本發(fā)明屬于巡檢機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說，尤其是涉及到一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、電纜管道內(nèi)部巡檢機(jī)器人能夠監(jiān)測并記錄管道內(nèi)部的情況，包括電纜的狀態(tài)，管道的損傷情況等，通過高清攝像機(jī)實(shí)時(shí)傳輸管道內(nèi)部的視頻圖像，使操作人員能夠清晰的觀察內(nèi)部的情況，機(jī)器人能夠代替人工進(jìn)入危險(xiǎn)或難以到達(dá)的內(nèi)部進(jìn)行巡檢，提高巡檢工作效率。

2、基于上述發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的電纜管道巡檢機(jī)器人主要存在以下幾點(diǎn)不足，比如：

3、電纜管道為了適配各種大小的電纜，其管道的孔徑較大且一致，而電纜的大小不一，便需要機(jī)器人自身大小進(jìn)行調(diào)節(jié)適配，而電纜管道內(nèi)部的巡檢機(jī)器人在管道與電纜之間所留下的空間較為不規(guī)則，難以根據(jù)空間進(jìn)行調(diào)節(jié)所適配的大小，且處于并非平面的電纜表面進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，較難平穩(wěn)的行進(jìn)。

4、因此需要提出一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術(shù)的問題，本發(fā)明一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人的目的與功效，由以下具體技術(shù)手段所達(dá)成：

2、其結(jié)構(gòu)包括主控機(jī)、調(diào)節(jié)支撐桿、頂架、側(cè)桿、移動(dòng)輪，所述側(cè)桿安裝于主控機(jī)左右兩側(cè)，所述調(diào)節(jié)支撐桿固定于主控機(jī)上表面，所述調(diào)節(jié)支撐桿支撐于頂架與主控機(jī)之間，所述移動(dòng)輪裝配于主控機(jī)下表面；

3、所述側(cè)桿包括撐桿、銜接芯、通口、燈條、垂體、輔助輪、推輪、防護(hù)層，所述撐桿貼合于兩個(gè)垂體之間，所述銜接芯與垂體為一體化結(jié)構(gòu)，所述通口貫穿于垂體內(nèi)部，所述輔助輪裝配于垂體下表面，所述推輪裝于垂體尾部，所述防護(hù)層貼合于垂體外表面；

4、所述垂體自身具有一定重量為自帶垂感可靈活彎曲的垂體，根據(jù)最低接觸位進(jìn)行自然垂動(dòng)彎曲，所述銜接芯位于垂體內(nèi)部起到統(tǒng)一彎曲角度的作用，所述銜接芯遠(yuǎn)離垂體的一端嵌入于主控機(jī)內(nèi)部，所述燈條通過銜接芯內(nèi)部與主控機(jī)電連接；

5、所述主控機(jī)包括安裝格、控制箱、可視頭、照明燈，所述安裝格與控制箱外表面為一體化結(jié)構(gòu)，所述可視頭與照明燈安裝于同一平面上，所述可視頭與照明燈通過控制箱進(jìn)行控制連接；

6、所述調(diào)節(jié)支撐桿包括固定座、彈性桿、支撐座，所述固定座固定于主控機(jī)上表面，所述彈性桿支撐于固定座與支撐座之間，所述支撐座與頂架相固定，所述移動(dòng)輪控制整體設(shè)備位于電纜上方進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，兩側(cè)的側(cè)桿將會(huì)根據(jù)電纜的形態(tài)進(jìn)行完全抵觸，使其側(cè)桿與主控機(jī)能夠呈一個(gè)c字型的狀態(tài)進(jìn)行移動(dòng)。

7、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述頂架包括固定軸、擠壓輪，所述擠壓輪套設(shè)于固定軸外表面，所述固定軸與調(diào)節(jié)支撐桿相固定，所述固定軸為方形結(jié)構(gòu)使其擠壓輪保持于同一水平面上。

8、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述撐桿為j字型結(jié)構(gòu)共設(shè)有六個(gè)，長的一側(cè)與垂體的推動(dòng)面進(jìn)行接觸支撐，所述通口為橢圓空心結(jié)構(gòu)，減少垂體的內(nèi)部支撐空間，輔助整體更好受力彎曲，所述所述垂體設(shè)有七個(gè)共設(shè)有兩組對稱分布。

