本公開涉及車輛，尤其涉及一種電機(jī)位置校驗(yàn)方法、電子設(shè)備、車輛懸架及車輛。

背景技術(shù)：

1、在車輛的干式主動(dòng)懸架中，電機(jī)的轉(zhuǎn)角位置信號的質(zhì)量將直接影響主動(dòng)懸架的性能和可靠性，從而影響車輛行駛安全。現(xiàn)通常使用角度傳感器檢測電機(jī)轉(zhuǎn)角位置，并設(shè)置多個(gè)角度傳感器對轉(zhuǎn)角信號進(jìn)行校驗(yàn)，以實(shí)現(xiàn)信號冗余。

2、然而，依賴多個(gè)角度傳感器進(jìn)行校驗(yàn)雖然可以提高信號的冗余性，但會增加復(fù)雜性和成本，難以保證實(shí)時(shí)性，無法在檢測到信號異常時(shí)立即進(jìn)行處理。雖然現(xiàn)有也存在能夠同時(shí)校驗(yàn)一組轉(zhuǎn)角信號的傳感器，但受到信號類型的限制，校驗(yàn)的全面性和準(zhǔn)確性仍較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開實(shí)施例提供一種電機(jī)位置校驗(yàn)方法、電子設(shè)備、車輛懸架及車輛，提高電機(jī)位置校驗(yàn)的準(zhǔn)確性和全面性，并降低校驗(yàn)的復(fù)雜性，以至少部分的解決上述技術(shù)問題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本公開的第一方面，提供一種電機(jī)位置校驗(yàn)方法，包括：

3、獲取角度傳感器輸出的對待測電機(jī)采集的多個(gè)信號；

4、利用角度傳感器的第一組合信號確定所述待測電機(jī)的初始位置；所述第一組合信號包括所述多個(gè)信號中的至少二個(gè)信號；

5、對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，并于校驗(yàn)通過后根據(jù)所述初始位置驅(qū)動(dòng)所述待測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；

6、在所述待測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)；所述第二組合信號包括所述多個(gè)信號中的至少二個(gè)信號，且所述第二組合信號與所述第一組合信號不同。

7、可選地，所述利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)后，若校驗(yàn)通過則根據(jù)所述當(dāng)前位置驅(qū)動(dòng)所述待測電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，若校驗(yàn)不通過則發(fā)出信號故障信息。

8、可選地，所述利用角度傳感器的第一組合信號確定待測電機(jī)的初始位置，包括：

9、對所述第一組合信號進(jìn)行解析，得到所述待測電機(jī)的角度數(shù)據(jù)；

10、根據(jù)所述待測電機(jī)的角度數(shù)據(jù)，確定所述待測電機(jī)的初始位置。

11、可選地，所述第一組合信號包括第一檢測信號和第二檢測信號；所述對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

12、計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的第一檢測信號與第二檢測信號的第一差值；

13、若所述第一差值小于或等于第一閾值，則所述初始位置校驗(yàn)通過；

14、若所述第一差值大于所述第一閾值，則根據(jù)所述第一組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第一校驗(yàn)結(jié)果。

15、可選地，所述根據(jù)所述第一組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第一校驗(yàn)結(jié)果，包括：

16、根據(jù)多個(gè)第一檢測信號，依次計(jì)算每相鄰兩個(gè)第一檢測信號之間的第二差值；

17、計(jì)算相鄰兩個(gè)第二差值之間的第三差值，若所述第三差值小于或等于第二閾值，則所述第一校驗(yàn)結(jié)果為所述初始位置校驗(yàn)通過；

18、若所述第三差值大于所述第二閾值，則根據(jù)所述第二檢測信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第二校驗(yàn)結(jié)果。

19、可選地，所述根據(jù)所述第二檢測信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第二校驗(yàn)結(jié)果，包括：

20、根據(jù)多個(gè)第二檢測信號，依次計(jì)算每相鄰兩個(gè)第二檢測信號之間的第四差值；

21、計(jì)算相鄰兩個(gè)第四差值之間的第五差值，若所述第五差值小于或等于第三閾值，則所述第二校驗(yàn)結(jié)果為所述初始位置校驗(yàn)通過；

22、若所述第五差值大于所述第三閾值，則所述第二校驗(yàn)結(jié)果為所述初始位置未校驗(yàn)通過，并發(fā)出所述信號故障信息。

23、可選地，所述第二組合信號包括第三檢測信號和第四檢測信號；所述利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

24、計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的第三檢測信號與第四檢測信號的第六差值；

25、若所述第六差值小于或等于第四閾值，則所述當(dāng)前位置校驗(yàn)通過；

26、若所述第六差值大于所述第四閾值，則根據(jù)所述第二組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第三校驗(yàn)結(jié)果。

27、可選地，所述根據(jù)所述第二組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第三校驗(yàn)結(jié)果，包括：

28、根據(jù)多個(gè)第三檢測信號，依次計(jì)算每相鄰兩個(gè)第三檢測信號之間的第七差值；

29、計(jì)算相鄰兩個(gè)第七差值之間的第八差值，若所述第八差值小于或等于第五閾值，則所述第二校驗(yàn)結(jié)果為所述當(dāng)前位置校驗(yàn)通過；

