本申請(qǐng)涉及自移動(dòng)設(shè)備，尤其涉及一種充電方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進(jìn)步和人工智能的快速發(fā)展，利用自移動(dòng)設(shè)備(例如，割草機(jī)、清潔機(jī)、巡航機(jī)等)進(jìn)行作業(yè)可以極大地提高工作效率。為了確保自移動(dòng)設(shè)備能夠持續(xù)工作，需要在自移動(dòng)設(shè)備的電量過(guò)低時(shí)，控制其前往充電站充電。

2、為了使得自移動(dòng)設(shè)備的充電組件能夠朝向充電站，自移動(dòng)設(shè)備往往需要在充電站附近進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)。然而，自旋轉(zhuǎn)往往在固定位置上進(jìn)行，若用戶私自在充電站的外部設(shè)置安全屋，將可能會(huì)導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備自旋轉(zhuǎn)時(shí)與安全屋相撞，如此不僅影響對(duì)自移動(dòng)設(shè)備的充電，還會(huì)存在一定的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種充電方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠解決由于在固定位置上進(jìn)行自旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)致自移動(dòng)設(shè)備與安全屋相撞的技術(shù)問(wèn)題。

2、一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N充電方法，所述方法包括：響應(yīng)于充電指令，若根據(jù)獲取的感知信息確定充電站處于安全屋內(nèi)，根據(jù)所述安全屋的區(qū)域范圍確定第一位置為目標(biāo)位置，若所述充電站未處于所述安全屋內(nèi)，確定第二位置作為所述目標(biāo)位置，控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)位置，調(diào)整所述自移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備的充電接片對(duì)準(zhǔn)所述充電站的充電接口，控制所述自移動(dòng)設(shè)備從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述充電站進(jìn)行充電。

3、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)所述的充電方法。

4、另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)所述的充電方法。

5、在本實(shí)施例的充電方法中，在充電站處于安全屋內(nèi)部時(shí)，根據(jù)安全屋的區(qū)域范圍能夠確定可以安全調(diào)整姿態(tài)的位置作為第一位置，從而能夠避免自移動(dòng)設(shè)備在調(diào)整姿態(tài)時(shí)與安全屋相撞。在充電站未處于安全屋內(nèi)時(shí)，能夠確定距離充電站較近的位置作為第二位置進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，從而能夠縮短自移動(dòng)設(shè)備保持充電接片與充電接口對(duì)準(zhǔn)的狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)。在自移動(dòng)設(shè)備的充電接片位于自移動(dòng)設(shè)備的后方時(shí)，通過(guò)縮短自移動(dòng)設(shè)備保持充電接片與充電接口對(duì)準(zhǔn)的狀態(tài)的時(shí)長(zhǎng)，能夠縮短自移動(dòng)設(shè)備后退行駛的距離，從而能夠減少行駛失誤，進(jìn)而能夠提高充電效率。通過(guò)區(qū)分充電站是否處于安全屋內(nèi)這一環(huán)境條件，能夠靈活選擇調(diào)整姿態(tài)的位置，從而能夠提高充電的安全性和效率。

技術(shù)特征：

1.一種充電方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述感知信息的獲取方式包括：

3.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述安全屋的確定方式包括：

4.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述第二位置的確定方式包括：

5.如權(quán)利要求4所述的充電方法，其特征在于，所述第一位置與所述區(qū)域范圍的邊界之間的距離大于或等于預(yù)設(shè)閾值。

6.如權(quán)利要求5所述的充電方法，其特征在于，所述第一位置的確定方式包括：

7.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括信號(hào)接收器，所述充電站包括信號(hào)發(fā)射器，所述姿態(tài)的調(diào)整方式包括：

8.如權(quán)利要求1所述的充電方法，其特征在于，所述控制所述自移動(dòng)設(shè)備從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述充電站進(jìn)行充電包括：

9.一種自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，所述自移動(dòng)設(shè)備包括：存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)使得所述自移動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的充電方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被自移動(dòng)設(shè)備中的處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的充電方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N充電方法、自移動(dòng)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：響應(yīng)于充電指令，若根據(jù)獲取的感知信息確定充電站處于安全屋內(nèi)，根據(jù)所述安全屋的區(qū)域范圍確定第一位置為目標(biāo)位置，若所述充電站未處于所述安全屋內(nèi)，確定第二位置作為所述目標(biāo)位置；控制自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述目標(biāo)位置；調(diào)整所述自移動(dòng)設(shè)備的姿態(tài)，使得所述自移動(dòng)設(shè)備的充電接片對(duì)準(zhǔn)所述充電站的充電接口；控制所述自移動(dòng)設(shè)備從所述目標(biāo)位置移動(dòng)至所述充電站進(jìn)行充電。使用上述方法，能夠依據(jù)充電站是否處于安全屋內(nèi)這一環(huán)境條件靈活選擇調(diào)整姿態(tài)的位置，從而能夠避免自移動(dòng)設(shè)備與安全屋相撞的問(wèn)題，進(jìn)而能夠提高充電的安全性和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫(kù)犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19