差的數(shù)據(jù)(“誤差數(shù)據(jù)”)寫入在RAM 36中，同時經(jīng)由總線42訪問RAM 36。注意，誤差學(xué)習(xí)部50如此學(xué)習(xí)的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org的誤差數(shù)據(jù)可以是預(yù)先確定的每個角度的誤差數(shù)據(jù)。
[0026]如稍后將描述的，預(yù)設(shè)部52將寫入在RAM 36中的誤差數(shù)據(jù)讀取到馬達控制硬件IP 40中。預(yù)設(shè)部52將從RAM 36讀取的誤差數(shù)據(jù)存儲在數(shù)據(jù)區(qū)域46中包括的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中。誤差校正部54讀取在過去學(xué)習(xí)的存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中的誤差數(shù)據(jù)，并且在馬達控制硬件IP 40中對旋轉(zhuǎn)變壓器16輸出的旋轉(zhuǎn)變壓器信號進行校正。學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48是馬達控制硬件IP 40中的存儲旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差校正所需的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org的誤差數(shù)據(jù)的專用數(shù)據(jù)區(qū)域。
[0027]如圖3所示，預(yù)設(shè)部52具體地包括旋轉(zhuǎn)變壓器周期計時器56、常數(shù)存儲部58、所需數(shù)據(jù)量計算部60、北標記計算部62和存儲器訪問控制部64。旋轉(zhuǎn)變壓器周期計時器56基于來自RDC 32的旋轉(zhuǎn)變壓器16的角度數(shù)據(jù)的改變而測量作為旋轉(zhuǎn)變壓器16的旋轉(zhuǎn)角度改變的角速度，然后基于該角速度而計算作為旋轉(zhuǎn)變壓器16以電角度旋轉(zhuǎn)一圈所需的時段的旋轉(zhuǎn)變壓器周期X。旋轉(zhuǎn)變壓器周期X是動態(tài)改變的參數(shù)。
[0028]常數(shù)存儲部58存儲用于計算要預(yù)先從RAM 36傳輸?shù)綌?shù)據(jù)區(qū)域46的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的誤差數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)條數(shù)所需的常數(shù)。存儲在常數(shù)存儲部58中的常數(shù)具體地是:用于將來自RAM 36的誤差數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)區(qū)域46的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48所需的最大值(即，最大傳輸時段)Tmax ;以及在旋轉(zhuǎn)變壓器16以電角度旋轉(zhuǎn)一圈時，要用于學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差或者對旋轉(zhuǎn)變壓器信號進行校正的每一圈的數(shù)據(jù)條數(shù)M。
[0029]所需數(shù)據(jù)量計算部60與旋轉(zhuǎn)變壓器周期計時器56和常數(shù)存儲部58連接。所需數(shù)據(jù)量計算部60基于由旋轉(zhuǎn)變壓器周期計時器56計算的旋轉(zhuǎn)變壓器周期X的數(shù)據(jù)和存儲在常數(shù)存儲部58中的最大傳輸時間Tmax和每一圈的所需數(shù)據(jù)條數(shù)M,計算需要預(yù)先從RAM36傳輸?shù)綌?shù)據(jù)區(qū)域46的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的數(shù)據(jù)條數(shù)C。
[0030]例如，所需數(shù)據(jù)量計算部60基于旋轉(zhuǎn)變壓器周期X和每一圈的所需數(shù)據(jù)條數(shù)M，計算校正周期Y( = Χ/Μ)，該校正周期是要學(xué)習(xí)旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差或者要對旋轉(zhuǎn)變壓器信號進行校正的時段。然后，所需數(shù)據(jù)量計算部60基于如此算出的周期Y與最大傳輸時間Tmax之間的關(guān)系而計算要傳輸?shù)恼`差數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)條數(shù)C。具體地，假設(shè)旋轉(zhuǎn)變壓器周期X是160 μ s，每一圈的所需數(shù)據(jù)條數(shù)M是16并且最大傳輸時間Tmax是40 μ S，則校正周期Y被獲取為10(= 160/16) μ S。因此，根據(jù)如此獲得的校正周期Y = 10 μ s與最大傳輸時間Tmax = 40 μ s之間的關(guān)系，需要預(yù)先從RAM 36傳輸?shù)綄W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的數(shù)據(jù)條數(shù)C被設(shè)置為大于或等于“4 ( = 40/10)”(例如，“5”)。
[0031]馬達12當(dāng)前旋轉(zhuǎn)的方向的數(shù)據(jù)(“旋轉(zhuǎn)方向”)和旋轉(zhuǎn)變壓器16當(dāng)前所處的旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)據(jù)(“當(dāng)前位置”)從旋轉(zhuǎn)變壓器16被輸入到預(yù)設(shè)部52，這些數(shù)據(jù)是基于來自旋轉(zhuǎn)變壓器16的旋轉(zhuǎn)變壓器信號檢測的。北標記計算部62基于如此輸入的旋轉(zhuǎn)方向的數(shù)據(jù)和當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)，計算旋轉(zhuǎn)變壓器16將隨后到達的軸的參考角度的位置(即，預(yù)期RDC 32隨后輸出北標記信號的位置)。
[0032]存儲器訪問控制部64連接到所需數(shù)據(jù)量計算部60和北標記計算部62。另外，存儲器訪問控制部64連接到RDC 32。存儲器訪問控制部64基于由RDC 32供給的旋轉(zhuǎn)變壓器16的角度數(shù)據(jù)指示的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org和所需數(shù)據(jù)量計算部60算出的要預(yù)先從RAM 36傳輸?shù)綄W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的誤差數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)條數(shù)C，確定當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org是否對應(yīng)于從RAM 36讀取誤差數(shù)據(jù)的定時。注意，該讀取誤差數(shù)據(jù)的定時是比未來將檢測旋轉(zhuǎn)變壓器信號的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度(即，與要從RAM 36讀取的誤差數(shù)據(jù)對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度)提前最大傳輸時間Tmax (至少與所需數(shù)據(jù)條數(shù)C對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度差)或更多的定時。
