專利名稱：電梯速度控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電梯的速度控制方法，特別涉及無需外界對控制系統(tǒng)響應(yīng)延遲時(shí)間進(jìn)行調(diào)整的速度控制方法。
舉例來說，圖4是實(shí)施日本特許公報(bào)第昭61-22671號所公開的先有電梯速度控制方法的電梯裝置的以部分方框圖表示的概略結(jié)構(gòu)圖。圖中，(1)為三相交流電源，(2)為其輸入端與所述三相交流電源(1)連接、將三相交流變換為直流的可控硅整流器，(3)為與該可控硅整流器(2)的輸出端相連接的卷揚(yáng)用直流電動(dòng)機(jī)電樞(省略3勵(lì)磁)，(4)為與該電樞(3)的軸耦合、由電樞(3)驅(qū)動(dòng)的卷揚(yáng)機(jī)的繩輪，(5)為纏繞在該繩輪(4)上的主纜，(6)為與該主纜(5)一端連接的吊艙，(7)為與主纜(5)的另一端連接的平衡器，(8)為其兩端與吊艙(6)環(huán)形連接而形成的纜繩，(9)為配置在升降路徑(圖上未示出)的下方、使纏繞其上的纜繩受到張力的張力輪，(10)為設(shè)置在電梯機(jī)艙(圖上未示出)中、其上纏繞著纜繩(8)、圓周部分等間隔穿設(shè)有小洞(10a)的圓盤，(11)為在該圓盤(10)的圓周部分對面設(shè)置的、每當(dāng)檢測出小洞(10a)就產(chǎn)生脈沖的脈沖發(fā)生器，(12)為通過吊艙(6)上升時(shí)加上所述脈沖、而在下降時(shí)減去所述脈沖從而對吊艙(6)的當(dāng)前位置進(jìn)行計(jì)數(shù)的加減法計(jì)數(shù)器，(13)為將該加減法計(jì)數(shù)器(12)的輸出信號變換成在電子計(jì)算機(jī)中使用的信息的第一輸入變換器;(14)為電子計(jì)算機(jī)的中央處理機(jī)(以下稱之為CPU)，(15)為與所述第一輸入變換器(13)、CPU(14)和后述各機(jī)器之間相應(yīng)連接的地址總線、數(shù)據(jù)總線等總線，(16)為對已寫有控制電梯的程序步，可從中讀出所寫入的與距離變化相對應(yīng)的速度指令值等的專用存儲(chǔ)器(以下稱之為ROM)，(17)為對存儲(chǔ)在其存儲(chǔ)地址中的數(shù)據(jù)可進(jìn)行讀寫的存儲(chǔ)器(以下稱之為RAM)，(18)為將來自電子計(jì)算機(jī)的信息變換成電梯機(jī)器信號的輸出變換器，(19)為由與電樞(3)的軸耦合的電樞(3)所驅(qū)動(dòng)、同時(shí)產(chǎn)生與其速度對應(yīng)的速度信號的用于計(jì)速的發(fā)電機(jī)，(20)為與輸出變換器(18)和計(jì)速用發(fā)電機(jī)(19)的輸出端相連接、通過控制可控硅整流器(2)來控制卷揚(yáng)用直流電動(dòng)機(jī)的速度的速度控制器，(21)為發(fā)生呼叫時(shí)所產(chǎn)生的呼叫信號，(22)為根據(jù)所供給的這種呼叫信號來登記呼叫的呼叫登記電路，(23)為將這種呼叫登記電路(22)的輸出變換成電子計(jì)算機(jī)用的信息的第二輸入變換器，(24)為將計(jì)速用發(fā)電機(jī)(19)的輸出變換成電子計(jì)算機(jī)用的信息的第三輸入變換器。
下面按圖5的程序框圖對圖4示出的電梯裝置加以說明。圖5中(100)～(114)是圖4電梯裝置的操作程序。
