jī)的控制方法，且具備以下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種電機(jī)的控制器電路、控制方法。本公開提供一種對(duì)干擾具有魯棒性的電機(jī)的控制器電路。反饋電路產(chǎn)生與電機(jī)的控制量的檢測值和控制量的指令值的誤差對(duì)應(yīng)的操作量。干擾觀測器具有將指令值作為輸入且將控制量作為輸出的系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，通過將指令值輸入到傳遞函數(shù)而產(chǎn)生虛擬控制量，基于與虛擬控制量和控制量的檢測值的差量對(duì)應(yīng)的干擾估計(jì)值來修正指令值。

技術(shù)研發(fā)人員：清水立郎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：羅姆股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/10