[0033]然后，當(dāng)確定當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org對應(yīng)于該定時時，存儲器訪問控制部64訪問RAM 36并且從寫入在RAM 36中的所有誤差數(shù)據(jù)當(dāng)中讀取與未來(具體地，比當(dāng)前時間提前最大傳輸時間Tmax或更多)將檢測旋轉(zhuǎn)變壓器信號的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)。然后，存儲器訪問控制部64將如此讀取的誤差數(shù)據(jù)存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中。伴隨著馬達12的旋轉(zhuǎn)重復(fù)地執(zhí)行存儲器訪問控制部64從RAM 36到馬達控制硬件IP40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的誤差數(shù)據(jù)傳輸。
[0034]因此，在馬達控制設(shè)備10的上述配置中，可以讀取存儲在RAM 36中的所有誤差數(shù)據(jù)的一部分(具體地，僅為從當(dāng)前時間到在當(dāng)前馬達旋轉(zhuǎn)方向上比當(dāng)前時間提前最大傳輸時間Tmax或更多的時間的誤差數(shù)據(jù))，并且將如此讀取的誤差數(shù)據(jù)存儲在馬達控制硬件IP40內(nèi)的數(shù)據(jù)區(qū)域46的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中。
[0035]每次從旋轉(zhuǎn)變壓器16接收到旋轉(zhuǎn)變壓器信號之后，控制部44的誤差校正部54根據(jù)基于旋轉(zhuǎn)變壓器信號的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org，從學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48讀取與當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org對應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)，并且基于如此讀取的誤差數(shù)據(jù)對旋轉(zhuǎn)變壓器信號進行校正。因此，在當(dāng)前旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度Θ org到達與存儲在學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中的旋轉(zhuǎn)變壓器信號對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度時讀取該旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差數(shù)據(jù)，并且該誤差數(shù)據(jù)用于對所檢測的旋轉(zhuǎn)變壓器信號進行校正。
[0036]因此，根據(jù)本實施例，為了執(zhí)行旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差校正，不需要將存儲在RAM36中的所有誤差數(shù)據(jù)一次全部傳輸?shù)今R達控制硬件IP 40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48，并且不需要將與存儲在RAM中的所有誤差數(shù)據(jù)相同的所有誤差數(shù)據(jù)存儲和保持在馬達控制硬件IP40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中。結(jié)果，根據(jù)本實施例的配置，與所有誤差數(shù)據(jù)存儲和保持在馬達控制硬件IP 40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中的配置相比，可以減少要存儲和保持在馬達控制硬件IP 40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中的數(shù)據(jù)條數(shù)。因此，可以降低每個微計算機14的成本。
[0037]此外，在本實施例中，當(dāng)馬達控制硬件IP 40 (具體地，誤差校正部54)讀取用于執(zhí)行旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差校正的誤差數(shù)據(jù)時，不需要經(jīng)由總線42訪問RAM 36。要執(zhí)行的僅是訪問馬達控制硬件IP 40內(nèi)的數(shù)據(jù)區(qū)域的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48。因此，根據(jù)本實施例，當(dāng)馬達控制硬件IP 40的誤差校正部54執(zhí)行旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差校正時，可以減少讀取誤差數(shù)據(jù)所需的時間。因此，可以在檢測到旋轉(zhuǎn)變壓器信號之后快速地以高精度執(zhí)行旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差校正。
[0038]更具體地，根據(jù)本實施例的馬達控制設(shè)備10，在檢測到旋轉(zhuǎn)變壓器信號之前，預(yù)先從RAM 36將該旋轉(zhuǎn)變壓器信號的誤差數(shù)據(jù)讀取到馬達控制硬件IP 40內(nèi)的學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48中。因此，可以執(zhí)行誤差校正而相對于旋轉(zhuǎn)變壓器信號檢測定時沒有延遲。
[0039]注意，在上述實施例中，馬達控制硬件IP 40是“控制硬件塊”的一個示例；RAM 36是“存儲器”的一個示例；預(yù)設(shè)部52或存儲器訪問控制部64是“訪問部”的一個示例；數(shù)據(jù)區(qū)域46或?qū)W習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48是“數(shù)據(jù)區(qū)域”的一個示例；誤差校正部54是“校正部”的一個示例；旋轉(zhuǎn)變壓器周期計時器56是“旋轉(zhuǎn)變壓器周期計算部”的一個示例；并且所需數(shù)據(jù)量計算部60是“時段改變部”的一個示例。
[0040]在上述實施例中，馬達控制硬件IP 40內(nèi)的預(yù)設(shè)部52要從RAM 36預(yù)先傳輸?shù)綄W(xué)習(xí)數(shù)據(jù)區(qū)域48的誤差數(shù)據(jù)是與比當(dāng)前時間提前最大傳輸時間或更多的、檢測旋轉(zhuǎn)變壓器信號時的旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的誤差數(shù)據(jù)。
[0041]然而，本發(fā)明不限于此。還可能的是，包括如下這樣的誤差數(shù)據(jù):該誤差數(shù)據(jù)與緊接在預(yù)期輸