電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償方法及系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有逆變器的非線性特性導(dǎo)致相電壓和相電流畸變的問題，其特征在于在兩相靜止坐標(biāo)系下，根據(jù)電流空間矢量所在的不同扇區(qū)，將逆變器功率器件導(dǎo)通壓降帶來的電壓偏差反饋給指令電壓來進(jìn)行補(bǔ)償，保證了并網(wǎng)電壓空間矢量仍為圓形軌跡，提高了相電壓和相電流的正弦度。本發(fā)明簡(jiǎn)單有效，能夠有效減小非線性誤差造成的電壓電流畸變現(xiàn)象，提高了系統(tǒng)運(yùn)行性能；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、易于實(shí)現(xiàn)，解決了電動(dòng)汽車低速行駛帶來的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性差的問題，改善了電動(dòng)汽車加速性能，抗干擾性強(qiáng)，檢測(cè)精度高。
【專利說明】
電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償方法及系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本申請(qǐng)?jiān)O(shè)及一種電動(dòng)汽車控制方法及系統(tǒng)，特別設(shè)及一種電動(dòng)汽車交流驅(qū)動(dòng)電機(jī) 矢量控制系統(tǒng)精度補(bǔ)償方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著電動(dòng)汽車技術(shù)的發(fā)展，駕駛員對(duì)汽車的操作性、穩(wěn)定性、安全性要求越來越 局。 逆變器作為電動(dòng)汽車交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵部件，其性能好壞直接影響汽車的穩(wěn)定性。 逆變器的數(shù)學(xué)模型呈非線性特性，其輸出波形為存在一定失真的正弦波:原因一是為了防 止逆變器功率器件上下橋臂直通，通常在功率器件驅(qū)動(dòng)信號(hào)中加入死區(qū)時(shí)間，在保證了功 率器件安全工作的同時(shí)，也帶來了電壓電流波形崎變、零電流巧位等死區(qū)效應(yīng);原因二是逆 變器功率器件不是理想的開關(guān)器件，存在導(dǎo)通壓降影響了輸出相電壓、相電流的正弦度。 如果按照低速轉(zhuǎn)向時(shí)輕便性為設(shè)計(jì)目標(biāo)，則高速行駛時(shí)轉(zhuǎn)向力過小導(dǎo)致路感差，影響 操縱性。為了保證汽車在停車狀況下轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤時(shí)能夠輕松自如而在高速行駛時(shí)又不會(huì)感 到不穩(wěn)，因而如何提高逆變器效率，提高矢量控制系統(tǒng)的精度，對(duì)電動(dòng)汽車控制系統(tǒng)都有著 及其重要的意義。常規(guī)的控制策略是采用近似線性化控制方法，運(yùn)種方案雖然采用了線性 控制理論進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，但是運(yùn)樣的近似本身就給系統(tǒng)的控制帶來了不確定性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明的第一目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足提供電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性 補(bǔ)償方法，針對(duì)逆變器的功率器件為非理想器件，其管壓降較大程度地影響了逆變器輸出 的相電壓和相電流的問題，來抵消給逆變器帶來的失真特性。
[0004] 本發(fā)明的第二目的在于提供一種實(shí)施上述方法的電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性 補(bǔ)償系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明所述的方法，具體包括W下步驟： 步驟一、電機(jī)主電路采用=相橋式電壓源型逆變器供電，電源為直流電源。