由程序步(100)產(chǎn)生呼叫信號(21)，呼叫登記電路(22)的輸出通過第二輸入變換器(23)取到CPU(14)。在程序步(101)判別吊艙(6)從現(xiàn)有位置出發(fā)的行駛方向，由程序步(102)，CPU(14)發(fā)出起動(dòng)指令。由程序步(103)產(chǎn)生例如在高速行駛時(shí)，隨著時(shí)間過程而增加的第一速度指令值Vp1，從ROM(16)通過輸出變換器(18)傳給速度控制器(20)，由此使電樞(3)起動(dòng)。一方面，由程序(104)利用CPU(14)運(yùn)算出為使吊艙(6)得到搭乘感覺良好的停止所須的減速距離(前進(jìn)量)。然后，由程序(105)確定比該前進(jìn)量還遠(yuǎn)的距離處的某呼叫、即，決定停止的樓層。
一旦，起動(dòng)電樞(3)，通過繩輪(4)和主纜(5)，吊艙(6)就開始移動(dòng)。從計(jì)速用發(fā)電機(jī)(19)可發(fā)出與電樞(3)的速度、換言之亦即吊艙(6)的速度相對應(yīng)的速度信號，該速度信號通過第三輸入變換器(24)取到CPU進(jìn)行微分，同時(shí)，與由程序(103)所產(chǎn)生的第一速度指令值Vp1在速度控制器(20)中進(jìn)行核對，據(jù)此對吊艙(6)的速度進(jìn)行自動(dòng)控制，吊艙(6)就會(huì)得到高精度的速度控制。一方面，由于吊艙(6)的移動(dòng)是通過纜繩(8)而傳給圓盤(10)的，所以，脈沖發(fā)生器(11)由于該圓盤(10)的轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生脈沖。該脈沖在加減法計(jì)數(shù)器(12)被加或減，然后，其結(jié)果通過第一輸入變換器(13)取回到CPU(14)，由此，根據(jù)吊艙(6)的移動(dòng)距離計(jì)算出吊艙(6)的現(xiàn)有位置。其結(jié)果由程序步(106)計(jì)算出對于要求停止樓層H(參照圖6)的剩余距離S。由程序步(107)給該剩余距離S加上補(bǔ)正距離K進(jìn)行剩余距離補(bǔ)正。
此外，若參照說明先有電梯的速度控制方法的圖6，則圖6為表示考慮了控制系統(tǒng)響應(yīng)延遲的速度指令值曲線圖。圖中，Vp為在吊艙(6)加速時(shí)隨著時(shí)間經(jīng)過而變化的速度指令值，Vp1為高速行駛時(shí)(長距離行駛時(shí))的第一速度指令值，Vp2為低速行駛時(shí)(短距離行駛時(shí))的第一速度指令值，而Vd為在吊艙(6)減速時(shí)對付從吊艙(6)現(xiàn)有位置到要求停止樓層H間剩余距離S而減少的第二速度指令值。同時(shí)，Vt1為對于第一速度指令Vp1的僅延遲時(shí)間T1后的吊艙(6)的實(shí)際速度，同樣，Vt2為對于第一速度指令值僅延遲時(shí)間T1后的吊艙(6)的實(shí)際速度。
吊艙(6)在對應(yīng)速度指令值Vp的既定時(shí)間延遲T1內(nèi)隨動(dòng)的場合，為了使吊艙(6)瞄準(zhǔn)要求停止樓層H行駛，例如，必須輸出對于吊艙速度Vt1僅前進(jìn)時(shí)間T1的作為速度指令值Vp的第一速度指令Vp1。高速行駛時(shí)從出發(fā)點(diǎn)O1以第一速度指令值Vp1增速、通過以速度指令值Vt1所表示的A1到達(dá)點(diǎn)H1處發(fā)出切換準(zhǔn)備指令。一方面，吊艙(6)的實(shí)際速度Vt1與第二速度指令值Va經(jīng)常進(jìn)行著比較，若在點(diǎn)F1Vt1與Va相等時(shí)，第二速度指令值就從Va轉(zhuǎn)換成Va2。其結(jié)果速度指令值Vp經(jīng)歷路徑為O1-A1-H1-J。而且，根據(jù)該速度指令值Vp，對卷揚(yáng)用直流電動(dòng)機(jī)的速度、亦即，吊艙(6)的速度進(jìn)行控制。
