本申請涉及線性電機(jī)，尤其涉及一種生產(chǎn)系統(tǒng)、電機(jī)控制設(shè)備、線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、線性電機(jī)設(shè)備中，動子模塊可受定子線體驅(qū)動并沿定子線體移動。故線性電機(jī)設(shè)備可應(yīng)用于物料運(yùn)輸場景。物料運(yùn)輸過程中存在需要動子模塊與操作設(shè)備進(jìn)行交互的情況(上料、下料、加工等情況)。

2、然而，在動子模塊運(yùn)輸物料的過程，可能會發(fā)生操作設(shè)備操作失敗的情況(如操作設(shè)備未能將物料放置于載具、操作設(shè)備未能從載具獲取到物料、操作設(shè)備未能對物料成功進(jìn)行加工等)。操作設(shè)備操作失敗的一種原因是操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)存在位置偏差，從而導(dǎo)致不利的操作結(jié)果。

3、故如何消除操作設(shè)備的位置偏差，是本領(lǐng)域亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N生產(chǎn)系統(tǒng)、電機(jī)控制設(shè)備、線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法，以解決相關(guān)技術(shù)中的至少部分問題。

2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

3、所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

4、在多個(gè)動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進(jìn)行交互的動子模塊；

5、獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，所述執(zhí)行偏差信息為測量得到的所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的位置偏差程度；

6、根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，以使得所述目標(biāo)定子模塊移動與所述操作設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，所述承載物處于操作目標(biāo)位置。

7、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

8、響應(yīng)于校正控制指令，在多個(gè)動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，并獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息；其中，所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進(jìn)行交互的動子模塊；所述執(zhí)行偏差信息為測量得到的所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的位置偏差程度；

9、基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，以使得所述目標(biāo)定子模塊移動與所述操作設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，所述承載物處于操作目標(biāo)位置。

10、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

11、在多個(gè)動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，并獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息；其中，所述目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進(jìn)行交互的動子模塊；所述執(zhí)行偏差信息為測量得到的所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的位置偏差程度；

12、基于所述執(zhí)行偏差信息，生成校正控制指令；

13、將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機(jī)設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，以使得所述目標(biāo)定子模塊移動與所述操作設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，所述承載物處于操作目標(biāo)位置。

14、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種電機(jī)控制設(shè)備，包括：

15、處理器；

16、存儲器，用于存儲所述處理器的可執(zhí)行指令；

17、其中，所述處理器被配置為用于執(zhí)行如第一方面所述的控制方法、第二方面所述的控制方法和第三方面所述的控制方法中的任意一種。

18、第五方面，本申請實(shí)施例提供一種線性電機(jī)設(shè)備，包括：

19、定子線體；

20、活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊攜帶有承載物；

21、本地控制裝置，所述本地控制裝置被配置為用于執(zhí)行如第一方面所述的控制方法或第二方面所述的控制方法。

22、第六方面，本申請實(shí)施例提供一種生產(chǎn)系統(tǒng)，包括：

23、如第四方面所述的電機(jī)控制設(shè)備；

24、線性電機(jī)設(shè)備，包括定子線體、活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；

25、操作設(shè)備，用于與目標(biāo)動子模塊交互。

26、通過上述技術(shù)方案，通過操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，對目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，利用動子模塊靈活的可控性，消除操作設(shè)備的位置偏差導(dǎo)致的不利操作結(jié)果，確保目標(biāo)動子模塊移動至與操作設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，承載物能夠準(zhǔn)確處于操作目標(biāo)位置，從而順利與操作設(shè)備進(jìn)行交互，提高操作設(shè)備的操作成功率和準(zhǔn)確性，可操作性更強(qiáng)，具有較高的偏差校正效率。

27、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之前，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量，以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第一實(shí)際操作位置與所述第一預(yù)期操作位置之間的偏差，確定所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之后，還包括：將所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息存儲于非易失性的存儲模塊中；

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量，以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述第二實(shí)際操作位置與所述第二預(yù)期操作位置之間的偏差，確定所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之后，還包括：將所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息存儲于隨機(jī)讀寫的存儲模塊中；