[0006] 步驟二、PC機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，轉(zhuǎn)速傳感器采樣得到實(shí)際 轉(zhuǎn)速信號(hào)，電壓傳感器采樣得到電壓信號(hào)，電流傳感器采樣得到電流信號(hào)。
[0007] 步驟=、采集的=相電流ia、ib、ic經(jīng)3s/2s坐標(biāo)變換為兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分 量ia、ie，此兩相靜止坐標(biāo)系下的電流合成為電流空間矢量is,即is=ia+jie。
[000引步驟四、判斷電流空間矢量is所在的扇區(qū)，結(jié)合逆變器功率器件的開關(guān)狀態(tài)，輸出 補(bǔ)償后的電壓值Uacom和UPcom。
[0009]根據(jù)ia=〇，ia=l. 732ie，ia=-1.732ieS條直線，將電流空間矢量is所在平面分為六 個(gè)區(qū)域。設(shè)定：
貝帷流空間矢量is所在扇區(qū)sec( is化下式(I)確定： sec(is)=4XWY+Z 式（1) 其中，X、Y、Z代表命題的真假;ia、ie為電流空間矢量is兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分量。 [0010]定義n檻電壓為Uth,定義A相n檻電壓采用uthsign(ia)表示。因此利用電壓空間矢 量概念可W定義： Uth=UthS i 即（i a) +曰UthS i 即（i b) +曰 2uths i 即（i C) 式(2) 式(2)中：Uth為逆變器非線性帶來的口檻電壓空間矢量，Uth是矢量，存在實(shí)部與虛部； Uth為口檻電壓，運(yùn)里是數(shù)值;a=exp (j巧jt/3 ) =COS (231/3)+j Sin (231/3)。
[0011]針對(duì)不同的扇區(qū)中電流空間矢量is對(duì)逆變器輸出電壓的影響，補(bǔ)償后的電壓值如 表1所示：
表1中：Ua、Ue分別為補(bǔ)償前的電壓空間矢量Us在兩項(xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量，Uacom、Uecom 分別為補(bǔ)償后的電壓空間矢量?jī)身?xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量。
[001^ 步驟五、將給定電壓扣和訴結(jié)合補(bǔ)償電壓Uacom和UPcom輸入到空間矢量脈寬調(diào)制模 塊，得到六路脈沖信號(hào)，從而控制功率器件的開通關(guān)斷，得到=相輸出電壓來驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn) 行。
[0013] 步驟六、周期性判斷電流空間矢量is所在的扇區(qū)來補(bǔ)償逆變器非線性的電壓偏 差，使得逆變器輸出電壓呈圓形軌跡，保證驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行更加平滑，提高輸出電流的正弦 度。
[0014] -種實(shí)施上述方法的電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償系統(tǒng)包括PC機(jī)、直流電 源、=相橋式電壓源型逆變器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)、電壓傳感器、電流傳感器和轉(zhuǎn)速傳感 器，直流電源通過=相橋式電壓源型逆變器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，在直流電源與=相橋式電壓 源型逆變器間有電壓傳感器，電壓傳感器與控制系統(tǒng)輸入端連接;在=相橋式電壓源型逆 變器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間的電源線上連接有電流傳感器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過轉(zhuǎn)速傳感器將轉(zhuǎn)速信號(hào) 傳送給控制系統(tǒng);其特征在于還包括非線性補(bǔ)償裝置，非線性補(bǔ)償裝置的輸入端連接電流 傳感器，非線性補(bǔ)償裝置的輸出端連接控制系統(tǒng);控制系統(tǒng)綜合給定轉(zhuǎn)速、給定電壓、給定 電流信號(hào)與反饋轉(zhuǎn)速、反饋電壓、反饋電流信號(hào)輸入到空間矢量脈寬調(diào)制模塊，計(jì)算出空間 矢量調(diào)制的占空比，通過光電轉(zhuǎn)換器輸出脈沖驅(qū)動(dòng)信號(hào)到脈沖驅(qū)動(dòng)裝置，脈沖驅(qū)動(dòng)裝置與 =相橋式電壓源型逆變器連接。