如上所述，若在吊艙(6)行駛中發(fā)生呼叫，則就要時(shí)刻計(jì)算從吊艙(6)的現(xiàn)有位置到要求停止樓層H之間的剩余距離S。例如，就時(shí)刻B1來說，用面積B1-C1-F1-H-B1表示該剩余距離S。而C1是時(shí)刻B1時(shí)的Vt1值。補(bǔ)正距離K用面積C1-G1-F1-C1表示。此處，G1是以速度指令值V13所表示的點(diǎn)。所以，若假定加速度的波形如圖7所示，則補(bǔ)正距離K可根據(jù)a/2(2T21+2T1(2T+Tc)+8/3r2+Tc2+3TTc)求得。此處，a為最大加速度，-a為最大減速度，T為加速(震動(dòng))時(shí)間，Tc為定速行駛時(shí)間，且Tc＞T1。
接著，由程序步(108)從ROM(16)中讀出對應(yīng)經(jīng)補(bǔ)正的剩余距離(s+k)的第二速度指令值Vd。時(shí)刻B1時(shí)與(s+k)相當(dāng)?shù)木嚯x用面積B1-G1-F1-H-B1予以表示。然后，在程序步(109)將所讀出的第二速度指令值Vd與第一速度指令值Vp1進(jìn)行比較，如果在時(shí)刻B1Vd-Vp1≤規(guī)定值，就在程序步(110a)發(fā)出切換準(zhǔn)備指令(圖b的曲線A1-H1)。同時(shí)，在程序步(110b)中止剩余距離補(bǔ)正，從ROM(16)抽出與剩余距離S相對應(yīng)的第二速度指令值Vd，在程序步(110c)通過從Vd減去aT1而求得僅延遲T1的第二速度指令值Vd2。在程序步(111)對第一速度指令值Vp1與第二速度指令值Vd2進(jìn)行比較，如果Vp1≥Vd2則通過程序步(112)在H1點(diǎn)使第一速度指令值Vp1切換成第二速度指令值Vd2。而后，第二速度指令值Vd2減小，吊艙(6)也隨之而減速，如果程序步(113)確認(rèn)已到要求樓層，于是就在程序步(114)使吊艙停止。
在低速行駛時(shí)情況也是同樣的，從ROM(16)中讀出與經(jīng)補(bǔ)正的剩余距離(s+k)相對應(yīng)的第二速度指令值Vd，一旦該值與第一速度指令值≤規(guī)定值時(shí)，就發(fā)出切換準(zhǔn)備指令。然后，在滿足Vp2≥Vd2的點(diǎn)H2上使第一速度指令值Vp2切換成第二速度指令值Vd2。
在先有的電梯速度控制中，即使用調(diào)整搭乘感覺用的旋轉(zhuǎn)開關(guān)等可變化地調(diào)整延遲時(shí)間也是很難進(jìn)行調(diào)整的，不僅需要熟練的技術(shù)，而且由于各電梯吊艙的延遲時(shí)間都是不同的，所以個(gè)別調(diào)整起來是很麻煩的事。同時(shí)，由于各種行駛條件下延遲時(shí)間也各不相同，所以若把延遲時(shí)間固定住的話，則在任何行駛條件下都會(huì)發(fā)生搭乘感覺不良的問題。
本發(fā)明的目的在于對解決如上所述的各問題有益，從而得到無需外界調(diào)整延遲時(shí)間的電梯速度控制方法。
按照本發(fā)明的電梯速度控制方法，為使吊艙的減速處于良好狀態(tài)，借助電子計(jì)算機(jī)對從電子計(jì)算機(jī)發(fā)出速度指令值到與其對應(yīng)的吊艙實(shí)際移動(dòng)之間的控制系統(tǒng)的響應(yīng)延遲、邊作任意變化邊求得最佳值，進(jìn)而由電子計(jì)算機(jī)輸出僅超前了該延遲時(shí)間的速度指令值。
在本發(fā)明中，即使在任何行駛條件下，也可由電子計(jì)算機(jī)為得到良好的搭乘感覺而一邊任意改變延遲時(shí)間，一邊求得延遲時(shí)間的最佳值。