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，包括：獲取所述目標(biāo)動子模塊的控制參數(shù)，并根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述控制參數(shù)指示的交互指定位置進(jìn)行校正。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正之后，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述執(zhí)行偏差信息，對所述移動增量進(jìn)行校正，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取所述目標(biāo)動子模塊的承載物偏差信息，其中，所述承載物偏差信息為測量得到的所述承載物的位置偏差程度；

14.一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于校正控制指令，在多個(gè)動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，并獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之前，還包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于測量控制指令，對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量或接收位置測量裝置對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量的測量結(jié)果，用以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括以下至少一種：

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正之前，還包括以下至少一種：

18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，響應(yīng)于測量控制指令對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量或接收位置測量裝置對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量的測量結(jié)果，用以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括以下至少一種：

19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的控制方法，其特征在于，基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正之前，還包括以下至少一種：

20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，還包括以下至少一種：

21.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，包括以下至少一種：

22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一種：

23.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一種：

24.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，基于所述執(zhí)行偏差信息，對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正之后，所述方法還包括以下任意一種：

25.一種線性電機(jī)設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于所述定子線體的多個(gè)動子模塊，所述動子模塊用于攜帶承載物移動；所述控制方法包括：

26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，基于所述執(zhí)行偏差信息，生成校正控制指令之前，還包括：

27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的控制方法，其特征在于，生成測量控制指令，并發(fā)送至第二處理設(shè)備，用以對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量，以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括以下至少一種：

28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的控制方法，其特征在于，獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之前，還包括以下至少一種：

29.根據(jù)權(quán)利要求26所述的控制方法，其特征在于，生成測量控制指令，并發(fā)送至第二處理設(shè)備，用以對所述操作設(shè)備的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置測量，以確定所述操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的實(shí)際操作位置和預(yù)期操作位置之間的偏差，得到所述操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，包括以下至少一種：

30.根據(jù)權(quán)利要求26所述的控制方法，其特征在于，獲取與所述目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息之前，還包括以下至少一種：

31.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機(jī)設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，還包括以下至少一種：

32.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機(jī)設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，包括以下至少一種：

33.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一種：

34.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括以下至少一種：

35.根據(jù)權(quán)利要求25所述的控制方法，其特征在于，將所述校正控制指令發(fā)送至所述線性電機(jī)設(shè)備，以用于對所述目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正之后，所述方法還包括以下任意一種：

36.一種電機(jī)控制設(shè)備，其特征在于，包括：

37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的電機(jī)控制設(shè)備，其特征在于，所述電機(jī)控制設(shè)備包括上位機(jī)和本地控制裝置中至少一種。

38.一種線性電機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

39.一種生產(chǎn)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請關(guān)于一種生產(chǎn)系統(tǒng)、電機(jī)控制設(shè)備、線性電機(jī)設(shè)備及其控制方法。線性電機(jī)設(shè)備包括定子線體和活動設(shè)置于定子線體的多個(gè)動子模塊，動子模塊用于攜帶承載物移動?？刂品椒òǎ涸诙鄠€(gè)動子模塊中確定目標(biāo)動子模塊，目標(biāo)動子模塊為確定駛向操作設(shè)備進(jìn)行交互的動子模塊。獲取與目標(biāo)動子模塊交互的操作設(shè)備的執(zhí)行偏差信息，執(zhí)行偏差信息為測量得到的操作設(shè)備執(zhí)行操作時(shí)的位置偏差程度。根據(jù)執(zhí)行偏差信息，對目標(biāo)動子模塊的移動行程進(jìn)行校正，以使得目標(biāo)定子模塊移動與操作設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，承載物處于操作目標(biāo)位置。利用動子模塊靈活的可控性，消除操作設(shè)備的位置偏差導(dǎo)致的不利操作結(jié)果，可操作性更強(qiáng)，具有較高的偏差校正效率。

技術(shù)研發(fā)人員：池峰,潘磊,詹超博
受保護(hù)的技術(shù)使用者：果栗智造（上海）技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/17