[0015] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果： 本發(fā)明研究了一種非線性補(bǔ)償方法，該方法利用電流空間矢量所在扇區(qū)，并結(jié)合逆變 器功率器件的開關(guān)狀態(tài)用W補(bǔ)償逆變器非線性帶來的電壓偏差，使得逆變器并網(wǎng)電壓呈圓 形軌跡，同時(shí)提高了輸出電流的正弦度； 采用新型的非線性補(bǔ)償裝置來抵消并網(wǎng)逆變器帶來的失真，避免了傳統(tǒng)方式中近似線 性化控制方法帶來的不確定性，具有更好的動(dòng)態(tài)性能； 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠、易于實(shí)現(xiàn)，解決了電動(dòng)汽車低速行駛帶來的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性差的問題，改善 了電動(dòng)汽車加速性能，抗干擾性強(qiáng)，檢測(cè)精度高且不需要額外的硬件開支。
【附圖說明】
[0016] 圖1是本發(fā)明中功率器件的正向特性圖。
[001 7] 圖1中，Uce、導(dǎo)通壓降，ice、導(dǎo)通電流，Uth、口檻電壓，IGBT、絕緣柵雙極型晶體管， Diode、二極管。
[0018] 圖2是本發(fā)明的電流空間矢量is所在扇區(qū)圖。
[0019] 圖2中，A、B、C軸為互差120°的=相靜止坐標(biāo)軸，a、e軸為兩相靜止坐標(biāo)軸，UO (000)、山（001)、112(010)、113(011)、114(100)、化（101)、116(110)、117(111)為電壓空間矢量113所 在的開關(guān)狀態(tài)，1、11、虹、1￥、￥、￥1為電流空間矢量13所在平面的六個(gè)區(qū)域。
[0020] 圖3是功率器件的開關(guān)狀態(tài)對(duì)逆變器壓降影響的原理圖。
[0021] 圖3中，Re、矢量的實(shí)部，jim、矢量的虛部，ia、ib、ic為采集的；相電流，Vdc、直流電 源的電壓，ea、eb、ec為主電路的等效電壓。
[0022] 圖4是本發(fā)明的主電路結(jié)構(gòu)框圖。
[0023] 圖4中，UUS相橋式電壓源型逆變器;U2、驅(qū)動(dòng)電機(jī);U3、非線性補(bǔ)償裝置;U4、控制 系統(tǒng);呪、PC機(jī);U6、脈沖驅(qū)動(dòng)裝置;U7、電壓傳感器;U8、電流傳感器;U9、轉(zhuǎn)速傳感器;UlO、直 流電源;U11、空間矢量脈寬調(diào)制模塊;U12、編碼器。
[0024] 圖5是功率器件的開關(guān)狀態(tài)對(duì)輸出電壓影響的原理圖。
[002引圖5中，山、補(bǔ)償前的電壓空間矢量;補(bǔ)償后的電壓空間矢量;uth、口檻電壓空間 矢量。
【具體實(shí)施方式】
[00%]本發(fā)明方法的具體步驟： 步驟一、電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)電機(jī)主電路一般采用=相橋式電壓源型逆變器Ul供電，電源為 直流電源U10。由于逆變器的功率器件不是一個(gè)理想的開關(guān)器件，其管壓降對(duì)逆變器非線性 輸出相電壓和相電流有較大的影響。圖1所示為抓PEC公司功率器件BSM50GB120DN2的特性 曲線W及二極管的飽和壓降曲線。線性化處理后如圖1中的虛線所示，即功率器件的導(dǎo)通壓 降Uce近似看成固定口檻電壓U化與其阻抗壓降的合成。
[0027]步驟二、PC機(jī)U5設(shè)定轉(zhuǎn)速信號(hào)，通過改變?cè)O(shè)定的轉(zhuǎn)速大小驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 的快慢。轉(zhuǎn)速傳感器U9經(jīng)過編碼器U12采樣得到實(shí)際轉(zhuǎn)速信號(hào)，電壓傳感器U7,如LEM公司的 LV28-P電壓傳感器，經(jīng)電平處理電路、A/D采樣后，送給控制系統(tǒng)U4得到電壓信號(hào)，電流傳感 器U8，如LEM公司的LA28-NP電流傳感器，經(jīng)電平處理電路、A/D采樣后，送給控制系統(tǒng)U4得到 電流信號(hào)。