圖1及圖2是說明本發(fā)明各實(shí)施例的程序框圖，圖3是為說明本發(fā)明所使用的電梯減速曲線圖，圖4是先有的電梯速度控制方法所實(shí)施的、以部分方框圖表示的電梯裝置的結(jié)構(gòu)概略圖，圖5是說明在圖4中所示出的電梯裝置的動(dòng)作的程序框圖，圖6是說明先有方法的速度指令值曲線圖，圖7是同樣說明先有方法的加速度變化曲線圖。
下面，參照附圖對本發(fā)明的一些實(shí)施例加以說明。
圖1，圖2分別為說明本發(fā)明的實(shí)施例的程序框圖，圖3是示出了圖7的加速度曲線圖的減速部分的電梯減速曲線圖。另外，表示電梯裝置的結(jié)構(gòu)圖、因?yàn)橛玫木褪菆D4，所以省略了說明。再，發(fā)生有關(guān)電梯操作和速度指令等方面，由于都與先有方法相同所以也省略了說明。
接著，對該發(fā)明的實(shí)施例加以說明。圖1中表示計(jì)算控制系統(tǒng)延遲時(shí)間下的程序框圖。在吊艙(6)減速期間，計(jì)速用發(fā)電機(jī)(19)的速度信號，通過第三輸入變換器(24)輸入到CPU(14)，在CPU中進(jìn)行微分運(yùn)算，并將每個(gè)運(yùn)算周期所求得的減速度存儲(chǔ)到RAM(17)中。然后，在吊艙(6)停止期間，將在上述行駛期間在RAM(17)中所存儲(chǔ)的減速度進(jìn)行解析并判別使延遲時(shí)間下接近到理論值。亦即，在程序步(30)中判別若吊艙(6)正在行駛中，在程序步(31)中判別是否處于減速中，若不是在減速中則什么也不進(jìn)行了。若正在減速中，則在程序步(32)將計(jì)算延遲時(shí)間用的屏蔽標(biāo)志予以清除，在程序步(33)中將從減速計(jì)用發(fā)電機(jī)(19)所輸入的速度信號進(jìn)行微分并存儲(chǔ)到RAM(17)中。一方面，在程序步(30)中若吊艙(6)是處于停止?fàn)顟B(tài)，則在程序步(34)中判別是否置位計(jì)算延遲時(shí)間用的屏蔽標(biāo)志。若已置位，因?yàn)橐呀?jīng)停止由于以前的行駛而運(yùn)算的延遲時(shí)間，所以什么也不進(jìn)行了。若未予以置位，則根據(jù)在RAM(17)中所存儲(chǔ)的減速度，用以下判別方法運(yùn)算延遲時(shí)間T1。在程序步(35)中，判別圖3波形A到達(dá)最大減速度-a的時(shí)間Ta是否比理論值T短。若較短時(shí)，為了使之接近T則必須加長延遲時(shí)間T1，在程序步(36)中，將T2加上既定值△t再賦值給T1。程序步(37)是用于使T1不至于過大的處理，若T1超過其取得的最大值T1max時(shí)，在程序步(38)將T1設(shè)定為基準(zhǔn)值。在程序步(35)中，若Ta不比T短時(shí)，則在程序步(39)中，判別圖3波形B到達(dá)最大減速度-a的時(shí)間Tb是否比理論值T長。若較長時(shí)，為了使之接近T則有必要縮短延遲時(shí)間T1，所以在程序步(40)中，從T1中減去既定值△t再賦值給T1。程序步(41)是用于使T1不至于過小的處理，若T1變成負(fù)值時(shí)程序步(42)將T1設(shè)定為基準(zhǔn)值。在程序步(39)中，若Tb不比T長時(shí)，則在程序步(43)中，判別圖3波形C其減速度是否超過允許值(-a-2)，如果超過該允許值時(shí)，則與程序步(39)的處理相同，由于必須縮短延遲時(shí)間T1而進(jìn)行程序步(40)以后的處理。若全部滿足了程序步(35)，(39)，(43)，由于這時(shí)的延遲時(shí)間T1可謂是最佳值，因此T1就照那樣設(shè)置。