本申請涉及新能源，尤其涉及一種路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設備、介質及產品。

背景技術：

1、太陽能跟蹤技術是一種提高太陽能發(fā)電效率的方法，它通過實時跟蹤太陽光的位置變化，調整光伏板等裝置的角度，以確保它們始終面向太陽光，從而最大化地接收太陽光的輻射。

2、相關技術中，常見的太陽能跟蹤方法包括：水平單軸跟蹤、雙立柱斜單軸跟蹤、垂直單軸跟蹤等等。此外，還有一種雙軸跟蹤方法，其具有兩個旋轉自由度，可以同時在水平和垂直方向上跟蹤太陽光。

3、然而，發(fā)明人發(fā)現相關技術中至少存在如下技術問題：對應于所述雙軸跟蹤方法，在光伏板或者集熱器的運動過程中，容易與支撐桿發(fā)生碰撞。也就是說，相關技術的雙軸跟蹤方法中，存在光伏板等裝置容易與支撐桿發(fā)生碰撞，從而影響太陽能跟蹤效率的技術問題。

技術實現思路

1、本申請的一個目的是提供一種路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設備、介質及產品，至少用以解決相關技術的雙軸跟蹤方法中，光伏板等裝置容易與支撐桿發(fā)生碰撞，從而影響太陽能跟蹤效率的技術問題。

2、為實現上述目的，本申請的一些實施例提供了以下幾個方面：

3、第一方面，本申請的一些實施例還提供了一種路徑規(guī)劃方法，所述方法應用于目標裝置，所述目標裝置被機械第一軸帶動和/或機械第二軸帶動，實現對太陽光的跟蹤；其中，所述機械第二軸連接于所述機械第一軸的輸出端；所述目標裝置設置于所述機械第二軸的輸出端，所述機械第一軸設置于支撐桿，所述方法包括：確定當前方位角的取值或者當前高度角的取值；根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍，或者，根據所述預設安全距離和所述當前高度角的取值，確定目標方位角的閾值范圍；根據所述目標高度角的閾值范圍或者所述目標方位角的閾值范圍，規(guī)劃所述目標裝置的跟蹤路徑。

4、第二方面，本申請的一些實施例還提供了一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，所述系統(tǒng)用于實施如上所述的路徑規(guī)劃方法，所述系統(tǒng)至少包括：第一確定模塊，至少用于確定當前方位角的取值或者當前高度角的取值；第二確定模塊，至少用于根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍，或者，根據所述預設安全距離和所述當前高度角的取值，確定目標方位角的閾值范圍；規(guī)劃模塊，至少用于根據所述目標高度角的閾值范圍或者所述目標方位角的閾值范圍，規(guī)劃所述目標裝置的跟蹤路徑。

5、第三方面，本申請的一些實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；以及存儲有計算機程序指令的存儲器，所述計算機程序指令在被執(zhí)行時使所述處理器執(zhí)行如上所述方法的步驟。

6、第四方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令可被處理器執(zhí)行以實現如上所述的方法。

7、第五方面，本申請的一些實施例還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現如上所述方法的步驟。

8、與相關技術相比，本申請實施例提供的路徑規(guī)劃方法，通過確定當前方位角的取值或者當前高度角的取值，然后根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍，或者，根據所述預設安全距離和所述當前高度角的取值，確定目標方位角的閾值范圍，以根據所述目標高度角的閾值范圍或者所述目標方位角的閾值范圍，規(guī)劃所述目標裝置的跟蹤路徑。由于在根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍的過程中，或者，根據所述預設安全距離和所述當前高度角的取值，確定目標方位角的閾值范圍的過程中，是根據算法公式確定得到所述目標高度角的閾值范圍或者所述目標方位角的閾值范圍的，根據該目標高度角的閾值范圍或者所述目標方位角的閾值范圍自動規(guī)劃所述目標裝置的跟蹤路徑，不僅提高自動化控制水平，還可以達到避免目標裝置與支撐桿發(fā)生碰撞的目的，進而可以改善對太陽能的跟蹤效率，有利于確保目標裝置捕獲太陽能的高效性；又由于通過本申請實施例提供的方案可以避免目標裝置與支撐桿發(fā)生碰撞，因此還可以降低因碰撞而發(fā)生損壞的概率，從而達到提升系統(tǒng)的可靠性，以及降低后期的維護成本的目的。

技術特征：

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法應用于目標裝置，所述目標裝置被機械第一軸帶動和/或機械第二軸帶動，實現對太陽光的跟蹤；其中，所述機械第二軸連接于所述機械第一軸的輸出端；所述目標裝置設置于所述機械第二軸的輸出端，所述機械第一軸設置于支撐桿，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設安全距離的確定方法包括：

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍包括：

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一閾值為0；所述第二閾值根據所述預設安全距離和所述光伏板的邊長確定的比值確定；所述第三閾值為

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述比較結果，確定目標高度角的閾值范圍包括：

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一公式的確定方法包括：

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第一公式為：

8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二公式的確定方法包括：

9.根據權利要求5或8所述的方法，其特征在于，所述第二公式為：

10.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一數據或者所述第二數據，確定目標高度角的閾值范圍包括：

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一數據或者所述第二數據，確定允許所述高度角的最小值包括：

12.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度角的最小值，確定允許所述高度角的最大值包括：

13.根據權利要求1至12中任意一項所述的方法，其特征在于，所述目標裝置為：光伏板或者集熱器。

14.一種路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)用于實施如權利要求1至13中任意一項所述的路徑規(guī)劃方法，所述系統(tǒng)至少包括：

15.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

16.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現權利要求1至13中任意一項所述方法的步驟。

17.一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，其特征在于，該計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現權利要求1至13中任意一項所述方法的步驟。

技術總結
本申請涉及新能源領域，公開了一種路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)、設備、介質及產品。該方法應用于目標裝置，該目標裝置被機械第一軸帶動和/或機械第二軸帶動，實現對太陽光的跟蹤；機械第二軸連接于機械第一軸的輸出端；目標裝置設置于機械第二軸的輸出端，機械第一軸設置于支撐桿，該方法包括：確定當前方位角的取值或者當前高度角的取值；根據預設安全距離和當前方位角的取值，確定目標高度角的閾值范圍，或者，根據預設安全距離和當前高度角的取值，確定目標方位角的閾值范圍；根據目標高度角的閾值范圍或者目標方位角的閾值范圍，規(guī)劃目標裝置的跟蹤路徑。用于解決目標裝置易與支撐桿碰撞，影響跟蹤效率的技術問題。

技術研發(fā)人員：高峰
受保護的技術使用者：上海興鄴材料科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/4