頻器與從變頻器的三個端子進行輸出。具體來說，模擬信號還承載主電機的工作頻率。
[0047]方式二:接收上位機發(fā)送的數(shù)字信號，其中，數(shù)字信號承載主電機的工作轉(zhuǎn)矩，數(shù)字信號為上位機接收到主電機發(fā)送的數(shù)字信號之后轉(zhuǎn)發(fā)的。具體來說，數(shù)字信號還承載主電機的工作頻率。
[0048]具體來說，在上述方式二中，將主變頻器301通過上位機303與從變頻器302連接，具體如圖3所示，圖3示出了主變頻器與從變頻器之間通過上位機連接的結(jié)構(gòu)示意圖。主變頻器301將承載有主電機的工作轉(zhuǎn)矩，以及工作頻率的數(shù)字信號發(fā)送給上位機。當(dāng)上位機303接收到時將其轉(zhuǎn)發(fā)給從變頻器302。數(shù)字信號的格式依據(jù)不同的通信協(xié)議執(zhí)行。
[0049]在上述步驟202中，從電機連接系統(tǒng)的上位機，當(dāng)依據(jù)本發(fā)明實施例進行判斷之后，確定不符合上述設(shè)定條件，則從電機仍舊依據(jù)上位機所發(fā)出的指令進行運轉(zhuǎn)。
[0050]在上述步驟202中，設(shè)定條件還包括:主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩大于或者大于等于第二閾值。
[0051]具體來說，第二閾值的選取與機械系統(tǒng)的負載特性有關(guān)，第二閾值的選取需要保證機械系統(tǒng)不過載。當(dāng)主電機和從電機的工作轉(zhuǎn)矩同時大于第二閾值時，則系統(tǒng)可能出現(xiàn)過載情況，當(dāng)主電機或從電機中的任一個的工作轉(zhuǎn)矩大于第二閾值時，系統(tǒng)則也可能出現(xiàn)過載情況。本發(fā)明實施例中，當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值的情況下，進一步判斷在主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩大于或者大于等于第二閾值的情況下，即進一步判斷在當(dāng)系統(tǒng)在可能出現(xiàn)過載的情況下，才調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使從電機的工作轉(zhuǎn)矩與主電機的工作轉(zhuǎn)矩接近，從而實現(xiàn)負載平衡。相應(yīng)的，由于當(dāng)主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩小于第二閾值時，系統(tǒng)仍舊處于不過載的狀態(tài)，此時，即使當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值，也并不需要調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，且進一步也可避免由于調(diào)節(jié)從電機的工作頻率所產(chǎn)生的振動現(xiàn)象。
[0052]在實際生產(chǎn)中，還存在一種情況，當(dāng)主電機或從電機的工作轉(zhuǎn)矩小于第二閾值時，或當(dāng)主電機和從電機的工作轉(zhuǎn)矩均小于第二閾值時，而主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值時，此時，實際生產(chǎn)裝置由于負載不均衡產(chǎn)生了嚴(yán)重的影響的情況下，也應(yīng)調(diào)節(jié)從電機的工作頻率。此時可通過操作員手動啟動調(diào)節(jié)過程。
[0053]在上述步驟202中，調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，具體通過以下步驟完成:
[0054]依據(jù)主電機的工作轉(zhuǎn)矩和從電機的工作轉(zhuǎn)矩，調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使調(diào)節(jié)后的從電機的工作轉(zhuǎn)矩趨近于所述主電機的工作轉(zhuǎn)矩。
[0055]由于確定主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值符合條件之后，在開環(huán)控制系統(tǒng)中，從變頻器不能直接處理轉(zhuǎn)矩信息，因此需要調(diào)節(jié)從變頻器的工作頻率信息，進而達到調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的目的，進一步通過調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，達到了調(diào)節(jié)從電機的工作轉(zhuǎn)矩的目的。本領(lǐng)域技術(shù)人員可知，上述流程中，將主電機的工作轉(zhuǎn)矩以及從電機的工作轉(zhuǎn)矩信息轉(zhuǎn)換為頻率信息，并進一步確定出從電機的工作頻率需要調(diào)節(jié)到多少時，才能使從電機的工作轉(zhuǎn)矩趨近于主電機的工作轉(zhuǎn)矩，這一過程為現(xiàn)有技術(shù)，例如，可通過現(xiàn)有技術(shù)中的比例-積分(proport1n、integrat1n,簡稱:PI)控制系統(tǒng)進行控制。
[0056]在上述步驟202中，調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，具體調(diào)節(jié)方式如下:
[0057]當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值大于或大于等于第一閾值時，控制從變頻器逐步調(diào)整從電機的工作頻率，以使從電機的工作轉(zhuǎn)矩接近主電機的工作轉(zhuǎn)矩。
[0058]具體實施中，當(dāng)將從電機的工作頻率從一個值調(diào)整為另一個值時，若將從電機的工作頻率階躍性的從一個值調(diào)整為另一個值，則會對系統(tǒng)造成沖擊。因此，本發(fā)明實施例所提供的方法可將從電機的工作頻率逐漸從一個值調(diào)整為另一個值。逐漸過渡有多種實現(xiàn)方法，例如，可按具有一定斜率的斜線將從電機的工作頻率逐漸從一個值調(diào)整為另一個值，或按一條光滑曲線將從電機的工作頻率逐漸從一個值調(diào)整為另一個值，本發(fā)明實施例不做限制。