而且，由于程序步(35)～(43)的處理只可中止一次，因此要對程序(35)～(43)的處理進(jìn)行屏蔽，可在程序步(44)置位計(jì)算延遲時(shí)間的屏蔽標(biāo)志。在這情況下，由于補(bǔ)正距離K是隨延遲時(shí)間而變化的，所以有必要按每個(gè)延遲時(shí)間改變補(bǔ)正距離。在該實(shí)施例中，程序步(36)和(40)改變延遲時(shí)間T1，而程序步(35)、(39)、(43)作為判別基準(zhǔn)的一個(gè)實(shí)例，因?yàn)榕袆e向來都是由外界完成的，所以若追加其他的判別基準(zhǔn)的話也是可行的。
圖2是每種行駛條件下改變延遲時(shí)間的場合下、計(jì)算延遲時(shí)間的程序框圖。就電梯速度控制來說，由于上升或下降，重負(fù)荷或輕負(fù)荷、高速行駛或低速行駛等行駛條件的不同控制系統(tǒng)的延遲也有細(xì)微的不同、所以要求在各種行駛條件下分別使用不同的延遲時(shí)間。下面，僅就與圖1不同之處加以說明。在行駛中程序步(30～33)之后的程序步(50)，識別何種行駛條件。一方面，在停止時(shí)若在程序(34)中知道沒有置位計(jì)算延遲時(shí)間用的屏蔽標(biāo)志的話，那么，在程序步(51)判別停止前的行駛是何行駛條件并運(yùn)算在該行駛條件下延遲時(shí)間T4的最佳值。在該情況下，在行駛中又根據(jù)行駛條件從延遲時(shí)間T1求得補(bǔ)正距離K，又必須區(qū)別使用來自速度指令值Vd的減法分量aT1。
如上所詳述的，本發(fā)明為使吊艙的減速處于良好狀態(tài)，因?yàn)榭山柚娮佑?jì)算機(jī)對從電子計(jì)算機(jī)發(fā)出速度指令值到與其對應(yīng)的吊艙實(shí)際移動(dòng)之間的控制系統(tǒng)的響應(yīng)延遲，進(jìn)行邊作任意變化邊求得最佳值，而從電子計(jì)算機(jī)輸出僅超前該延遲時(shí)間的速度指令值，所以無需搭乘感覺的調(diào)整，就可得到既具有良好的搭乘感覺、又具有高精度停梯那樣效果的電梯速度控制方法。
權(quán)利要求
1.一種電梯速度控制方法，它考慮到從電子計(jì)算機(jī)發(fā)出速度指令值到與其對應(yīng)的吊艙實(shí)際移動(dòng)之間的控制系統(tǒng)響應(yīng)的延遲時(shí)間，而發(fā)出僅超前延遲時(shí)間分量的所述速度指令值，其特征在于為使所述吊艙的減速處于良好狀態(tài)，借助所述電子計(jì)算機(jī)，可一邊任意改變延遲時(shí)間，一邊求得延遲時(shí)間的最佳值。
2.權(quán)利要求1所述的電梯速度控制方法，其特征在于可配合上升或下降，重負(fù)荷或輕負(fù)荷、高速行駛或低速行駛等任何行駛條件，根據(jù)各自的行駛條件而改變延遲時(shí)間。
全文摘要
按照本發(fā)明的電梯速度控制方法，為使吊艙的減速過程處于良好狀態(tài)，因?yàn)榭山柚娮佑?jì)算機(jī)對從電子計(jì)算機(jī)發(fā)出速度指令值到與其對應(yīng)的吊艙實(shí)際移動(dòng)之間的控制系統(tǒng)響應(yīng)的延遲時(shí)間，邊作任意變化邊求得最佳值，而從電子計(jì)算機(jī)輸出僅超前該延遲時(shí)間的速度指令值，所以，即使在任何行駛條件下，無需搭乘感覺的調(diào)整，就可得到既具有良好的搭乘感覺又具有高精度停梯的效果。
文檔編號H02P29/00GK1045566SQ8910974
公開日1990年9月26日 申請日期1989年12月30日 優(yōu)先權(quán)日1989年3月17日
發(fā)明者大平克己 申請人:三菱電機(jī)株式會(huì)社