30、若所述第八差值大于所述第五閾值，則根據(jù)所述第四檢測信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第四校驗(yàn)結(jié)果。

31、可選地，所述根據(jù)所述第四檢測信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第四校驗(yàn)結(jié)果，包括：

32、根據(jù)多個(gè)第四檢測信號，依次計(jì)算每相鄰兩個(gè)第四檢測信號之間的第九差值；

33、計(jì)算相鄰兩個(gè)第九差值之間的第十差值，若所述第十差值小于或等于第六閾值，則所述第二校驗(yàn)結(jié)果為所述當(dāng)前位置校驗(yàn)通過；

34、若所述第十差值大于所述第六閾值，則所述第二校驗(yàn)結(jié)果為所述當(dāng)前位置未校驗(yàn)通過，并發(fā)出所述信號故障信息。

35、可選地，所述第一檢測信號為spi信號、所述第二檢測信號為pwm信號，所述角度傳感器設(shè)置有用于傳輸所述第一檢測信號和所述第二檢測信號的通信接口。

36、可選地，所述第三檢測信號為abz信號，所述第四檢測信號為pwm信號，所述角度傳感器設(shè)置有用于傳輸所述第三檢測信號和所述第四檢測信號的通信接口。

37、根據(jù)本公開的第二方面，還提供一種電子設(shè)備，包括：

38、存儲器，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序；

39、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)如上所述電機(jī)位置校驗(yàn)方法的步驟。

40、根據(jù)本公開的第三方面，還提供一種車輛懸架，包括懸架本體、電機(jī)和如上所述的電子設(shè)備。

41、根據(jù)本公開的第四方面，還提供一種車輛，包括如上所述的電子設(shè)備或如上所述的車輛懸架。

42、綜上所述，本公開實(shí)施例的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，首先使用單個(gè)角度傳感器通過多組轉(zhuǎn)角信號對電機(jī)位置進(jìn)行校驗(yàn)和故障檢測，能夠克服傳統(tǒng)校驗(yàn)方法中使用多個(gè)角度傳感器導(dǎo)致校驗(yàn)過程復(fù)雜、實(shí)時(shí)性差和成本高等問題。其次，通過角度傳感器基于第一信號組合確定并校驗(yàn)電機(jī)的初始位置，后續(xù)再通過不同類型的第二型號組合確定并持續(xù)校驗(yàn)電機(jī)的當(dāng)前位置，通過多種類型信號組合實(shí)現(xiàn)較為全面性的校驗(yàn)，從而能夠提升電機(jī)位置校驗(yàn)的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)后，若校驗(yàn)通過則根據(jù)所述當(dāng)前位置驅(qū)動(dòng)所述待測電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，若校驗(yàn)不通過則發(fā)出信號故障信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述利用角度傳感器的第一組合信號確定待測電機(jī)的初始位置，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述第一組合信號包括第一檢測信號和第二檢測信號；所述對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第一校驗(yàn)結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二檢測信號繼續(xù)對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第二校驗(yàn)結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述第二組合信號包括第三檢測信號和第四檢測信號；所述利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二組合信號的相鄰信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第三校驗(yàn)結(jié)果，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第四檢測信號繼續(xù)對所述當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，得到第四校驗(yàn)結(jié)果，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求4-6中任一項(xiàng)所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述第一檢測信號為spi信號、所述第二檢測信號為pwm信號，所述角度傳感器設(shè)置有用于傳輸所述第一檢測信號和所述第二檢測信號的通信接口。

11.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任一項(xiàng)所述的電機(jī)位置校驗(yàn)方法，其特征在于，所述第三檢測信號為abz信號，所述第四檢測信號為pwm信號，所述角度傳感器設(shè)置有用于傳輸所述第三檢測信號和所述第四檢測信號的通信接口。

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

13.一種車輛懸架，包括懸架本體、電機(jī)和如權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備。

14.一種車輛，其特征在于，包括上述權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備或如權(quán)利要求13所述的車輛懸架。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及一種電機(jī)位置校驗(yàn)方法、電子設(shè)備、車輛懸架及車輛，本公開中，獲取角度傳感器輸出的對待測電機(jī)采集的多個(gè)信號，利用角度傳感器的第一組合信號確定所述待測電機(jī)的初始位置，所述第一組合信號包括所述多個(gè)信號中的至少二個(gè)信號，對所述初始位置進(jìn)行校驗(yàn)，并于校驗(yàn)通過后根據(jù)所述初始位置驅(qū)動(dòng)所述待測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，在所述待測電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，利用所述角度傳感器的第二組合信號對所述待測電機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行校驗(yàn)，所述第二組合信號包括所述多個(gè)信號中的至少二個(gè)信號，且所述第二組合信號與所述第一組合信號不同。通過上述技術(shù)方案，本公開可以提高電機(jī)位置校驗(yàn)的準(zhǔn)確性和全面性，并降低校驗(yàn)的復(fù)雜性。

技術(shù)研發(fā)人員：單鴻杰,賴英乾,鄭亮,李轍,趙偉冰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：比亞迪股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9