[00%]步驟=、采集的=相電流ia、ib、ic經(jīng)3s/2s坐標(biāo)變換為兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分 量ia、ie，此兩相靜止坐標(biāo)系下的電流合成為電流空間矢量is,即is=ia+jie。
[0029]步驟四、判斷電流空間矢量is所在的扇區(qū)，輸出補(bǔ)償后的電壓值Uacom和Uecom。 圖2所示為本發(fā)明的電流空間矢量is所在扇區(qū)位置，其中A、B、C軸為互差120°的=相靜 止坐標(biāo)軸，日、0軸為兩相靜止坐標(biāo)軸。與電壓空間矢量類似，通過ia=0, ia=l. 732ie，ia= - 1.732ie=條直線，將電流空間矢量平面分為六個(gè)區(qū)域。
[0030]設(shè)定：
貝帷流空間矢量is所在扇區(qū)sec(is化下式(1)確定： sec(is)=4XWY+Z 式（1) 其中，X、Y、Z代表命題的真假;ia、ie為電流空間矢量is兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分量。 [0031]圖3所示為功率器件的開關(guān)狀態(tài)對(duì)逆變器的影響。電壓空間矢量第一扇區(qū)內(nèi)功率 器件的開關(guān)狀態(tài)存在=種情況，即100-110-111=種開關(guān)狀態(tài)，規(guī)定電流方向由逆變器流入 電網(wǎng)為正方向，并規(guī)定A相電流ia始終為正、B、C兩相電流ib、ic始終為負(fù)，根據(jù)逆變器的開關(guān) 狀態(tài)，S相電流ia、ib、ic要么通過功率器件IGBT流通，要么通過反并聯(lián)二極管流通。圖3中逆 變器的開關(guān)狀態(tài)分別為100-110-111S種開關(guān)狀態(tài)。由于一個(gè)扇區(qū)內(nèi)功率器件的開通時(shí)間 最大僅為基波周期的1/6,因此=相電流的方向在此扇區(qū)期間并未改變，即=相橋式電壓源 型逆變器開關(guān)狀態(tài)雖改變，但功率器件導(dǎo)通狀態(tài)對(duì)輸出電壓的影響并沒有改變。因此可見， 逆變器導(dǎo)通壓降Uce的影響便可由=相電流的方向決定。其余扇區(qū)同理分析，可得出一條結(jié) 論：同一扇區(qū)內(nèi)不同的開關(guān)狀態(tài)，功率器件的非線性特性對(duì)=相橋式電壓源型逆變器的影 響只跟S相電流的流向有關(guān)，即只跟電流空間矢量is所在扇區(qū)有關(guān)。定義口檻電壓為Uth,由 于口檻電壓在某一橋臂的影響也由該相電流方向決定，可W定義A相口檻電壓采用UthSign (ia)表示。因此利用電壓空間矢量概念可W定義： Uth=UthS i 即（i a) +曰UthS i 即（i b) +曰 2uths i 即（i C) 式(2) 式(2)中：Uth為逆變器非線性帶來的口檻電壓空間矢量，Uth是矢量，存在實(shí)部與虛部； Uth為口檻電壓，運(yùn)里是數(shù)值；a=exp(j巧jt/3) =COS(2V3)+jsin(2V3)。比如，當(dāng)電流空間矢 量 is 處于扇區(qū) ￥1(11〇)時(shí)，11化=11化[3；[即（13)+日3；[即（；[10+日231邑]1(；[。）]=11化（1+日-日2)=211化6邱 (j*〇)。
[0032] 結(jié)合上述分析，針對(duì)不同的扇區(qū)中電流空間矢量is對(duì)逆變器輸出電壓的影響，本 發(fā)明補(bǔ)償方法如表1所示： 表1補(bǔ)償后的電壓值
表1中：Ua、ue分別為補(bǔ)償前的電壓空間矢量Us在兩項(xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量，Uacom、Uecom 分別為補(bǔ)償后的電壓空間矢量?jī)身?xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量。