[0059]控制從變頻器調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的具體步驟如下:
[0060]從變頻器接收到調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的指令之后，向從電機輸出一個電壓，該輸出電壓的輸出頻率略大于調(diào)節(jié)后的從電機的工作頻率，從電機在該電壓下開始工作，由于系統(tǒng)運轉(zhuǎn)過程中的損耗，從電機在該電壓下的工作頻率略小于該電壓的頻率，從而從電機此時的工作頻率約等于從變頻器接收到的指令中的調(diào)節(jié)后的從電機的工作頻率。
[0061]可見，通過上述過程實現(xiàn)了通過從變頻器調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的目的。由于所確定的調(diào)整后的從電機的工作頻率下工作的從電機的工作轉(zhuǎn)矩接近于主電機的工作轉(zhuǎn)矩，因此，通過上述過程調(diào)節(jié)從電機的工作頻率之后，進而使從電機的工作轉(zhuǎn)矩與主電機的工作轉(zhuǎn)矩在一定誤差范圍內(nèi)近似相等，進而保證系統(tǒng)的負載均衡性，并提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0062]綜上所述，本發(fā)明實施例中，主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值，調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使調(diào)節(jié)后的從電機的工作轉(zhuǎn)矩趨近于主電機的工作轉(zhuǎn)矩。由于當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值時，才調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，從而減少了調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的次數(shù)，進一步由于減少了調(diào)節(jié)從電機的工作頻率的次數(shù)，從而減輕了系統(tǒng)中控制器的工作負荷，從而減少了損耗。進一步由于調(diào)節(jié)從電機的工作頻率會對系統(tǒng)造成振動，因此當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值時，才調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，進一步減少了由于調(diào)節(jié)從電機的工作頻率所帶來的振動，進一步提聞了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0063]圖4示例性示出了一種多電機系統(tǒng)的同步控制裝置。
[0064]基于相同的構(gòu)思，本發(fā)明實施例提供了一種多電機系統(tǒng)的同步控制裝置，該裝置可為從變頻器上的控制器，用于執(zhí)行上述方法流程。具體包括:獲取單元401和處理單元402:
[0065]獲取單元401，用于獲取多電機系統(tǒng)中主電機的工作轉(zhuǎn)矩，以及多電機系統(tǒng)中從電機的工作轉(zhuǎn)矩；
[0066]處理單元402，用于確定設(shè)定條件滿足時調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使調(diào)節(jié)后的從電機的工作轉(zhuǎn)矩趨近于主電機的工作轉(zhuǎn)矩；設(shè)定條件包括:主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值。
[0067]本發(fā)明實施例中，主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值，調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使調(diào)節(jié)后的從電機的工作轉(zhuǎn)矩趨近于主電機的工作轉(zhuǎn)矩。由于調(diào)節(jié)從電機的工作頻率會對系統(tǒng)造成振動，因此當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值時，才調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，進一步減少了由于調(diào)節(jié)從電機的工作頻率所帶來的振動，進一步提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
[0068]較佳的，上述設(shè)定條件還包括:主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩大于或者大于等于第二閾值。
[0069]具體來說，第二閾值的選取與機械系統(tǒng)的負載特性有關(guān)，第二閾值的選取需要保證機械系統(tǒng)不過載。當(dāng)主電機和從電機的工作轉(zhuǎn)矩同時大于第二閾值時，則系統(tǒng)可能出現(xiàn)過載情況，當(dāng)主電機或從電機中的任一個的工作轉(zhuǎn)矩大于第二閾值時，系統(tǒng)則也可能出現(xiàn)過載情況。本發(fā)明實施例中，當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值大于或者大于等于第一閾值的情況下，進一步判斷在主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩大于或者大于等于第二閾值的情況下，即進一步判斷在當(dāng)系統(tǒng)在可能出現(xiàn)過載的情況下，才調(diào)節(jié)從電機的工作頻率，以使從電機的工作轉(zhuǎn)矩與主電機的工作轉(zhuǎn)矩接近，從而實現(xiàn)負載平衡。相應(yīng)的，由于當(dāng)主電機和/或從電機的工作轉(zhuǎn)矩小于第二閾值時，系統(tǒng)仍舊處于不過載的狀態(tài)，此時，即使當(dāng)主電機的工作轉(zhuǎn)矩與從電機的工作轉(zhuǎn)矩的差值的絕對值