9、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述可視頭為半球形結(jié)構(gòu)能夠更大范圍的進(jìn)行查看，所述照明燈設(shè)有兩個(gè)位于可視頭兩側(cè)進(jìn)行照明，所述安裝格尾部設(shè)有開口且呈圓弧形，輔助垂體受限時(shí)所擺動(dòng)堆疊的位置，所述照明燈為弧形結(jié)構(gòu)位于可視頭兩側(cè)對其周邊起到一定范圍的照明。

10、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述移動(dòng)輪外圈為橡膠軟體材質(zhì)，能夠更牢的扒于電纜表面進(jìn)行移動(dòng)，所述側(cè)桿通過自身重力彎曲耷拉于電纜表面進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，通過輔助輪輔助整體進(jìn)行移動(dòng)，所述推輪在垂體受限擺動(dòng)的過程中輔助整體設(shè)備還能夠繼續(xù)前進(jìn)移動(dòng)，所述輔助輪共設(shè)有四個(gè)且兩個(gè)為一組位于垂體的首尾處。

11、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述擠壓輪為可變形的轉(zhuǎn)動(dòng)套，根據(jù)所抵觸的部位進(jìn)行變化貼合轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擠壓輪共設(shè)有三個(gè)呈水平方向均勻分布，所述擠壓輪能夠根據(jù)所抵觸的管道內(nèi)壁進(jìn)行彎曲貼合滾動(dòng)。

12、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述彈性桿為可彎曲的支撐彈性桿，在上下兩側(cè)受力將會(huì)對自身進(jìn)行彎曲擠壓輔助調(diào)整距離大小，所述彈性桿未受力時(shí)為兩側(cè)彎曲中間空心的狀態(tài)，所述固定座與支撐座位于彈性桿上下兩側(cè)進(jìn)行大面積擠壓受力。

13、作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制箱包括電源組、圖像傳輸模塊、動(dòng)力模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)傳送模塊、信號(hào)接收模塊，其操作步驟如下：

14、s1：電源組控制整體電源儲(chǔ)備與使用，用于啟動(dòng)或關(guān)閉設(shè)備，接通整體設(shè)備模塊，點(diǎn)亮燈條與照明燈進(jìn)行照明；

15、s2：通過外接設(shè)備傳輸操控指令于信號(hào)接收模塊，由動(dòng)力模塊控制移動(dòng)輪直線前進(jìn)與停止；

16、s3：在設(shè)備進(jìn)行移動(dòng)的情況下燈條與照明燈盡量照明前方區(qū)域，圖像傳輸模塊將其可視頭所照射下的情況進(jìn)行傳輸至后方云臺(tái)，一并通過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)傳送模塊進(jìn)行備份；

17、所述撐桿能夠?qū)Υ贵w受力擠壓時(shí)，形成一個(gè)反推力，在失去外力時(shí)及時(shí)推送回位。

18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果：

19、1.主控機(jī)自身的體型較小，主要通過調(diào)節(jié)支撐桿與側(cè)桿根據(jù)電纜粗細(xì)的不同進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)變化，側(cè)桿通過自身的垂重力與主控機(jī)形成倒c型的結(jié)構(gòu)，讓主控機(jī)在電纜表面移動(dòng)時(shí)，兩側(cè)由垂體進(jìn)行彎曲包裹，配合電纜的彎曲形態(tài)一并變化，由輔助輪輔助側(cè)桿整體跟隨主控機(jī)順利的進(jìn)行移動(dòng)。

20、2.側(cè)桿在保持主控機(jī)整體的包裹重心時(shí)，當(dāng)電纜表皮粗細(xì)因時(shí)間久有所粗細(xì)變化時(shí)，電纜與管道內(nèi)部的夾角將會(huì)變化縮小，使其垂體所移動(dòng)的空間受限，將會(huì)對垂體施力擠壓，往后端進(jìn)行擺動(dòng)堆疊，前端由推輪與電纜和管道夾角內(nèi)壁進(jìn)行接觸，輔助整體能夠持續(xù)順利移動(dòng)，在垂體往后擺動(dòng)堆疊時(shí)，能夠保持自身的包裹垂力，且不影響整體設(shè)備的持續(xù)移動(dòng)。

21、3.頂架與主控機(jī)之間的調(diào)節(jié)支撐桿能夠支撐調(diào)節(jié)主控機(jī)與管道內(nèi)壁的之間的距離，根據(jù)管道的粗細(xì)進(jìn)行彎曲調(diào)節(jié)，且能夠支撐主控機(jī)穩(wěn)固的在電纜表面進(jìn)行移動(dòng)，增加主控機(jī)與電纜表面的附著重力。