[0033] 圖5所示為逆變器功率器件的開關(guān)狀態(tài)對(duì)電壓空間矢量Us的影響。其中，Us為補(bǔ)償 前的電壓空間矢量，由于功率器件開關(guān)狀態(tài)的影響，在扇區(qū)切換時(shí)Us軌跡不連續(xù)并且發(fā)生 崎變，存在如下關(guān)系Us=u^uth-rdis。式中：u巧J補(bǔ)償后的電壓空間矢量，呈圓形軌跡;rd為逆 變器的等效通態(tài)電阻;Uth為口檻電壓空間矢量。從圖5中可W看出逆變器的非線性使得補(bǔ)償 前后的電壓空間矢量存在矢量差，采用非線性補(bǔ)償后，U噸奇變率大大降低，有效削弱了逆變 器非線性特性帶來的影響。
[0034] 步驟五、將給定電壓11\和11^和補(bǔ)償后的電壓Ua。?和ue。?輸入到空間矢量脈寬調(diào)制 模塊Ull，得到六路脈沖信號(hào)，輸入到脈沖驅(qū)動(dòng)裝置U6,從而控制=相橋式電壓源型逆變器 Ul中功率器件的開通關(guān)斷，得到=相輸出電壓來驅(qū)動(dòng)電機(jī)Ul的運(yùn)行。
[0035] 步驟六、周期性判斷電流空間矢量is所在扇區(qū)來補(bǔ)償逆變器非線性的電壓偏差， 使得逆變器輸出電壓呈圓形軌跡，保證驅(qū)動(dòng)電機(jī)Ul運(yùn)行更加平滑，提高了輸出電流的正弦 度。
[0036] 如圖4所示，本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償系統(tǒng)包括PC機(jī)U5、直 流電源U10、S相橋式電壓源型逆變器Ul、驅(qū)動(dòng)電機(jī)U2、控制系統(tǒng)U4、脈沖驅(qū)動(dòng)裝置U6、電壓 傳感器U7、電流傳感器U8和轉(zhuǎn)速傳感器U9，直流電源U10通過=相橋式電壓源型逆變器U1與 驅(qū)動(dòng)電機(jī)U2連接，在直流電源UlO與=相橋式電壓源型逆變器Ul間有電壓傳感器U7,電壓傳 感器U7與控制系統(tǒng)U4輸入端連接;在=相橋式電壓源型逆變器Ul與驅(qū)動(dòng)電機(jī)U2之間的電源 線上連接有電流傳感器U8,驅(qū)動(dòng)電機(jī)U2通過編碼器U12、轉(zhuǎn)速傳感器U則尋轉(zhuǎn)速信號(hào)傳送給控 制系統(tǒng)U4;;其特征在于還包括非線性補(bǔ)償裝置U3,非線性補(bǔ)償裝置U3的輸入端連接電流傳 感器U8,非線性補(bǔ)償裝置U3的輸出端連接控制系統(tǒng)U4;控制系統(tǒng)U4綜合給定轉(zhuǎn)速、給定電 壓、給定電流信號(hào)與反饋轉(zhuǎn)速、反饋電壓、反饋電流信號(hào)輸入到空間矢量脈寬調(diào)制模塊Ull， 計(jì)算出空間矢量調(diào)制的占空比，通過脈沖驅(qū)動(dòng)裝置U6與=相橋式電壓源型逆變器Ul連接。 [0037] 工作原理； 電流傳感器U8采集S相電流13、山、1。，經(jīng)33/23坐標(biāo)變換為兩相靜止坐標(biāo)系下的電流信 號(hào)ia、ie，此兩相靜止坐標(biāo)系下的電流合成為電流空間矢量is,即is=ia+化； 非線性補(bǔ)償裝置U3采用可編程邏輯單元，通過并行運(yùn)算處理算法并結(jié)合公式（1)能在 一個(gè)采樣周期Ts內(nèi)快速地判斷出電流空間矢量is所在的扇區(qū)，然后根據(jù)表1來輸出需補(bǔ)償?shù)?電壓值Uacom和Ugcom; 控制系統(tǒng)U4將補(bǔ)償后的電壓ua。。。和ue。。。輸入到空間矢量脈寬調(diào)制模塊Ull，得到六路 脈沖信號(hào)，輸入到脈沖驅(qū)動(dòng)裝置U6,從而控制S相橋式電壓源型逆變器Ul中功率器件的開 通關(guān)斷，使得逆變器并網(wǎng)電壓呈圓形軌跡，有效降低電壓崎變率，同時(shí)提高了輸出電流的正 弦度，削弱了逆變器非線性特性帶來的影響，保證了驅(qū)動(dòng)電機(jī)Ul的穩(wěn)定運(yùn)行。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償方法，其特征在于:具體包括以下步驟： 步驟一、電機(jī)主電路采用三相橋式電壓源型逆變器供電，電源為直流電源； 步驟二、PC機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，轉(zhuǎn)速傳感器采樣得到實(shí)際轉(zhuǎn)速 信號(hào)，電壓傳感器采樣得到電壓信號(hào)，電流傳感器采樣得到電流信號(hào)； 步驟三、采集的三相電流ia、ib、ic經(jīng)3s/2s坐標(biāo)變換為兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分量ia、 ie，此兩相靜止坐標(biāo)系下的電流合成為電流空間矢量is，即is=ia+jie; 步驟四、判斷電流空間矢量is所在的扇區(qū)，結(jié)合逆變器功率器件的開關(guān)狀態(tài)，輸出補(bǔ)償 后的電壓值Ua。?和Ufcom; 根據(jù)ia=〇，ia=l. 732if!，ia=- 1.732if!三條直線，將電流空間矢量is所在平面分為六個(gè)區(qū) 域;設(shè)定：貝1J電流空間矢量is所在扇區(qū)sec (is)由下式(1)確定： sec(is)=4X+2Y+Z 式（1) 其中，X、Y、Z代表命題的真假;ia、ie為電流空間矢量。兩相靜止坐標(biāo)系下的電流分量； 定義門濫電壓為uth，定義A相門濫電壓采用uthsign(ia)表示;利用電壓空間矢量概念定 義： uth=uths i gn (i a) +auths i gn (ib) +a2uths i gn (i c) 式⑵ 式⑵中：Uth為逆變器非線性帶來的門檻電壓空間矢量，Uth是矢量，存在實(shí)部與虛部； Uth為門濫電壓，這里是數(shù)值;a=exp (j*2π/3) =cos (2π/3)+j sin (2π/3); 補(bǔ)償后的電壓值如表1所示：表1中：Ua、up分別為補(bǔ)償前的電壓空間矢量Us在兩項(xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量，Ua_、up_分 別為補(bǔ)償后的電壓空間矢量f在兩項(xiàng)靜止坐標(biāo)系下的分量； 步驟五、將給定電壓和ui結(jié)合補(bǔ)償電壓Ua_和Uf!_輸入到空間矢量脈寬調(diào)制模塊， 得到六路脈沖信號(hào)，從而控制功率器件的開通關(guān)斷，得到三相輸出電壓來驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行； 步驟六、周期性判斷電流空間矢量is所在的扇區(qū)來補(bǔ)償逆變器非線性的電壓偏差，使得 逆變器輸出電壓呈圓形軌跡，保證驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行更加平滑，提高輸出電流的正弦度。2.-種實(shí)施權(quán)利要求1所述方法的電動(dòng)汽車矢量控制系統(tǒng)非線性補(bǔ)償系統(tǒng)包括PC機(jī)、 直流電源、三相橋式電壓源型逆變器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制系統(tǒng)、電壓傳感器、電流傳感器和轉(zhuǎn)速 傳感器，直流電源通過三相橋式電壓源型逆變器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，在直流電源與三相橋式 電壓源型逆變器間有電壓傳感器，電壓傳感器與控制系統(tǒng)輸入端連接;在三相橋式電壓源 型逆變器與驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間的電源線上連接有電流傳感器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過轉(zhuǎn)速傳感器將轉(zhuǎn)速 信號(hào)傳送給控制系統(tǒng);其特征在于還包括非線性補(bǔ)償裝置U3，非線性補(bǔ)償裝置U3的輸入端 連接電流傳感器U8,非線性補(bǔ)償裝置U3的輸出端連接控制系統(tǒng)U4;控制系統(tǒng)U4綜合給定轉(zhuǎn) 速、給定電壓、給定電流信號(hào)與反饋轉(zhuǎn)速、反饋電壓、反饋電流信號(hào)輸入到空間矢量脈寬調(diào) 制模塊U11，計(jì)算出空間矢量調(diào)制的占空比，通過脈沖驅(qū)動(dòng)裝置U6與三相橋式電壓源型逆變 器U1連接。
【文檔編號(hào)】H02P21/14GK105827175SQ201610108486
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年2月29日
【發(fā)明人】周二磊, 陳強(qiáng), 紀(jì)永新, 曹薇薇, 張先云, 米東星, 丁明
【申請(qǐng)人】國(guó)網(wǎng)安徽省電力公司淮北供電公司, 國(guó)家電網(wǎng)公司