22、4.燈條能夠根據(jù)垂體的彎曲一并變化，讓燈條與照明燈對其彎曲的管道內(nèi)部盡可能的照明，減少暗區(qū)，且燈條與照明燈都位于可視頭的兩側(cè)，其照明的角度較廣，讓可視頭能夠更為順利的進(jìn)行查看。

技術(shù)特征：

1.一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括主控機(jī)（1）、調(diào)節(jié)支撐桿（2）、頂架（3）、側(cè)桿（4）、移動(dòng)輪（5），所述側(cè)桿（4）安裝于主控機(jī)（1）左右兩側(cè)，所述調(diào)節(jié)支撐桿（2）固定于主控機(jī)（1）上表面，所述調(diào)節(jié)支撐桿（2）支撐于頂架（3）與主控機(jī)（1）之間，所述移動(dòng)輪（5）裝配于主控機(jī)（1）下表面，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述頂架（3）包括固定軸（31）、擠壓輪（32），所述擠壓輪（32）套設(shè)于固定軸（31）外表面，所述固定軸（31）與調(diào)節(jié)支撐桿（2）相固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述撐桿（41）為j字型結(jié)構(gòu)共設(shè)有六個(gè)，長的一側(cè)與垂體（45）的推動(dòng)面進(jìn)行接觸支撐，所述通口（43）為橢圓空心結(jié)構(gòu)，減少垂體（45）的內(nèi)部支撐空間，輔助整體更好受力彎曲。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述可視頭（13）為半球形結(jié)構(gòu)能夠更大范圍的進(jìn)行查看，所述照明燈（14）設(shè)有兩個(gè)位于可視頭（13）兩側(cè)進(jìn)行照明，所述安裝格（11）尾部設(shè)有開口且呈圓弧形，輔助垂體（45）受限時(shí)所擺動(dòng)堆疊的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)輪（5）外圈為橡膠軟體材質(zhì)，能夠更牢的扒于電纜表面進(jìn)行移動(dòng)，所述側(cè)桿（4）通過自身重力彎曲耷拉于電纜表面進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，通過輔助輪（46）輔助整體進(jìn)行移動(dòng)，所述推輪（47）在垂體（45）受限擺動(dòng)的過程中輔助整體設(shè)備還能夠繼續(xù)前進(jìn)移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述擠壓輪（32）為可變形的轉(zhuǎn)動(dòng)套，根據(jù)所抵觸的部位進(jìn)行變化貼合轉(zhuǎn)動(dòng)，所述擠壓輪（32）共設(shè)有三個(gè)呈水平方向均勻分布。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述彈性桿（22）為可彎曲的支撐彈性桿，在上下兩側(cè)受力將會(huì)對自身進(jìn)行彎曲擠壓輔助調(diào)整距離大小，所述彈性桿（22）未受力時(shí)為兩側(cè)彎曲中間空心的狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述控制箱（12）包括電源組、圖像傳輸模塊、動(dòng)力模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)傳送模塊、信號(hào)接收模塊，其操作步驟如下：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種電纜管道內(nèi)部大小可調(diào)節(jié)式巡檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括主控機(jī)、調(diào)節(jié)支撐桿、頂架、側(cè)桿、移動(dòng)輪，側(cè)桿安裝于主控機(jī)左右兩側(cè)，調(diào)節(jié)支撐桿固定于主控機(jī)上表面，調(diào)節(jié)支撐桿支撐于頂架與主控機(jī)之間，側(cè)桿包括撐桿、銜接芯、通口、燈條、垂體、輔助輪、推輪、防護(hù)層，撐桿貼合于兩個(gè)垂體之間，銜接芯與垂體為一體化結(jié)構(gòu)，通口貫穿于垂體內(nèi)部，主控機(jī)自身的體型較小，主要通過調(diào)節(jié)支撐桿與側(cè)桿根據(jù)電纜粗細(xì)的不同進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)變化，側(cè)桿通過自身的垂重力與主控機(jī)形成倒C型的結(jié)構(gòu)，讓主控機(jī)在電纜表面移動(dòng)時(shí)，兩側(cè)由垂體進(jìn)行彎曲包裹，配合電纜的彎曲形態(tài)一并變化，由輔助輪輔助側(cè)桿整體跟隨主控機(jī)順利的進(jìn)行移動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：王詠宸,蘇印聰,黃林德
受保護(hù)的技術(shù)使用者：福建盼得明電力器材有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19